CN103818672A - 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种三维立体行驶智能穿梭车，包括车体、电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统；其中电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统固定于车体上；所述电力系统通过线缆分别与控制系统、驱动系统连接进行电气供电；所述控制系统分别与驱动系统、减速系统、换向系统电气连接；所述车体底面的四边分别设有两个车轮，所述驱动系统通过减速系统与车轮传动连接向车轮提供动力。本发明提出了一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，包括步骤，工控机通过无线收发器接收任务指令，即要求三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点承载货物并运行至卸货点卸载货物。本发明的有益效果为运行效率高、储量高、节约投资成本。

Description

一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法

技术领域

本发明提出了一种运输设备，尤其是涉及一种在密集式仓储中应用的具备智能控制的可以在前后、左右、上下三维空间行驶的穿梭车及其控制方法。

背景技术

目前，穿梭车广泛应用在食品、医药、烟草、饮料等仓储物流领域，其应用大大增加了仓储面积使用率，加快了货物的存取效率，减少了人员的使用，从而降低了物流成本。

当前，穿梭车的主要模式有直行穿梭车和环形穿梭车这两种。对于直行穿梭车（专利201120108586.5）而言，由于布置在一条轨道上运行，这就限制了输送货物的方向，它只能在一段直线轨道上进行往复运动，该模式的穿梭车只能在一个平面内运行，输送能力有限。而对于环形穿梭车（专利申请号200920156077.2），其驱动轮安装于车体的同一侧，另一侧无动力装置，易造成穿梭车在行进过程中发生偏转，且大部分的环形穿梭车其轨道在平面内呈闭环布置，穿梭车沿轨道单向运行，该环形轨道可以同时运行多台穿梭车，但过多的穿梭车在一条闭环轨道上运行也将会导致交通堵塞，致使穿梭车使用效率不高，形成穿梭车运力的浪费。尤其是应用于多层立体高架仓库时，穿梭车无法自行换道与换层，需要依靠外部设备，如叉车、堆垛机等设备实现，因此会造成效率低、投资高等问题。

发明内容

针对现有物流行业高密度存储系统中穿梭车存在的问题，为了满足当前仓储物流系统对货物搬运设备的要求，为了提高仓库空间利用率，本发明的目的是提供一种多向行驶、双侧车轮驱动且具有爬坡功能的三维立体行驶智能穿梭车，从而可以实现前后左右及上下三维空间行驶，在立体多层高架库中依靠自身实现换道和换层。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种三维立体行驶智能穿梭车，包括车体、电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统；其中电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统固定于车体上；所述电力系统通过线缆分别与控制系统、驱动系统连接进行电气供电；所述控制系统分别与驱动系统、减速系统、换向系统电气连接；所述车体底面的四边分别设有两个车轮，所述驱动系统通过减速系统与车轮传动连接向车轮提供动力。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述车体包括上车体与下车体，所述上车体、下车体之间通过换向系统连接，所述上车体包括第一侧边与第二侧边，所述第一侧边、第二侧边平行设置且分别安装有两个车轮；所述下车体包括第三侧边与第四侧边，所述第三侧边、第四侧边平行设置且分别安装有两个车轮；所述第一侧边、第二侧边、第三侧边、第四侧边构成车体的四个侧边；所述换向系统固定安装于下车体上。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述换向系统包括一台换向电机与四台换向螺旋升降机，所述换向电机与四台换向螺旋升降机固定安装于下车体上，所述换向电机为双输出轴电机，所述换向电机分别与两台换向螺旋升降机传动连接，该两台换向螺旋升降机中的一台换向螺旋升降机依次与另外两台换向螺旋升降机传动连接，所述四台换向螺旋升降机位于下车体的四个角落，所述四个台换向螺旋升降机的升降丝杆端部法兰固定在上车体上。因换向系统将上车体、下车体产生的相对高度值改变时，驱动系统仍能传递动力，通过所述换向电机控制换向螺旋升降机，实现上车体、下车体分别与轨道接触，从而使智能穿梭车实现十字换向。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，还包括两组顶升系统，所述两组顶升系统分别与控制系统电气连接，所述两组顶升系统分别安装在上车体的两侧，所述每组顶升系统包括一台顶升电机与两台顶升螺旋升降机，所述顶升电机分别与两台顶升螺旋升降机传动连接，所述两台顶升螺旋升降机的升降丝杆端部法兰固定安装载物平台，所述两个载物平台构成一个平面共同承放所载物品。当车轮在轨道上行驶时，本发明产品进入货位轨道，进行取货与存货。所述两套顶升系统，通过控制升降高度差，保证本发明产品爬坡时货物的水平，实现本发明产品自动行驶至不同层货架轨道上。两套套顶升系统对称布置与上车体两侧内部。一台顶升电机控制两台顶升螺旋升降机同步升降，两套顶升系统通过两台顶升电机控制四台顶升螺旋式升降机实现两个载物平台同步顶升和保持同一水平。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述驱动系统包括伺服电机及伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器与伺服电机电气连接，所述伺服电机为交流伺服电机；由伺服电机驱动器发送信号给伺服电机，伺服电机驱动器具有速度、位置和放大器三种控制模式，伺服电机给本发明产品提供动力；所述电力系统包括直流电源与逆变器，所述直流电源通过逆变器与交流伺服电机电气连接进行电气供电。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述减速系统包括四个换向减速器，所述伺服电机的输出轴与换向减速器的输入轴通过联轴器连接，所述四个换向减速器之间传动连接。所述换向减速器为T2减速器。减速系统通过对驱动系统进行减速，增扭矩，实现对本发明产品提供符合要求的速度与动力。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述车体四周设置用以防止发生碰撞的接近光电开关，所述接近光电开关与控制系统电气连接。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中，所述控制系统包括控制电器与控制软件，控制电器包括工控机、无线收发器、电阻尺、编码器、制动器，所述控制电器之间电气连接。所述控制软件包含驱动控制模块、制动控制模块、换向控制模块、顶升控制模块、定位控制模块、上位机控制模块。

一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，包括如下步骤：

S1，工控机通过无线收发器接收任务指令，即要求三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点承载货物并运行至卸货点卸载货物；

S2，三维立体行驶智能穿梭车通过工控机内的定位控制模块，从当前位置向接货点运行；

S3，三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；安装的制动器，是为了在电机发生制动意外的情况下刹车抱死保护使用的，在正常运行状态下备用。

S4，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台升起，载物平台将货物托起后，顶升系统停止运行，在载物平台升起的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面；

S5，工控机根据接货点与卸货点之间的路线分析路况，读取进入坡度点和离开坡度点；

S6，工控机向驱动系统下达运行指令，三维立体行驶智能穿梭车从接货点向卸货点运行；

S7，三维立体行驶智能穿梭车运行至进入坡度点时，启动载物平台调平模式，顶升系统运行，使两个载物平台维持在同一水平状态；三维立体行驶智能穿梭车运行至离开坡度点时，载物平台调平模式关闭；

S8，三维立体行驶智能穿梭车运行至卸货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；

S9，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台下降，载物平台将货物卸下至卸货点，顶升系统停止运行，在载物平台下降的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面。

S10，工控机通过无线收发模块发送任务已完成指令至后台服务器。

10、根据权利要求8所述的一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，其特征在于，所述载物平台调平模式是指工控机读取载物平台位移参数后，判断再无平台位移是否超过允许范围，如果是，顶升系统启动，使两个载物平台调至同一水平面位置；如果否，工控机继续读取载物平台位移参数。

本发明同现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

1、本发明采用8个车轮实现穿梭车沿四个方向行驶，可以到达交叉轨道平面上的任何一个点，通过两侧车轮同时驱动保证穿梭车不发生偏转，可以在立体货架上沿着纵向和横向轨道行驶，无需人工操作叉车取货与存货；并且采用该穿梭车的立体仓库只需留出几个出入口供货物进出，而无需人员和叉车进入库区即可实现货物进出仓库，提高了货物存取效率及仓库的空间利用率。

2、本发明的控制系统是通过电阻尺实现载物平台调平，具备不大于10度角爬坡功能，从而可以自身实现换层工作，节约了其他种类穿梭车换层需要借助外力的叉车和堆垛机，从而提高了效率、节约了投资。

3、本发明控制系统实现智能控制，整车工作具有全自动和半自动两种模式，较现有遥控器手动控制模式具有明显优势，采用本发明的穿梭车进行仓储存储系统设计方案相对于现有穿梭车的存储形式，具有运行效率、储量可分别提高50%、70%，且整体投资可节约30%左右。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的结构示意图；

图2是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的换向系统结构示意图；

图3是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的顶升系统结构示意图；

图4是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的驱动系统、减速系统结构示意图；

图5是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的控制系统逻辑关系图；

图6是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的远程控制流程图；

图7是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的伺服电机工作模式图；

图8是本发明一种三维立体行驶智能穿梭车的载物平台自动调平流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1所示，一种三维立体行驶智能穿梭车，包括车体、电力系统2、驱动系统3、减速系统4、换向系统5、控制系统9；其中电力系统2、驱动系统3、减速系统4、换向系统5、控制系统9固定于车体上；所述电力系统2通过线缆分别与控制系统9、驱动系统3连接进行电气供电；所述控制系统9分别与驱动系统3、减速系统4、换向系统5电气连接；所述车体底面的四边分别设有两个车轮7，所述驱动系统3通过减速系统4与车轮7传动连接向车轮7提供动力。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中：所述车体包括上车体1与下车体8，所述上车体1、下车体8之间通过换向系统5连接，所述上车体1包括第一侧边11与第二侧边12，所述第一侧边11、第二侧边12平行设置且分别安装有两个车轮7；所述下车体8包括第三侧边81与第四侧边82，所述第三侧边81、第四侧边82平行设置且分别安装有两个车轮7；所述第一侧边11、第二侧边12、第三侧边81、第四侧边82构成车体的四个侧边；所述换向系统5固定安装于下车体8上。

上车体1由两块铝板以及角钢固定组成，其上固定有四个车轮7，以及两套顶升系统6，当车轮7在轨道上行驶时，穿梭车进入货位轨道，进行取货与存货。下车体8由两块铝板以及角钢固定组成，其上固定有电力系统2、驱动系统3、减速系统4、换向系统5、四个车轮7、控制系统9，当车轮7在轨道上行驶时，本发明产品进入爬坡轨道或水平轨道，可以到达货架任意货位。上车体1、下车体8之间通过可伸缩式万向节相连，从而实现因换向系统5将上车体、下车体产生的相对高度值改变时，驱动系统3仍能传递动力。

如图2所示，上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中：所述换向系统5包括一台换向电机55与四台换向螺旋升降机，下车体8为下车体架，起承载固定作用，所述换向电机55与四台换向螺旋升降机固定安装于下车体8上，所述换向电机55提供换向动力，所述换向电机55为双输出轴电机，所述四台换向螺旋升降机分别为第一换向螺旋升降机51、第二换向螺旋升降机52、第三换向螺旋升降机53、第四换向螺旋升降机54、所述换向电机55的一个输出轴通过联轴器与第一换向螺旋升降机51传动连接，所述换向电机55的另一个输出轴通过联轴器与第二换向螺旋升降机52传动连接，为保证平衡同步性，第二换向螺旋升降机52通过同步带轮56、同步带57和连接轴将动力传递给第三换向螺旋升降机53,第三换向螺旋升降机53通过联轴器与第四换向螺旋升降机54传动连接,从而实现了四个换向螺旋升降机的串联。

所述四台换向螺旋升降机位于下车体8的四个角落，所述四个台换向螺旋升降机的升降丝杆端部法兰固定在上车体1上。因换向系统5将上车体1、下车体8产生的相对高度值改变时，驱动系统3仍能传递动力，通过所述换向电机55控制换向螺旋升降机，实现上车体1、下车体8分别与轨道接触，从而本发明产品实现十字换向。

如图3所示，上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中：还包括两组顶升系统6，所述两组顶升系统6分别与控制系统9电气连接，所述两组顶升系统6分别安装在上车体1的两侧，所述每组顶升系统6包括一台顶升电机61与两台顶升螺旋升降机62，所述顶升电机61通过机座611固定在上车体1上，所述顶升电机61的两个输出轴分别依次通过联轴器、连接轴63将动力传递给顶升螺旋升降机62，所述两台顶升螺旋升降机62的升降丝杆端部法兰固定安装载物平台（图中未示出），所述两个载物平台构成一个平面共同盛放所载物品。当车轮7在轨道上行驶时，本发明产品进入货位轨道，进行取货与存货。所述两套顶升系统6，通过控制升降高度差，保证本发明产品爬坡时货物的水平，实现本发明产品自动行驶至不同层货架轨道上。两套套顶升系统对称布置与上车体两侧内部。一台顶升电机61控制两台顶升螺旋升降机62同步升降，两套顶升系统6通过两台顶升电机61控制四台顶升螺旋式升降机62实现顶升高度的相同或不同，从而实现货物的顶升、卸下以及爬坡时保证两个载物平台同步顶升和保持同一水平。

如图4所示，上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其中：所述驱动系统3包括伺服电机31及伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器与伺服电机31电气连接，所述伺服电机31为交流伺服电机。由伺服电机驱动器发送信号给伺服电机，伺服电机驱动器具有速度和位置控制模块，伺服电机31给本发明产品提供动力。所述电力系统2包括直流电源与逆变器，所述直流电源通过逆变器与交流伺服电机31电气连接进行电气供电。

所述伺服电机31作为驱动源，通过联轴器传递动力给减速系统4，所述减速系统4包括四个换向减速器，所述换向减速器为T2减速器。所述四个换向减速器分别为第一换向减速器41、第二换向减速器42、第三换向减速器43、第四换向减速器44。

所述第一换向减速器41具有换向减速功能，进行一级减速，所述伺服电机31的输出轴通过联轴器与第一换向减速器41连接；所述第一换向减速器41通过联轴器与第二换向减速器42连接，所述第二换向减速器42将一级减速动力分为下车体动力源和上车体动力源，从而实现给双向行走提供动力。

所述第二换向减速器42通过万向联轴器45与第三换向减速器43连接将动力传递给下车体，第三换向减速器43通过联轴器与第一减速箱46连接，其中第一减速箱46直接固定在下车体8的车体板上，第一减速箱46的输出轴直接与下车体8的一个车轮连接，该车轮作为下车体的主动车轮，从而保证下车体动力；下车体的其它车轮通过连接轴安装在下车体的车体板上。

所述第二换向减速器42通过可伸缩式万向节47与第四换向减速器44连接将动力传递给上车体1，第四换向减速器44通过联轴器与第二减速箱48连接，所述第二减速箱48直接固定在上车体1的车体板上，所述第二减速箱48的输出轴直接与上车体1的一个车轮连接，该车轮作为上车体的主动车轮，从而保证上车体动力。上车体的其它车轮通过连接轴安装在上车体的车体板上。

减速系统4通过对驱动系统3进行减速，增扭矩，实现对本发明产品提供符合要求的速度与动力。

本发明通过控制上车体、下车体升降实现穿梭车十字换向行驶，通过控制两套顶升系统顶升高度不同实现穿梭车在不大于10度角斜坡轨道上行驶的能力，从而实现本发明产品行驶的功能。在密集式仓储货架中，通过智能穿梭车自动取货，并由斜坡轨道将货物输送到不同层货架走廊轨道上，然后通过十字换向将货物送到预定货位，取货与之相反。

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，所述车体四周设置接近光电开关，所述接近光电开关用以防止发生碰撞，所述接近光电开关与控制系统电气连接，

上述的一种三维立体行驶智能穿梭车，控制系统包括控制电器与控制软件，控制电器包括工控机、无线收发器、电阻尺、编码器、制动器，所述控制电器之间电气连接。所述控制软件包含驱动控制模块、制动控制模块、换向控制模块、顶升控制模块、定位控制模块、上位机控制模块。

如图5所示，每辆独立的穿梭车都各自载有控制系统，该控制系统能够实现自动化调平载物平台，记录穿梭车运行的历史情况，利用无线通信技术，通过不同的PC/手机客户端对各个穿梭车发送控制指令，从而实现对穿梭车的远程控制。PC/手机客户端能够查询穿梭车当前或者历史的运行情况，方便对穿梭车的追踪与管理。穿梭车运行历史情况的记录，是通过程序用工控机上的一个车载数据库记录下来的。当穿梭车运行时，定时读取电流与电压及其他参数时，并能根据这些测量到的参数值计算所使用的功耗其他相关的参量等。通过无线通信技术，能很方便地在客户端查询到指定穿梭车的历史情况。

如图6所示，能够在客户端对各穿梭车进行远程控制是该穿梭车的一大亮点。每辆穿梭车都配有各自固定的IP，通过无线通信技术，可以向指定IP的穿梭车发送操作指令，穿梭车接收到操作指令之后便会执行相应的动作。这样，利用网络技术就能实现对穿梭车的远程控制。由于没有用到一一对应的遥控器，也避免了因用错其他穿梭车的遥控器这种失误操作而导致的穿梭车失控的情况。

该穿梭车通过直流电源提供电量，直流电源是通过智能变压器来进行充电及控制，变压器通过COM串口与工控机相连，然后通过工控机与变压器的交互可以实现对输出电压电流及其他参数的设置和对电压、电流及充电量等其他的参数的实时监控，并且还可以通过对历史记录的查看了解某段时间的电量消耗等。通过直流电源的供电可以让穿梭车稳定的工作在低压安全的环境下。

如图7所示工作人员通过向控制系统的工控机发送指令来控制伺服电机的运转，然后由伺服电机带动穿梭车的运动。工控机发送指令至伺服电机驱动器，伺服电机驱动器通过选择不同的工作模式来控制交流伺服电机在不同模式下运行，伺服电机工作模式包括速度模式、放大器模式和位置控制模式。速度控制模式可以让穿梭车保持在一个恒定的速度内运行，以达到快速稳定的效果，而位置控制模式可以校准穿梭车的位置，用来实现准确定位工作。

一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，包括如下步骤：

S1，工控机通过无线收发器接收任务指令，即要求三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点承载货物并运行至卸货点卸载货物；

S2，三维立体行驶智能穿梭车通过工控机内的定位控制模块，从当前位置向接货点运行；

S3，三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；安装的制动器，是为了在电机发生制动意外的情况下刹车抱死保护使用的，在正常运行状态下备用。

S4，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台升起，载物平台将货物托起后，顶升系统停止运行，在载物平台升起的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面；

S5，工控机根据接货点与卸货点之间的路线分析路况，读取进入坡度点和离开坡度点；

S6，工控机向驱动系统下达运行指令，三维立体行驶智能穿梭车从接货点向卸货点运行；

S7，三维立体行驶智能穿梭车运行至进入坡度点时，启动载物平台调平模式，顶升系统运行，使两个载物平台维持在同一水平状态；三维立体行驶智能穿梭车运行至离开坡度点时，载物平台调平模式关闭；

S8，三维立体行驶智能穿梭车运行至卸货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；

S9，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台下降，载物平台将货物卸下至卸货点，顶升系统停止运行，在载物平台下降的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面。

S10，工控机通过无线收发模块发送任务已完成指令至后台服务器。

如图8所示，上述的一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，所述载物平台调平模式是指工控机读取载物平台位移参数后，判断再无平台位移是否超过允许范围，如果是，顶升系统启动，使两个载物平台调至同一水平面位置；如果否，工控机继续读取载物平台位移参数。

所述控制系统包括控制电器和控制软件，所述控制电器与伺服电机的驱动器经信号线连接实现驱动、定位、刹车控制；控制电器包括工控机、无线收发器、电阻尺、编码器、制动器，所述控制电器之间电气连接。工控机通过串口线与继电器连接，继电器通过数据线分别与电阻尺、编码器和驱动器连接，变压器通过COM串口与工控机连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：包括车体、电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统；其中电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统固定于车体上；所述电力系统通过线缆分别与控制系统、驱动系统连接进行电气供电；所述控制系统分别与驱动系统、减速系统、换向系统电气连接；所述车体底面的四边分别设有两个车轮，所述驱动系统通过减速系统与车轮传动连接向车轮提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述车体包括上车体与下车体，所述上车体、下车体之间通过换向系统连接，所述上车体包括第一侧边与第二侧边，所述第一侧边、第二侧边平行设置且分别安装有两个车轮；所述下车体包括第三侧边与第四侧边，所述第三侧边、第四侧边平行设置且分别安装有两个车轮；所述第一侧边、第二侧边、第三侧边、第四侧边构成车体的四个侧边；所述换向系统固定安装于下车体上。

3.根据权利要求2所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述换向系统包括一台换向电机与四台换向螺旋升降机，所述换向电机与四台换向螺旋升降机固定安装于下车体上，所述换向电机为双输出轴电机，所述换向电机分别与两台换向螺旋升降机传动连接，该两台换向螺旋升降机中的一台换向螺旋升降机依次与另外两台换向螺旋升降机传动连接，所述四台换向螺旋升降机位于下车体的四个角落，所述四个台换向螺旋升降机的升降丝杆端部法兰固定在上车体上。

4.根据权利要求1所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：还包括两组顶升系统，所述两组顶升系统分别与控制系统电气连接，所述两组顶升系统分别安装在上车体的两侧，所述每组顶升系统包括一台顶升电机与两台顶升螺旋升降机，所述顶升电机分别与两台顶升螺旋升降机传动连接，所述两台顶升螺旋升降机的升降丝杆端部法兰固定安装载物平台，所述两个载物平台构成一个平面共同盛放所载物品。

5.根据权利要求1所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述驱动系统包括伺服电机及伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器与伺服电机电气连接，所述伺服电机为交流伺服电机；所述电力系统包括直流电源与逆变器，所述直流电源通过逆变器与交流伺服电机电气连接进行电气供电。

6.根据权利要求5所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述减速系统包括四个换向减速器，所述伺服电机的输出轴与换向减速器的输入轴通过联轴器连接，所述四个换向减速器之间传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述车体四周设置用以防止发生碰撞的接近光电开关，所述接近光电开关与控制系统电气连接。

8.根据权利要求1所述的一种三维立体行驶智能穿梭车，其特征在于：所述控制系统包括控制电器与控制软件，控制电器包括工控机、无线收发器、电阻尺、编码器、制动器，所述控制电器之间电气连接。所述控制软件包含驱动控制模块、制动控制模块、换向控制模块、顶升控制模块、定位控制模块、上位机控制模块。

9.一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，工控机通过无线收发器接收任务指令，即要求三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点承载货物并运行至卸货点卸载货物；

S2，三维立体行驶智能穿梭车通过工控机内的定位控制模块，从当前位置向接货点运行；

S3，三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；

S4，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台升起，载物平台将货物托起后，顶升系统停止运行，在载物平台升起的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面；

S5，工控机根据接货点与卸货点之间的路线分析路况，读取进入坡度点和离开坡度点；

S6，工控机向驱动系统下达运行指令，三维立体行驶智能穿梭车从接货点向卸货点运行；

S7，三维立体行驶智能穿梭车运行至进入坡度点时，启动载物平台调平模式，顶升系统运行，使两个载物平台维持在同一水平状态；三维立体行驶智能穿梭车运行至离开坡度点时，载物平台调平模式关闭；

S8，三维立体行驶智能穿梭车运行至卸货点，工控机通过控制伺服电机实现制动停止运行；

S9，工控机向顶升系统下达运行指令，带动载物平台下降，载物平台将货物卸下至卸货点，顶升系统停止运行，在载物平台下降的过程中，电阻尺判断载物平台是否在同一水平面。

S10，工控机通过无线收发模块发送任务已完成指令至后台服务器。

10.根据权利要求8所述的一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，其特征在于，所述载物平台调平模式是指工控机读取载物平台位移参数后，判断再无平台位移是否超过允许范围，如果是，顶升系统启动，使两个载物平台调至同一水平面位置；如果否，工控机继续读取载物平台位移参数。

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