JP2000153907A - 搬送システム - Google Patents
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 上位コンピュータがダウンした際にも、各搬
送サブシステムの制御装置が自己の搬送先を決定して搬
送を続行できるようにする。 【構成】 上位コンピュータは複数の搬送機器を経由す
る搬送指令を、各搬送装置の搬送範囲の指令に分解し、
これに最終搬送先を付加して、制御装置に供給する。制
御装置は指令にしたがって搬送し、上位コンピュータが
ダウンした際には、最終搬送先から経路表に基づいて搬
送先を決定し、以下最終搬送先を次の制御装置に転送し
て、同様に経路表により搬送先を決定しながら搬送す
る。
送サブシステムの制御装置が自己の搬送先を決定して搬
送を続行できるようにする。 【構成】 上位コンピュータは複数の搬送機器を経由す
る搬送指令を、各搬送装置の搬送範囲の指令に分解し、
これに最終搬送先を付加して、制御装置に供給する。制
御装置は指令にしたがって搬送し、上位コンピュータが
ダウンした際には、最終搬送先から経路表に基づいて搬
送先を決定し、以下最終搬送先を次の制御装置に転送し
て、同様に経路表により搬送先を決定しながら搬送す
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は搬送システムの改良に関
し、特に上位コンピュータのダウン時のバックアップに
関する。
し、特に上位コンピュータのダウン時のバックアップに
関する。
【０００２】
【従来技術】大規模な搬送システムでは、天井走行車シ
ステムや地上軌道走行車システム等の有軌道台車システ
ムや、自動倉庫システム、コンベアシステム等の複数の
搬送サブシステムを組み合わせて、物品を搬送する。こ
のためシステム内での出発点からシステム内の最終搬送
先までの搬送では、複数の搬送機器を経由することにな
る。これらのサブシステムには個別の制御装置が設けら
れ、上位コンピュータがこれらを統括して、搬送指令を
転送する。
ステムや地上軌道走行車システム等の有軌道台車システ
ムや、自動倉庫システム、コンベアシステム等の複数の
搬送サブシステムを組み合わせて、物品を搬送する。こ
のためシステム内での出発点からシステム内の最終搬送
先までの搬送では、複数の搬送機器を経由することにな
る。これらのサブシステムには個別の制御装置が設けら
れ、上位コンピュータがこれらを統括して、搬送指令を
転送する。
【０００３】搬送指令は上位コンピュータが各制御装置
に転送し、複数の搬送機器を経由する場合でも、各搬送
機器毎に分解した搬送指令を上位コンピュータが制御装
置に転送する。このため上位コンピュータは各制御装置
毎に搬送指令を転送する必要があり、上位コンピュータ
が何等かの理由で一時的にせよダウンすると、搬送が行
えなくなる。
に転送し、複数の搬送機器を経由する場合でも、各搬送
機器毎に分解した搬送指令を上位コンピュータが制御装
置に転送する。このため上位コンピュータは各制御装置
毎に搬送指令を転送する必要があり、上位コンピュータ
が何等かの理由で一時的にせよダウンすると、搬送が行
えなくなる。
【０００４】
【発明の課題】請求項１〜３の発明での課題は、上位コ
ンピュータの支援無しでも、搬送装置の制御装置が自立
的に搬送経路を決定し得るようにすることにある。
ンピュータの支援無しでも、搬送装置の制御装置が自立
的に搬送経路を決定し得るようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、複数の搬送装置を経
由して物品を最終搬送先へ搬送する搬送システムであっ
て、上位コンピュータの統括下に前記搬送装置を制御す
る制御装置の群を設けて、前記制御装置には、前記最終
搬送先に基づいて、自己の制御範囲での搬送先を決定す
るための経路決定手段を設けた、ことを特徴とする。
由して物品を最終搬送先へ搬送する搬送システムであっ
て、上位コンピュータの統括下に前記搬送装置を制御す
る制御装置の群を設けて、前記制御装置には、前記最終
搬送先に基づいて、自己の制御範囲での搬送先を決定す
るための経路決定手段を設けた、ことを特徴とする。
【０００６】好ましくは、前記上位コンピュータと制御
装置をネットワークに接続して、上位コンピュータは最
終搬送先を指定した搬送指令を制御装置に転送する。ま
た好ましくは、前記上位コンピュータを、最終搬送先と
当該制御装置の制御範囲での搬送先とを指定した搬送指
令を、制御装置に転送するように構成する。
装置をネットワークに接続して、上位コンピュータは最
終搬送先を指定した搬送指令を制御装置に転送する。ま
た好ましくは、前記上位コンピュータを、最終搬送先と
当該制御装置の制御範囲での搬送先とを指定した搬送指
令を、制御装置に転送するように構成する。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、最終搬送先
に基づいて自己の制御範囲での搬送先を決定するための
経路決定手段を、制御装置に設ける。このため複数の搬
送機器を経由しての搬送の途中で上位コンピュータがダ
ウンしても、以降の搬送経路を担当する制御装置は、最
終搬送先に基づいて、自己の担当範囲での搬送先を決定
して物品を搬送し、以下最終搬送先に基づく搬送先の決
定を繰り返して、搬送を続行することができる。このた
め上位コンピュータがダウンしても、搬送を続行でき
る。
に基づいて自己の制御範囲での搬送先を決定するための
経路決定手段を、制御装置に設ける。このため複数の搬
送機器を経由しての搬送の途中で上位コンピュータがダ
ウンしても、以降の搬送経路を担当する制御装置は、最
終搬送先に基づいて、自己の担当範囲での搬送先を決定
して物品を搬送し、以下最終搬送先に基づく搬送先の決
定を繰り返して、搬送を続行することができる。このた
め上位コンピュータがダウンしても、搬送を続行でき
る。
【０００８】このような搬送システムでは、例えば上位
コンピュータが最初の制御装置に最終搬送先を指定した
搬送指令を転送すれば、以降は制御装置間で最終搬送先
を転送することにより、上位コンピュータの支援無しで
搬送することができる。また最終搬送先からの自己の搬
送先の決定を補助的なものと見なし、常時は上位コンピ
ュータの支援で制御装置毎に搬送先の指定を受け、上位
コンピュータのトラブル時のバックアップに経路決定手
段を用いるようにしても良い（請求項３）。
コンピュータが最初の制御装置に最終搬送先を指定した
搬送指令を転送すれば、以降は制御装置間で最終搬送先
を転送することにより、上位コンピュータの支援無しで
搬送することができる。また最終搬送先からの自己の搬
送先の決定を補助的なものと見なし、常時は上位コンピ
ュータの支援で制御装置毎に搬送先の指定を受け、上位
コンピュータのトラブル時のバックアップに経路決定手
段を用いるようにしても良い（請求項３）。
【０００９】請求項２の発明では、上位コンピュータと
制御装置をネットワークに接続するので、これらの通信
仕様や搬送指令の仕様も、制御装置の種類を問わずシス
テム内で統一される。このことは搬送指令の転送のトラ
ブルを著しく減少させる。経路決定手段により搬送先を
決定するには、制御装置間の通信が必要で、この通信は
ネットワークで実現される。このため、搬送指令の通信
不良の減少、上位コンピュータと制御装置の通信、及び
制御装置間の通信の仕様の統一と、通信不良を小さくす
ることができる。また通信仕様の統一により、システム
の設計が簡単になる。
制御装置をネットワークに接続するので、これらの通信
仕様や搬送指令の仕様も、制御装置の種類を問わずシス
テム内で統一される。このことは搬送指令の転送のトラ
ブルを著しく減少させる。経路決定手段により搬送先を
決定するには、制御装置間の通信が必要で、この通信は
ネットワークで実現される。このため、搬送指令の通信
不良の減少、上位コンピュータと制御装置の通信、及び
制御装置間の通信の仕様の統一と、通信不良を小さくす
ることができる。また通信仕様の統一により、システム
の設計が簡単になる。
【００１０】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に搬送シス
テム２の配置を示すと、４はサブシステムとしての有軌
道台車システムで、軌道６に沿って有軌道台車Ｔ１〜Ｔ
７が走行し、８はサブシステムとしての自動倉庫システ
ムで、スタッカークレーン等のクレーン１０と入出庫用
のコンベア１２並びに棚１４を備えて、クレーン１０に
より棚１４とコンベア１２との間で物品を搬送する。１
６−１，１６−２はエレベータで、それぞれ荷積みや荷
下ろし用のステーションを備えて他のサブシステムに接
続され、複数台のエレベータでエレベータシステムを構
成する。１８−１，１８−２は長距離コンベアで、例え
ば有軌道台車システム４に接続されて、無人搬送車１９
−１〜１９−２等との間で物品を搬送する。２０はトラ
ックヤードで、２１はトラックである。
テム２の配置を示すと、４はサブシステムとしての有軌
道台車システムで、軌道６に沿って有軌道台車Ｔ１〜Ｔ
７が走行し、８はサブシステムとしての自動倉庫システ
ムで、スタッカークレーン等のクレーン１０と入出庫用
のコンベア１２並びに棚１４を備えて、クレーン１０に
より棚１４とコンベア１２との間で物品を搬送する。１
６−１，１６−２はエレベータで、それぞれ荷積みや荷
下ろし用のステーションを備えて他のサブシステムに接
続され、複数台のエレベータでエレベータシステムを構
成する。１８−１，１８−２は長距離コンベアで、例え
ば有軌道台車システム４に接続されて、無人搬送車１９
−１〜１９−２等との間で物品を搬送する。２０はトラ
ックヤードで、２１はトラックである。
【００１１】図１の搬送システム２は、有軌道台車シス
テム４や自動倉庫システム８等の複数のサブシステムを
相互に接続して構成してあり、システム内での出発点か
ら最終搬送先まで物品を搬送する場合、複数の搬送機器
を経由する場合が多い。またシステムは大規模でかつ複
雑に構成してあるので、搬送経路も多種多様で、例えば
同じ２点間の搬送でも、複数の搬送経路が存在する場合
が多い。例えば自動倉庫システム８のコンベア１２の一
部を、無人搬送車やエレベータとの間で物品を移載でき
るように構成したとする。すると例えばトラックヤード
２０から棚１４までの搬送で、無人搬送車で直接コンベ
ア１２まで搬送し、クレーン１０で棚１４へ収容する経
路がある。これ以外に例えば長距離コンベア１８−１を
介して有機道台車に積み替え、台車からコンベア１２を
介して自動倉庫システム８へ搬入する経路がある。この
ように複数の搬送経路を用意するのは、サブシステムの
故障やオーバーフローに対応して、搬送システム２を柔
軟に運用するためである。
テム４や自動倉庫システム８等の複数のサブシステムを
相互に接続して構成してあり、システム内での出発点か
ら最終搬送先まで物品を搬送する場合、複数の搬送機器
を経由する場合が多い。またシステムは大規模でかつ複
雑に構成してあるので、搬送経路も多種多様で、例えば
同じ２点間の搬送でも、複数の搬送経路が存在する場合
が多い。例えば自動倉庫システム８のコンベア１２の一
部を、無人搬送車やエレベータとの間で物品を移載でき
るように構成したとする。すると例えばトラックヤード
２０から棚１４までの搬送で、無人搬送車で直接コンベ
ア１２まで搬送し、クレーン１０で棚１４へ収容する経
路がある。これ以外に例えば長距離コンベア１８−１を
介して有機道台車に積み替え、台車からコンベア１２を
介して自動倉庫システム８へ搬入する経路がある。この
ように複数の搬送経路を用意するのは、サブシステムの
故障やオーバーフローに対応して、搬送システム２を柔
軟に運用するためである。
【００１２】図２に搬送システム２の制御系を示す。２
２は最上位コンピュータで、搬送システムでの物品の保
管状況や、入出庫のリスト、搬送の予定等を管理し、か
つ外部との通信を担当する。２３は物流コンピュータ
で、最上位コンピュータ２２からの指令に基づき、搬送
指令を作成して各制御装置を制御する。物流コンピュー
タ２３もしくは、物流コンピュータ２３と最上位コンピ
ュータ２２の組合せが、この発明での上位コンピュータ
に相当する。２４は物流コンピュータ２３の搬送指令フ
ァイルで、作成した搬送指令をこのファイルに記録し、
指令が実行されると指令はファイルから削除される。
２は最上位コンピュータで、搬送システムでの物品の保
管状況や、入出庫のリスト、搬送の予定等を管理し、か
つ外部との通信を担当する。２３は物流コンピュータ
で、最上位コンピュータ２２からの指令に基づき、搬送
指令を作成して各制御装置を制御する。物流コンピュー
タ２３もしくは、物流コンピュータ２３と最上位コンピ
ュータ２２の組合せが、この発明での上位コンピュータ
に相当する。２４は物流コンピュータ２３の搬送指令フ
ァイルで、作成した搬送指令をこのファイルに記録し、
指令が実行されると指令はファイルから削除される。
【００１３】物流コンピュータ２３は、ネットワーク回
線２５を介して各制御装置と接続してある。ネットワー
ク回線２５には例えばイーサネット等を用い、２６は自
動倉庫システム制御装置で、２７は有軌道台車システム
制御装置、２８はエレベータシステム制御装置、２９は
コンベアシステム制御装置、３０は無人搬送車システム
制御装置である。各サブシステムが小規模な場合、コン
ピュータとは呼べないような小規模な制御装置を用いる
ことがあるので、制御コンピュータとはせずに制御装置
とした。なお搬送システム２にどの様な搬送サブシステ
ムを組み合わせるかは任意である。また各サブシステム
の制御装置は１台でサブシステム全体を制御する場合も
有れば、サブシステムが大規模な場合、１つのサブシス
テムを複数に分割して、複数の制御装置を設けることも
ある。あるいは小規模なサブシステムの場合、１つの制
御装置で複数のサブシステムを制御することもある。さ
らにコンベアシステム制御装置２９は長距離コンベア１
８−１〜１８−２等を制御するもので、自動倉庫システ
ム８のコンベア１２等は自動倉庫システム制御装置２６
で制御するものとする。
線２５を介して各制御装置と接続してある。ネットワー
ク回線２５には例えばイーサネット等を用い、２６は自
動倉庫システム制御装置で、２７は有軌道台車システム
制御装置、２８はエレベータシステム制御装置、２９は
コンベアシステム制御装置、３０は無人搬送車システム
制御装置である。各サブシステムが小規模な場合、コン
ピュータとは呼べないような小規模な制御装置を用いる
ことがあるので、制御コンピュータとはせずに制御装置
とした。なお搬送システム２にどの様な搬送サブシステ
ムを組み合わせるかは任意である。また各サブシステム
の制御装置は１台でサブシステム全体を制御する場合も
有れば、サブシステムが大規模な場合、１つのサブシス
テムを複数に分割して、複数の制御装置を設けることも
ある。あるいは小規模なサブシステムの場合、１つの制
御装置で複数のサブシステムを制御することもある。さ
らにコンベアシステム制御装置２９は長距離コンベア１
８−１〜１８−２等を制御するもので、自動倉庫システ
ム８のコンベア１２等は自動倉庫システム制御装置２６
で制御するものとする。
【００１４】各制御装置には経路表３２が設けてあり、
これは各サブシステムでの物品の出発位置と最終搬送先
とから、自己の制御範囲での搬送先を求めるための表で
ある。また各制御装置には制御端末３４を設けてある。
なおこの発明に従った制御装置と、従前の制御装置を組
み合わせて搬送システムを構築しても良く、例えばネッ
トワーク接続に適しない旧世代の制御装置や、経路表３
２を持たない制御装置が一部に存在しても良い。
これは各サブシステムでの物品の出発位置と最終搬送先
とから、自己の制御範囲での搬送先を求めるための表で
ある。また各制御装置には制御端末３４を設けてある。
なおこの発明に従った制御装置と、従前の制御装置を組
み合わせて搬送システムを構築しても良く、例えばネッ
トワーク接続に適しない旧世代の制御装置や、経路表３
２を持たない制御装置が一部に存在しても良い。
【００１５】図３に経路表３２の構成を示す。経路表３
２は１次元ないしは３次元の表で、ここでは２次元と
し、見出しとして最終搬送先と出発点とがあり、ここで
出発点は各サブシステム内での出発点であり、目的地は
搬送システム２全体での最終搬送先である。さて有軌道
台車システム４等のサブシステムで、物品がサブシステ
ム内に搬入された位置（出発点）と最終搬送先とが決ま
ると、それに沿った合理的な搬送先は少数に限られる。
例えば有軌道台車システム４からトラックヤード２０ま
での搬送経路は複数考えられるが、物品が台車に引き渡
された位置が定まれば、その後の搬送経路の中で搬送距
離が短くかつ移載回数が少ない経路は１〜２に限られ、
その１つを経路表３２で指定しても問題はない。そこで
各サブシステム内の出発点と最終搬送先とに基づいて各
サブシステムでの搬送先を定めて、これを経路表３２に
記憶する。例えば図３の場合、４種類の最終搬送先と６
種類の出発点に対し、サブシステム内での搬送先がＡ〜
Ｘまでの２４種類指定されている。なお経路表３２の内
容は各サブシステム毎に異なる。
２は１次元ないしは３次元の表で、ここでは２次元と
し、見出しとして最終搬送先と出発点とがあり、ここで
出発点は各サブシステム内での出発点であり、目的地は
搬送システム２全体での最終搬送先である。さて有軌道
台車システム４等のサブシステムで、物品がサブシステ
ム内に搬入された位置（出発点）と最終搬送先とが決ま
ると、それに沿った合理的な搬送先は少数に限られる。
例えば有軌道台車システム４からトラックヤード２０ま
での搬送経路は複数考えられるが、物品が台車に引き渡
された位置が定まれば、その後の搬送経路の中で搬送距
離が短くかつ移載回数が少ない経路は１〜２に限られ、
その１つを経路表３２で指定しても問題はない。そこで
各サブシステム内の出発点と最終搬送先とに基づいて各
サブシステムでの搬送先を定めて、これを経路表３２に
記憶する。例えば図３の場合、４種類の最終搬送先と６
種類の出発点に対し、サブシステム内での搬送先がＡ〜
Ｘまでの２４種類指定されている。なお経路表３２の内
容は各サブシステム毎に異なる。
【００１６】ここでは経路決定手段を経路表３２で実現
したが、表を用いたのは処理の簡単化のためで、表には
限らない。また表のデータを固定にせず、最終搬送先が
指定された搬送指令を各制御装置が受け取ると、当該制
御装置での搬送先と最終搬送先の関係を物流コンピュー
タ２３から指令されたことになる。そこで搬送システム
の立ち上げ時等に、搬送指令中の出発点と最終搬送先と
当該制御装置での搬送先の関係を経路表３２に書き込む
ようにしても良い。このようにすれば、経路表３２は制
御装置により自主的に作成されることになる。
したが、表を用いたのは処理の簡単化のためで、表には
限らない。また表のデータを固定にせず、最終搬送先が
指定された搬送指令を各制御装置が受け取ると、当該制
御装置での搬送先と最終搬送先の関係を物流コンピュー
タ２３から指令されたことになる。そこで搬送システム
の立ち上げ時等に、搬送指令中の出発点と最終搬送先と
当該制御装置での搬送先の関係を経路表３２に書き込む
ようにしても良い。このようにすれば、経路表３２は制
御装置により自主的に作成されることになる。
【００１７】ここでは搬送経路が複数存在し、その中で
合理的なものを選択するように、出発点を見出しに加え
て、経路表３２を２次元とした。しかし経路表３２を用
いての搬送を物流コンピュータ２３の故障時のバックア
ップとして考えると、経路表３２は物流コンピュータ２
３の支援無しで搬送を続けるのに必要最小限のデータを
保持すればよく、例えば１次元の表でも良い。この場合
は最終搬送先を見出しとし、最終搬送先が決まれば、多
少搬送距離の長い搬送経路でも、各サブシステム内での
搬送先を一律に定めるようにする。
合理的なものを選択するように、出発点を見出しに加え
て、経路表３２を２次元とした。しかし経路表３２を用
いての搬送を物流コンピュータ２３の故障時のバックア
ップとして考えると、経路表３２は物流コンピュータ２
３の支援無しで搬送を続けるのに必要最小限のデータを
保持すればよく、例えば１次元の表でも良い。この場合
は最終搬送先を見出しとし、最終搬送先が決まれば、多
少搬送距離の長い搬送経路でも、各サブシステム内での
搬送先を一律に定めるようにする。
【００１８】実施例では全サブシステムの制御装置につ
いて経路表３２を持たせ、全てのサブシステムが物流コ
ンピュータ２３の支援無しで物品を搬送できるように構
成した。しかし旧世代のサブシステムについては経路表
３２を持たせないようにし、物流コンピュータ２３から
独立した搬送ができないように構成してもよい。このよ
うなサブシステムとしては、旧世代のサブシステムの他
に、他のサブシステムと接続される機会が少なく、物流
コンピュータ２３の故障に連動して機能を停止しても、
搬送システム２全体への影響が少ないサブシステムがあ
る。
いて経路表３２を持たせ、全てのサブシステムが物流コ
ンピュータ２３の支援無しで物品を搬送できるように構
成した。しかし旧世代のサブシステムについては経路表
３２を持たせないようにし、物流コンピュータ２３から
独立した搬送ができないように構成してもよい。このよ
うなサブシステムとしては、旧世代のサブシステムの他
に、他のサブシステムと接続される機会が少なく、物流
コンピュータ２３の故障に連動して機能を停止しても、
搬送システム２全体への影響が少ないサブシステムがあ
る。
【００１９】図４に実施例での搬送指令の構成を示す。
物流コンピュータ２３は、各物品の搬送毎に、システム
内での出発点Ａから最終搬送先Ｇまでの各搬送ポイント
（搬送機器に搭載する点と荷下ろしする点）を接続した
搬送指令を作成する。この搬送指令は、その物品の全て
の搬送ポイントを含んでおり、連続する２つの搬送ポイ
ント間の搬送を、１つの搬送機器で行う。そして搬送指
令には、搬送経路の指定の他に、搬送指令の番号や搬送
する物品のＩＤデータ等のデータが含まれている。
物流コンピュータ２３は、各物品の搬送毎に、システム
内での出発点Ａから最終搬送先Ｇまでの各搬送ポイント
（搬送機器に搭載する点と荷下ろしする点）を接続した
搬送指令を作成する。この搬送指令は、その物品の全て
の搬送ポイントを含んでおり、連続する２つの搬送ポイ
ント間の搬送を、１つの搬送機器で行う。そして搬送指
令には、搬送経路の指定の他に、搬送指令の番号や搬送
する物品のＩＤデータ等のデータが含まれている。
【００２０】物流コンピュータ２３はネットワーク回線
２５を介して、各制御装置に搬送指令を転送する。転送
される搬送指令は制御装置毎に分解されており、当該制
御装置の制御範囲内での搬送ポイント（出発点と搬送
先）、及び最終搬送先の３つの搬送ポイントが指定さ
れ、他に搬送指令の番号やＩＤデータ等が含まれてい
る。
２５を介して、各制御装置に搬送指令を転送する。転送
される搬送指令は制御装置毎に分解されており、当該制
御装置の制御範囲内での搬送ポイント（出発点と搬送
先）、及び最終搬送先の３つの搬送ポイントが指定さ
れ、他に搬送指令の番号やＩＤデータ等が含まれてい
る。
【００２１】図４の場合、例えばクレーン１０で棚１４
のＡ点から物品をＢ点（コンベア１２）まで搬送し、有
軌道台車システム４でＢ点からＣ点（長距離コンベア１
８−１）まで搬送し、長距離コンベア１８−１の他端
（Ｄ点）まで搬送して、無人搬送車でＤ点から適宜のＥ
点まで搬送する。次いでエレベータによりＦ点へ搬送
し、別のフロアで無人搬送車により最終搬送先のＧ点ま
で搬送するものとする。ここで図４に示したように、各
制御装置への搬送指令は、その制御装置が制御する範囲
での出発点と搬送先並びに最終搬送先に分解されてい
る。
のＡ点から物品をＢ点（コンベア１２）まで搬送し、有
軌道台車システム４でＢ点からＣ点（長距離コンベア１
８−１）まで搬送し、長距離コンベア１８−１の他端
（Ｄ点）まで搬送して、無人搬送車でＤ点から適宜のＥ
点まで搬送する。次いでエレベータによりＦ点へ搬送
し、別のフロアで無人搬送車により最終搬送先のＧ点ま
で搬送するものとする。ここで図４に示したように、各
制御装置への搬送指令は、その制御装置が制御する範囲
での出発点と搬送先並びに最終搬送先に分解されてい
る。
【００２２】図５に搬送指令の流れと物品の搬送とを示
す。物流コンピュータ２３はクレーン１０を制御するた
め、自動倉庫システム制御装置２６へ、出発点Ａと搬送
先Ｂ及び最終搬送先Ｇを指令する。するとクレーン１０
はＡ点からＢ点へと物品を搬送し、自動倉庫システム制
御装置２６は搬送を終了すると、その旨を物流コンピュ
ータ２３に報告する。物流コンピュータ２３はこの報告
に基づいて、有軌道台車システム制御装置２７に出発点
Ｂと搬送先Ｃ及び最終搬送先Ｇを指令する。有軌道台車
システム制御装置２７は搬送先Ｃまで搬送すると、その
旨を物流コンピュータ２３に報告する。以下同様に、搬
送と報告、及び次の制御装置への搬送指令の転送を続け
て、例えば無人搬送車で最終搬送先Ｇへ搬送する。ここ
で物流コンピュータ２３が何等かの理由によりダウンし
たとする。例えば図５の場合、最後の搬送を担当する無
人搬送車システムに、物流コンピュータ２３からの搬送
指令が転送されなかったとする。
す。物流コンピュータ２３はクレーン１０を制御するた
め、自動倉庫システム制御装置２６へ、出発点Ａと搬送
先Ｂ及び最終搬送先Ｇを指令する。するとクレーン１０
はＡ点からＢ点へと物品を搬送し、自動倉庫システム制
御装置２６は搬送を終了すると、その旨を物流コンピュ
ータ２３に報告する。物流コンピュータ２３はこの報告
に基づいて、有軌道台車システム制御装置２７に出発点
Ｂと搬送先Ｃ及び最終搬送先Ｇを指令する。有軌道台車
システム制御装置２７は搬送先Ｃまで搬送すると、その
旨を物流コンピュータ２３に報告する。以下同様に、搬
送と報告、及び次の制御装置への搬送指令の転送を続け
て、例えば無人搬送車で最終搬送先Ｇへ搬送する。ここ
で物流コンピュータ２３が何等かの理由によりダウンし
たとする。例えば図５の場合、最後の搬送を担当する無
人搬送車システムに、物流コンピュータ２３からの搬送
指令が転送されなかったとする。
【００２３】この場合、無人搬送車システム制御装置３
０は、直前のエレベータシステム制御装置２８に問い合
わせを行い、エレベータシステム制御装置２８は自己が
有する搬送指令、即ち出発点Ｅ，搬送先Ｆ，最終搬送先
Ｇのデータを、無人搬送車システム制御装置３０にネッ
トワーク回線２５を介して転送する。無人搬送車システ
ム制御装置３０は、物品の現在位置がＦで最終搬送先が
Ｇであることから、経路表３２を参照して搬送経路を決
定する。
０は、直前のエレベータシステム制御装置２８に問い合
わせを行い、エレベータシステム制御装置２８は自己が
有する搬送指令、即ち出発点Ｅ，搬送先Ｆ，最終搬送先
Ｇのデータを、無人搬送車システム制御装置３０にネッ
トワーク回線２５を介して転送する。無人搬送車システ
ム制御装置３０は、物品の現在位置がＦで最終搬送先が
Ｇであることから、経路表３２を参照して搬送経路を決
定する。
【００２４】ここでは最後の無人搬送車システム制御装
置３０での自立的な搬送先の決定を示したが、途中のど
の制御装置にとっても状況は同じである。即ち直前に物
品を搬送した他のサブシステムの制御装置に最終搬送先
を問い合わせ、物品の現在位置と最終搬送先とから経路
表３２により、自己の制御範囲での搬送先を決定する。
そして以降の制御装置には物品の現在位置と最終搬送先
とを転送する。このようにして制御装置間で搬送指令の
転送を繰り返せば、各制御装置は自己の制御範囲での搬
送先を決定でき、最終搬送先にに基づいて次の制御装置
は新たな搬送先を決定し、これを繰り返して物品を搬送
する。この結果物流コンピュータ２３がシステムダウン
した場合等でも、物品の搬送を続けることができる。
置３０での自立的な搬送先の決定を示したが、途中のど
の制御装置にとっても状況は同じである。即ち直前に物
品を搬送した他のサブシステムの制御装置に最終搬送先
を問い合わせ、物品の現在位置と最終搬送先とから経路
表３２により、自己の制御範囲での搬送先を決定する。
そして以降の制御装置には物品の現在位置と最終搬送先
とを転送する。このようにして制御装置間で搬送指令の
転送を繰り返せば、各制御装置は自己の制御範囲での搬
送先を決定でき、最終搬送先にに基づいて次の制御装置
は新たな搬送先を決定し、これを繰り返して物品を搬送
する。この結果物流コンピュータ２３がシステムダウン
した場合等でも、物品の搬送を続けることができる。
【００２５】実施例では、各制御装置毎に物流コンピュ
ータ２３が搬送指令を分解して転送することとした。し
かしながら物流コンピュータ２３は、最初の制御装置に
搬送指令を転送するだけでも良い。例えば図５の場合、
物流コンピュータ２３から自動倉庫システム制御装置２
６へ搬送ポイントＡ，Ｂ，Ｇからなる搬送指令を転送し
たとする。すると自動倉庫システム制御装置２６は搬送
ポイントＢまで物品を搬送して、次のサブシステムに物
品の搬送を委ねると共に、搬送ポイントＢから最終搬送
先Ｇまで物品を搬送することを転送する。すると次のサ
ブシステムの制御装置は、指令された２つの搬送ポイン
トから自己の制御範囲での搬送先を決定し、後続の制御
装置に次の搬送を委ねる。後続の制御装置は同様にして
搬送先を決定する。以下同様にして、物品の現在位置と
最終搬送先とから各サブシステムの搬送先を決定して搬
送を続行できる。
ータ２３が搬送指令を分解して転送することとした。し
かしながら物流コンピュータ２３は、最初の制御装置に
搬送指令を転送するだけでも良い。例えば図５の場合、
物流コンピュータ２３から自動倉庫システム制御装置２
６へ搬送ポイントＡ，Ｂ，Ｇからなる搬送指令を転送し
たとする。すると自動倉庫システム制御装置２６は搬送
ポイントＢまで物品を搬送して、次のサブシステムに物
品の搬送を委ねると共に、搬送ポイントＢから最終搬送
先Ｇまで物品を搬送することを転送する。すると次のサ
ブシステムの制御装置は、指令された２つの搬送ポイン
トから自己の制御範囲での搬送先を決定し、後続の制御
装置に次の搬送を委ねる。後続の制御装置は同様にして
搬送先を決定する。以下同様にして、物品の現在位置と
最終搬送先とから各サブシステムの搬送先を決定して搬
送を続行できる。
【００２６】このようにすれば物流コンピュータ２３の
負担を著しく軽減し、しかも搬送指令の語長を短くする
ことができる。一方図５の実施例のように構成した場
合、正常時は各サブシステムでの搬送経路を物流コンピ
ュータ２３が決定するので、各サブシステムの負荷の状
況を認識している物流コンピュータ２３が搬送経路を細
部まで決定することにより、搬送システム２の全体で負
荷の分散を図ることができる。また各制御装置に搬送経
路の決定を委ねることに伴う曖昧さを除くことができ
る。このように各制御装置毎に物流コンピュータ２３か
ら搬送指令を転送するか、最初の制御装置のみに搬送指
令を転送して後は自立的に搬送を続行させるかは、一長
一短である。そしてこの問題は、各制御装置の信頼性や
搬送システム２の複雑性に応じて決定すれば良い。
負担を著しく軽減し、しかも搬送指令の語長を短くする
ことができる。一方図５の実施例のように構成した場
合、正常時は各サブシステムでの搬送経路を物流コンピ
ュータ２３が決定するので、各サブシステムの負荷の状
況を認識している物流コンピュータ２３が搬送経路を細
部まで決定することにより、搬送システム２の全体で負
荷の分散を図ることができる。また各制御装置に搬送経
路の決定を委ねることに伴う曖昧さを除くことができ
る。このように各制御装置毎に物流コンピュータ２３か
ら搬送指令を転送するか、最初の制御装置のみに搬送指
令を転送して後は自立的に搬送を続行させるかは、一長
一短である。そしてこの問題は、各制御装置の信頼性や
搬送システム２の複雑性に応じて決定すれば良い。
【図１】 実施例の搬送システムでの、搬送機器間の接
続を示す図
続を示す図
【図２】 実施例の搬送システムでの、制御装置間の接
続を示す図
続を示す図
【図３】 実施例で用いた経路表の構成を示す図
【図４】 実施例での搬送指令の構成と細分化とを示す
図
図
【図５】 実施例での搬送指令の流れを示す図
２ 搬送システム ４ 有軌道台車システム ６ 軌道 Ｔ１〜Ｔ７ 有軌道台車 ８ 自動倉庫システム １０ クレーン １２ コンベア １４ 棚 １６−１〜１６−２ エレベータ １８−１〜１８−２ 長距離コンベア １９−１〜１９−２ 無人搬送車 ２０ トラックヤード ２１ トラック ２２ 最上位コンピュータ ２３ 物流コンピュータ ２４ 搬送指令ファイル ２５ ネットワーク回線 ２６ 自動倉庫システム制御装置 ２７ 有軌道台車システム制御装置 ２８ エレベータシステム制御装置 ２９ コンベアシステム制御装置 ３０ 無人搬送車システム制御装置 ３２ 経路表 ３４ 制御端末
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA15 FF01 JJ07 LL07 LL12 LL16 LL31 MM05 MM08 MM11 MM42 MM55 NN50 NN51 5B082 DE02 JA01 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD01 FF01 KK01 KK02 KK03 KK04 KK05 KK12 KK13 KK14 KK16 MM02 MM10
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の搬送装置を経由して物品を最終搬
送先へ搬送する搬送システムであって、 上位コンピュータの統括下に前記搬送装置を制御する制
御装置の群を設けて、前記制御装置には、前記最終搬送
先に基づいて、自己の制御範囲での搬送先を決定するた
めの経路決定手段を設けた、ことを特徴とする搬送シス
テム。 - 【請求項２】 前記上位コンピュータと制御装置をネッ
トワークに接続して、上位コンピュータは最終搬送先を
指定した搬送指令を制御装置に転送することを特徴とす
る、請求項１の搬送システム。 - 【請求項３】 前記上位コンピュータを、最終搬送先と
当該制御装置の制御範囲での搬送先とを指定した搬送指
令を、制御装置に転送するように構成したとを特徴とす
る、請求項１または２の搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10344887A JP2000153907A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10344887A JP2000153907A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000153907A true JP2000153907A (ja) | 2000-06-06 |
Family
ID=18372772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10344887A Pending JP2000153907A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000153907A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009003667A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送制御システム |
| CN103019168A (zh) * | 2011-09-20 | 2013-04-03 | 大福股份有限公司 | 设备控制系统 |
| US20130253665A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-09-26 | Daifuku Co., Ltd. | Facility Control System and Facility Control Method |
| CN105292896A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-02-03 | 苏州铭冠软件科技有限公司 | 一种自动化立体仓库系统 |
-
1998
- 1998-11-17 JP JP10344887A patent/JP2000153907A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009003667A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送制御システム |
| CN103019168A (zh) * | 2011-09-20 | 2013-04-03 | 大福股份有限公司 | 设备控制系统 |
| JP2013067441A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-04-18 | Daifuku Co Ltd | 設備制御システム |
| US20130253665A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-09-26 | Daifuku Co., Ltd. | Facility Control System and Facility Control Method |
| TWI551969B (zh) * | 2011-09-20 | 2016-10-01 | Daifuku Kk | Equipment control system |
| US9778637B2 (en) * | 2011-09-20 | 2017-10-03 | Daifuku Co., Ltd. | Facility control system and facility control method |
| US9778625B2 (en) | 2011-09-20 | 2017-10-03 | Daifuku Co., Ltd. | Facility control system and facility control method |
| TWI622954B (zh) * | 2011-09-20 | 2018-05-01 | 大福股份有限公司 | Equipment control system |
| CN105292896A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-02-03 | 苏州铭冠软件科技有限公司 | 一种自动化立体仓库系统 |
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