CN115123731A - 一种四向穿梭板 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四向穿梭板，包括车体、行走系统和举升系统，行走系统包括行走驱动系统、子向行走系统与母向行走系统，母向行走系统包括两母向主动行走轮箱和两母向从动行走轮箱，两母向从动行走轮箱之间连接有第一轮箱安装组件；第一轮箱安装组件包括第一安装板、穿过第一安装板且呈水平状设置的安装轴和通过安装轴与第一安装板安装的浮动架，浮动架的两端可绕安装轴上下摆动，两母向从动行走轮箱分别安装在浮动架的两端；本发明的四向穿梭板，首先解决现有技术中，四向穿梭板在母向轨道上行走时，不能保证四个母向行走轮时刻紧密贴合在母向行走轨道上而易出现脱轨的问题；同时还需要兼顾穿梭板小型化和易控制的要求。

Description

一种四向穿梭板

技术领域

本发明属于立体仓储运输用穿梭板领域，更具体的说涉及一种四向穿梭板。

背景技术

穿梭板是一种运用于密集式存储立体仓库的托盘搬运设备，由于采用了贯穿式货架消除了工作巷道，能够大限度的将仓储空间利用率提高到80%以上，能够满足先入先出和先入后出的作业要求。四向穿梭板在工作时具有相互垂直的二维运动方向，在本行业中一般称之为母向行走方向和子向行走方向。一般的是穿梭板位于最低位时进行母向行走，穿梭板位于中位或高位时，进行子向行走。现有技术中，穿梭板在母向行走时，行走速度较快，穿梭板和轨道自身的加工误差和工作变形等均会导致母向行走的四个母向行走轮不能同时均与轨道完全贴合。现仅依靠母向行走轮的限位轮边进行导向和限位，不能保证四个母向行走轮始终紧贴母向行走轨道，极易出现某一母向行走轮翘起，这时候母向行走轮上的限位轮边就可能跨到母向行走轨道上，不能自动恢复，出现脱轨风险。

同时，随着立体仓库越来越多，且随着立体仓库对空间利用率的要求越来越高，对其使用的穿梭板的小型化要求也越高，最大限度的压缩穿梭板的高度，使得穿梭板在工作时占用的仓库空间低，且在顶升时顶升高度大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四向穿梭板，首先解决现有技术中，四向穿梭板在母向轨道上行走时，不能保证四个母向行走轮时刻紧密贴合在母向行走轨道上而易出现脱轨的问题；同时还需要兼顾穿梭板小型化和易控制的要求。

本发明技术方案一种四向穿梭板，包括车体和安装于所述车体上的行走系统与举升系统，所述行走系统包括行走驱动系统和均由所述行走驱动系统驱动行走的子向行走系统与母向行走系统，所述母向行走系统包括两母向主动行走轮箱和两母向从动行走轮箱，其特征在于：两母向从动行走轮箱之间连接有第一轮箱安装组件，两母向主动行走轮箱之间连接有第二轮箱安装组件；

所述举升系统包括第一举升板、驱动所述第一举升板升降的第一举升装置、第二举升板和驱动所述第二举升板升降的第二举升装置，所述第一举升板和所述第二举升板分别安装于所述第一轮箱安装组件和所述第二轮箱安装组件上部，所述第一举升装置和所述第二举升装置分别连接于所述第一轮箱安装组件和第二轮箱安装组件底部，实现母向行走系统升降，完成母向行走系统与子向行走系统切换；

所述第一轮箱安装组件包括第一安装板、穿过所述第一安装板且呈水平状设置的安装轴和通过所述安装轴与所述第一安装板安装的浮动架，所述浮动架的两端可绕所述安装轴上下摆动，两母向从动行走轮箱分别安装在浮动架的两端。

优选地，所述第一安装板呈水平状设置，所述第一举升装置和所述第一举升板分别连接在所述第一安装板的底面和顶面；

所述浮动架包括相对且呈直立状分别设置在所述第一安装板两侧的两连接侧板，两连接侧板两端均固接有一连接端板，两连接侧板和两连接端板形成矩形框状的浮动架；所述安装轴的两端分别穿过两连接侧板，两母向从动行走轮箱分别与两连接端板安装。

优选地，所述母向从动行走轮箱包括母向从动行走轮和用于安装所述母向从动行走轮的从动轮轴，从动轮轴通过轴承与连接端板安装；两从动轮轴的轴线重合且均呈水平状设置并与所述安装轴垂直。

优选地，所述第二轮箱安装组件包括呈水平状设置的第二安装板和与所述第二安装板固接的固定架，两母向主动行走轮箱分别安装在所述固定架的两端；所述第二举升装置和所述第二举升板分别连接在所述第二安装板的底面和顶面。

优选地，所述母向主动行走轮箱包括母向主动行走轮、用于安装所述母向主动行走轮的主动轮轴和连接所述主动轮轴与所述行走驱动系统的传动箱；所述主动轮轴和所述传动箱均与所述固定架固定安装；

所述传动箱包括与固定架端部固接的传动箱本体、延伸出所述传动箱本体且与所述行走驱动系统连接的输入轴以及实现输入轴与所述主动轮轴传动的传动组件；所述主动轮轴一端延伸入传动箱本体并与传动组件连接，另一端与母向主动行走轮固接。

优选地，所述子向行走系统包括分别设置在所述车体两侧的若干子向主动行走轮、若干子向从动行走轮和若干限位导轮；位于车体两侧的一对子向主动行走轮之间连接有被行走驱动系统驱动的子向行走轴，与子向行走轴连接的子向主动行走轮驱动同侧的剩余子向主动行走轮；所述限位导轮轴线呈竖直状。

优选地，所述子向主动行走轮、子向从动行走轮、母向主动行走轮和母向从动行走轮均包括行走轮本体和固接在行走轮本体的内端面上的限位轮边。

优选地，所述行走驱动系统包括行走电机和与所述行走电机连接且具有双输出轴的减速机，减速机的两输出轴的外端均分别连接有万向联轴器，两万向联轴器分别与两传动箱的输入轴连接；减速机的输入轴通过连轴器与行走电机的输出轴连接，且在减速机的输入轴上套接有子向传动轮，所述子向传动轮带动子向行走轴旋转。

优选地，所述第一举升板和第二举升板均呈水平状设置，且分别与第一安装板和第二安装板的顶面可拆卸连接；所述第一举升装置包括第一油缸和由所述第一油缸驱动的两第一剪叉举升组件，两所述第一剪叉举升组件分别连接于第一安装板底面且靠近两端位置，所述第二举升装置包括第二油缸和由所述第二油缸驱动的两第二剪叉举升组件，两所述第二剪叉举升组件分别连接于第二安装板底面且靠近两端位置。

优选地，所述第一剪叉举升组件和第二剪叉举升组件均包括上安装组件、下安装组件和设置于所述上安装组件与所述下安装组件之间且上下两端分别与所述上安装组件和下安装组件连接的剪叉举升结构；

所述上安装组件包括与第一安装板或第二安装板底面固接的连接座和设置于所述连接座上并与第一油缸的推杆伸缩方向平行的上滑槽；所述下安装组件包括与车体固接的固定座和设置于所述固定座上并与第一油缸的推杆伸缩方向平行的下滑槽；

所述剪叉举升结构包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆和第二剪叉杆的中间位置通过呈水平状设置且与第一油缸的推杆伸缩方向垂直的转动轴转动连接，所述第一剪叉杆的底端和第二剪叉杆的顶端均分别通过一铰接轴分别与所述固定座和所述连接座转动连接，所述铰接轴与转动轴平行；所述第一剪叉杆的顶端和第二剪叉杆的底端均分别通过一滑动轴分别与所述上滑槽和所述下滑槽连接，所述滑动轴与转动轴平行；两滑动轴分别在所述上滑槽和所述下滑槽内滑动，位于下滑槽内的滑动轴与第一油缸或第二油缸的推杆固接。

本发明技术方案的一种四向穿梭板的有益效果是：

1、通过浮动架的设置，将原本的两母向主动行走轮和两母向从动行走轮的四点结构转变为两母向主动行走轮和浮动架的三点结构，三点结构形成稳定的面，从而保证两母向主动行走轮和两母向从动行走轮均实时贴合母向行走轨道，这样就避免了两母向主动行走轮和两母向从动行走轮中的某一行走轮翘起或轮体跨上母向行走轨道的问题，避免出现脱轨问题。

2、通过将举升系统安装在母向行走的行走轮箱的轮箱安装组件上，将顶升板的举升和母向子向行走切换集成，共用一套举升系统，简化穿梭板的结构，降低穿梭板的整体高度，实现穿梭板小型化、紧凑化，便于穿梭板控制。

附图说明

图1为本发明技术方案的一种四向穿梭板的结构示意简图。

图2为本发明技术方案的一种四向穿梭板结构示意图。

图3为本发明技术方案的一种四向穿梭板的轴测图。

图4为本发明技术方案的一种四向穿梭板的举升系统结构示意图。

图5为本发明技术方案的一种四向穿梭板的俯视图。

图6为本发明技术方案的一种四向穿梭板子向行走状态示意图。

图7为本发明技术方案的剪叉举升结构示意图。

图8为本发明技术方案的一种四向穿梭板在母向行走时与母向行走轨道接触示意图。

图9为本发明技术方案的一种四向穿梭板在子向行走时与子向行走轨道接触示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

为了便于对四向穿梭板的结构及其内各部件位置进行理解，将四向穿梭板的行走系统的结构示意图进行简化，获得如图1所示的四向穿梭板的结构示意简图。图1中有：车体100、母向行走系统20、两母向主动行走轮箱21、两母向从动行走轮箱22、用于连接安装两母向从动行走轮箱22的第一轮箱安装组件23、用于连接安装两母向主动行走轮箱21第二轮箱安装组件24、子向行走系统30、子向主动行走轮31、子向从动行走轮32、限位导轮33。

如图1中，两个母向主动行走轮箱21上分别设置有一母向主动行走轮211，两个母向从动行走轮箱22上分别设置有一母向从动行走轮221。在穿梭板工作时，进行母向行走时，四母向行走轮（两个母向主动行走轮211和两个母向从动行走轮221）与母向行走轨道200接触，实现行走。但是实际中，因穿梭板自身加工、安装中均会出现一些误差，穿梭板车体长期工作受力变形，穿梭板车体行走轨道加工、安装中也会出现误差，轨道不平整，轨道长期使用出现变形，轨道上出现异物等等问题均会导致穿梭板上的四母向行走轮（两个母向主动行走轮211和两个母向从动行走轮221）与母向行走轨道200不能同时接触，不能同时完全贴合的问题。四母向行走轮（两个母向主动行走轮211和两个母向从动行走轮221）与母向行走轨道不能同时接触贴合时，就会出现某一母向行走轮翘起，随着行走继续，翘起的母向行走轮的轮边就会跨上母向行走轨道，难以自动恢复，影响穿梭板的继续行走，甚至会出现脱轨风险。为解决这一问题，提出了本发明技术方案的四向穿梭板。下面对四向穿梭板做详细介绍。

如图1和图2所示，本发明技术方案一种四向穿梭板，包括车体100和安装于车体100上的行走系统与举升系统。

行走系统包括行走驱动系统50和均由行走驱动系统50驱动行走的子向行走系统30与母向行走系统20。母向行走系统20包括两母向主动行走轮箱21和两母向从动行走轮箱22。两母向从动行走轮箱22之间连接有第一轮箱安装组件23。两母向主动行走轮箱21之间连接有第二轮箱安装组件24。第一轮箱安装组件23包括第一安装板231、穿过第一安装板231且呈水平状设置的安装轴232和通过安装轴232与第一安装板安装231的浮动架233，浮动架233的两端可绕安装轴232上下摆动。两母向从动行走轮箱22分别安装在浮动架233的两端，两母向从动行走轮箱22可随安装轴232作上下摆动。

基于上述技术方案，通过浮动架233和安装轴232的设置，将母向行走系统中原本的两母向主动行走轮和两母向从动行走轮的四点结构转变为两母向主动行走轮和浮动架与两母向从动行走轮整体的三点结构。三点结构形成稳定的面，从而保证两母向主动行走轮211和两母向从动行走轮221实时贴合母向行走轨道200。这样就避免了两母向主动行走轮211和两母向从动行走轮221中的某一行走轮跨上母向行走轨道200的问题，避免出现脱轨问题。

基于上述技术方案，穿梭板在母向行走时，若出现轨道不平整或四母向行走轮（两个母向主动行走轮211和两个母向从动行走轮221）不完全在一平面内时，两个母向主动行走轮211始终能够与母向行走轨道贴合，而两个母向从动行走轮221随浮动架233摆动。浮动架233摆动带动两个母向从动行走轮221随轨道起伏或随穿梭板车体上下运动，确保两个母向从动行走轮221与母向行走轨道完全贴合，这样就避免了某一母向行走轮出现翘起或跨上母向行走轨道的问题。

如图4所示，举升系统包括第一举升板12、驱动第一举升板12升降的第一举升装置、第二举升板11和驱动第二举升板升降11的第二举升装置。第一举升板12和第二举升板11分别安装于第一轮箱安装组件23和第二轮箱安装组件24上部，第一举升装置和第二举升装置分别连接于第一轮箱安装组件23和第二轮箱安装组件24底部，实现母向行走系统升降，同时完成母向行走系统与子向行走系统行走的切换。

基于上述技术方案，第一举升装置和第二举升装置工作，实现举升，带动第一轮箱安装组件23和第二轮箱安装组件24举升，安装在第一轮箱安装组件23两端的两母向从动行走轮箱22和安装在第二轮箱安装组件24两端的两母向主动行走轮箱21同步被举升，在母向从动行走轮箱22和母向主动行走轮箱21被举升时，其上的母向从动行走轮221和母向主动行走轮211被举升。母向从动行走轮221和母向主动行走轮211因被举升而向上脱离母向行走轨道200，此时即可实现母向行走向子向行走的切换。即在第一举升装置工作，实现举升工作时，母向行走系统被举升，此时实现子向行走。在第一举升装置和第二举升装置完全回落后，由第一举升装置和第二举升装置带动的两母向从动行走轮箱22和两母向主动行走轮箱21落会母向行走轨道上，即可实现母向行走。

基于上述技术方案，第一举升装置和第二举升装置工作，实现举升，带动第一轮箱安装组件23和第二轮箱安装组件24举升，与第一轮箱安装组件23和第二轮箱安装组件24安装连接的第一举升板12和第二举升板11被举升。当第一举升板12和第二举升板11上升至最高位时，第一举升板12和第二举升板11实现举升起其上方的货物，实现货物转移。在第一举升板12和第二举升板11上升至中间位时，此时穿梭板继续进行子向行走，此时第一举升板12和第二举升板11高度低于货架上货物底部位置，使得穿梭板能够由货物底部通过。在第一举升板12和第二举升板11完全回落时，即在第一举升装置和第二举升装置完全回落后，由第一举升装置和第二举升装置带动的两母向从动行走轮箱22和两母向主动行走轮箱21落会母向行走轨道上，即可实现母向行走。此时第一举升板12和第二举升板11上若有货物，则是实现货物在货架之间转移操作或货物的取放操作。若第一举升板12和第二举升板11上无货物，则是实现穿梭板自身在各个货架之间循环周转或穿梭板自身的转移操作。

基于上述技术方案，通过一套举升系统实现举升板和母向行走系统的同步升降，简化穿梭板的结构，降低穿梭板的整体高度，实现穿梭板小型化、紧凑化，便于对穿梭板的控制。

基于上述技术方案，通过一套举升系统实现举升板和母向行走系统的同步升降，使得举升和行走切换通过同一套液压系统完成，避免了复杂液压系统会出现的制造工艺困难、维修成本高的问题。通过一套液压系统的设置，液压系统布局方便，结构简单，控制过程简单。

基于上述技术方案，依据穿梭板子向行走工作状态，穿梭板的顶升板11处于中间位或高位时，进行子向行走，子向行走时，四母向行走轮（两个母向主动行走轮211和两个母向从动行走轮221）均被顶升起来，脱离了原母向行走轨道的高度，实现了由母向行走到子向行走的换向。如图9所示，穿梭板沿子向行走轨道300行走，子向行走轨道300上方一体安装的还有货架支撑轨道400，货架支撑轨道400的顶面高于穿梭板的顶升板11的中间位状态，穿梭板的顶升板11处于中间位时，穿梭板能够由货架或货物底部通过。穿梭板在子向行走轨道300行走时，此时子向行走系统30的限位导轮33会顶靠在货架支撑轨道400的内侧面上，实现了对穿梭板的定位，避免穿梭板沿子向主动行走轮31轴线方向移动，即限位导轮33的设置，实现了穿梭板子向行走的定位，避免穿梭板子向行走时出现偏移。

如图1、图3和图4所示，本技术方案中，第一安装板231呈水平状设置，第一举升装置和第一举升板12分别连接在第一安装板231的底面和顶面。第一安装板231通过第一举升装置实现安装。

浮动架233包括相对且呈直立状分别设置在第一安装板231两侧的两连接侧板2331，两连接侧板2331两端均固接有一连接端板2332。两连接侧板2331和两连接端板2332形成矩形框状的浮动架23。安装轴232的两端分别穿过两连接侧板2331，两母向从动行走轮箱22分别与两连接端板2332安装。

基于上述技术方案，第一安装板231实现浮动架233的安装，浮动架233实现两母向从动行走轮箱22的安装，两母向从动行走轮箱22随浮动架233摆动。浮动架包括两连接侧板2331和两连接端板2332的结构，确保了浮动架233的稳定性，确保了浮动架233对两母向从动行走轮箱22安装的可靠性，确保了两母向从动行走轮箱22在母向行走轨道上行走时的支撑能力和稳定性，确保了穿梭板行走的稳定性。

如图4所示，母向从动行走轮箱22包括母向从动行走轮221和用于安装母向从动行走轮221的从动轮轴222，从动轮轴222通过轴承与连接端板2332安装。母向从动行走轮箱22结构简单，安装方便。

如图4所示，两从动轮轴222的轴线重合且均呈水平状设置并与安装轴232垂直。本技术方案的设置，两从动轮轴222的轴线重合，使得两母向从动行走轮221相对设置，使得母向从动行走轮221分别位于相对的两母向行走轨道上，同理的两母向主动行走轮211分别位于相对的两母向行走轨道上，在母向行走时，两母向主动行走轮211和两母向从动行走轮221呈前后位置设置，两母向主动行走轮211始终与母向行走轨道贴合，两母向从动行走轮221随母向行走轨道起伏或随穿梭板一起随母向行走轨道起伏，确保两母向主动行走轮211和两母向从动行走轮221均时刻与母向行走轨道贴合。

本技术方案中，如图1和图2所示，第二轮箱安装组件24包括呈水平状设置的第二安装板241和与第二安装板241固接的固定架242。两母向主动行走轮箱21分别安装在固定架242的两端。第二安装板241实现固定架242安装，固定架242实现两母向主动行走轮箱21的安装。第二举升装置和第二举升板11分别连接在第二安装板241的底面和顶面。

本技术方案中，如图1和图2所示，母向主动行走轮箱21包括母向主动行走轮211、用于安装母向主动行走轮211的主动轮轴212和连接主动轮轴212与行走驱动系统50的传动箱213。主动轮轴212和传动箱213均与固定架242固定安装。

如图5所示，传动箱213包括与固定架24端部固接的传动箱本体2131、延伸出传动箱本体2131且与行走驱动系统50连接的输入轴2132以及实现输入轴2132与主动轮轴212传动的传动组件2133。主动轮轴212一端延伸入传动箱本体2131并与传动组件2133连接，另一端与母向主动行走轮211固接。传动箱213实现行走驱动系统50与母向主动行走轮211的连接和动力传动，驱动母向主动行走轮211旋转，实现母向行走。

传动组件2133为现有技术中常规结构，如分别安装在主动轮轴212和输入轴2132上的传动链轮和绕过两传动链轮的传动链。行走驱动系统50工作带动输入轴2132旋转，输入轴2132带动其上的传动链轮旋转，本传动链轮通过传动链带动主动轮轴212上的传动链轮旋转，使得主动轮轴212旋转，主动轮轴212带动母向主动行走轮211转动，实现行走。

本技术方案中，如图5所示，子向行走系统30包括分别设置在车体100两侧的若干子向主动行走轮31、若干子向从动行走轮32和若干限位导轮33。位于车体两侧的一对子向主动行走轮31之间连接有被行走驱动系统50驱动的子向行走轴34，与子向行走轴34连接的子向主动行走轮驱动同侧的剩余子向主动行走轮；限位导轮33轴线呈竖直状。

上述技术放中，子向行走轴34上通过链条链轮传动组件35带动子向主动行走轮31同侧的剩余子向主动行走轮。本技术方案的设置，一方面增加子向主动行走轮31数量，提高穿梭板输送承载能力，另一方面能够确保整体的子向行走系统30结构紧凑，布局安装方便，穿梭板体积小。

优选地，子向主动行走轮31、子向从动行走轮32、母向主动行走轮211和母向从动行走轮221均包括行走轮本体和固接在行走轮本体的内端面上的限位轮边220。限位轮边220的设置，一方面实现对行走轮本体的内端面的防护和保护，避免车体其与行走轨道之间发生摩擦损坏问题。母向行走轮上的限位轮边220还实现对母向行走轮进行限位，避免在母向行走时，穿梭板出现沿母向行走轮本体轴线方向移动问题。或者在子向行走轨道与母向行走轨道相互切换过程中，因为了避免母向行走轨道与子向行走轨道出现干涉问题，在切换位置时，轨道需要做避免处理，此时与子向行走轨道仅仅保留穿梭板行走部分，此时子向行走系统中的限位导轮就不能发生限位作用，此时的子向行走轮通过限位轮边进行限位。

本技术方案中，如图2和图5所示，行走驱动系统50包括行走电机51和与行走电机51连接且具有双输出轴的减速机52。减速机的两输出轴的外端均分别连接有万向联轴器53，两万向联轴器53分别与两传动箱213的输入轴2132连接，带动两个母向主动行走轮211转动。减速机52的输入轴通过连轴器与行走电机51的输出轴连接，且在减速机52的输入轴上套接有子向传动轮，子向传动轮带动子向行走轴旋转。子向传动轮为链轮，通过链条54带动子向行走轴34上的链轮旋转。带动子向行走轴34旋转，驱动子向主动行走轮31转动。

如图8所示，为本发明技术方案的一种四向穿梭板在母向行走时与母向行走轨道接触示意图，如图9所示，为本发明技术方案的一种四向穿梭板在子向行走时与子向行走轨道接触示意图。穿梭板的顶升板位于最低位时进行母向行走，此时穿梭板一般是在货架外部进行自动循环周转，或在外部各个货架之间进行货物的转移和转运。穿梭板的顶升板位于中位或高位时，进行子向行走，此时穿梭板在货架内行走，顶升板位于高位时，顶升板在货架内顶起货物，在货架内部实现货物转移。顶升板位于中位时，顶升板上没有货物，但是此时还是进行子向行走，此时穿梭板在货架内的货物底部的子向轨道上行走，实现由货架上的货物底部通过，实现了穿梭板的先进先出或先进后出的作业控制。

如图4和图7所示，第一举升板12和第二举升板11均呈水平状设置，且分别与第一安装板231和第二安装板241的顶面可拆卸连接。第一举升装置包括第一油缸121和由第一油缸121驱动的两第一剪叉举升组件122，两第一剪叉举升组件122分别连接于第一安装板231底面且靠近两端位置，确保第一安装板231安装稳定和举升时受力均衡。第二举升装置包括第二油缸111和由第二油缸111驱动的两第二剪叉举升组件112，两第二剪叉举升组件112分别连接于第二安装板241底面且靠近两端位置，确保第二安装板241安装稳定和举升时受力均衡。

如图7所示，第一剪叉举升组件122和第二剪叉举升组件112均包括上安装组件、下安装组件和设置于上安装组件与下安装组件之间且上下两端分别与上安装组件和下安装组件连接的剪叉举升结构。

上安装组件包括与第一安装板231或第二安装板241底面固接的连接座103和设置于连接座103上并与第一油缸121的推杆伸缩方向平行的上滑槽104。下安装组件包括与车体100固接的固定座101和设置于固定座101上并与第一油缸121的推杆伸缩方向平行的下滑槽102。

剪叉举升结构包括第一剪叉杆106和第二剪叉杆105。第一剪叉杆106和第二剪叉杆105的中间位置通过呈水平状设置且与第一油缸121的推杆伸缩方向垂直的转动轴107转动连接。第一剪叉杆106的底端和第二剪叉杆105的顶端均分别通过一铰接轴109分别与固定座101和连接座103转动连接，铰接轴109与转动轴107平行。第一剪叉杆106的顶端和第二剪叉杆105的底端均分别通过一滑动轴108与分别上滑槽104和下滑槽102连接，滑动轴108与转动轴107平行。两滑动轴108分别在上滑槽104和下滑槽102内滑动，位于下滑槽102内的滑动轴与第一油缸121或第二油缸111的推杆固接。第一油缸121或第二油缸111分别推动下滑槽102内的滑动轴在下滑槽102内滑动，下滑槽102内的滑动轴带动第二剪叉杆105绕转动轴107转动，实现第一剪叉杆106和第二剪叉杆105升降操作。

基于上述技术方案，采用剪叉举升结构，承载能力好，升降平稳，且结构简单，易于安装，在第一剪叉杆106和第二剪叉杆105较短时也能获得较大的举升行程，有效的实现了穿梭板结构紧凑化和小型化，使得穿梭板高度大大降低。

本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四向穿梭板，包括车体和安装于所述车体上的行走系统与举升系统，所述行走系统包括行走驱动系统和均由所述行走驱动系统驱动行走的子向行走系统与母向行走系统，所述母向行走系统包括两母向主动行走轮箱和两母向从动行走轮箱，其特征在于：两母向从动行走轮箱之间连接有第一轮箱安装组件，两母向主动行走轮箱之间连接有第二轮箱安装组件；

所述举升系统包括第一举升板、驱动所述第一举升板升降的第一举升装置、第二举升板和驱动所述第二举升板升降的第二举升装置，所述第一举升板和所述第二举升板分别安装于所述第一轮箱安装组件和所述第二轮箱安装组件上部，所述第一举升装置和所述第二举升装置分别连接于所述第一轮箱安装组件和第二轮箱安装组件底部，实现母向行走系统升降，完成母向行走系统与子向行走系统切换；

所述第一轮箱安装组件包括第一安装板、穿过所述第一安装板且呈水平状设置的安装轴和通过所述安装轴与所述第一安装板安装的浮动架，所述浮动架的两端可绕所述安装轴上下摆动，两母向从动行走轮箱分别安装在浮动架的两端。

2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述第一安装板呈水平状设置，所述第一举升装置和所述第一举升板分别连接在所述第一安装板的底面和顶面；

所述浮动架包括相对且呈直立状分别设置在所述第一安装板两侧的两连接侧板，两连接侧板两端均固接有一连接端板，两连接侧板和两连接端板形成矩形框状的浮动架；所述安装轴的两端分别穿过两连接侧板，两母向从动行走轮箱分别与两连接端板安装。

3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述母向从动行走轮箱包括母向从动行走轮和用于安装所述母向从动行走轮的从动轮轴，从动轮轴通过轴承与连接端板安装；两从动轮轴的轴线重合且均呈水平状设置并与所述安装轴垂直。

4.根据权利要求1所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述第二轮箱安装组件包括呈水平状设置的第二安装板和与所述第二安装板固接的固定架，两母向主动行走轮箱分别安装在所述固定架的两端；所述第二举升装置和所述第二举升板分别连接在所述第二安装板的底面和顶面。

5.根据权利要求4所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述母向主动行走轮箱包括母向主动行走轮、用于安装所述母向主动行走轮的主动轮轴和连接所述主动轮轴与所述行走驱动系统的传动箱；所述主动轮轴和所述传动箱均与所述固定架固定安装；

所述传动箱包括与固定架端部固接的传动箱本体、延伸出所述传动箱本体且与所述行走驱动系统连接的输入轴以及实现输入轴与所述主动轮轴传动的传动组件；所述主动轮轴一端延伸入传动箱本体并与传动组件连接，另一端与母向主动行走轮固接。

6.根据权利要求1所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述子向行走系统包括分别设置在所述车体两侧的若干子向主动行走轮、若干子向从动行走轮和若干限位导轮；位于车体两侧的一对子向主动行走轮之间连接有被行走驱动系统驱动的子向行走轴，与子向行走轴连接的子向主动行走轮驱动同侧的剩余子向主动行走轮；所述限位导轮轴线呈竖直状。

7.根据权利要求6所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述子向主动行走轮、子向从动行走轮、母向主动行走轮和母向从动行走轮均包括行走轮本体和固接在行走轮本体的内端面上的限位轮边。

8.根据权利要求1所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述行走驱动系统包括行走电机和与所述行走电机连接且具有双输出轴的减速机，减速机的两输出轴的外端均分别连接有万向联轴器，两万向联轴器分别与两传动箱的输入轴连接；减速机的输入轴通过连轴器与行走电机的输出轴连接，且在减速机的输入轴上套接有子向传动轮，所述子向传动轮带动子向行走轴旋转。

9.根据权利要求1所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述第一举升板和第二举升板均呈水平状设置，且分别与第一安装板和第二安装板的顶面可拆卸连接；所述第一举升装置包括第一油缸和由所述第一油缸驱动的两第一剪叉举升组件，两所述第一剪叉举升组件分别连接于第一安装板底面且靠近两端位置，所述第二举升装置包括第二油缸和由所述第二油缸驱动的两第二剪叉举升组件，两所述第二剪叉举升组件分别连接于第二安装板底面且靠近两端位置。

10.根据权利要求9所述的一种四向穿梭板，其特征在于，所述第一剪叉举升组件和第二剪叉举升组件均包括上安装组件、下安装组件和设置于所述上安装组件与所述下安装组件之间且上下两端分别与所述上安装组件和下安装组件连接的剪叉举升结构；

所述上安装组件包括与第一安装板或第二安装板底面固接的连接座和设置于所述连接座上并与第一油缸的推杆伸缩方向平行的上滑槽；所述下安装组件包括与车体固接的固定座和设置于所述固定座上并与第一油缸的推杆伸缩方向平行的下滑槽；

所述剪叉举升结构包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆和第二剪叉杆的中间位置通过呈水平状设置且与第一油缸的推杆伸缩方向垂直的转动轴转动连接，所述第一剪叉杆的底端和第二剪叉杆的顶端均分别通过一铰接轴分别与所述固定座和所述连接座转动连接，所述铰接轴与转动轴平行；所述第一剪叉杆的顶端和第二剪叉杆的底端均分别通过一滑动轴分别与所述上滑槽和所述下滑槽连接，所述滑动轴与转动轴平行；两滑动轴分别在所述上滑槽和所述下滑槽内滑动，位于下滑槽内的滑动轴与第一油缸或第二油缸的推杆固接。

Images