CN104648879B - 一种基于数字总线的智能物流托载运输单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于数字总线的智能物流托载运输单元，包括自动导引运输车(1)和积木式数字托架(2)，自动导引运输车包括车体(11)、车轮(12)、驱动及转向总成(13)、托举控制装置(14)、电源箱或燃油箱(15)和车载计算机控制系统(16)，车载计算机控制系统包括工业控制计算机、电源回路、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、自动充电或加油回路和自动挂钩回路；积木式数字托架包括架体(21)和电控机构(22)，电控机构包括无线发射模块和电子标识芯片。本物流托载运输单元能够实现自动化有序工作，并通过中心机房控制可以实现自动导引运输车互相连接与分离，适用于数字化工厂。

Description

一种基于数字总线的智能物流托载运输单元

技术领域

本发明涉及一种物流托载运输单元，具体是一种适用于数字化工厂的基于数字总线的智能物流托载运输单元，属于智能物流运输技术领域。

背景技术

数字化工厂是指以产品全生命周期的相关数据为基础，在计算机虚拟环境中，对整个生产过程进行仿真、评估和优化，并进一步扩展到整个产品生命周期的新型生产组织方式，是现代数字制造技术与计算机仿真技术相结合的产物，同时具有其鲜明的特征，它主要作为沟通产品设计和产品制造之间的桥梁，降低设计到生产制造之间的不确定性，通过实现车间的完全网络化管理，为不同车间生产需求搭建多样的车间网络系统，消除车间数控设备之间的信息孤岛，彻底改变以前数控设备的单机通讯方式，全面实现数控设备的集中管理与控制，在数字空间中将生产制造过程压缩和提前，使生产制造过程在数字空间中得以检验，从而提高系统的成功率和可靠性，缩短从设计到生产的转化时间。

物料配送管理在数字化工厂的数字化制造管理中占有重要地位，它对提高数控设备利用率，减少数控设备准备时间、降低工作人员的劳动强度、提高生产效率等方面提供支持，大部分国内企业还没有实现有效的计算机辅助管理机制，现有的物料配送仍然大量采用人工操作配送，配送效率较低。

为实现智能配送，现有技术中出现自动导引运输车，即装备有电磁或光学等自动导引装置，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员，以可充电电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

这种自动导引运输车可以实现不需要人工引航的情况下沿预定的路线自动行驶，将货物自动从起始点运送到目的地，但还存在以下缺陷：

1.自动导引运输车预定路线的设置一般分为两类，一类为轨道型路线，如利用粘贴于地板上的电磁轨道来设置行驶路线，自动导引运输车根据检测电磁轨道的信息进行导航；另一类为非轨道型路线，如利用激光进行导航(即激光传感器和反射板)来设置行驶路线，路面上没有轨道，自动导引运输车根据激光传感器检测反射板的信息进行导航；轨道型路线在行驶路线根据货位要求、生产工艺流程等需要改变时，需要重新铺设电磁轨道，费事费时，路径修改的灵活性相对较差；而利用激光进行导航的非轨道型路线导航方式，需保持激光反射板表面的清洁，因此对生产环境要求较高；

2.现有的自动导引运输车大多采用单独操作，即每辆自动导引运输车各自运行操作，无运行串接功能，多作为单独的运输车或牵引车使用，多辆自动导引运输车去往同一地点时易因多条规划路径造成交通混乱，进而使数字总线根据每辆自动导引运输车的位置进行大量计算、控制，压力过大。

3.现有的运输货架一般是底部带有车轮，这就对精确定位造成困难，且物流托架一般只单纯作为物流单元使用，功能较单一。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种基于数字总线的智能物流托载运输单元，在不需要铺设专用轨道且对工作环境要求不高的前提下能够实现自动化有序工作，并通过中心机房控制可以实现自动导引运输车互相连接与分离，适用于数字化工厂。

为了实现上述目的，本基于数字总线的智能物流托载运输单元包括自动导引运输车和积木式数字托架；

所述的自动导引运输车包括车体、车轮、驱动及转向总成、托举控制装置、电源箱或燃油箱和车载计算机控制系统；

车体外部周向均设置距离传感器，车头位置设置照明灯和牵引耳，车尾对应牵引耳的位置设置牵引挂钩，牵引挂钩包括自动锁扣机构，车体上还设置读码器；

车轮设置于车体底部，上面设置制动机构；

驱动及转向总成设置于车体内部，包括伺服电机或发动机及变速箱和差速器，伺服电机或发动机及变速箱通过安装在传动轴上的差速器与车轮连接；

托举控制装置包括主升降机构和副升降机构，主升降机构设置于车体的中央位置，包括设置于车体上表面上的支撑盘和与支撑盘底平面连接的、竖直设置在车体内部的主升降支撑杆；副升降机构至少设置两件，中心对称于支撑盘中心设置，包括竖直设置的定位销和与定位销连接的、竖直设置的副升降支撑杆；

电源箱或燃油箱内部放置电池或燃油，外部设有充电座或燃油加油口；

车载计算机控制系统设置于车体内部，包括工业控制计算机、电源回路、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、自动充电或加油回路和自动挂钩回路，工业控制计算机分别与电源箱或燃油箱、无线收发模块、距离传感器、伺服电机或发动机及变速箱和自动锁扣机构电连接；

所述的积木式数字托架包括带有支撑腿的架体和电控机构，架体的支撑腿的高度尺寸大于自动导引运输车的高度尺寸，架体的底板对应副升降机构的位置设置与定位销配合的定位凹窝或定位套，架体的支撑腿的底端和对应支撑腿底端的架体的顶端位置设有互相配合的插接结构；电控机构包括电池盒、无线发射模块和位于箱底底部或支撑腿上的电子标识芯片，电池盒与无线发射模块和电子标识芯片电连接。

作为本发明的优选方案，所述的托举控制装置还包括液压泵及油箱，所述的主升降支撑杆和副升降支撑杆是液压油缸，所述的车载计算机控制系统的工业控制计算机与液压泵电连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的副升降机构设置为四件，车体前后方向各设置两件。

作为本发明的进一步改进方案，所述的车载计算机控制系统还包括惯量重心控制回路和加速度传感器，工业控制计算机与加速度传感器电连接，工业控制计算机通过惯量重心控制回路控制自动导引运输车的移动速度。

作为本发明的进一步改进方案，所述的工业控制计算机还通过惯量重心控制回路控制副升降机构在行驶过程中的额外升降。

作为本发明的进一步改进方案，所述的车载计算机控制系统还包括坡度控制回路和水平位置传感器，工业控制计算机与水平位置传感器电连接，工业控制计算机通过坡度控制回路控制自动导引运输车的移动速度。

作为本发明的进一步改进方案，所述的自动导引运输车的车头位置设置红外传感器，所述的车载计算机控制系统的工业控制计算机与红外传感器电连接。

与现有技术相比，本基于数字总线的智能物流托载运输单元是完全数字化控制单元，由于自动导引运输车设置有车载计算机控制系统、积木式数字托架设置有电控机构，通过车载计算机控制系统的无线收发模块和电控机构的无线发射模块分别与数字化工厂的中心机房无线连接实现集中数字化管理，中心机房通过GPS坐标系实现对自动导引运输车和积木式数字托架的坐标控制，即自动导引运输车和积木式数字托架的长、宽、高均是标准的，中心机房通过自动导引运输车和积木式数字托架的坐标原点偏移一定相对坐标即可模拟出自动导引运输车和积木式数字托架的长度、宽度、高度位置，进而可以实现精确控制；车载计算机控制系统可通过控制伺服电机的通、断电或发动机及变速箱的离合装置控制自动导引运输车的移动，通过中心机房集中控制及车载计算机控制系统可实现多路闭锁控制回路，防止撞车现象发生；由于自动导引运输车上设置有牵引耳和牵引挂钩，车载计算机控制系统设置有自动挂钩回路，因此通过中心机房集中控制可实现自动对接，使多辆自动导引运输车串接成列车状，使用同一条规划路径共同移动，避免了交通混乱，接近规划终点位置时，自动导引运输车可依次自动脱开，向各自的规划终点移动；由于积木式数字托架的架体的支撑腿的底端和对应支撑腿底端的架体的顶端位置设有互相配合的插接结构，因此数字化叉车或提升机可根据中心机房的指令识别本物流托架的电子标识芯片并根据指令将积木式数字托架按照使用顺序插接在一起作为仓储物料托盘使用，以减少占地面积。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明自动导引运输车背面的结构示意图；

图3是本发明自动导引运输车钻入积木式数字托架下时的结构示意图；

图4是本发明多辆自动导引运输车承载积木式数字托架串接运输时的结构示意图；

图5是本发明积木式数字托架插接作为仓储物料托盘使用时的结构示意图。

图中：1、自动导引运输车，11、车体，111、牵引耳，112、牵引挂钩，12、车轮，13、驱动及转向总成，131、伺服电机或发动机及变速箱，14、托举控制装置，141、主升降机构，1411、支撑盘，1412、主升降支撑杆，142、副升降机构，1421、定位销，1422、副升降支撑杆，143、液压泵及油箱，15、电源箱或燃油箱，16、车载计算机控制系统，2、积木式数字托架，21、架体，22、电控机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1所示，本基于数字总线的智能物流托载运输单元包括自动导引运输车1和积木式数字托架2。

如图2所示，所述的自动导引运输车1包括车体11、车轮12、驱动及转向总成13、托举控制装置14、电源箱或燃油箱15和车载计算机控制系统16；

车体11外部周向均设置距离传感器，车头位置设置照明灯和牵引耳111，车尾对应牵引耳111的位置设置牵引挂钩112，牵引挂钩112包括自动锁扣机构，车体11上还设置读码器；

车轮12设置于车体11底部，上面设置制动机构；

驱动及转向总成13设置于车体11内部，包括伺服电机或发动机及变速箱131和差速器，伺服电机或发动机及变速箱131通过安装在传动轴上的差速器与车轮12连接；

托举控制装置14包括主升降机构141和副升降机构142，主升降机构141设置于车体11的中央位置，包括设置于车体11上表面上的支撑盘1411和与支撑盘1411底平面连接的、竖直设置在车体11内部的主升降支撑杆1412；副升降机构142至少设置两件，中心对称于支撑盘1411中心设置，包括竖直设置的定位销1421和与定位销1421连接的、竖直设置的副升降支撑杆1422；

电源箱或燃油箱15内部放置电池或燃油，外部设有充电座或燃油加油口；

车载计算机控制系统16设置于车体11内部，包括工业控制计算机、电源回路、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、举升控制回路、自动充电或加油回路和自动挂钩回路，工业控制计算机分别与电源箱或燃油箱15、无线收发模块、距离传感器、伺服电机或发动机及变速箱131和自动锁扣机构电连接。

所述的积木式数字托架2包括带有支撑腿的架体21和电控机构22，架体21的支撑腿的高度尺寸大于自动导引运输车1的高度尺寸，架体21的底板对应副升降机构142的位置设置与定位销1421配合的定位凹窝或定位套，架体21的支撑腿的底端和对应支撑腿底端的架体21的顶端位置设有互相配合的插接结构，即多个积木式数字托架2可以上下插接在一起作为仓储货架使用；电控机构22包括电池盒、无线发射模块和位于箱底21底部或支撑腿上的电子标识芯片，电池盒与无线发射模块和电子标识芯片电连接。

本基于数字总线的智能物流托载运输单元是完全数字化控制单元，通过自动导引运输车1的无线收发模块和积木式数字托架2的无线发射模块分别与数字化工厂的中心机房无线连接实现集中数字化管理，中心机房通过GPS坐标系实现对自动导引运输车1和积木式数字托架2的坐标控制，即自动导引运输车1和积木式数字托架2的长、宽、高均是标准的，中心机房通过自动导引运输车1和积木式数字托架2的坐标原点偏移一定相对坐标即可模拟出自动导引运输车1和积木式数字托架2的长度、宽度、高度位置，进而实现精确控制；自动导引运输车1具有车载计算机控制系统16，车载计算机控制系统16可通过控制伺服电机的通、断电或发动机及变速箱的离合装置控制自动导引运输车1的移动，其位置反馈及车辆驱动定位回路始终工作，通过无线收发模块向中心机房反馈位置信息，主升降机构141和副升降机构142在未承载积木式数字托架2时处于零位置，即主升降支撑杆1412和副升降支撑杆1422处于收缩状态，通过中心机房集中控制及车载计算机控制系统16可实现多路闭锁控制回路，防止撞车现象发生；积木式数字托架2始终通过无线发射模块向中心机房反馈位置信息。

本基于数字总线的智能物流托载运输单元的工作原理：当数控机床加工的零件达到设定值时，即位于数控机床工位上的积木式数字托架2装满已加工过的零件后，数控机床的计数系统通过数字总线反馈信息给数字化工厂的中心机房，中心机房即通过自动导引运输车1的无线收发模块反馈的位置信息在厂区GPS布局图中搜寻空闲的、且离该积木式数字托架2最近的自动导引运输车1，线性规划路径后发出指令使最近的自动导引运输车1沿规划的路径向该积木式数字托架2移动；移动过程中，自动导引运输车1移动过程中始终通过无线收发模块向中心机房反馈位置信息，便于中心机房集中控制，车载计算机控制系统16同时控制自动导引运输车1移动实现多路控制；当靠近指定地点时，车载计算机控制系统16通过距离传感器反馈信息给其工业控制计算机，工业控制计算机根据反馈控制伺服电机或发动机及变速箱131和差速器，调整自动导引运输车1的位置并钻入积木式数字托架2下，如图3所示，车体11上的读码器捕捉积木式数字托架2底部或支撑腿上的电子标识芯片，根据反馈自动导引运输车1自动调整位置并定位；然后举升控制回路工作，主升降机构141和副升降机构142顶起，支撑盘1411顶在积木式数字托架2的底板上将积木式数字托架2顶起使积木式数字托架2的支撑腿脱离地面，同时定位销1421插入积木式数字托架2的定位凹窝或定位套中；然后自动导引运输车1载着积木式数字托架2沿中心机房规划的路径向下道工序的指定位置移动；移动到指定位置后自动导引运输车1定位，然后主升降机构141和副升降机构142收缩至零位置，积木式数字托架2即放置在设定位置，然后自动导引运输车1发出信号给中心机房并移动至中心机房规划的停放点，完成运载。

当中心机房检测到多辆自动导引运输车1同时往同一区域移动时，中心机房即发出指令使每辆自动导引运输车1的工业控制计算机各自控制各自的控制伺服电机或发动机及变速箱131调整各自的速度，使多辆自动导引运输车1按照规划路径中终点位置的先后顺序各自对接，即自动挂钩回路工作，使位于前方的自动导引运输车1的牵引挂钩112的自动锁扣机构打开，位于后方的自动导引运输车1的牵引耳111靠近位于前方的自动导引运输车1并卡入牵引挂钩112内后自动锁扣机构关闭，完成对接，使多辆自动导引运输车1串接成列车状，如图4所示，使用同一条规划路径共同移动，避免了交通混乱，接近规划终点位置时，自动导引运输车1依次自动脱开，向各自的规划终点移动。

当自动导引运输车1的电量或燃油量低于设定值时，工业控制计算机即向中心机房发出低电量信号，中心机房即线性规划路径并发出指令使自动导引运输车1向最近的充电点或加油点移动；至充电点或加油点后，自动导引运输车1自适应调节自身位置，使充电座或燃油加油口面向充电电极或燃油加油端并移动对接，对接后自动充电回路工作，使自动导引运输车1自动充电或加油；充电或加油完成后，工业控制计算机向中心机房发出满电信号并驱动自动导引运输车1与充电电极或燃油加油端分离，完成充电或加油处于待命状态。

如图5所示，多个积木式数字托架2还可以插接在一起作为仓储物料托盘使用，即数字化叉车或提升机可根据中心机房的指令识别本物流托架的电子标识芯片并根据指令将积木式数字托架2按照使用顺序插接在一起作为仓储物料托盘使用，以减少占地面积。

所述的托举控制装置14可以采用机械控制升降，也可以采用液压控制升降，或者采用气动控制升降，由于液压控制升降结构相对简单、且可稳固控制升降，因此优选采用液压控制升降，即，作为本发明的优选方案，所述的托举控制装置14还包括液压泵及油箱143，所述的主升降支撑杆1412和副升降支撑杆1422是液压油缸，所述的车载计算机控制系统16的工业控制计算机与液压泵电连接。

为了进一步保证稳固运输，作为本发明的改进方案，所述的副升降机构142设置为四件，车体11前后方向各设置两件，四个点支撑，可防止自动导引运输车1转弯时因重心偏转而倾翻。

在自动导引运输车1满载时，其移动过程中会有惯性，为了防止因惯性造成积木式数字托架2内的零件平移或磕碰，作为本发明的进一步改进方案，所述的车载计算机控制系统16还包括惯量重心控制回路和加速度传感器，工业控制计算机与加速度传感器电连接，工业控制计算机通过惯量重心控制回路控制自动导引运输车1的移动速度，当自动导引运输车1满载启动时和载货接近指定位置时，工业控制计算机通过加速度传感器反馈控制伺服电机或发动机及变速箱131缓慢加速和减速；当自动导引运输车1满载转弯时，工业控制计算机通过线性规划路径反馈及加速度传感器反馈控制伺服电机或发动机及变速箱131转弯前缓慢减速、转弯后缓慢加速。

为了进一步防止因惯性造成积木式数字托架2内的零件平移或磕碰，作为本发明的改进方案，所述的工业控制计算机还通过惯量重心控制回路控制副升降机构142在行驶过程中的额外升降，当自动导引运输车1满载启动时，工业控制计算机通过加速度传感器反馈控制位于行驶方向后方的副升降机构142额外升起设定距离，使积木式数字托架2在自动导引运输车1上呈前端低、后端稍高的倾斜状态以补偿加速度，当加速度为零时，位于行驶方向后方的副升降机构142下降设定距离至正常托举状态；当自动导引运输车1满载转弯时，工业控制计算机通过加速度传感器反馈控制位于转弯方向外侧的副升降机构142额外升起设定距离，使积木式数字托架2在自动导引运输车1上沿转弯方向呈内侧低、外侧稍高的倾斜状态以补偿离心力，当完成转弯动作后，位于转弯方向外侧的副升降机构142下降设定距离至正常托举状态。

数字化工厂车间内地面一般是水平的，为防止车间内积水，往往车间内的地面高于车间外的地面，在跨车间输送时，往往会出现下坡及爬坡的现象，为了保证自动导引运输车1正常输送工作，作为本发明的进一步改进方案，所述的车载计算机控制系统16还包括坡度控制回路和水平位置传感器，工业控制计算机与水平位置传感器电连接，工业控制计算机通过坡度控制回路控制自动导引运输车1的移动速度，当水平位置传感器反馈自动导引运输车1前端低、后端高时，即自动导引运输车1处于下坡状态时，工业控制计算机控制伺服电机或发动机及变速箱131减速，同时工业控制计算机控制位于行驶方向前方的副升降机构142升起适当距离保持积木式数字托架2水平，直至完成下坡路径后位于行驶方向前方的副升降机构142下降设定距离至正常托举状态；当水平位置传感器反馈自动导引运输车1前端高、后端低时，即自动导引运输车1处于爬坡状态时，工业控制计算机控制伺服电机或发动机及变速箱131加速，同时工业控制计算机控制位于行驶方向后方的副升降机构142升起适当距离保持积木式数字托架2水平，直至完成爬坡路径后位于行驶方向后方的副升降机构142下降设定距离至正常托举状态。

为了防止自动导引运输车1在运行过程中与突然闯入的障碍物意外发生碰撞，作为本发明的进一步改进方案，所述的自动导引运输车1的车头位置设置红外传感器，所述的车载计算机控制系统16的工业控制计算机与红外传感器电连接，当红外传感器侦测到运行前方有突然闯入的障碍物时，工业控制计算机即控制自动导引运输车1减速直至停止并发送存在障碍物的信息给中心机房，中心机房可重新线性规划路径或发出警告，待障碍物移除后工业控制计算机控制自动导引运输车1起步移动，进一步实现智能化。

本空基于数字总线的智能物流托载运输单元是完全数字化控制单元，必须与工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，中心机房通过坐标系实现对自动导引运输车1和积木式数字托架2的坐标控制，中心机房还可以与外部物联网等计算机网络连接进而实现云计算。

本空基于数字总线的智能物流托载运输单元可以根据中心机房的指令实现在区域内固定循环搬运，以加快生产进度，防止滞留。

本基于数字总线的智能物流托载运输单元由于自动导引运输车1设置有车载计算机控制系统16、积木式数字托架2设置有电控机构22，通过车载计算机控制系统16的无线收发模块和电控机构22的无线发射模块分别与数字化工厂的中心机房无线连接实现集中数字化管理，中心机房通过GPS坐标系实现对自动导引运输车1和积木式数字托架2的坐标控制，即自动导引运输车1和积木式数字托架2的长、宽、高均是标准的，中心机房通过自动导引运输车1和积木式数字托架2的坐标原点偏移一定相对坐标即可模拟出自动导引运输车1和积木式数字托架2的长度、宽度、高度位置，进而可以实现精确控制；车载计算机控制系统16可通过控制伺服电机的通、断电或发动机及变速箱的离合装置控制自动导引运输车1的移动，通过中心机房集中控制及车载计算机控制系统16可实现多路闭锁控制回路，防止撞车现象发生；由于自动导引运输车1上设置有牵引耳111和牵引挂钩112，车载计算机控制系统16设置有自动挂钩回路，因此通过中心机房集中控制可实现自动对接，使多辆自动导引运输车1串接成列车状，使用同一条规划路径共同移动，避免了交通混乱，接近规划终点位置时，自动导引运输车1可依次自动脱开，向各自的规划终点移动；由于积木式数字托架2的架体21的支撑腿的底端和对应支撑腿底端的架体21的顶端位置设有互相配合的插接结构，因此数字化叉车或提升机可根据中心机房的指令识别本物流托架的电子标识芯片并根据指令将积木式数字托架2按照使用顺序插接在一起作为仓储物料托盘使用，以减少占地面积。

Claims (7)

1.一种基于数字总线的智能物流托载运输单元，包括自动导引运输车(1)，自动导引运输车(1)包括车体(11)、车轮(12)、驱动及转向总成(13)、托举控制装置(14)、电源箱或燃油箱(15)和车载计算机控制系统(16)，车轮(12)设置于车体(11)底部，上面设置制动机构；驱动及转向总成(13)设置于车体(11)内部；托举控制装置(14)设置在车体(11)内部；

其特征在于，所述的车体(11)外部周向均设置距离传感器，车头位置设置照明灯和牵引耳(111)，车尾对应牵引耳(111)的位置设置牵引挂钩(112)，牵引挂钩(112)包括自动锁扣机构，车体(11)上还设置读码器；

所述的驱动及转向总成(13)包括伺服电机或发动机及变速箱(131)和差速器，伺服电机或发动机及变速箱(131)通过安装在传动轴上的差速器与车轮(12)连接；

所述的托举控制装置(14)包括主升降机构(141)和副升降机构(142)，主升降机构(141)设置于车体(11)的中央位置，包括设置于车体(11)上表面上的支撑盘(1411)和与支撑盘(1411)底平面连接的、竖直设置在车体(11)内部的主升降支撑杆(1412)；副升降机构(142)至少设置两件，中心对称于支撑盘(1411)中心设置，包括竖直设置的定位销(1421)和与定位销(1421)连接的、竖直设置的副升降支撑杆(1422)；

所述的电源箱或燃油箱(15)内部放置电池或燃油，外部设有充电座或燃油加油口；

所述的车载计算机控制系统(16)设置于车体(11)内部，包括工业控制计算机、电源回路、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、自动充电或加油回路和自动挂钩回路，工业控制计算机分别与电源箱或燃油箱(15)、无线收发模块、距离传感器、伺服电机或发动机及变速箱(131)和自动锁扣机构电连接；

还包括积木式数字托架(2)，积木式数字托架(2)包括带有支撑腿的架体(21)和电控机构(22)，架体(21)的支撑腿的高度尺寸大于自动导引运输车(1)的高度尺寸，架体(21)的底板对应副升降机构(142)的位置设置与定位销(1421)配合的定位凹窝或定位套，架体(21)的支撑腿的底端和对应支撑腿底端的架体(21)的顶端位置设有互相配合的插接结构；电控机构(22)包括电池盒、无线发射模块和位于箱底(21)底部或支撑腿上的电子标识芯片，电池盒与无线发射模块和电子标识芯片电连接。

2.根据权利要求1所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的托举控制装置(14)还包括液压泵及油箱(143)，所述的主升降支撑杆(1412)和副升降支撑杆(1422)是液压油缸，所述的车载计算机控制系统(16)的工业控制计算机与液压泵电连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的副升降机构(142)设置为四件，车体(11)前后方向各设置两件。

4.根据权利要求3所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的车载计算机控制系统(16)还包括惯量重心控制回路和加速度传感器，工业控制计算机与加速度传感器电连接，工业控制计算机通过惯量重心控制回路控制自动导引运输车(1)的移动速度。

5.根据权利要求4所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的工业控制计算机还通过惯量重心控制回路控制副升降机构(142)在行驶过程中的额外升降。

6.根据权利要求3所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的车载计算机控制系统(16)还包括坡度控制回路和水平位置传感器，工业控制计算机与水平位置传感器电连接，工业控制计算机通过坡度控制回路控制自动导引运输车(1)的移动速度。

7.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能物流托载运输单元，其特征在于，所述的自动导引运输车(1)的车头位置设置红外传感器，所述的车载计算机控制系统(16)的工业控制计算机与红外传感器电连接。