CN116198896A - 四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四向穿梭车，包含第一驱动模块、支撑架、横向轮组和纵向轮组，支撑架和横向轮组相连，用于承载货物，还包含：双向驱动模块、一对顶升模块和一对第二驱动模块。其中，双向驱动模块和第一驱动模块相连，第一驱动模块通过双向驱动模块驱动横向轮组和纵向轮组运动；一对顶升模块分别与支撑架相连，顶升支撑架；一对第二驱动模块与一对顶升模块一一对应，第二驱动模块驱动对应的顶升模块动作。本发明结构紧凑，运行平稳，成本低。

Description

四向穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，特别涉及一种四向穿梭车。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的仓储物流得到了大量应用，智能立库仓储搬运设备得到人们的着重研究。四向穿梭车作为立库仓储物流的重要搬运工具，目前主要按换向、顶升机构分为：采用液压顶升、凸轮提升以及丝杆升降机顶升三种类型的四向穿梭车。

液压顶升机构的四向穿梭车，分别由四个液压缸组成换向，另外四个液压缸组成顶升，总共用八个液压缸；其结构复杂，生产、维护、保养成本高；另外不管是采用串联还是并联系统，都存在液压缸输出不平衡，有货物倾斜的风险；特别式液压油如果有渗漏，就容易造成污染。目前食品、医药、新能源等要求较高的行业都不再使用液压四向车；凸轮顶升结构的四向车，顶升换向是凸轮结构，传动不平稳，磨损严重；丝杆升降机顶升四向车，顶升和换向分别由四组升降机组成，升降机由螺旋伞齿轮和丝杆组成，加工精度高，且对安装精度要求较高，成本较高。总之，上述四向穿梭车顶升和换向均由不同的动力分开驱动，不能做到在一套动力结构下做顶升和换向，即无法实现二次顶升。

发明内容

根据本发明实施例，提供了一种四向穿梭车，包含第一驱动模块、支撑架、横向轮组和纵向轮组，支撑架和横向轮组相连，用于承载货物，还包含：双向驱动模块、一对顶升模块和一对第二驱动模块。其中，双向驱动模块和第一驱动模块相连，第一驱动模块通过双向驱动模块驱动横向轮组和纵向轮组运动；一对顶升模块分别与支撑架相连，顶升支撑架；一对第二驱动模块与一对顶升模块一一对应，第二驱动模块驱动对应的顶升模块动作。

进一步，双向驱动模块包含：横向驱动机构、纵向驱动机构和转向机构；横向驱动机构分别与第一驱动模块和横向轮组相连，第一驱动模块通过横向驱动机构驱动横向轮组运动；转向机构分别与第一驱动模块和纵向驱动机构相连，第一驱动模块通过转向机构驱动纵向驱动机构运动；纵向驱动机构与纵向轮组相连，驱动纵向轮组运动。

进一步，横向驱动机构包含：传动机构和一对万向联轴器；传动机构与第一驱动模块相连，第一驱动模块驱动传动机构运动；一对万向联轴器分别设置在传动机构两端，万向联轴器的一端与传动机构相连，另一端与横向轮组的一个横向轮相连，传动机构通过万向联轴器驱动横向轮运动。

进一步，顶升模块包含：一对连杆机构，一对连杆机构分别设置在对应的第二驱动模块两端，并与第二驱动模块相连，第二驱动模块驱动一对连杆顶升支撑架。

进一步，连杆机构包含：第一连杆，第一连杆的一端与支撑架铰接，另一端与对应的第二驱动模块的输出端铰接，第二驱动模块驱动第一连杆动作。

进一步，连杆机构还包含：滑块，滑块的一端与第一连杆的另一端铰接，另一端与第二驱动模块的输出端相连，第二驱动模块通过滑块驱动对应的第一连杆动作。

进一步，连杆机构还包含：第二连杆和第三连杆；第二连杆的一端与支撑架活动连接，另一端与第三连杆的一端铰接，第二连杆在支撑架上往复运动；第三连杆和第一连杆铰接，另一端活动设置在支撑架上。

进一步，支撑架设置有若干第一凹槽，若干第一凹槽和若干第二连杆一一对应，第二连杆的一端通过对应的第一凹槽与支撑架连接，第二连杆可在对应的第一凹槽内往复运动。

进一步，支撑架设置有若干第二凹槽，若干第二凹槽和若干第三连杆一一对应，第三连杆的另一端活动设置在对应的第二凹槽内，第三连杆可在第二凹槽内绕另一端转动。

进一步，第二驱动模块包含：驱动机构和双向滚珠丝杆；驱动机构与双向滚珠丝杆相连，驱动双向滚珠丝杆运动；双向滚珠丝杆的输出端与顶升模块相连，驱动顶升模块动作。

根据本发明实施例的四向穿梭车，结构紧凑，运行平稳，成本低。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本发明实施例的立体图；

图2为根据本发明实施例的顶升模块结构图；

图3为根据本发明实施例的图2的A-A剖视图；

图4为根据本发明实施例的顶升模块和横向驱动的结构图；

图5为根据本发明实施例局部的内部结构图。

实施方式

以下将结合附图，详细描述本发明的优选实施例，对本发明做进一步阐述。

首先，将结合图1~5描述根据本发明实施例的四向穿梭车，用于仓储设备技术领域中，其应用场景很广。

如图1~5所示，本发明实施例的四向穿梭车，包含第一驱动模块5、支撑架3、横向轮组6和纵向轮组7，支撑架3和横向轮组6相连，用于承载货物，还包含：双向驱动模块1、一对顶升模块和一对第二驱动模块4。其中，双向驱动模块1和第一驱动模块5相连，第一驱动模块5通过双向驱动模块1驱动横向轮组6和纵向轮组7运动，采用一个驱动模块可同时驱动横向轮组6和纵向轮组7；一对顶升模块分别与支撑架3相连，顶升支撑架3，横向轮组6随支撑架3一起上升或下降；一对第二驱动模块4与一对顶升模块一一对应，第二驱动模块4驱动对应的顶升模块动作。

具体地，如图1、5所示，在本实施例中，双向驱动模块1包含：横向驱动机构11、纵向驱动机构12和转向机构13；横向驱动机构11分别与第一驱动模块5和横向轮组6相连，第一驱动模块5通过横向驱动机构11驱动横向轮组6运动；转向机构13分别与第一驱动模块5和纵向驱动机构12相连，第一驱动模块5通过转向机构13驱动纵向驱动机构12运动；纵向驱动机构12与纵向轮组7相连，驱动纵向轮组7运动。采用双向驱动模块1减少了动力装置，节省了空间，使结构更紧凑。

进一步，如图1、5所示，在本实施例中，横向驱动机构11包含：传动机构111和一对万向联轴器112；传动机构111与第一驱动模块5相连，第一驱动模块5驱动传动机构111运动；一对万向联轴器112分别设置在传动机构111两端，万向联轴器112的一端与传动机构111相连，另一端与横向轮组6的一个横向轮相连，传动机构111通过万向联轴器112驱动横向轮运动，当横向轮组6上升时，万向联轴器112伸长。

具体地，如图1~4所示，在本实施例中，顶升模块包含：一对连杆机构2，一对连杆机构2分别设置在对应的第二驱动模块4两端，并与第二驱动模块4相连，第二驱动模块4驱动一对连杆顶升支撑架3，结构简单、便于实现。

进一步，如图1~4所示，在本实施例中，连杆机构2包含：第一连杆21，第一连杆21的一端与支撑架3铰接，另一端与对应的第二驱动模块4的输出端铰接，第二驱动模块4驱动第一连杆21动作。

进一步，如图1~4所示，在本实施例中，连杆机构2还包含：滑块24，滑块24的一端与第一连杆21的另一端铰接，另一端与第二驱动模块4的输出端相连，第二驱动模块4通过滑块24驱动对应的第一连杆21动作，使传动更平稳。

进一步，如图1~4所示，在本实施例中，连杆机构2还包含：第二连杆22和第三连杆23；第二连杆22的一端与支撑架3活动连接，另一端与第三连杆23的一端铰接，第二连杆22在支撑架3上往复运动；第三连杆23和第一连杆21铰接，另一端活动设置在支撑架3上；此处设计可以更平稳顶升支撑架3，减小第一连杆21的承载力。

进一步，如图3所示，在本实施例中，支撑架3设置有若干第一凹槽31，若干第一凹槽31和若干第二连杆22一一对应，第二连杆22的一端通过对应的第一凹槽31与支撑架3连接，第二连杆22可在对应的第一凹槽31内往复运动，结构简单、便于实现。

进一步，如图3所示，在本实施例中，支撑架3设置有若干第二凹槽32，若干第二凹槽32和若干第三连杆23一一对应，第三连杆23的另一端活动设置在对应的第二凹槽32内，第三连杆23可在第二凹槽32内绕另一端转动，可更好地限制第三连杆23的运动范围。

具体地，如图1~2、4~5所示，在本实施例中，第二驱动模块4包含：驱动机构41和双向滚珠丝杆42；驱动机构41与双向滚珠丝杆42相连，驱动双向滚珠丝杆42运动；双向滚珠丝杆42的输出端与顶升模块相连，驱动顶升模块动作；采用滚珠丝杠，干净环保无油脂污染。

使用中，第一驱动模块5驱动横向轮组6运动，换向时，驱动机构41驱动双向滚珠丝杆42运动，双向滚珠丝杆42驱动连杆机构2第一次向上顶升支撑架3，顶升高度为30~40mm，横向轮组6随支撑架3向上运动，万向联轴器112拉伸，纵向轮组7接触运动导轨，进行纵向运动，实现横纵换向；当到达待运输货物下方时，双向滚珠丝杆42驱动连杆机构2第二次向上顶升支撑架3，支撑架3接触货物，万向联轴器112再次拉伸。

以上，参照图1~5描述了根据本发明实施例的四向穿梭车，结构紧凑，运行平稳，成本低。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种四向穿梭车，包含第一驱动模块、支撑架、横向轮组和纵向轮组，所述支撑架和所述横向轮组相连，用于承载货物，其特征在于，还包含：

双向驱动模块，所述双向驱动模块和所述第一驱动模块相连，所述第一驱动模块通过所述双向驱动模块驱动所述横向轮组和纵向轮组运动；

一对顶升模块，所述一对顶升模块分别与所述支撑架相连，顶升所述支撑架；

一对第二驱动模块，所述一对第二驱动模块与所述一对顶升模块一一对应，所述第二驱动模块驱动对应的所述顶升模块动作。

2.如权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述双向驱动模块包含：横向驱动机构、纵向驱动机构和转向机构；

所述横向驱动机构分别与所述第一驱动模块和所述横向轮组相连，所述第一驱动模块通过横向驱动机构驱动所述横向轮组运动；

所述转向机构分别与所述第一驱动模块和所述纵向驱动机构相连，所述第一驱动模块通过所述转向机构驱动所述纵向驱动机构运动；

所述纵向驱动机构与所述纵向轮组相连，驱动所述纵向轮组运动。

3.如权利要求2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横向驱动机构包含：传动机构和一对万向联轴器；

所述传动机构与所述第一驱动模块相连，所述第一驱动模块驱动所述传动机构运动；

所述一对万向联轴器分别设置在所述传动机构两端，所述万向联轴器的一端与所述传动机构相连，另一端与所述横向轮组的一个横向轮相连，所述传动机构通过所述万向联轴器驱动所述横向轮运动。

4.如权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述顶升模块包含：一对连杆机构，所述一对连杆机构分别设置在对应的所述第二驱动模块两端，并与所述第二驱动模块相连，所述第二驱动模块驱动所述一对连杆顶升所述支撑架。

5.如权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述连杆机构包含：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述支撑架铰接，另一端与对应的所述第二驱动模块的输出端铰接，所述第二驱动模块驱动所述第一连杆动作。

6.如权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于，所述连杆机构还包含：滑块，所述滑块的一端与所述第一连杆的另一端铰接，另一端与所述第二驱动模块的输出端相连，所述第二驱动模块通过所述滑块驱动对应的所述第一连杆动作。

7.如权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于，所述连杆机构还包含：第二连杆和第三连杆；

所述第二连杆的一端与所述支撑架活动连接，另一端与所述第三连杆的一端铰接，所述第二连杆在所述支撑架上往复运动；

所述第三连杆和所述第一连杆铰接，另一端活动设置在所述支撑架上。

8.如权利要求6所述的四向穿梭车，其特征在于，所述支撑架设置有若干第一凹槽，所述若干第一凹槽和若干第二连杆一一对应，所述第二连杆的一端通过对应的所述第一凹槽与所述支撑架连接，所述第二连杆可在对应的所述第一凹槽内往复运动。

9.如权利要求6或8所述的四向穿梭车，其特征在于，所述支撑架设置有若干第二凹槽，所述若干第二凹槽和若干第三连杆一一对应，所述第三连杆的另一端活动设置在对应的所述第二凹槽内，所述第三连杆可在所述第二凹槽内绕另一端转动。

10.如权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第二驱动模块包含：驱动机构和双向滚珠丝杆；

所述驱动机构与所述双向滚珠丝杆相连，驱动所述双向滚珠丝杆运动；

所述双向滚珠丝杆的输出端与所述顶升模块相连，驱动所述顶升模块动作。

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