JP2008014929A - 光学装置および移動装置 - Google Patents
光学装置および移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008014929A JP2008014929A JP2007108864A JP2007108864A JP2008014929A JP 2008014929 A JP2008014929 A JP 2008014929A JP 2007108864 A JP2007108864 A JP 2007108864A JP 2007108864 A JP2007108864 A JP 2007108864A JP 2008014929 A JP2008014929 A JP 2008014929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- optical device
- light receiving
- projector
- side controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B3/00—Simple or compound lenses
- G02B3/0006—Arrays
- G02B3/0037—Arrays characterized by the distribution or form of lenses
- G02B3/005—Arrays characterized by the distribution or form of lenses arranged along a single direction only, e.g. lenticular sheets
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B3/00—Simple or compound lenses
- G02B3/0006—Arrays
- G02B3/0037—Arrays characterized by the distribution or form of lenses
- G02B3/0062—Stacked lens arrays, i.e. refractive surfaces arranged in at least two planes, without structurally separate optical elements in-between
- G02B3/0068—Stacked lens arrays, i.e. refractive surfaces arranged in at least two planes, without structurally separate optical elements in-between arranged in a single integral body or plate, e.g. laminates or hybrid structures with other optical elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S17/36—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の光学装置100は、投光ユニット110と受光ユニット120とを備えている。投光ユニット110は投光器114と、レンチキュラーシート112とが階層的に配置されることで構成されている。シート112の各面には、母線が相互に直行する第1および第2シリンドリカルレンズアレイのそれぞれが形成されている。受光ユニット120は受光器124を備えている。投光器114からシート112を経由して照射され、物体により反射された光を受光器124が感知しうるように当該2つのユニット110および120が相互に隣接して一体的に構成されている。
【選択図】 図1
Description
Claims (13)
- 投光ユニットと受光ユニットとを備えている光学装置であって、
前記投光ユニットが、投光器と、レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、該レンチキュラーシートの一方の面には第1シリンドリカルレンズアレイが形成され、該レンチキュラーシートの他方の面には該第1シリンドリカルレンズアレイの母線に直交する母線を有する第2シリンドリカルレンズアレイが形成され、
前記受光ユニットが受光器を備え、
前記投光ユニットと前記受光ユニットとが、前記投光器により前記レンチキュラーシートを介して投光され、物体により反射された光を前記受光器が感知しうるように相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記投光ユニットが、投光側制御器が実装された第1回路基板と、前記投光器と、前記レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、該投光側制御器は該投光器による投光を制御することを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、前記受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項2記載の光学装置において、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、前記受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項4記載の光学装置において、
前記受光側制御器が通信線を介した前記投光側制御器との通信に基づいて前記物体の位置を測定することを特徴とする光学装置。 - 請求項1記載の光学装置において、
前記受光器が第1方向に向けられ、前記投光ユニットと前記受光ユニットとが該第1方向に垂直な第2方向に相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする光学装置。 - 光学装置が搭載されている移動機能を有する移動装置であって、
前記光学装置が投光ユニットと受光ユニットとを備え、
前記投光ユニットが、投光側制御器が実装された第1回路基板と、投光器と、レンチキュラーシートとが階層的に配置されることで構成され、該投光側制御器は該投光器による投光を制御し、該レンチキュラーシートの一方の面には第1シリンドリカルレンズアレイが形成され、該レンチキュラーシートの他方の面には該第1シリンドリカルレンズアレイの母線に直交する母線を有する第2シリンドリカルレンズアレイが形成され、
前記受光ユニットが、受光側制御器が実装された第2回路基板と、前記受光器とが階層的に配置されることで構成され、該受光側制御器は該受光器により感知された光に基づいて物体の存在を認識するあるいは物体の位置を測定し、
前記投光ユニットと、前記受光ユニットとが、前記投光器により前記レンチキュラーシートを介して投光され、前記物体により反射された光を前記受光器が感知しうるように相互に隣接して一体的に構成されていることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記移動装置は前記光学装置が第1光学装置として搭載されている第1移動装置として、前記光学装置が第2光学装置として搭載されている第2移動装置が存在する空間を移動し、
前記第1光学装置の前記受光側制御器が前記第2光学装置の前記投光器による発光が停止している期間を認識し、かつ、当該期間に前記第1光学装置の前記受光器により感知された光に基づいて前記物体の存在を認識するあるいは前記物体の位置を測定することを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第2光学装置の前記投光器による光の照射範囲から外れるように前記第1光学装置の受光器の向きを制御する制御システムを備えていることを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第1光学装置の前記投光側制御器が前記第2光学装置の前記受光器により光が感知されている期間を認識し、当該期間をはずして前記第1光学装置の前記投光器に光を発せさせることを特徴とする移動装置。 - 請求項8記載の移動装置において、
前記第1光学装置の前記投光器から発せられた光が前記第2光学装置の前記受光器により感知される範囲を認識し、当該投光器により当該範囲に光が照射されないように当該投光器の向きを制御する制御システムを備えていることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記光学装置が頭部に搭載され、かつ、複数の脚体により移動可能な脚式移動ロボットであることを特徴とする移動装置。 - 請求項7記載の移動装置において、
前記光学装置の前記投光器および前記受光器が走行方向に向けられている自動車であることを特徴とする移動装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007108864A JP5124864B2 (ja) | 2006-06-07 | 2007-04-18 | 光学装置および移動装置 |
DE102007026364A DE102007026364B4 (de) | 2006-06-07 | 2007-06-06 | Optisches Gerät und mobile Vorrichtung |
US11/808,250 US7880130B2 (en) | 2006-06-07 | 2007-06-07 | Optical device and mobile apparatus |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006158934 | 2006-06-07 | ||
JP2006158934 | 2006-06-07 | ||
JP2007108864A JP5124864B2 (ja) | 2006-06-07 | 2007-04-18 | 光学装置および移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008014929A true JP2008014929A (ja) | 2008-01-24 |
JP5124864B2 JP5124864B2 (ja) | 2013-01-23 |
Family
ID=38690439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007108864A Expired - Fee Related JP5124864B2 (ja) | 2006-06-07 | 2007-04-18 | 光学装置および移動装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7880130B2 (ja) |
JP (1) | JP5124864B2 (ja) |
DE (1) | DE102007026364B4 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014209078A (ja) * | 2013-03-27 | 2014-11-06 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
JP2022501619A (ja) * | 2018-09-17 | 2022-01-06 | ハイパーステルス・バイオテクノロジー・コーポレーション | レーザ散乱、偏位および操作のためのシステムおよび方法 |
JP2023506280A (ja) * | 2019-12-17 | 2023-02-15 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 光学ホモジナイザを備える送信ユニットおよびlidarデバイス |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5124864B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 光学装置および移動装置 |
US8406505B2 (en) * | 2007-08-30 | 2013-03-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Image brightness reduction for legged mobile robot |
JP5399526B2 (ja) * | 2011-06-29 | 2014-01-29 | シャープ株式会社 | 光学式測距装置および電子機器 |
JP5399525B2 (ja) * | 2011-06-29 | 2014-01-29 | シャープ株式会社 | 光学式測距装置および電子機器 |
KR102184042B1 (ko) | 2014-01-29 | 2020-11-27 | 엘지이노텍 주식회사 | 카메라 장치 |
JP6414403B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2018-10-31 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
CN108322719A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-07-24 | 京东方科技集团股份有限公司 | 抬头显示系统及抬头显示方法、行驶装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03216580A (ja) * | 1990-01-12 | 1991-09-24 | Wan Ton Chyon | 動的な相対速度及び相対距離を検知するレーザレーダ |
JPH04274201A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-30 | Fujitsu Ltd | レンズアレイ |
JPH05158533A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-06-25 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 能動型センサを備えた移動機械 |
WO2000016157A1 (fr) * | 1998-09-16 | 2000-03-23 | Fujitsu Limited | Dispositif optique et dispositif d'affichage utilisant ce dispositif |
JP2001127080A (ja) * | 1999-10-28 | 2001-05-11 | Nec Machinery Corp | ボンダ |
JP2001255371A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用距離測定装置 |
JP2002077694A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-03-15 | Kyocera Corp | 赤外線カメラ |
JP2002323302A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-11-08 | Eastman Kodak Co | 非走査型レンジ撮像システム用のledを用いた照明デバイス |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725319U (ja) * | 1980-07-18 | 1982-02-09 | ||
AU553164B2 (en) * | 1980-10-31 | 1986-07-03 | Allergan Humphrey | Objective refractor for the eye |
DE4335244B4 (de) * | 1993-10-15 | 2006-10-19 | Daimlerchrysler Ag | Anordnung zur Bildaufnahme |
JP3537881B2 (ja) * | 1994-03-29 | 2004-06-14 | 株式会社リコー | Ledアレイヘッド |
JP3509534B2 (ja) * | 1998-03-09 | 2004-03-22 | 富士通株式会社 | 光学装置 |
JP2001221975A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-17 | Fujitsu Ltd | 光学装置 |
JP2002139304A (ja) * | 2000-10-30 | 2002-05-17 | Honda Motor Co Ltd | 距離測定装置、及び距離測定方法 |
JP4339693B2 (ja) * | 2002-02-14 | 2009-10-07 | ダンマークス テクニスク ユニバーシテット | 光学変位センサ |
JP2004257935A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | 測距装置 |
WO2005019873A2 (en) * | 2003-08-18 | 2005-03-03 | Gentex Corporation | Optical elements related manufacturing methods and assemblies incorporating optical elements |
JP4202221B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2008-12-24 | シャープ株式会社 | 光屈折素子アレイ基板、画像表示素子および画像表示装置 |
US7619824B2 (en) * | 2003-11-18 | 2009-11-17 | Merlin Technology Limited Liability Company | Variable optical arrays and variable manufacturing methods |
US7268950B2 (en) * | 2003-11-18 | 2007-09-11 | Merlin Technology Limited Liability Company | Variable optical arrays and variable manufacturing methods |
US7718943B2 (en) * | 2004-09-29 | 2010-05-18 | Gentex Corporation | Moisture sensor for optically detecting moisture |
JP2006105688A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Denso Corp | 車両用レーダ装置 |
US7385173B2 (en) * | 2005-01-31 | 2008-06-10 | Leica Microsystems Cms Gmbh | Photosensitive array detector for spectrally split light |
JP5124864B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 光学装置および移動装置 |
-
2007
- 2007-04-18 JP JP2007108864A patent/JP5124864B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-06-06 DE DE102007026364A patent/DE102007026364B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-06-07 US US11/808,250 patent/US7880130B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03216580A (ja) * | 1990-01-12 | 1991-09-24 | Wan Ton Chyon | 動的な相対速度及び相対距離を検知するレーザレーダ |
JPH04274201A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-30 | Fujitsu Ltd | レンズアレイ |
JPH05158533A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-06-25 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 能動型センサを備えた移動機械 |
WO2000016157A1 (fr) * | 1998-09-16 | 2000-03-23 | Fujitsu Limited | Dispositif optique et dispositif d'affichage utilisant ce dispositif |
JP2001127080A (ja) * | 1999-10-28 | 2001-05-11 | Nec Machinery Corp | ボンダ |
JP2001255371A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用距離測定装置 |
JP2002077694A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-03-15 | Kyocera Corp | 赤外線カメラ |
JP2002323302A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-11-08 | Eastman Kodak Co | 非走査型レンジ撮像システム用のledを用いた照明デバイス |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014209078A (ja) * | 2013-03-27 | 2014-11-06 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
JP2022501619A (ja) * | 2018-09-17 | 2022-01-06 | ハイパーステルス・バイオテクノロジー・コーポレーション | レーザ散乱、偏位および操作のためのシステムおよび方法 |
JP2023506280A (ja) * | 2019-12-17 | 2023-02-15 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 光学ホモジナイザを備える送信ユニットおよびlidarデバイス |
JP7354451B2 (ja) | 2019-12-17 | 2023-10-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 光学ホモジナイザを備える送信ユニットおよびlidarデバイス |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7880130B2 (en) | 2011-02-01 |
JP5124864B2 (ja) | 2013-01-23 |
DE102007026364B4 (de) | 2012-12-06 |
DE102007026364A1 (de) | 2007-12-20 |
US20070296950A1 (en) | 2007-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5124864B2 (ja) | 光学装置および移動装置 | |
CN102906594B (zh) | 用于使用手势来控制激光跟踪器的方法和设备 | |
CN110893085B (zh) | 清洁机器人及其充电路径决定方法 | |
WO2018058937A1 (zh) | 头戴式导盲设备 | |
JP5806764B2 (ja) | 光電センサ及び物体検出方法 | |
KR20140091342A (ko) | 전방향 스캔 레이다 및 전방향 레이저 스캐닝 방법 | |
JP2016219258A (ja) | 照明装置及び移動体 | |
US9871957B2 (en) | Environment recognition unit and robot | |
KR102638960B1 (ko) | Ar 장치 및 그 제어 방법 | |
KR20160096454A (ko) | 라이다 시스템 | |
US20190390952A1 (en) | Three-Dimensional Measuring Device, Controller, And Robot System | |
KR20180093537A (ko) | 속도 적응형 3차원 장애물 감지장치 | |
JP2021081234A (ja) | 光源装置、検出装置及び電子機器 | |
JP2017138298A (ja) | 光走査型の対象物検知装置 | |
RU2454314C2 (ru) | Транспортный робот с бортовой локационной системой (варианты) | |
CN113325391A (zh) | 广角tof模组及其应用 | |
JP6899402B2 (ja) | 計測装置 | |
JP6385052B2 (ja) | 眼保護装置を備えたポータブルレーザプロジェクタ、および、レーザ光からの保護方法 | |
JP5463232B2 (ja) | 墨出し装置 | |
JP2014224752A (ja) | 三次元走査装置 | |
US20230324690A1 (en) | Systems With Supplemental Illumination | |
CN100588989C (zh) | 光学装置及移动装置 | |
CN109188712A (zh) | 光发射器组件、深度相机和电子装置 | |
JP3459969B2 (ja) | 球ジョイントの角度検出装置 | |
CN113168130B (zh) | 便携式照明装置和照明方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121002 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5124864 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151109 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |