JP5124864B2 - 光学装置および移動装置 - Google Patents
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Claims (13)
- 投光ユニットと受光ユニットとを備えている光学装置であって、
前記投光ユニットが、投光器と、レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、前記レンチキュラーシートの一方の面には第1シリンドリカルレンズアレイが形成され、前記レンチキュラーシートの他方の面には前記第1シリンドリカルレンズアレイの母線に直交する母線を有する第2シリンドリカルレンズアレイが形成され、かつ、前記レンチキュラーシートには貫通孔が形成され、
前記受光ユニットが受光器を備え、
前記投光ユニットと前記受光ユニットとが、前記投光器により前記レンチキュラーシートを介して投光され、物体により反射された光を前記レンチキュラーシートに形成されている前記貫通孔を通じて前記受光器が感知しうるように相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記投光ユニットが、投光側制御器が実装された第1回路基板と、前記投光器と、前記レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、該投光側制御器は該投光器による投光を制御することを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、前記受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項2記載の光学装置において、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、前記受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項4記載の光学装置において、
前記受光側制御器が通信線を介した前記投光側制御器との通信に基づいて前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記受光器が第1方向に向けられ、前記投光ユニットと前記受光ユニットとが該第1方向に垂直な第2方向に相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする光学装置。 - 光学装置が搭載されている移動機能を有する移動装置であって、
前記光学装置が投光ユニットと受光ユニットとを備え、
前記投光ユニットが、投光側制御器が実装された第1回路基板と、投光器と、レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、前記投光側制御器は該投光器による投光を制御し、前記レンチキュラーシートの一方の面には第1シリンドリカルレンズアレイが形成され、前記レンチキュラーシートの他方の面には前記第1シリンドリカルレンズアレイの母線に直交する母線を有する第2シリンドリカルレンズアレイが形成され、かつ、前記レンチキュラーシートには貫通孔が形成され、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて物体の存在を認識するあるいは物体の位置を測定し、
前記投光ユニットと前記受光ユニットとが、前記投光器により前記レンチキュラーシートを介して投光され、物体により反射された光を前記レンチキュラーシートに形成されている前記貫通孔を通じて前記受光器が感知しうるように相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記移動装置は前記光学装置が第1光学装置として搭載されている第1移動装置として、前記光学装置が第2光学装置として搭載されている第2移動装置が存在する空間を移動し、
前記第1光学装置の前記受光側制御器が前記第2光学装置の前記投光器による発光が停止している期間を認識し、かつ、当該期間に前記第1光学装置の前記受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第2光学装置の前記投光器による光の照射範囲から外れるように前記第1光学装置の受光器の向きを制御する制御システムを備えていることを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第1光学装置の前記投光側制御器が前記第2光学装置の前記受光器により光が感知されている期間を認識し、当該期間をはずして前記第1光学装置の前記投光器に光を発せさせることを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第1光学装置の前記投光器から発せられた光が前記第2光学装置の前記受光器により感知される範囲を認識し、当該投光器により当該範囲に光が照射されないように当該投光器の向きを制御する制御システムを備えていることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記光学装置が頭部に搭載され、かつ、複数の脚体により移動可能な脚式移動ロボットであることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記光学装置の前記投光器および前記受光器が走行方向に向けられている自動車であることを特徴とする移動装置。
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