CN206869868U - 一种视觉引导下的机械臂移动机构 - Google Patents

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王琪
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Abstract

本实用新型公开了一种视觉引导下的机械臂移动机构,包括底座和移动台,所述移动台上卡接有机械臂固定台,所述机械臂固定台内设有若干个螺孔,若干个所述螺孔内设有内螺纹,所述机械臂固定台通过螺栓连接有工形管,所述工形管上焊接有机械臂,所述底座上通过螺栓连接有第一圆柱杆限位架、第一转轴限位架、第一转轴固定台、第二转轴限位架以及第二转轴固定台。本实用新型装置成本低,由于结构简单可更大范围的试用于更多的行业,且由于在横向和径向都可同时移动,让定位速度更加快,极大的提高了作业效率,节约了时间。

Description

一种视觉引导下的机械臂移动机构
技术领域
本实用新型涉及机械制造技术领域,尤其涉及一种视觉引导下的机械臂移动机构。
背景技术
所谓机械移动机构,就是将机械臂安装在移动平台上,这种机构使机械臂拥有几乎无限大的操作空间和高度的运动,并同时具有移动和操作和移动功能,因此在危险的作业、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景,但因为结构复杂和非完整形的问题,对机械臂移动机构的研究具有一定的挑战性,传统的机械臂移动结构由于成本无法大面积的推广和使用,目前市场上很少有小型的机械臂移动机构,而且移动的距离和维度都具有局限性,这大大降低了作业效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种视觉引导下的机械臂移动机构。
为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:
一种视觉引导下的机械臂移动机构,包括底座和移动台,所述移动台上卡接有机械臂固定台,所述机械臂固定台内设有若干个螺孔,若干个所述螺孔内设有内螺纹,所述机械臂固定台通过螺栓连接有工形管,所述工形管上焊接有机械臂,所述底座上通过螺栓连接有第一圆柱杆限位架、第一转轴限位架、第一转轴固定台、第二转轴限位架以及第二转轴固定台,所述第一转轴固定台的一侧设有第一电机,所述第一转轴固定台的另一侧套接有第一转轴,所述第一转轴穿过第一转轴限位架和移动台,所述第一转轴限位架通过螺栓连接在移动台上,所述第二转轴固定台的一侧设有第二电机,所述第二转轴固定台另一侧套接有第二转轴,所述第二转轴穿过第二转轴限位架和移动台,且垂直于第一转轴,所述第一圆柱杆限位架通过螺栓连接在移动台上,且第一圆柱杆限位架穿插有第一圆柱杆,所述第一圆柱杆平行于第一转轴,所述第一圆柱杆限位架上设有滑轨,所述滑轨卡接在第一圆柱杆上。
优选地,所述第一圆柱杆的两端通过螺纹连接有防脱挡头,所述第一圆柱杆表面涂有一层润滑油。
优选地,所述第一转轴固定台和第二转轴固定台底端均设有滑轮,所述移动台上设有滑槽,所述滑轮位于滑槽内。
优选地,所述移动台的一侧截面呈阶梯状。
优选地,所述机械臂上通过固定装置设有伸缩带。
本实用新型中,第一电机和第二电机上设有控速装置,可以选择第一转轴和第二转轴上的转速,打开开关第一转轴转动,移动台在螺杆的作用下实现横向移动,通过调整第一转轴的转速来控制移动台移动速度,再打开第二电机让第二转轴转动,实现径向移动,也可同时打开第一电机和第二电机,让移动台同时在横向和径向移动,更加快速定位到所需位置上,然后让机械臂进行作业。该装置成本低,由于结构简单可更大范围的试用于更多的行业,且由于在横向和径向都可同时移动,让定位速度更加快,极大的提高了作业效率,节约了时间。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种视觉引导下的机械臂移动机构的结构示意图。
图2为本实用新型提出的一种移动装置的俯视图。
图中:1第一转轴限位架、2第一电机、3底座、4滑轨、5第一圆柱杆、6第一圆柱杆限位架、7移动台、8工形管、9机械臂、10第一转轴固定台、11第二转轴、12第一转轴、13机械臂固定台、14第二转轴限位架、15第二转轴固定台。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。
参照图1-2,一种视觉引导下的机械臂移动机构,包括底座3和移动台7,移动台7的一侧截面呈阶梯状,为了结构布局更加合理,且节省空间,提高空间利用率,移动台7上卡接有机械臂固定台13,机械臂固定台13内设有若干个螺孔,若干个螺孔内设有内螺纹,机械臂固定台13通过螺栓连接有工形管8,工形管8上焊接有机械臂9,所述机械臂上通过固定装置设有伸缩带,使机械臂的作业范围更加的广阔,底座3上通过螺栓连接有第一圆柱杆限位架6、第一转轴限位架1、第一转轴固定台10、第二转轴限位架14以及第二转轴固定台15,第一转轴固定台10的一侧设有第一电机2,第一转轴固定台10和第二转轴固定台15底端均设有滑轮,移动台7上设有滑槽,滑轮位于滑槽内,增加移动机构的移动范围,第一转轴固定台10的另一侧套接有第一转轴12,第一转轴12穿过第一转轴限位架1和移动台7,第一转轴限位架1通过螺栓连接在移动台7上,第二转轴固定台15的一侧设有第二电机,第二转轴固定台15另一侧套接有第二转轴11,第二转轴11穿过第二转轴限位架14和移动台7,且垂直于第一转轴12,第一圆柱杆限位架6通过螺栓连接在移动台7上,且第一圆柱限位杆上穿插有第一圆柱杆5,第一圆柱杆5的两端通过螺纹连接有防脱挡头,第一圆柱杆5表面涂有一层润滑油,避免在移动过程第一圆柱杆5的脱离导致中止作业,润滑油的试用让移动台7的移动更加顺畅不出现卡顿,第一圆柱杆5平行于第一转轴12,第一圆柱杆限位架6上设有滑轨4,滑轨4卡接在第一圆柱杆5上。
本实用新型中,第一电机2和第二电机上设有控速装置,可以选择第一转轴12和第二转轴11上的转速,打开开关第一转轴12转动,移动台7在第一转轴12的作用下实现横向移动,通过调整第一转轴12的转速来控制移动台7移动速度,再打开第二电机让第二转轴11转动,实现径向移动,也可同时打开第一电机2和第二电机,让移动台7同时在横向和径向移动,更加快速定位到所需位置上,然后让机械臂9进行作业。
以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种视觉引导下的机械臂移动机构,包括底座(3)和移动台(7),其特征在于,所述移动台(7)上卡接有机械臂固定台(13),所述机械臂固定台(13)内设有若干个螺孔,若干个所述螺孔内设有内螺纹,所述机械臂固定台(13)通过螺栓连接有工形管(8),所述工形管(8)上焊接有机械臂(9),所述底座(3)上通过螺栓连接有第一圆柱杆限位架(6)、第一转轴限位架(1)、第一转轴固定台(10)、第二转轴限位架(14)以及第二转轴固定台(15),所述第一转轴固定台(10)的一侧设有第一电机(2),所述第一转轴固定台(10)的另一侧套接有第一转轴(12),所述第一转轴(12)穿过第一转轴限位架(1)和移动台(7),所述第一转轴限位架(1)通过螺栓连接在移动台(7)上,所述第二转轴固定台(15)的一侧设有第二电机,所述第二转轴固定台(15)另一侧套接有第二转轴(11),所述第二转轴(11)穿过第二转轴限位架(14)和移动台(7),且垂直于第一转轴(12),所述第一圆柱杆限位架(6)通过螺栓连接在移动台(7)上,且第一圆柱杆限位架(6)上穿插有第一圆柱杆(5),所述第一圆柱杆(5)平行于第一转轴(12),所述第一圆柱杆限位架(6)上设有滑轨(4),所述滑轨(4)卡接在第一圆柱杆(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构,其特征在于,所述第一圆柱杆(5)的两端通过螺纹连接有防脱挡头,所述第一圆柱杆(5)表面涂有一层润滑油。
3.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构,其特征在于,所述第一转轴固定台(10)和第二转轴固定台(15)底端均设有滑轮,所述移动台(7)上设有滑槽,所述滑轮位于滑槽内。
4.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构,其特征在于,所述移动台(7)的一侧截面呈阶梯状。
5.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构,其特征在于,所述机械臂(9)上通过固定装置设有伸缩带。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108058180A (zh) * 2018-01-29 2018-05-22 公安部第研究所 一种高稳定性精巧作业排爆机器人
CN109176585A (zh) * 2018-10-23 2019-01-11 杭州鼎盛科技仪器有限公司 用于窄通道的桶料自动抓取换向的装置

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