JP3735895B2 - 搬送制御システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の有軌道台車を使用して荷を搬送する搬送システムとして、例えば自動倉庫から荷を搬入する搬入ステーションと、その荷を作業場へと搬出する搬出ステーションとを備えたシステムが提案されている。これら搬入及び搬出ステーションは、例えばコンベア装置から構成されるとともに、前記有軌道台車が走行する軌道に沿ってそれぞれ複数設置されている。又、この搬送システムには、前記各ステーション毎にコンベア制御装置が設置されるとともに、有軌道台車の運行を管理する運行管理制御装置が設置されている。
【０００３】
この搬送システムによれば、搬入ステーションに荷が搬送され、所定位置まで荷が搬送されると、コンベア制御装置は搬送指示データを運行管理制御装置に出力する。
【０００４】
通常、運行管理制御装置は、当該運行管理制御装置に出力された順番に従って、有軌道台車の引当（引き当て）を行う。そして、前記運行管理制御装置に、複数のコンベア制御装置から同時に搬送指示データが出力された場合には、運行管理制御装置は予め定められた優先順位の高い搬入ステーションから出力された搬送指示データから先に、有軌道台車の引当を行う。
【０００５】
一方、予め搬送される荷の品番に対して優先順位を付けておき、例えば運行管理制御装置に複数の搬送指示データが同時に出力された場合には、運行管理制御装置は搬送指示データにて指示された荷の優先順位の高いデータから順に、有軌道台車の引当を行う技術も提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、有軌道台車の引当は、搬送指示データの出力された順番、或いは、荷の品番や搬出ステーションに定められた優先順位に従って行われている。このため、有軌道台車による荷の搬送時に、例えば特定の搬入及び搬出ステーションにて荷の搬入及び搬出が集中し、搬入及び搬出ステーション側で有軌道台車の滞留が生じるという問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、有軌道台車が滞留することなくスムーズに荷を搬送できる搬送制御システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器とを備えた搬送システムにおいて、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段とを備え、前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件であることをその要旨とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器とを備えた搬送システムにおいて、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段とを備え、前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件であることをその要旨とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の発明において、前記搬送指示データは、搬送すべき荷の荷データに基づいて、どの搬入用搬送機器からどの搬出用搬送機器へと荷を搬送するかについて示すデータを含むことをその要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１記載の発明によれば、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する搬送作業を行う場合に、引当制御手段はその搬送作業をどの有軌道台車で行うかを決める有軌道台車の引当を行う。この時、引当条件確認手段は、前記有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行う。そして、その条件が満たされている時には、引当条件確認手段は引当制御手段に有軌道台車の引当を行わせる。また、引当条件確認手段は、搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて引当条件を判断する。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する搬送作業を行う場合に、引当制御手段はその搬送作業をどの有軌道台車で行うかを決める有軌道台車の引当を行う。この時、引当条件確認手段は、前記有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行う。そして、その条件が満たされている時には、引当条件確認手段は引当制御手段に有軌道台車の引当を行わせる。また、引当条件確認手段は、搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて引当条件を判断する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図７に従って説明する。
図１は、自動車の部品等の荷Ｗを搬送する搬送システム１を示している。
【００１７】
この搬送システム１は、自動倉庫２側の荷Ｗを作業場３へと搬送するためのシステムである。搬送システム１は複数台（本実施例では５台）の有軌道台車Ｍ、荷Ｗを自動倉庫２から搬入するための第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４及び荷Ｗを作業場３へと搬出するための第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８等からなる。この場合、第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は搬入用搬送機器であって、第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８は搬出用搬送機器である。
【００１８】
有軌道台車Ｍは、走行用レール４からなる軌道Ｋに沿って走行し、荷Ｗを搬入側から搬出側へと搬送するようになっている。そして、この軌道Ｋは閉ループを形成している。
【００１９】
第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４はそれぞれコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４から構成されている。これら各第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は前記軌道Ｋの一側（自動倉庫２側）に、第１搬入ステーションＳＴ１から順に配置されている。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４には、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４を制御するコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４が設けられている。又、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の軌道Ｋ側には、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の搬入所定位置に荷Ｗがあるか否かを検出する荷検出センサＧ１〜Ｇ４が設けられている。
【００２０】
第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８はそれぞれ搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４とほぼ同型のコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８から構成されている。第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８は軌道Ｋの他側（作業場３側）に、第１搬出ステーションＳＴ５から順に配置されている。各ステーションＳＴ５〜ＳＴ８には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８を制御するコンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８が設けられている。又、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の作業場３側には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の搬出所定位置に荷Ｗがあるか否かを検出する荷検出センサＧ５〜Ｇ８が設けられている。
【００２１】
又、この搬送システム１には、有軌道台車Ｍの運行を制御する引当制御手段及び引当条件確認手段としての運行管理制御装置２１が設けられている。
このように構成された搬送システム１では、自動倉庫２から搬出された荷Ｗは、まず、第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に搬送され、当該第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４内をコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の駆動に基づいて搬送される。そして、その荷Ｗが有軌道台車Ｍへと受け渡されるときには、運行管理制御装置２１は複数（本実施例では５台）の有軌道台車Ｍの内、どの有軌道台車Ｍにその荷Ｗの搬送を行わせるかを決める有軌道台車Ｍの引当（引き当て）が行われ、荷Ｗをその引当した有軌道台車Ｍに受け渡す。続いて、その荷Ｗは引当られた有軌道台車Ｍによって搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと搬送され、更に、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８から作業場３へと搬送される。
【００２２】
次に、搬送システム１の電気的構成について説明する。
図２に示すように、運行管理制御装置２１はＣＰＵ等のコンピュータからなるとともに、メモリ２１ａを備えている。この運行管理制御装置２１には、通信回線Ｔを介して各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８が接続されている。各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８はＣＰＵ等のコンピュータからなるとともに、メモリＣ１ａ〜Ｃ８ａを備えている。更に、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８には対応する荷検出センサＧ１〜Ｇ８が接続されている。又、これら運行管理制御装置２１及び各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８は通信回線Ｔを介して自動倉庫２の在庫を管理する在庫管理コンピュータ２２に接続されている。在庫管理コンピュータ２２はメモリ２２ａを備えている。
【００２３】
在庫管理コンピュータ２２は、作業者の操作に従って入力された荷Ｗの搬送を要求するための要求データに基づいて荷Ｗを搬送するための搬送指示データＤ（図４参照）を作成するようになっている。この要求データは、搬送すべき荷Ｗの品番及び数量等の荷データからなるデータである。搬送指示データＤは荷Ｗの搬送を指示するデータであって、例えば有軌道台車Ｍを介してどの搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４からどの搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと荷Ｗを搬送するかを示すデータとともに、各搬送機器（コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ８及び有軌道台車Ｍ）での搬送作業の内容を示すデータ等からなる。
【００２４】
各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、搬送指示データＤが入力されると、その搬送指示データＤをメモリＣ１ａ〜Ｃ４ａに記憶させるとともに、その搬送指示データＤに基づいて荷Ｗを搬送するようになっている。そして、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、荷検出センサＧ１〜Ｇ４から荷検出信号が出力されると、荷Ｗが搬入所定位置に達し、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での搬送作業が完了したとしてコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の駆動を停止するようになっている。そして、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、荷Ｗが搬入所定位置に達すると、搬送指示データＤ及び荷データを運行管理制御装置２１に出力するとともに、メモリＣ１ａ〜Ｃ４ａに記憶した各搬送指示データＤ及び荷データを削除するようになっている。尚、搬入所定位置にある荷Ｗは、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４と有軌道台車Ｍに搭載された台車コントローラ（図示せず）との間で直接行われる通信に従って、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４から有軌道台車Ｍへと受け渡される。同様に、有軌道台車Ｍからコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８への荷Ｗの受渡しも、台車コントローラと各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８との間の通信に基づいて行われる。
【００２５】
又、各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、搬送指示データＤが入力されると、その搬送指示データＤをメモリＣ５ａ〜Ｃ８ａに記憶させるとともに、その搬送指示データＤに基づいて荷Ｗを搬送するようになっている。そして、コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、荷検出センサＧ５〜Ｇ８から荷検出信号が出力されると、荷Ｗが搬出所定位置に達し、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送作業が完了したとしてコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の駆動を停止するようになっている。そして、各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、荷Ｗが搬出所定位置に達すると、搬送指示データＤ及び荷データを在庫管理コンピュータ２２に出力するとともに、メモリＣ５ａ〜Ｃ８ａに記憶した各搬送指示データＤ及び荷データを削除するようになっている。
【００２６】
前記運行管理制御装置２１のメモリ２１ａには、図３に示す各搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での優先順位を示す優先順位データＤ１が記憶されている。この優先順位データＤ１は、例えば異なる搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側（コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４）からそれぞれ搬送指示データＤが同時に運行管理制御装置２１へと出力された時、運行管理制御装置２１がどの搬送指示データＤから先に、有軌道台車Ｍの引当を行うかを示すデータである。図３では、優先順位データＤ１の数値が小さい程、優先順位が高く、先に選択される。即ち、第１搬入ステーションＳＴ１側（コンベア制御装置Ｃ１）から出力された搬送指示データＤが最も優先順位が高く、第４搬入ステーションＳＴ４（コンベア制御装置Ｃ４）から出力された搬送指示データＤが最も優先順位が低い。
【００２７】
前記メモリ２１ａには、図５（ａ）に示すように、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８毎の引当可能数Ｄ２が記憶されている。引当可能数Ｄ２とは、その搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へ荷Ｗを搬送する有軌道台車Ｍを幾つ引当ることができるかを示す数である。即ち、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４上に載置できる荷Ｗの最大数と同義であって、通常、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の長さに比例する。例えば、第１搬出ステーションＳＴ５では、引当可能数Ｄ２が「１」であるので、第１搬出ステーションＳＴ５に荷Ｗを搬出する搬送指示データＤに対する引当が、既に、１個存在する場合には、その第１搬出ステーションＳＴ５に荷Ｗを搬出する他の搬送指示データＤに対する有軌道台車Ｍの引当を行うことができない。
【００２８】
前記メモリ２１ａには、図５（ｂ）に示すように、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８における引当済台車数Ｄ３が記憶されている。引当済台車数Ｄ３とは、その搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へ荷Ｗを搬出するために、既に、搬送指示データＤが引当られた有軌道台車Ｍの数である。例えば図５（ｂ）では、第１，第３，第４搬出ステーションＳＴ５，ＳＴ７，ＳＴ８へ荷Ｗを搬出するための引当済の有軌道台車Ｍは無く、搬出ステーションＳＴ６へ荷Ｗを搬出するための引当された有軌道台車Ｍが２台あることを示している。
【００２９】
運行管理制御装置２１は、搬送指示データＤが入力されると、入力された搬送指示データＤに基づく荷Ｗの搬送作業をどの有軌道台車Ｍにて行わせるかを決める有軌道台車Ｍの引当処理を行うようになっている。通常、運行管理制御装置２１は、この引当処理を搬送指示データＤが運行管理制御装置２１に出力された順番に行う。尚、同時に複数の搬送指示データＤが運行管理制御装置２１に出力された場合には、運行管理制御装置２１は、図３に示す前記優先順位データＤ１に基づいて優先順位の高いデータから順に引当処理を行う。そして、運行管理制御装置２１に入力された搬送指示データＤは、前記引当処理を行う順番に従ってメモリ２１ａに記憶される（図４参照）。
【００３０】
この引当処理時において、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍの引当を行うよりも前に、搬送指示データＤの引当条件確認処理を行う。引当条件確認処理とは、有軌道台車Ｍが搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと荷Ｗを搬送した時、有軌道台車Ｍが搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側に滞留しないかどうかを確認するための処理であって、引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３とに基づいて行われる。有軌道台車Ｍの滞留とは、例えば直前の有軌道台車Ｍが荷受渡し作業をしているため、後続の有軌道台車Ｍが、前方の有軌道台車Ｍの作業の完了まで、停止又は微速による走行をしなければならない状態をいう。この有軌道台車Ｍの滞留によって、搬送システム１での荷Ｗを搬送する効率が低下することになる。
【００３１】
この引当条件確認処理では、運行管理制御装置２１は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３とを減じて、その差、即ち、引当条件ａが正であるか否かを判断する。そして、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正である場合には、当該条件が満たされ、有軌道台車Ｍの滞留は起きないと判断して有軌道台車Ｍの引当を行う。一方、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが「０」以下の場合には、当該条件が満たされず、有軌道台車Ｍの滞留が起きると判断して有軌道台車Ｍの引当を行わない。
【００３２】
即ち、前記引当条件ａが正である場合には、引当済台車数Ｄ３より引当可能数Ｄ２の方が大きいので、有軌道台車Ｍが荷Ｗを搬出すべき搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到達した時には、確実にコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８上には荷Ｗを載置するスペースがある。従って、その搬出作業を行うべき目的の搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での有軌道台車Ｍの滞留は無く、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での滞留が発生する可能性は低い。このため、運行管理装置２１は引当条件ａが正であれば、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での滞留が無いと判断する。
【００３３】
引当条件ａが「０」以下である場合には、引当済台車数Ｄ３より引当可能数Ｄ２の方が小さいので、有軌道台車Ｍが荷Ｗを搬出すべき搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到達した時には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８上には荷Ｗを載置するスペースがない可能性が高い。従って、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側で滞留が発生する可能性が高くなる。このため、運行管理制御装置２１は引当条件ａが「０」以下であれば、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側で滞留が起きると判断する。
【００３４】
運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正であって、搬送指示データＤに対する搬送作業における有軌道台車Ｍの引当を行うと、その搬送指示データＤが指示する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当済台車数Ｄ３を「１」だけ加算する。そして、運行管理制御装置２１は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送指示データＤの示す搬送作業が完了すると、その搬送指示データＤが指示する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当済台車数Ｄ３を「１」だけ減算する。
【００３５】
又、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが「０」以下であれば、有軌道台車Ｍの引当をしなかった搬送指示データＤを再度メモリ２１ａに記憶させる。即ち、有軌道台車Ｍの引当をしなかった搬送指示データＤは、一旦メモリ２１ａから削除し、当該メモリ２１ａに記憶された各搬送指示データＤの最後に改めて記憶される。
【００３６】
又、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍでの搬送作業が完了すると、前記メモリ２１ａに記憶した搬送指示データＤを削除する。
次に、上記のように構成した搬送システムの作用及び効果について図６，図７に示すフローチャートに従って説明する。尚、明細書中の「ステップ」は、図６，図７では「Ｓ」と略記するものとする。
【００３７】
図６に示すように、まず、ステップ１０１にて、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍを引当る引当処理を行うべき搬送指示データＤを選択する。通常、運行管理制御装置２１はコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から出力された順番に搬送指示データＤを選択し、複数のコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から同時に搬送指示データＤが出力された時には、図３に示す優先順位の高い搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４から出力された搬送指示データＤより先に選択する。
【００３８】
次に、ステップ１０２にて、運行管理制御装置２１は、選択された搬送指示データＤの引当条件確認処理を行う。この引当条件確認処理を図７のフローチャートにて示す。
【００３９】
まず、ステップ２０１にて、運行管理制御装置２１は、選択した搬送指示データＤが示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３を減じ、引当条件ａを演算する。
【００４０】
そして、ステップ２０２にて、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正であるか否かを判断する。そして、引当条件ａが正であれば、運行管理制御装置２１は、ステップ２０３にて、引当が可能な状態、即ち、「ＯＫ」の状態であると判断し、引当条件ａが「０」以下であれば、運行管理制御装置２１は、ステップ２０４にて、引当ができない状態、即ち、「ＮＧ」の状態であると判断する。そして、ステップ２０３又はステップ２０４での状態の判断の後、引当条件確認処理は終了する。
【００４１】
この引当条件確認処理が完了すると、図６に示すように、ステップ１０３にて、運行管理制御装置２１は、前記引当条件ａによる判断が「ＯＫ」の状態であるか否かを判断する。そして、運行管理制御装置２１は、「ＯＫ」の状態であるならば、ステップ１０４へと移り、有軌道台車Ｍの引当を指示するとともに、「ＮＧ」の状態であるならば、再度ステップ１０１へと移る。
【００４２】
ステップ１０４にて、運行管理制御装置２１は、前記選択した搬送指示データＤによる搬送作業に対する有軌道台車Ｍの引当を行うとともに、その引当をした有軌道台車Ｍに対して荷Ｗの搬送作業を行わせる指令信号を出力する。すると、有軌道台車Ｍは指令信号に基づいて走行し、荷Ｗの搬送作業を行う。
【００４３】
又、運行管理制御装置２１は、ステップ１０５にて、有軌道台車Ｍの引当を行った時、選択した搬送指示データＤの示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当済台車数に対して「１」だけ加算する。
【００４４】
この有軌道台車Ｍでの搬送作業が完了すると、運行管理制御装置２１は、メモリ２１ａに記憶した搬送指示データＤを削除する。そして、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送作業が完了すると、運行管理制御装置２１は対応する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当済台車数Ｄ３の数を「１」だけ減算する。
【００４５】
尚、図６に示すフローチャートにおいて、ステップ１０１〜１０３までの各ステップを運行管理制御装置２１を構成する引当条件確認手段が処理し、ステップ１０４，１０５を引当制御手段が処理するものとする。
【００４６】
本実施の形態によれば、下記（イ）〜（ニ）の特徴
（効果）を有する。
（イ）有軌道台車Ｍの引当に先立って、運行管理制御装置２１は有軌道台車Ｍが滞留を起こすか否かを確認する引当条件確認処理を行うので、その有軌道台車Ｍによる搬送作業時において有軌道台車Ｍの滞留を防止することができ、スムーズに荷Ｗの搬送を行うことができる。従って、搬送システム１の搬送効率を向上させることができる。この引当条件確認処理は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３とに基づいて判断されるので、特に搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での荷Ｗの滞留を防止することができる。しかも、単に引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３を減じるだけで、容易に引当条件ａを求めることができる。
【００４７】
（ロ）選択された搬送指示データＤの引当条件ａが負であるときには、運行管理制御装置２１は、その搬送指示データＤを再度、メモリ２１ａに記憶するので、その搬送指示データＤを再入力することなく、自動で例えば所定の時間後に、再度引当条件ａの確認を行うことができる。このため、たとえ引当条件ａが負であった搬送指示データＤでも、作業者が再入力等を行う手間を省くことができる。又、自動で、再度引当条件ａを確認できることから、効率良く有軌道台車Ｍの引当作業を行うことができる。
【００４８】
（ハ）搬送指示データＤとともに荷データがコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８と運行管理制御装置２１との間で受け渡されるので、各制御装置Ｃ１〜Ｃ８，２１にて現在搬送されている荷Ｗの品番及び数量等を、当該制御装置Ｃ１〜Ｃ８，２１から容易に知ることができる。
【００４９】
（ニ）コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の搬入所定位置に荷Ｗが達すると、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は運行管理制御装置２１へと直接搬送指示データＤを出力し、運行管理制御装置２１は所定の搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到着すると、対応するコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４へ搬送指示データＤを出力する。従って、各制御装置２１，Ｃ１〜Ｃ４間でのデータ転送を迅速に行うことができ、荷Ｗの搬送作業をより迅速かつ効率良く行うことができる。
【００５０】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して実施することもできる。
（１）上記実施の形態では、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側から搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側へと荷Ｗが搬送されるように構成した。これに対して、全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ８にて荷Ｗの搬入及び搬出の両方ができるように構成してもよい。この場合、所望のステーションＳＴ１〜ＳＴ８から所望のステーションＳＴ１〜ＳＴ８へと荷Ｗの搬入及び搬出ができる。
【００５１】
（２）上記実施の形態では、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での有軌道台車Ｍの滞留を防止したが、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側での有軌道台車Ｍの滞留を防止するように構成してもよい。即ち、図５（ａ），（ｂ）に示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３のデータと同様に、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３のデータを、予めメモリ２１ａに記憶させ、そのデータに基づいて、上記搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での同様に、引当条件ａの確認を行うことによって有軌道台車Ｍの滞留を防止できる。
【００５２】
又、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側及び搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側の両方において、引当条件ａの確認を行うようにしてもよい。この場合、共に引当条件ａが正となることによって、搬入及び搬出側での有軌道台車Ｍの滞留を防止できる。
【００５３】
（３）上記実施の形態では、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８毎に設定された空きバッファ数を引当条件としてもよい。この空きバッファ数とは、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８上に、あと幾つの荷Ｗを載せることができるかを示すデータである。即ち、全部で２個の荷Ｗを載置することができる搬出ステーションに１個の荷Ｗが載置されていれば、あと１個の荷Ｗを載せることができるので、空きバッファ数は「１」となる。この場合、実際に搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に載置されている荷Ｗの個数によって有軌道台車Ｍが滞留するか否かを判断するので、より確実に有軌道台車Ｍの搬出側での滞留を防止できる。尚、この空きバッファ数は、例えば各ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に荷Ｗの個数を検出するセンサを設け、そのセンサに基づいて直接検出することができる。
【００５４】
（４）上記実施の形態において、例えば搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側の優先順位に代えて、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に優先順位を付け、その優先順位のデータをメモリ２１ａに記憶させてもよい。この場合、例えば運行管理制御装置２１に搬送指示データＤが同時に出力された時には、運行管理制御装置２１は搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側の優先順位に従って判断する。
【００５５】
（５）上記実施の形態において、所定時間毎に、運行管理制御装置２１が各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から同時に複数の搬送指示データＤをバッチ処理にて受け取る制御システムに応用してもよい。この場合、運行管理制御装置２１は、図３に示す搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での優先順位に基づいて、引当条件ａを確認するための搬送指示データＤを選択する。
【００５６】
又、荷Ｗの品番に対して予め優先順位を付しておき、その荷Ｗの優先順位に基づいて前記搬送指示データＤの選択を行ってもよく、本発明は、引当条件ａを確認するための搬送指示データＤの選択方法を特に限定するものではない。
【００５７】
（６）上記実施の形態において、荷Ｗが搬入所定位置に達した時、例えば作業者がコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４に荷Ｗを搬送させる要求データを出力し、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４がその要求データに基づいて搬送指示データＤを作成し、その搬送指示データＤを運行管理制御装置２１に出力してもよい。
【００５８】
（７）上記実施の形態では、荷データは通信回線Ｔを介して搬送指示データＤとともに入力されたが、各コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ８及び有軌道台車Ｍ等にバーコードリーダを設け、搬送される荷Ｗには荷データを示すバーコードを取着してもよい。このとき、荷データは搬送される荷Ｗとともに伝達されることになる。
【００５９】
（８）上記実施の形態において、在庫管理コンピュータ２２が要求データに基づいて作成した搬送指示データＤに対して有軌道台車Ｍの引当及び引当条件ａの確認を行ってもよい。この場合、引当制御手段及び引当条件確認手段は在庫管理コンピュータ２２となる。
【００６１】
（９）上記実施の形態において、引当条件ａが「０」以下であった場合には、運行管理制御装置２１はその搬送指示データＤを再度メモリ２１ａに記憶させることなく、単に、メモリ２１ａから削除するだけであってもよい。この場合、その搬送指示データＤに対する有軌道台車Ｍの引当を行いたい場合には、例えば作業者が搬送指示データＤを運行管理制御装置２１に再入力する必要がある。
【００６２】
上記実施の形態から把握できる技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）請求項１記載の発明において、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが満たされていない時（引当条件ａが「０」以上の時）には、その搬送指示データＤをメモリ２１ａに記憶させ、自動で再度引当条件ａの確認を行う搬送制御システム。このシステムによれば、運行管理制御装置２１は、効率良く有軌道台車Ｍの引当を行うことができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、有軌道台車の引当に先立って、引当条件確認処理を行うので、有軌道台車による荷の搬送時において有軌道台車の停止又は微速走行といった滞留を防止できる。さらに、引当条件は搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断されるので、搬出用搬送機器側で有軌道台車が停止又は微速走行することによる滞留を防止できる。
【００６４】
請求項２記載の発明によれば、有軌道台車の引当に先立って、引当条件確認処理を行うので、有軌道台車による荷の搬送時において有軌道台車の停止又は微速走行といった滞留を防止できる。さらに、引当条件は搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断されるので、搬入用搬送機器側で有軌道台車が停止又は微速走行することによる滞留を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 搬送システムを示す概略構成図。
【図２】 搬送制御システムを示す電気ブロック図。
【図３】 搬入ステーションの優先順位を示す説明図。
【図４】 荷を搬送させるための搬送指示データの内容の一部を示す説明図。
【図５】 （ａ）は、各搬出ステーションの引当可能数を、（ｂ）は、その引当済台車数を示す説明図。
【図６】 有軌道台車の引当を行わせるためのフローチャート。
【図７】 引当条件確認処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…搬送システム、２１…引当制御手段及び引当条件確認手段としての運行管理制御装置、ＳＴ１〜ＳＴ４…搬入用搬送機器としての搬入ステーション、ＳＴ５〜ＳＴ８…搬出用搬送機器としての搬出ステーション、Ｍ…有軌道台車、Ｋ…軌道、Ｗ…荷、Ｄ…搬送指示データ、ａ…引当条件。
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の有軌道台車を使用して荷を搬送する搬送システムとして、例えば自動倉庫から荷を搬入する搬入ステーションと、その荷を作業場へと搬出する搬出ステーションとを備えたシステムが提案されている。これら搬入及び搬出ステーションは、例えばコンベア装置から構成されるとともに、前記有軌道台車が走行する軌道に沿ってそれぞれ複数設置されている。又、この搬送システムには、前記各ステーション毎にコンベア制御装置が設置されるとともに、有軌道台車の運行を管理する運行管理制御装置が設置されている。
【０００３】
この搬送システムによれば、搬入ステーションに荷が搬送され、所定位置まで荷が搬送されると、コンベア制御装置は搬送指示データを運行管理制御装置に出力する。
【０００４】
通常、運行管理制御装置は、当該運行管理制御装置に出力された順番に従って、有軌道台車の引当（引き当て）を行う。そして、前記運行管理制御装置に、複数のコンベア制御装置から同時に搬送指示データが出力された場合には、運行管理制御装置は予め定められた優先順位の高い搬入ステーションから出力された搬送指示データから先に、有軌道台車の引当を行う。
【０００５】
一方、予め搬送される荷の品番に対して優先順位を付けておき、例えば運行管理制御装置に複数の搬送指示データが同時に出力された場合には、運行管理制御装置は搬送指示データにて指示された荷の優先順位の高いデータから順に、有軌道台車の引当を行う技術も提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、有軌道台車の引当は、搬送指示データの出力された順番、或いは、荷の品番や搬出ステーションに定められた優先順位に従って行われている。このため、有軌道台車による荷の搬送時に、例えば特定の搬入及び搬出ステーションにて荷の搬入及び搬出が集中し、搬入及び搬出ステーション側で有軌道台車の滞留が生じるという問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、有軌道台車が滞留することなくスムーズに荷を搬送できる搬送制御システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器とを備えた搬送システムにおいて、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段とを備え、前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件であることをその要旨とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器とを備えた搬送システムにおいて、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段とを備え、前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件であることをその要旨とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の発明において、前記搬送指示データは、搬送すべき荷の荷データに基づいて、どの搬入用搬送機器からどの搬出用搬送機器へと荷を搬送するかについて示すデータを含むことをその要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１記載の発明によれば、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する搬送作業を行う場合に、引当制御手段はその搬送作業をどの有軌道台車で行うかを決める有軌道台車の引当を行う。この時、引当条件確認手段は、前記有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行う。そして、その条件が満たされている時には、引当条件確認手段は引当制御手段に有軌道台車の引当を行わせる。また、引当条件確認手段は、搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて引当条件を判断する。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する搬送作業を行う場合に、引当制御手段はその搬送作業をどの有軌道台車で行うかを決める有軌道台車の引当を行う。この時、引当条件確認手段は、前記有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行う。そして、その条件が満たされている時には、引当条件確認手段は引当制御手段に有軌道台車の引当を行わせる。また、引当条件確認手段は、搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて引当条件を判断する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図７に従って説明する。
図１は、自動車の部品等の荷Ｗを搬送する搬送システム１を示している。
【００１７】
この搬送システム１は、自動倉庫２側の荷Ｗを作業場３へと搬送するためのシステムである。搬送システム１は複数台（本実施例では５台）の有軌道台車Ｍ、荷Ｗを自動倉庫２から搬入するための第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４及び荷Ｗを作業場３へと搬出するための第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８等からなる。この場合、第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は搬入用搬送機器であって、第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８は搬出用搬送機器である。
【００１８】
有軌道台車Ｍは、走行用レール４からなる軌道Ｋに沿って走行し、荷Ｗを搬入側から搬出側へと搬送するようになっている。そして、この軌道Ｋは閉ループを形成している。
【００１９】
第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４はそれぞれコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４から構成されている。これら各第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は前記軌道Ｋの一側（自動倉庫２側）に、第１搬入ステーションＳＴ１から順に配置されている。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４には、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４を制御するコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４が設けられている。又、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の軌道Ｋ側には、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の搬入所定位置に荷Ｗがあるか否かを検出する荷検出センサＧ１〜Ｇ４が設けられている。
【００２０】
第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８はそれぞれ搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４とほぼ同型のコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８から構成されている。第１〜第４搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８は軌道Ｋの他側（作業場３側）に、第１搬出ステーションＳＴ５から順に配置されている。各ステーションＳＴ５〜ＳＴ８には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８を制御するコンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８が設けられている。又、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の作業場３側には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の搬出所定位置に荷Ｗがあるか否かを検出する荷検出センサＧ５〜Ｇ８が設けられている。
【００２１】
又、この搬送システム１には、有軌道台車Ｍの運行を制御する引当制御手段及び引当条件確認手段としての運行管理制御装置２１が設けられている。
このように構成された搬送システム１では、自動倉庫２から搬出された荷Ｗは、まず、第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に搬送され、当該第１〜第４搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４内をコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の駆動に基づいて搬送される。そして、その荷Ｗが有軌道台車Ｍへと受け渡されるときには、運行管理制御装置２１は複数（本実施例では５台）の有軌道台車Ｍの内、どの有軌道台車Ｍにその荷Ｗの搬送を行わせるかを決める有軌道台車Ｍの引当（引き当て）が行われ、荷Ｗをその引当した有軌道台車Ｍに受け渡す。続いて、その荷Ｗは引当られた有軌道台車Ｍによって搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと搬送され、更に、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８から作業場３へと搬送される。
【００２２】
次に、搬送システム１の電気的構成について説明する。
図２に示すように、運行管理制御装置２１はＣＰＵ等のコンピュータからなるとともに、メモリ２１ａを備えている。この運行管理制御装置２１には、通信回線Ｔを介して各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８が接続されている。各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８はＣＰＵ等のコンピュータからなるとともに、メモリＣ１ａ〜Ｃ８ａを備えている。更に、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８には対応する荷検出センサＧ１〜Ｇ８が接続されている。又、これら運行管理制御装置２１及び各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８は通信回線Ｔを介して自動倉庫２の在庫を管理する在庫管理コンピュータ２２に接続されている。在庫管理コンピュータ２２はメモリ２２ａを備えている。
【００２３】
在庫管理コンピュータ２２は、作業者の操作に従って入力された荷Ｗの搬送を要求するための要求データに基づいて荷Ｗを搬送するための搬送指示データＤ（図４参照）を作成するようになっている。この要求データは、搬送すべき荷Ｗの品番及び数量等の荷データからなるデータである。搬送指示データＤは荷Ｗの搬送を指示するデータであって、例えば有軌道台車Ｍを介してどの搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４からどの搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと荷Ｗを搬送するかを示すデータとともに、各搬送機器（コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ８及び有軌道台車Ｍ）での搬送作業の内容を示すデータ等からなる。
【００２４】
各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、搬送指示データＤが入力されると、その搬送指示データＤをメモリＣ１ａ〜Ｃ４ａに記憶させるとともに、その搬送指示データＤに基づいて荷Ｗを搬送するようになっている。そして、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、荷検出センサＧ１〜Ｇ４から荷検出信号が出力されると、荷Ｗが搬入所定位置に達し、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での搬送作業が完了したとしてコンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の駆動を停止するようになっている。そして、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は、荷Ｗが搬入所定位置に達すると、搬送指示データＤ及び荷データを運行管理制御装置２１に出力するとともに、メモリＣ１ａ〜Ｃ４ａに記憶した各搬送指示データＤ及び荷データを削除するようになっている。尚、搬入所定位置にある荷Ｗは、各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４と有軌道台車Ｍに搭載された台車コントローラ（図示せず）との間で直接行われる通信に従って、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４から有軌道台車Ｍへと受け渡される。同様に、有軌道台車Ｍからコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８への荷Ｗの受渡しも、台車コントローラと各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８との間の通信に基づいて行われる。
【００２５】
又、各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、搬送指示データＤが入力されると、その搬送指示データＤをメモリＣ５ａ〜Ｃ８ａに記憶させるとともに、その搬送指示データＤに基づいて荷Ｗを搬送するようになっている。そして、コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、荷検出センサＧ５〜Ｇ８から荷検出信号が出力されると、荷Ｗが搬出所定位置に達し、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送作業が完了したとしてコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の駆動を停止するようになっている。そして、各コンベア制御装置Ｃ５〜Ｃ８は、荷Ｗが搬出所定位置に達すると、搬送指示データＤ及び荷データを在庫管理コンピュータ２２に出力するとともに、メモリＣ５ａ〜Ｃ８ａに記憶した各搬送指示データＤ及び荷データを削除するようになっている。
【００２６】
前記運行管理制御装置２１のメモリ２１ａには、図３に示す各搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での優先順位を示す優先順位データＤ１が記憶されている。この優先順位データＤ１は、例えば異なる搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側（コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４）からそれぞれ搬送指示データＤが同時に運行管理制御装置２１へと出力された時、運行管理制御装置２１がどの搬送指示データＤから先に、有軌道台車Ｍの引当を行うかを示すデータである。図３では、優先順位データＤ１の数値が小さい程、優先順位が高く、先に選択される。即ち、第１搬入ステーションＳＴ１側（コンベア制御装置Ｃ１）から出力された搬送指示データＤが最も優先順位が高く、第４搬入ステーションＳＴ４（コンベア制御装置Ｃ４）から出力された搬送指示データＤが最も優先順位が低い。
【００２７】
前記メモリ２１ａには、図５（ａ）に示すように、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８毎の引当可能数Ｄ２が記憶されている。引当可能数Ｄ２とは、その搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へ荷Ｗを搬送する有軌道台車Ｍを幾つ引当ることができるかを示す数である。即ち、コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４上に載置できる荷Ｗの最大数と同義であって、通常、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８の長さに比例する。例えば、第１搬出ステーションＳＴ５では、引当可能数Ｄ２が「１」であるので、第１搬出ステーションＳＴ５に荷Ｗを搬出する搬送指示データＤに対する引当が、既に、１個存在する場合には、その第１搬出ステーションＳＴ５に荷Ｗを搬出する他の搬送指示データＤに対する有軌道台車Ｍの引当を行うことができない。
【００２８】
前記メモリ２１ａには、図５（ｂ）に示すように、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８における引当済台車数Ｄ３が記憶されている。引当済台車数Ｄ３とは、その搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へ荷Ｗを搬出するために、既に、搬送指示データＤが引当られた有軌道台車Ｍの数である。例えば図５（ｂ）では、第１，第３，第４搬出ステーションＳＴ５，ＳＴ７，ＳＴ８へ荷Ｗを搬出するための引当済の有軌道台車Ｍは無く、搬出ステーションＳＴ６へ荷Ｗを搬出するための引当された有軌道台車Ｍが２台あることを示している。
【００２９】
運行管理制御装置２１は、搬送指示データＤが入力されると、入力された搬送指示データＤに基づく荷Ｗの搬送作業をどの有軌道台車Ｍにて行わせるかを決める有軌道台車Ｍの引当処理を行うようになっている。通常、運行管理制御装置２１は、この引当処理を搬送指示データＤが運行管理制御装置２１に出力された順番に行う。尚、同時に複数の搬送指示データＤが運行管理制御装置２１に出力された場合には、運行管理制御装置２１は、図３に示す前記優先順位データＤ１に基づいて優先順位の高いデータから順に引当処理を行う。そして、運行管理制御装置２１に入力された搬送指示データＤは、前記引当処理を行う順番に従ってメモリ２１ａに記憶される（図４参照）。
【００３０】
この引当処理時において、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍの引当を行うよりも前に、搬送指示データＤの引当条件確認処理を行う。引当条件確認処理とは、有軌道台車Ｍが搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８へと荷Ｗを搬送した時、有軌道台車Ｍが搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側に滞留しないかどうかを確認するための処理であって、引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３とに基づいて行われる。有軌道台車Ｍの滞留とは、例えば直前の有軌道台車Ｍが荷受渡し作業をしているため、後続の有軌道台車Ｍが、前方の有軌道台車Ｍの作業の完了まで、停止又は微速による走行をしなければならない状態をいう。この有軌道台車Ｍの滞留によって、搬送システム１での荷Ｗを搬送する効率が低下することになる。
【００３１】
この引当条件確認処理では、運行管理制御装置２１は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３とを減じて、その差、即ち、引当条件ａが正であるか否かを判断する。そして、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正である場合には、当該条件が満たされ、有軌道台車Ｍの滞留は起きないと判断して有軌道台車Ｍの引当を行う。一方、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが「０」以下の場合には、当該条件が満たされず、有軌道台車Ｍの滞留が起きると判断して有軌道台車Ｍの引当を行わない。
【００３２】
即ち、前記引当条件ａが正である場合には、引当済台車数Ｄ３より引当可能数Ｄ２の方が大きいので、有軌道台車Ｍが荷Ｗを搬出すべき搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到達した時には、確実にコンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８上には荷Ｗを載置するスペースがある。従って、その搬出作業を行うべき目的の搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での有軌道台車Ｍの滞留は無く、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での滞留が発生する可能性は低い。このため、運行管理装置２１は引当条件ａが正であれば、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での滞留が無いと判断する。
【００３３】
引当条件ａが「０」以下である場合には、引当済台車数Ｄ３より引当可能数Ｄ２の方が小さいので、有軌道台車Ｍが荷Ｗを搬出すべき搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到達した時には、コンベア装置ＣＶ５〜ＣＶ８上には荷Ｗを載置するスペースがない可能性が高い。従って、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側で滞留が発生する可能性が高くなる。このため、運行管理制御装置２１は引当条件ａが「０」以下であれば、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側で滞留が起きると判断する。
【００３４】
運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正であって、搬送指示データＤに対する搬送作業における有軌道台車Ｍの引当を行うと、その搬送指示データＤが指示する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当済台車数Ｄ３を「１」だけ加算する。そして、運行管理制御装置２１は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送指示データＤの示す搬送作業が完了すると、その搬送指示データＤが指示する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当済台車数Ｄ３を「１」だけ減算する。
【００３５】
又、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが「０」以下であれば、有軌道台車Ｍの引当をしなかった搬送指示データＤを再度メモリ２１ａに記憶させる。即ち、有軌道台車Ｍの引当をしなかった搬送指示データＤは、一旦メモリ２１ａから削除し、当該メモリ２１ａに記憶された各搬送指示データＤの最後に改めて記憶される。
【００３６】
又、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍでの搬送作業が完了すると、前記メモリ２１ａに記憶した搬送指示データＤを削除する。
次に、上記のように構成した搬送システムの作用及び効果について図６，図７に示すフローチャートに従って説明する。尚、明細書中の「ステップ」は、図６，図７では「Ｓ」と略記するものとする。
【００３７】
図６に示すように、まず、ステップ１０１にて、運行管理制御装置２１は、有軌道台車Ｍを引当る引当処理を行うべき搬送指示データＤを選択する。通常、運行管理制御装置２１はコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から出力された順番に搬送指示データＤを選択し、複数のコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から同時に搬送指示データＤが出力された時には、図３に示す優先順位の高い搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４から出力された搬送指示データＤより先に選択する。
【００３８】
次に、ステップ１０２にて、運行管理制御装置２１は、選択された搬送指示データＤの引当条件確認処理を行う。この引当条件確認処理を図７のフローチャートにて示す。
【００３９】
まず、ステップ２０１にて、運行管理制御装置２１は、選択した搬送指示データＤが示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３を減じ、引当条件ａを演算する。
【００４０】
そして、ステップ２０２にて、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが正であるか否かを判断する。そして、引当条件ａが正であれば、運行管理制御装置２１は、ステップ２０３にて、引当が可能な状態、即ち、「ＯＫ」の状態であると判断し、引当条件ａが「０」以下であれば、運行管理制御装置２１は、ステップ２０４にて、引当ができない状態、即ち、「ＮＧ」の状態であると判断する。そして、ステップ２０３又はステップ２０４での状態の判断の後、引当条件確認処理は終了する。
【００４１】
この引当条件確認処理が完了すると、図６に示すように、ステップ１０３にて、運行管理制御装置２１は、前記引当条件ａによる判断が「ＯＫ」の状態であるか否かを判断する。そして、運行管理制御装置２１は、「ＯＫ」の状態であるならば、ステップ１０４へと移り、有軌道台車Ｍの引当を指示するとともに、「ＮＧ」の状態であるならば、再度ステップ１０１へと移る。
【００４２】
ステップ１０４にて、運行管理制御装置２１は、前記選択した搬送指示データＤによる搬送作業に対する有軌道台車Ｍの引当を行うとともに、その引当をした有軌道台車Ｍに対して荷Ｗの搬送作業を行わせる指令信号を出力する。すると、有軌道台車Ｍは指令信号に基づいて走行し、荷Ｗの搬送作業を行う。
【００４３】
又、運行管理制御装置２１は、ステップ１０５にて、有軌道台車Ｍの引当を行った時、選択した搬送指示データＤの示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当済台車数に対して「１」だけ加算する。
【００４４】
この有軌道台車Ｍでの搬送作業が完了すると、運行管理制御装置２１は、メモリ２１ａに記憶した搬送指示データＤを削除する。そして、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での搬送作業が完了すると、運行管理制御装置２１は対応する搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８の引当済台車数Ｄ３の数を「１」だけ減算する。
【００４５】
尚、図６に示すフローチャートにおいて、ステップ１０１〜１０３までの各ステップを運行管理制御装置２１を構成する引当条件確認手段が処理し、ステップ１０４，１０５を引当制御手段が処理するものとする。
【００４６】
本実施の形態によれば、下記（イ）〜（ニ）の特徴
（効果）を有する。
（イ）有軌道台車Ｍの引当に先立って、運行管理制御装置２１は有軌道台車Ｍが滞留を起こすか否かを確認する引当条件確認処理を行うので、その有軌道台車Ｍによる搬送作業時において有軌道台車Ｍの滞留を防止することができ、スムーズに荷Ｗの搬送を行うことができる。従って、搬送システム１の搬送効率を向上させることができる。この引当条件確認処理は、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３とに基づいて判断されるので、特に搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での荷Ｗの滞留を防止することができる。しかも、単に引当可能数Ｄ２から引当済台車数Ｄ３を減じるだけで、容易に引当条件ａを求めることができる。
【００４７】
（ロ）選択された搬送指示データＤの引当条件ａが負であるときには、運行管理制御装置２１は、その搬送指示データＤを再度、メモリ２１ａに記憶するので、その搬送指示データＤを再入力することなく、自動で例えば所定の時間後に、再度引当条件ａの確認を行うことができる。このため、たとえ引当条件ａが負であった搬送指示データＤでも、作業者が再入力等を行う手間を省くことができる。又、自動で、再度引当条件ａを確認できることから、効率良く有軌道台車Ｍの引当作業を行うことができる。
【００４８】
（ハ）搬送指示データＤとともに荷データがコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ８と運行管理制御装置２１との間で受け渡されるので、各制御装置Ｃ１〜Ｃ８，２１にて現在搬送されている荷Ｗの品番及び数量等を、当該制御装置Ｃ１〜Ｃ８，２１から容易に知ることができる。
【００４９】
（ニ）コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ４の搬入所定位置に荷Ｗが達すると、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４は運行管理制御装置２１へと直接搬送指示データＤを出力し、運行管理制御装置２１は所定の搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に到着すると、対応するコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４へ搬送指示データＤを出力する。従って、各制御装置２１，Ｃ１〜Ｃ４間でのデータ転送を迅速に行うことができ、荷Ｗの搬送作業をより迅速かつ効率良く行うことができる。
【００５０】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して実施することもできる。
（１）上記実施の形態では、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側から搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側へと荷Ｗが搬送されるように構成した。これに対して、全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ８にて荷Ｗの搬入及び搬出の両方ができるように構成してもよい。この場合、所望のステーションＳＴ１〜ＳＴ８から所望のステーションＳＴ１〜ＳＴ８へと荷Ｗの搬入及び搬出ができる。
【００５１】
（２）上記実施の形態では、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側での有軌道台車Ｍの滞留を防止したが、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側での有軌道台車Ｍの滞留を防止するように構成してもよい。即ち、図５（ａ），（ｂ）に示す搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３のデータと同様に、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での引当可能数Ｄ２と引当済台車数Ｄ３のデータを、予めメモリ２１ａに記憶させ、そのデータに基づいて、上記搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８での同様に、引当条件ａの確認を行うことによって有軌道台車Ｍの滞留を防止できる。
【００５２】
又、搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側及び搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側の両方において、引当条件ａの確認を行うようにしてもよい。この場合、共に引当条件ａが正となることによって、搬入及び搬出側での有軌道台車Ｍの滞留を防止できる。
【００５３】
（３）上記実施の形態では、各搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８毎に設定された空きバッファ数を引当条件としてもよい。この空きバッファ数とは、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８上に、あと幾つの荷Ｗを載せることができるかを示すデータである。即ち、全部で２個の荷Ｗを載置することができる搬出ステーションに１個の荷Ｗが載置されていれば、あと１個の荷Ｗを載せることができるので、空きバッファ数は「１」となる。この場合、実際に搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に載置されている荷Ｗの個数によって有軌道台車Ｍが滞留するか否かを判断するので、より確実に有軌道台車Ｍの搬出側での滞留を防止できる。尚、この空きバッファ数は、例えば各ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に荷Ｗの個数を検出するセンサを設け、そのセンサに基づいて直接検出することができる。
【００５４】
（４）上記実施の形態において、例えば搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４側の優先順位に代えて、搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８に優先順位を付け、その優先順位のデータをメモリ２１ａに記憶させてもよい。この場合、例えば運行管理制御装置２１に搬送指示データＤが同時に出力された時には、運行管理制御装置２１は搬出ステーションＳＴ５〜ＳＴ８側の優先順位に従って判断する。
【００５５】
（５）上記実施の形態において、所定時間毎に、運行管理制御装置２１が各コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４から同時に複数の搬送指示データＤをバッチ処理にて受け取る制御システムに応用してもよい。この場合、運行管理制御装置２１は、図３に示す搬入ステーションＳＴ１〜ＳＴ４での優先順位に基づいて、引当条件ａを確認するための搬送指示データＤを選択する。
【００５６】
又、荷Ｗの品番に対して予め優先順位を付しておき、その荷Ｗの優先順位に基づいて前記搬送指示データＤの選択を行ってもよく、本発明は、引当条件ａを確認するための搬送指示データＤの選択方法を特に限定するものではない。
【００５７】
（６）上記実施の形態において、荷Ｗが搬入所定位置に達した時、例えば作業者がコンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４に荷Ｗを搬送させる要求データを出力し、コンベア制御装置Ｃ１〜Ｃ４がその要求データに基づいて搬送指示データＤを作成し、その搬送指示データＤを運行管理制御装置２１に出力してもよい。
【００５８】
（７）上記実施の形態では、荷データは通信回線Ｔを介して搬送指示データＤとともに入力されたが、各コンベア装置ＣＶ１〜ＣＶ８及び有軌道台車Ｍ等にバーコードリーダを設け、搬送される荷Ｗには荷データを示すバーコードを取着してもよい。このとき、荷データは搬送される荷Ｗとともに伝達されることになる。
【００５９】
（８）上記実施の形態において、在庫管理コンピュータ２２が要求データに基づいて作成した搬送指示データＤに対して有軌道台車Ｍの引当及び引当条件ａの確認を行ってもよい。この場合、引当制御手段及び引当条件確認手段は在庫管理コンピュータ２２となる。
【００６１】
（９）上記実施の形態において、引当条件ａが「０」以下であった場合には、運行管理制御装置２１はその搬送指示データＤを再度メモリ２１ａに記憶させることなく、単に、メモリ２１ａから削除するだけであってもよい。この場合、その搬送指示データＤに対する有軌道台車Ｍの引当を行いたい場合には、例えば作業者が搬送指示データＤを運行管理制御装置２１に再入力する必要がある。
【００６２】
上記実施の形態から把握できる技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）請求項１記載の発明において、運行管理制御装置２１は、引当条件ａが満たされていない時（引当条件ａが「０」以上の時）には、その搬送指示データＤをメモリ２１ａに記憶させ、自動で再度引当条件ａの確認を行う搬送制御システム。このシステムによれば、運行管理制御装置２１は、効率良く有軌道台車Ｍの引当を行うことができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、有軌道台車の引当に先立って、引当条件確認処理を行うので、有軌道台車による荷の搬送時において有軌道台車の停止又は微速走行といった滞留を防止できる。さらに、引当条件は搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断されるので、搬出用搬送機器側で有軌道台車が停止又は微速走行することによる滞留を防止できる。
【００６４】
請求項２記載の発明によれば、有軌道台車の引当に先立って、引当条件確認処理を行うので、有軌道台車による荷の搬送時において有軌道台車の停止又は微速走行といった滞留を防止できる。さらに、引当条件は搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断されるので、搬入用搬送機器側で有軌道台車が停止又は微速走行することによる滞留を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 搬送システムを示す概略構成図。
【図２】 搬送制御システムを示す電気ブロック図。
【図３】 搬入ステーションの優先順位を示す説明図。
【図４】 荷を搬送させるための搬送指示データの内容の一部を示す説明図。
【図５】 （ａ）は、各搬出ステーションの引当可能数を、（ｂ）は、その引当済台車数を示す説明図。
【図６】 有軌道台車の引当を行わせるためのフローチャート。
【図７】 引当条件確認処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…搬送システム、２１…引当制御手段及び引当条件確認手段としての運行管理制御装置、ＳＴ１〜ＳＴ４…搬入用搬送機器としての搬入ステーション、ＳＴ５〜ＳＴ８…搬出用搬送機器としての搬出ステーション、Ｍ…有軌道台車、Ｋ…軌道、Ｗ…荷、Ｄ…搬送指示データ、ａ…引当条件。
Claims (3)
- 軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、
前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、
前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器と
を備えた搬送システムにおいて、
荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、
前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段と
を備え、
前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬出用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件である搬送制御システム。 - 軌道に沿って走行して、荷を搬送する複数の有軌道台車と、
前記軌道の所定位置に設けられ、荷を搬入し、有軌道台車へと受け渡す複数の搬入用搬送機器と、
前記軌道の所定位置に設けられ、荷を有軌道台車から受け取り、搬出する複数の搬出用搬送機器と
を備えた搬送システムにおいて、
荷の搬送を指示する搬送指示データに基づいて有軌道台車にて搬入用搬送機器から搬出用搬送機器へと荷を搬送する場合に、その搬送指示データが指示する搬送作業に対して有軌道台車の引当を行う引当制御手段と、
前記搬送作業に対する有軌道台車の引当に先立って、予め、その搬送作業時に有軌道台車が停止又は微速走行といった滞留をするか否かを示す引当条件の確認を行い、当該条件が満たされている時には、前記引当制御手段に対して有軌道台車の引当を指示する引当条件確認手段と
を備え、
前記引当条件は、搬送指示データに指示された搬入用搬送機器での引当可能数と引当済台車数とに基づいて判断される条件である搬送制御システム。 - 前記搬送指示データは、搬送すべき荷の荷データに基づいて、どの搬入用搬送機器からどの搬出用搬送機器へと荷を搬送するかについて示すデータを含む請求項１または請求項２記載の搬送制御システム。
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