CN1736824B - 物品输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够实现输送能力提高的物品输送装置。设置有在沿着多个物品移载部位设置、具有第1端和第2端的轨道(2)上行走的多台物品输送台车(3a、3b)，和对这些多台物品输送台车(3a、3b)的行走进行管理的控制机构，控制机构基于从多个物品移载部位(1a～1e)中指示输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位的输送要求信息，在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车(3a、3b)正在输送处理中时，选择不在输送处理中的物品输送台车(3a、3b)作为用于输送处理的物品输送台车。

Description

物品输送装置

技术领域

本发明涉及一种物品输送装置，设置有具有第1端和第2端、在沿着多个物品移载部位延伸的轨道上行走的多台物品输送台车，以及控制这些多台物品输送台车的行走的控制机构。

背景技术

在上述的物品输送装置中，公知的是上述控制机构基于从上述多个物品移载部位中指示输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位的信息，从上述输送多台物品输送台车中选择用于输送处理的物品输送台车，使选择出的用于输送处理的物品输送台车行走到输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位。

这种物品输送装置适用于自动仓库等，控制机构基于依次发生的输送要求信息选择用于输送处理的物品输送台车，并使被选择的用于输送处理的物品输送台车行走到输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位，从而根据所产生的输送要求信息，重复由多台物品输送台车的某一台进行将物品从输送源的移载部位向输送目的地的移载部位输送的输送处理，并且进行多个物品移载部位之间的物品输送。

在这种物品输送装置中设置有两台物品输送台车，控制机构的结构为避免物品输送台车彼此冲突并且对两台物品输送台车的运行进行管理(例如，参照特开2002-175117号公报)。

在上述专利文献中公开的物品输送装置中，以往，作为基于输送要求信息从两台物品输送台车中选择用于输送处理的物品输送台车的结构，是控制机构选择两台物品输送台车中位于靠近输送源的物品移载部位的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

若对其进行说明，则如图1所示，作为物品移载部位的工位1在轨道2的长度方向上隔开间隔配置有多个，作为物品输送台车的货物处理台车3设置有第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b两台。

作为多个工位1，是组合了以下部分构成的：设置有输送从自动仓库的物品收放架19出库的物品20的出库输送机的出库用工位1a，设置有输送向自动仓库的物品收放架19入库的物品20的入库输送机的入库用工位1b，设置有输送从外部搬入的物品20的搬入输送机的搬入用工位1c，设置有输送向外部搬出的物品20的搬出输送机的搬出用工位1d，以及用于进行物品20的堆放或挑选等处理的处理用工位1e等。

而且，对两台货物处理台车3的运行进行管理的控制机构是基于输送要求信息，选择两台物品输送台车3中位于靠近输送源的工位1的货物处理台车3作为用于输送处理的物品输送台车3。

在上述现有的物品输送装置中，由于控制机构在发生输送要求信息时重复选择两台物品输送台车中位于靠近输送源的工位的货物处理台车作为用于输送处理的物品输送台车，所以有时将选择相同的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

因此，即使设置了多台物品输送台车，也只能够仅以其一部分的输送台车进行输送处理，有可能不能够实现输送能力的提高。

如基于图1进一步说明，则例如具有将从外部搬入的物品20入库到自动仓库的物品收放架19上的作业集中的时间带，在这种时间带上，本次发生的输送要求信息和前次发生的输送要求信息将使相同的搬入用工位1c作为输送源的工位。

而且，由于搬入用工位1c配置在第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中靠近第2货物处理台车3b一侧，所以如果控制机构从二台物品输送台车中选择位于靠近输送源的工位的货物处理台车作为用于输送处理的物品输送台车，则重复选择第2货物处理台车3b作为用于输送处理的物品输送台车。

因此，重复由第2货物处理台车3b进行输送处理，第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中仅能够由第2货物处理台车3b进行输送处理，不能够实现输送能力的提高。

发明内容

本发明是着眼于这一点而提出的，其目的在于提供一种能够实现输送能力的提高的物品输送装置。

为了达到该目的，根据本发明所涉及的物品输送装置的第1特征，在以设置有在沿着多个物品移载部位设置、具有第1端和第2端的轨道上行走的多台物品输送台车，和对这些多台物品输送台车的行走进行管理的控制机构，

上述控制机构基于从上述多个物品移载部位中指示输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位的输送要求信息，从上述多台物品输送台车中选择用于输送处理的物品输送台车，并使所选择出的用于输送处理的物品输送台车行走到输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位的方式构成的物品输送机构中，

上述控制机构在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车正在输送处理中时，选择不在输送处理中的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

即，控制机构在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车正在输送处理中时，能够选择与基于前次发生的输送要求信息所选择的输送处理中的物品输送台车不同的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

而且，通过控制机构选择与基于前次发生的输送要求信息所选择的输送处理中的物品输送台车不同的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，能够使基于前次发生的输送要求信息所选择的物品输送台车和基于本次发生的输送要求信息所选择的物品输送台车这两台物品输送台车进行输送处理。

因此，可灵活地利用多台物品输送台车重复进行输送处理，从而能够通过可实现输送能力提高的物品输送装置。

根据本发明所涉及的物品输送装置的第2特征，上述物品输送台车为两台；

上述控制机构在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位不同时，或者在正在输送处理中的物品输送台车不存在的状态下发生了输送要求信息时，选择两台上述物品输送台车中位于靠近输送源的物品移载部位的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车；

在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车正在输送处理中时，选择不在输送处理中的其余的一台物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

即，控制机构在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位不同时，或者在正在输送处理中的物品输送台车不存在的状态下发生了输送要求信息时，能够通过选择位于靠近输送源的物品移载部位的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，从而能够选择可在短时间内行走到输送源的物品移载部位的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

而且，控制机构在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息所选择的物品输送台车正在输送处理中时，能够通过选择不在输送处理中的其余的一台物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，从而能够选择与基于前次发生的输送要求信息所选择的输送处理中的物品输送台车不同的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

因此，控制机构能够选择可实现输送能力提高的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，进而实现提高输送能力的提高。

根据本发明所涉及的物品输送装置的第3特征，上述多个物品移载部位包括：用于从外部搬入物品的搬入用物品移载部位，用于将物品搬出到外部的搬出用物品移载部位，用于将物品向自动仓库入库的入库用物品移载部位，以及用于从上述自动仓库将物品出库的出库用物品移载部位。

即，由于多个物品移载部位由搬入用物品移载部位、搬出用物品移载部位、入库用物品移载部位、出库用物品移载部位组合而构成，所以将产生例如将从外部搬入的物品入库到自动仓库的物品收放架上的作业集中的时间带。

而且，在这种时间带上，本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息所选择的物品输送台车正在输送处理中这一情况持续的可能性很高。

因此，由于能够在将从外部搬入的物品入库到自动仓库的物品收放架上的作业集中的时间带等上，一边灵活地利用多台物品输送台车重复输送处理一边进行作业，所以能够实现作业的高效率，作为适用于自动仓库的物品输送装置是有用的。

另外，优选地是，上述控制机构固定在地上，并存储有必要的图象信息，以便基于来自为了决定上述多个物品输送台车的位置而检测必要的信息的位置检测传感器的信号，判断上述多个物品输送台车的位置。

而且，优选地是，在上述多个物品输送台车的每一个上备有车间距离传感器和从属控制器，所述从属控制器具有基于来自上述车间距离传感器的信号，避免物品输送台车彼此冲突的算法。

另外，优选地是，在上述多个物品输送台车的每一个上设置有变换器单元，所述变换器单元具有与所述从属控制器分体的变换器用通讯控制器，上述变换器用通讯控制器接收来自上述控制机构的控制信号。

附图说明

图1为物品输送装置的俯视图。

图2为物品输送装置的框图。

图3为物品输送装置的局部俯视图。

图4为物品输送装置的局部俯视图。

图5为物品输送装置的局部俯视图。

图6为表示地上侧控制器的选择处理中的动作的流程图。

具体实施方式

基于附图对本发明所涉及的物品输送装置的实施方式加以说明。

这种物品输送装置如图1所示，适用于设置有物品收放架19的自动仓库等，设置多台作为物品移载部位的多个工位1中作为在轨道2上行走的物品输送台车的货物处理台车3，这些多台的货物处理台车3在轨道2上往返行走，在多个工位1之间输送物品20。

上述轨道2具有第1端2a和第2端2b，构成直线状，在该轨道2的两侧，沿着轨道2的长度方向隔开间隔地配设有多个工位1。

而且，作为多个工位1，是组合了以下部分构成的：设置有输送从物品收放架19出库的物品20的出库输送机的出库用工位1a，设置有输送向物品收放架19入库的物品20的入库输送机的入库用工位1b，设置有输送从外部搬入的物品20的搬入输送机的搬入用工位1c，设置有输送向外部搬出的物品20的搬出输送机的搬出用工位1d，以及用于进行物品20的堆放或挑选等处理的处理用工位1e等。

物品收放架19虽未图示，但是为在上下方向和左右方向上设置有多个物品收放部的收放架。多个物品收放架19是在与出库用工位1a和入库用工位1b相对应的位置上、物品收放架19彼此平行地隔开间隔配置的。

在物品收放架19彼此之间，虽未图示，但设置有塔式起重机，在物品收放架19和出库用工位1a之间以及入库用工位1b和物品收放架19之间输送物品20。

上述货物处理台车3设置有第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b两台，在第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的每一个上，设置有在自身和工位1之间移载物品20的辊式输送机等电动式的移载装置4，以及在沿着轨道2配设的一对行走轨道上行走的多个行走车轮5等，用于供应电力的缆线沿着轨道2配置。货物处理台车3a、3b通过该缆线获得电力。

上述行走车轮5由被换向器方式的行走马达6驱动旋转的驱动用行走车轮5和自由地从动旋转的从动用车轮5构成。

在各第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上，如图2所示，设置有使行走马达6动作、驱动货物处理台车3行走的行走用变换器单元7，检测与对方的货物处理台车3的车间距离的车间距离传感器8，用于在与对方的货物处理台车3之间进行信息通讯的台车间光传送装置9，控制车间距离传感器8和光传送装置9等的动作的从属控制器10，使移载装置4动作的移载用换向器11，检测移载装置4上的物品20的状态等的传感器类12，以及用于输出器传感器类12的检测信息的输入输出装置13等。

而且，在地面等地上一侧，设置有一个作为对第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的运行进行管理的控制机构的地上侧控制器14，其地上侧控制器14控制第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上的行走用换向器单元7和移载用换向器11等的动作。

而且，在各轨道2的两端部上设置有位置检测传感器15，通过检测从其端部到货物处理台车3的距离来检测判断轨道2上的货物处理台车3的位置所必须的信息。位置检测传感器15或说明书中记载的其他传感器虽然可以是以往所采用的、利用声音或电磁波计量位置的传感器，但优选的是使用采用了激光的计量装置。例如，作为传感器，可利用备有照射声音或电磁波的照射装置和接受由设置在货物处理台车3上的反射板反射的声音或电磁波的装置的传感器。

在设置在地上侧的地上侧控制器14，设置在货物处理台车3一侧的行走用换向器单元7，从属控制器10，移载用换向器11，输入输出装置13的每一个上，虽未图示，但设置有备有通讯控制器、用于在地上侧控制器14和第1货物处理台车3a之间进行信息的收发的第1光传送装置16，以及用于在地上侧控制器14和第2货物处理台车3b之间进行信息的收发的第2光传送装置17。

而且，所谓通讯网络的设备网由地上侧控制器14一侧备有的通讯控制器，货物处理台车3一侧备有的通讯控制器，第1光传送装置16，以及第2光传送装置17构成，地上侧控制器14构成主要部分，行走用换向器7，从属控制器10，移载用换向器11，以及输入输出装置13构成从属部分。

而且，配设在轨道2的两端部上的位置检测传感器15的检测信息输入到地上侧控制器14，地上侧控制器14基于位置检测传感器15的检测信息，利用所存储的图象信息，对轨道2上的第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的位置进行管理。

这样一来，地上侧控制器14一边对轨道2上的第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的位置进行管理，一边经由通讯网络向第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b提供各种指令信息，从而对第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的运行进行管理。

而且，地上侧控制器14基于从多个工位1中指示输送源的工位和输送目的地的工位的输送要求信息，对应由第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的某一个将物品20从输送源的工位向输送目的地的工位输送的、两台的货物处理台车3的运行进行管理。

对由上述地上侧控制器14运行两台货物处理台车3的结构加以说明，地上侧控制器14基于输送要求信息，进行从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中选择用于输送处理的货物处理台车3的选择处理，在使由其选择处理选择出的、用于输送处理的货物处理台车3向输送源的工位行走，从输送源的工位捧起物品20后向输送目的地的工位行走，将物品20卸在输送目的地的工位上，从而进行将物品20从输送源的工位向输送目的地的工位输送的输送处理。

另外，关于输送要求信息，可通过键盘等人为操作式的输入装置或上位计算机等对地上侧控制器14输入输送要求信息，例如，将用于捧起物品20的输送源的工位和用于卸下物品20的输送目的地的工位作为指示的输送要求信息。

若对上述选择处理加以说明，则地上侧控制器14基于第1物品货物处理台车3a和第2货物处理台车3b现在是否处于输送处理中，第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b位于轨道2上什么位置，输送要求信息中的输送源的工位为哪个工位1等各种条件，从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中选择用于输送处理的货物处理台车3。

若具体地说明，则地上侧控制器14在本次产生的输送要求信息与前次产生的输送要求信息中输送源的工位不同时，或者正在输送处理中的货物处理台车3不存在的状态下产生了输送要求信息时，选择两台货物处理台车3中位于靠近输送源的工位的货物处理台车3作为用于输送处理的货物处理台车3。

基于图3加以说明，在图3(A)中，表示在基于前次的输送要求信息，第2货物处理台车3b从输送源的工位A向输送目的地的工位B输送处理中，产生了指示输送源的工位C和输送目的地的工位D的输送要求信息的状态。

而且，在图3(B)中，表示在第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b均不在输送处理中时，产生了指示输送源的工位A和输送目的地的工位B的输送目的地的工位输送要求信息的状态。

地上侧控制器14的结构如图3(A)所示，由于前次产生的输送要求信息的输送源的工位和本次产生的输送要求信息的输送源的工位C不同，所以选择位于靠近本次产生的输送要求信息的输送源的工位C的第1货物处理台车3a作为用于输送处理的货物处理台车3。

而且，地上侧控制器14结构如图3(B)所示，在正在输送处理中的货物处理台车3不存在的状态下产生了输送要求信息时，选择位于靠近本次产生的输送要求信息的输送源的工位A的第1货物处理台车3a作为用于输送处理的货物处理台车3。

另外，地上侧控制器14的结构是在本次产生的输送要求信息与前次产生的输送要求信息中输送源的工位相同、并且基于前次产生的输送要求信息选择出的货物处理台车3正在输送处理中时，选择不在输送处理中的其余的一台货物处理台车3作为用于输送处理的物品输送台车3。

基于图4和图5加以说明，在图4(A)中，表示在基于前次产生的输送要求信息，第1货物处理台车3a从输送源的工位A向输送目的地的工位B输送处理中，产生了指示输送源的工位C和输送目的地的工位D的输送要求信息的状态。

在图4(B)中，表示从图4(A)开始，第1货物处理台车3a结束了输送处理后，第2货物处理台车3b从输送源的工位C向输送目的地的工位D输送处理中，产生了指示输送源的工位E和输送目的地的工位F的输送要求信息的状态。

在图5中，表示从图4(B)开始，第2货物处理台车3b结束了输送处理后，第1货物处理台车3a从输送源的工位E向输送目的地的工位F输送处理中，产生了指示输送源的工位G和输送目的地的工位H的输送要求信息的状态。

上述地上侧控制器14的结构如图4(A)所示，在前次产生的输送要求信息的输送源的工位A与本次产生的输送要求信息的输送源的工位C相同、并且第1货物处理台车3a正处于从输送源的工位A向输送目的地的工位B输送处理中时，选择现不在输送处理中的其余的一台第2货物处理台车3b作为用于输送处理的物品输送台车3。

地上侧控制器14在产生了下一输送要求信息时也如图4(B)所示，在前次产生的输送要求信息的输送源的工位C与本次产生的输送要求信息的输送源的工作E站相同、并且第2货物处理台车3b正处于从输送源的工位C向输送目的地的工位D输送处理中时，选择不在输送处理中的其余的一台第1货物处理台车3a作为用于输送处理的物品输送台车3。

另外，地上侧控制器14在又一次产生了输送要求信息时也如图5所示，在前次产生的输送要求信息的输送源的工位E与本次产生的输送要求信息的输送源的工位G相同、并且第1货物处理台车3a正处于从输送源的工位E向输送目的地的工位F输送处理中时，选择不在输送处理中的其余的一台第2货物处理台车3b作为用于输送处理的物品输送台车3。

这样一来，地上侧控制器14在前次产生的输送要求信息的输送源的工位与本次产生的输送要求信息的输送源的工位相同、并且基于前次产生的输送要求信息选择出的货物处理台车3持续处于输送处理中时，交替地选择第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b作为用于输送处理的物品输送台车3。

例如，在将从外部搬入的物品20入库到物品收放架19上的作业集中的时间带上，将重复产生将搬入用工位1c作为输送源的工位的输送要求信息，在这种情况下，前次产生的输送要求信息的输送源的工位与本次产生的输送要求信息的输送源的工位相同、并且基于前次产生的输送要求信息选择出的货物处理台车3正在输送处理中的情况将一直持续。

因此，例如，在将从外部搬入的物品20入库到物品收放架19上的作业集中的时间带上，交替地选择第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b作为用于输送处理的物品输送台车3，可灵活地利用第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b重复进行输送处理，能够实现输送能力的提高，实现作业的高效率。

而且，如上所述，在将从外部搬入的物品20入库到物品收放架19上的作业集中的时间带上，对于输送要求信息，由于是在因前次产生的输送要求信息与本次产生的输送要求信息而使输送目的地的工位不同的状态下产生的，所以可使将基于前次产生的输送要求信息输送到输送目的地的工位的物品20向物品收放架19输送的作业、和将基于本次产生的输送要求信息输送到输送目的地的工位的物品20向物品收放架19输送的作业独立，能够同时进行两种作业，并能够进一步实现作业的高效率。

基于图6的流程图对上述地上侧控制器14的选择处理中的动作加以说明。

上述地上侧控制器14在发生输送要求信息时正在输送处理中的货物处理台车3不存在的情况下，选择第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中位于靠近输送源的工位的货物处理台车3作为用于输送处理的货物处理台车3(步骤1～3)。

而且，地上侧控制器14在本次产生的输送要求信息与前次产生的输送要求信息中输送源的工位不同的情况下，选择第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b中位于靠近输送源的工位的货物处理台车3作为用于输送处理的货物处理台车3(步骤4、3)。

上述地上侧控制器14在本次产生的输送要求信息与前次产生的输送要求信息中输送源的工位相同、并且基于前次产生的输送要求信息选择出的货物处理台车3正在输送处理中的情况下，选择不在输送处理中的其余的一台货物处理台车3作为用于输送处理的货物处理台车3(步骤5、6)。

以下，对在选择处理中，例如选择第1货物处理台车3a作为用于输送处理的货物处理台车3，由其第1货物处理台车3a进行输送处理的情况加以说明。

上述地上侧控制器14每经过规定时间，就经由第1光传送装置16等通讯网络，向第1货物处理台车3a的行走用变换器单元7发送行走开始指令或速度指令信息等行走指令信息。

而且，第1货物处理台车3a的行走用变换器单元7基于来自地上侧控制器14的行走指令信息，通过调整相对于行走马达6的电流值，一边调整第1货物处理台车3a的行走速度一边驱动其行走。

而且，由于位置检测传感器15的检测信息输入到地上侧控制器14，所以地上侧控制器14一边对第1货物处理台车3a的行走位置进行管理，一边驱动第1货物处理台车3a行走。

这样一来，地上侧控制器14在一边对第1货物处理台车3a的行走位置进行管理，一边驱动其行走的状态下，当第1货物处理台车3a的行走位置到达与输送源的工位1或者输送目的地的工位相对应的目标停止位置时，经由第1光传送装置16等通讯网络，向第1货物处理台车3a的行走用变换器单元7发送停止指令信息。

而且，第1货物处理台车3a的行走用变换器7基于来自地上侧控制器14的停止指令信息，使第1货物处理台车3a停止在目标停止位置上。

上述地上侧控制器14在使第1货物处理台车3a停止在了目标停止位置上的状态下，经由第1光传送装置16等通讯网络，向第1货物处理台车3a的移载用转换器11发送移载指令信息。

第1货物处理台车3a的移载用变换器11基于来自地上侧控制器14的移载指令信息，使移载装置4动作，捧起存在于输送源的工位上的物品20或者将物品20卸在输送目的地的工位上。

而且，输入输出装置13经由第1光传送装置16等通讯网络将传感器类12的检测信息向地上侧控制器14发送，地上侧控制器14基于来自输入输出装置13的信息来识别输送处理已经终止。

上述地上侧控制器14如上所述，由选择处理选择出的货物处理台车3进行输送处理，但在由用于输送处理的货物处理台车3进行输送处理时，正在输送处理中的货物处理台车3存在的情况下，为了不与正在输送处理中的货物处理台车3产生干扰而使用于输送处理的货物处理台车3行走。

若加以说明，则地上侧控制器14基于正在输送处理中的货物处理台车3的行走范围以及用于输送处理的货物处理台车3的行走范围，判别正在输送处理中的货物处理台车3与用于输送处理的货物处理台车3是否相互干扰。

关于行走范围，是根据输送源的工位1，输送目的地的工位1，以及货物处理台车3的现在位置求出的。

而且，地上侧控制器14在正在输送处理中的货物处理台车3与用于输送处理的货物处理台车3不干扰的情况下，使用于输送处理的货物处理台车3行走到输送源的工位1，进行输送处理。

而且，地上侧控制器14在正在输送处理中的货物处理台车3与用于输送处理的货物处理台车3相互干扰的情况下，使用于输送处理的货物处理台车3在现在位置待机到正在输送处理中的货物处理台车3结束输送处理，或者使用于输送处理的货物处理台车3移动到不与正在输送处理中的货物处理台车3干扰的位置。

在地上侧控制器14使用于输送处理的货物处理台车3在现在位置待机，或者使用于输送处理的货物处理台车3移动到了不与正在输送处理中的货物处理台车3干扰的位置上的状态下，如果正在输送处理中的货物处理台车3结束了输送处理，则使结束了其输送处理的货物处理台车3移动到不与用于输送处理的货物处理台车3干扰的位置，同时使用于输送处理的货物处理台车3行走到输送源的工位1，进行输送处理。

对于不在输送处理中的货物处理台车3，如果其余的一台货物处理台车3处于输送处理中，则地上侧控制器14判别是否与其输送处理中的货物处理台车3干扰，在干扰时，使不在输送处理中的货物处理台车3移动到不与输送处理中的货物处理台车3干扰的位置。

由于在上述第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上设置有与地上侧控制器14独立的车间距离传感器8以及从属控制器10，所以即使在因地上侧控制器14的问题而货物处理台车3彼此有可能错误地冲突的情况下，也能够防止其冲突。

若加以说明，则从属控制器10基于车间距离传感器8的检测信息，检视货物处理台车3彼此的相对车间距离以及相对速度，在货物处理台车3彼此有可能冲突的情况下，强制地使货物处理台车3停止行走。

即，当相对车间距离为容许车间距离以上，或者相对速度为容许相对速度以上时，从属控制器10使停止向行走马达6供应电力的电力停止机构18动作，停止向行走马达6供应电力，从而使货物处理台车3停止行走。

而且，从属控制器10构成为通过台车间光传送装置9向对方的货物处理台车3上的从属控制器10发送停止指令信息，使货物处理台车3停止行走，接收到其停止指令信息的从属控制器10使电力停止机构18动作，停止向行走马达6供应电力，从而使货物处理台车3停止行走。

(其他实施方式)

(1)在上述实施方式中，地上侧控制器14是基于位置检测传感器15的检测信息，对多台货物处理台车3在轨道2上的位置进行管理的，但也可以例如在各货物处理台车的3上设置编码器，由输入输出装置13将器编码器的检测信息向地上侧控制器14发送，从而地上侧控制器14对多台货物处理台车3在轨道2上的位置进行管理。

(2)在上述实施方式中，对于工位1的配置位置，例示出图1所示的布局，但也可以适用其他的布局，可对工位1的数量、工位1配置在哪个位置上进行适当变更。

(3)在上述实施方式中，示出了在两台货物处理台车3的每一个上设置车间距离传感器8以及从属控制器10的例子，但在仅在两台货物处理台车3的一个上设置车间距离传感器8以及从属控制器10，相对车间距离为容许车间距离以上、或者相对速度为容许相对速度以上而有可能冲突的情况下，由台车间光传送装置9向对方的货物处理台车3发送可能冲突的信息，通过其通讯使对方的货物处理台车3停止。

(4)在上述实施方式中，例示出设置了两台货物处理台车3的例子，但也可以对货物处理台车3的台数进行适当变更。

(5)在上述实施方式中，例示出货物处理台车3作为物品输送台车，但作为物品输送台车，例如也适用在沿着一对物品收放架之间的轨道上往返行走的塔式起重机，还适用货物处理台车3以外的物品输送台车。

Claims (6)

1.一种物品输送装置，备有：具有第1端和第2端，沿着多个物品移载部位(1)延伸的轨道(2)；在上述轨道上往返行走的多台物品输送台车(3)；对上述多台物品输送台车进行管理的控制机构(14)；其特征是，

上述控制机构(14)基于从上述多个物品移载部位(1)中特定出输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位的输送要求信息，从上述多台物品输送台车(3)中选择位于最接近该输送源的物品移载部位的位置的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，并使所选择出的用于输送处理的物品输送台车行走到输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位；

进而，上述控制机构(14)重复产生将同一物品移载部位指示为输送源的输送要求信息，在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车正在输送处理中时，选择不正在输送处理中的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车，使所选择出的用于输送处理的物品输送台车行走到输送源的物品移载部位和输送目的地的物品移载部位，使基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车、和基于本次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车二者进行输送处理。

2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征是，

上述物品输送台车(3)为两台；

上述控制机构(14)在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位不同时，或者在正在输送处理中的物品输送台车不存在的状态下发生了输送要求信息时，选择两台上述物品输送台车中位于靠近输送源的物品移载部位的物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车；

在本次发生的输送要求信息与前次发生的输送要求信息中输送源的物品移载部位相同、并且基于前次发生的输送要求信息选择出的物品输送台车正在输送处理中时，选择不正在输送处理中的其余的一台物品输送台车作为用于输送处理的物品输送台车。

3.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征是，

上述多个物品移载部位(1)包括：用于从外部搬入物品的搬入用物品移载部位(1c)，用于将物品搬出到外部的搬出用物品移载部位(1d)，用于将物品向自动仓库入库的入库用物品移载部位(1b)，以及用于从上述自动仓库将物品出库的出库用物品移载部位(1a)。

4.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征是，

上述控制机构(14)固定在地上，并存储有必要的图象信息，以便基于来自为了决定上述多个物品输送台车的位置而检测必要的信息的位置检测传感器(15)的信号，判断上述多个物品输送台车的位置。

5.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征是，

在上述多个物品输送台车(3)的每一个上备有车间距离传感器(8)和从属控制器(10)，所述从属控制器(10)具有基于来自上述车间距离传感器(8)的信号，避免物品输送台车(3)彼此冲突的算法。

6.如权利要求5所述的物品输送装置，其特征是，

在上述多个物品输送台车(3)的每一个上设置有变换器单元(7)，所述变换器单元(7)具有与所述从属控制器(14)分体的变换器用通讯控制器，上述变换器用通讯控制器接收来自上述控制机构(14)的控制信号。

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