CN114275436A - 穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种穿梭车，包括车体、纵向行走轮组、横向行走轮组及顶升机构；车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；纵向行走轮组设于车体的第一侧，以带动车体纵向运动；横向行走轮组活动设于车体的第二侧，以带动车体横向运动；顶升换向机构包括顶升执行组件、驱动装置、丝杆螺母组件及连杆组件；顶升执行组件与横向行走轮组连接，以带动横向行走轮组上升或下降；驱动装置设于车体；丝杆螺母组件传动连接驱动装置；丝杆螺母组件与连杆组件的一端铰接，并驱动连杆组件的一端水平移动；顶升执行组件与连杆组件的另一端铰接，以驱动顶升执行组件上升或下降。本发明技术方案可具有较稳定的顶升效果，且能实现穿梭车的轻薄化效果。

Description

穿梭车

技术领域

本发明涉及货物运输技术领域，特别涉及一种穿梭车。

背景技术

四向穿梭车是一种应用于密集存储立体仓库的全自动轨道搬运车，包括能实现小行程重载荷的升降机构。现有穿梭车升降机构采用蜗轮蜗杆机构、凸轮机构、偏心轮机构、杠杆机构、齿轮，链轮及直线导柱中的一种或多种组合机构，顶起状态稳定性差，而且零部件安装精度要求高，维护及制造成本高。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种穿梭车，旨在解决现有的四向穿梭车在顶升换向时稳定性差的问题。

为实现上述目的，本发明提出的穿梭车，包括车体、纵向行走轮组、横向行走轮组及顶升机构；所述车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；所述纵向行走轮组设于所述车体的第一侧，以带动所述车体纵向运动；所述横向行走轮组活动设于所述车体的第二侧，以带动所述车体横向运动；所述顶升换向机构包括顶升执行组件、驱动装置、丝杆螺母组件及连杆组件；所述顶升执行组件与所述横向行走轮组连接，以带动所述横向行走轮组上升或下降；所述驱动装置设于所述车体；所述丝杆螺母组件传动连接所述驱动装置；所述丝杆螺母组件与所述连杆组件的一端铰接，并驱动所述连杆组件的一端水平移动；所述顶升执行组件与所述连杆组件的另一端铰接，以驱动所述顶升执行组件上升或下降。

可选地，所述顶升执行组件包括顶升板和连接侧板，所述顶升板设于所述丝杆螺母组件的上方，所述连杆组件连接所述顶升板；所述连接侧板连接所述顶升板的一侧，所述横向行走轮组转动连接于所述连接侧板。

可选地，所述丝杆螺母组件包括丝杆本体和螺母本体，所述丝杆本体传动连接所述驱动装置；所述螺母本体套设于所述丝杆本体外，并与所述丝杆本体螺旋配合，所述连杆组件铰接于所述螺母本体。

可选地，所述穿梭车还包括设于车体内的固定座，所述丝杆本体穿设所述固定座，所述螺母本体滑动设于所述固定座。

可选地，所述顶升换向机构还包括第一连接杆，所述第一连接杆连接所述螺母本体，并滑动连接于所述固定座；所述连杆组件包括升降座和主动杆，所述升降座固定连接于所述顶升执行组件并位于所述固定座的上方；所述主动杆一端铰接于所述第一连接杆，另一端铰接于所述升降座。

可选地，所述连杆组件还包括从动杆，所述从动杆与所述主动杆交叉设置，并与所述主动杆铰接；所述从动杆一端铰接于所述固定座，另一端铰接于所述升降座，并与所述升降座滑动连接。

可选地，所述顶升换向机构还包括第二连接杆，所述第二连接杆的两端分别滑动连接于所述升降座，所述从动杆远离所述固定座的一端铰接于所述第二连接杆。

可选地，所述丝杆本体的两端均套设有螺母本体，每一所述螺母本体均连接一所述连杆组件，每一所述连杆组件均连接于所述顶升执行组件；所述横向行走轮组设有两组，两组设于车体相对的两侧，并均与所述顶升执行组件连接。

可选地，所述驱动装置具有输出轴，所述输出轴与所述丝杆本体平行设置，所述输出轴与所述丝杆本体通过链轮传动或者通过皮带传动。

可选地，所述车体开设有第三滑槽，所述第三滑槽沿竖直方向延伸，所述横向行走轮组包括横向行走轮本体和安装轴，所述横向行走轮本体转动安装于所述安装轴上，所述横向行走轮本体滑动设于所述第三滑槽内并连接于所述顶升执行组件。

本发明技术方案通过将穿梭车的驱动装置驱动连接于丝杆螺母组件，丝杆螺母组件与连杆组件的一端铰接，且驱动连杆组件沿水平方向移动，顶升执行组件与连杆组件的另一端铰接，则使得该丝杆螺母组件的轴线沿水平方向延伸，从而避免丝杆螺母组件在竖直方向上延伸以占用较多竖直方向上的空间，从而实现了穿梭车薄型化的效果。另外，通过连杆组件的一端铰接于丝杆螺母组件，另一端铰接于顶升执行组件，则连杆组件在水平移动的同时还能相对丝杆螺母组件转动，在连杆组件转动过程中其另一端会带动顶升执行组件上升或下降，继而通过顶升执行组件与横向行走轮组连接，实现顶升执行组件带动横向行走轮组上升或下降的效果，且该顶升换向机构的顶升效果具有较佳的稳定性。当顶升执行组件带动横向行走轮组上升时，相对应的纵向行走轮组与地面接触，从而穿梭车通过该纵向行走轮组在纵向方向上运动；当顶升执行组件带动横向行走轮组下降时，横向行走轮组与地面接触，相对应的纵向行走轮组与地面脱离，从而穿梭车通过该横向行走轮组在横向方向上运动，以实现穿梭车转向的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明穿梭车一实施例的内部立体结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本发明穿梭车一实施例的内部结构俯视图；

图4为本发明穿梭车中顶升换向机构(处于顶升状态时)的部分立体结构示意图；

图5为本发明穿梭车中顶升换向机构(处于顶升状态时)的部分结构的正视图；

图6为本发明穿梭车的顶升换向机构中连杆组件一实施例的立体结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种穿梭车。

在本发明实施例中，请结合参照图1至图5，该穿梭车包括车体100、纵向行走轮组200、横向行走轮组300及顶升机构；车体100具有相邻设置的第一侧110和第二侧120；纵向行走轮组200设于车体100的第一侧110，以带动车体100纵向运动；横向行走轮组300活动设于车体100的第二侧120，以带动车体100横向运动；顶升换向机构400包括顶升执行组件410、驱动装置420、丝杆螺母组件430及连杆组件440；顶升执行组件410与横向行走轮组300连接，以带动横向行走轮组300上升或下降；驱动装置420设于车体100；丝杆螺母组件430传动连接驱动装置420；丝杆螺母组件430与连杆组件440的一端铰接，并驱动连杆组件440的一端水平移动；顶升执行组件410与连杆组件440的另一端铰接，以驱动顶升执行组件410上升或下降。

穿梭车具有顶部、底部及侧部，穿梭车的侧表面可围设呈矩形或者圆形，又或者是其他异形形状。为了设置简单，穿梭车的侧表面通常可围设成为矩形或者圆形。当穿梭车的侧表面围设形成矩形时，穿梭车可具有第一侧110、第二侧120、第三侧130及第四侧140，第一侧110与第二侧120相邻设置，第三侧130与第一侧110相对设置并也与第二侧120相邻设置，第四侧140与第二侧120相对设置并也与第一侧110和第三侧130相邻设置。为了能够使得穿梭车在四个方向(前、后、左、右)均能运动，该穿梭车设有纵向行走轮组200和横向行走轮组300。定义第一侧110的延伸方向为前后方向，则第二侧120的延伸方向则为左右方向。通过将纵向行走轮组200至少设于第一侧110，横向行走轮组300至少设于第二侧120，则通过纵向行走轮组200可带动整个车体100沿前后方向(定义为纵向方向)运动；通过横向行走轮组300可带动整个车体100沿左右方向(定义为横向方向)运动，从而实现该穿梭车具有能够向四个方向运动的效果。进一步地，为了保持车体100行进的稳定性，与第一侧110相对设置的第三侧130也可设有一组纵向行走轮组200，与第二侧120相对设置的第四侧140也可设有一组横向行走轮组300。如此设置，则能保持车体100在向前、向后、向左或向右运动时具有较好的平衡性；其中，设置在第一侧110的纵向行走轮组200与设置在第三侧130的纵向行走轮组200可对称设置，设置在第二侧120的横向行走轮组300与设置在第四侧140的纵向行走轮组200可对称设置。

需要说明的是，为了实现车体100朝特定方向运动的效果，纵向行走轮组200与横向行走轮组300不可同时接触地面，而是择一地与地面接触。可以理解的是，当保持纵向行走轮组200和横向行走轮组300的其中之一与地面接触时，其中之另一可抬离地面。本发明技术方案中通过设置顶升换向机构400，则通过该顶升换向机构400的设置可使得其中的横向行走轮组300抬离地面或下降至与地面接触。具体地，本发明技术方案中的顶升执行机构可包括顶升执行组件410、驱动装置420、丝杆螺母组件430及连杆组件440；其中顶升执行组件410与横向行走轮组300连接，从而在该顶升执行组件410上升或下降的同时能够带动横向行走轮组300上升或者下降。通过驱动装置420与丝杆螺母组件430传动连接，丝杆螺母组件430与连杆组件440的一端铰接，并驱动连杆组件440的一端水平移动，顶升执行组件410与连杆组件440的另一端铰接，以驱动顶升执行组件410上升或下降，进而实现顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升或下降的效果。可以理解的是，当驱动顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升时，横向行走轮组300的最低面高于纵向行走轮组200的最低面，此时该穿梭车通过纵向行走轮组200与地面接触，从而在纵向行走轮组200滚动的过程中实现该穿梭车纵向行走的效果。当驱动顶升执行组件410带动横向行走轮组300下降时，横向行走轮组300的最低面低于纵向行走轮组200的最低面，此时该穿梭车通过横向行走轮组300与地面接触，与此同时纵向行走轮组200及车体100会相对横向行走轮组300上升以抬离地面，从而在横向行走轮组300滚动的过程中实现该穿梭车横向行走的效果，并以此实现穿梭车换向的效果。本发明技术方案中的丝杆螺母组件430与连杆组件440的一端铰接并驱动连杆组件440的一端水平移动，则丝杆或者螺母能够沿水平方向移动，从而该丝杆和螺母的轴线为水平方向，从而可以避免在丝杆和螺母的下方设置驱动装置420的可能性，同时避免丝杆的延伸方向沿竖直方向，即在竖直方向上可以减小该穿梭车的体积，使得该穿梭车整体厚度较小，实现了薄型化的效果。另外，在减小了穿梭车体100积的同时还使得该穿梭车各部件的设置能够相对紧凑，提升空间利用率。

其中，驱动装置420可驱动连接于丝杆，以驱动丝杆转动，螺母套设于丝杆外，在丝杆转动的同时，螺母沿丝杆的轴向移动，从而连杆组件440的一端铰接于螺母上，从而螺母在移动过程中带动连杆组件440的一端水平移动，同时由于连杆组件440的一端还铰接于螺母，则连杆组件440的一端还相对螺母转动，其在转动过程中会驱动连杆组件440的另一端上升或下降，进而通过连杆组件440的另一端带动顶升执行组件410上升或下降，最终实现顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升或下降。或者，驱动装置420可驱动螺母转动，丝杆仍然水平设置并穿设于螺母并与螺母螺旋配合，从而螺母转动的同时，丝杆能够在水平方向移动，此时连杆组件440的一端可铰接于丝杆，丝杆在水平方向移动的同时带动连杆组件440的一端水平移动，同时由于连杆组件440的一端还铰接于丝杆，则连杆组件440的一端还相对螺母转动，其在转动过程中会驱动连杆组件440的另一端上升或下降，进而通过连杆组件440的另一端带动顶升执行组件410上升或下降，最终实现顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升或下降。另外，连杆组件440可以仅包括一根连杆，也可以为至少两根连杆，其中至少两根连杆铰接。

本发明技术方案通过将穿梭车的驱动装置420驱动连接于丝杆螺母组件430，丝杆螺母组件430与连杆组件440的一端铰接，且驱动连杆组件440沿水平方向移动，顶升执行组件410与连杆组件440的另一端铰接，则使得该丝杆螺母组件430的轴线沿水平方向延伸，从而避免丝杆螺母组件430在竖直方向上延伸以占用较多竖直方向上的空间，从而实现了穿梭车薄型化的效果。另外，通过连杆组件440的一端铰接于丝杆螺母组件430，另一端铰接于顶升执行组件410，则连杆组件440在水平移动的同时还能相对丝杆螺母组件430转动，在连杆组件440转动过程中其另一端会带动顶升执行组件410上升或下降，继而通过顶升执行组件410与横向行走轮组300连接，实现顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升或下降的效果，且该顶升换向机构400的顶升效果具有较佳的稳定性。当顶升执行组件410带动横向行走轮组300上升时，相对应的纵向行走轮组200与地面接触，从而穿梭车通过该纵向行走轮组200在纵向方向上运动；当顶升执行组件410带动横向行走轮组300下降时，横向行走轮组300与地面接触，相对应的纵向行走轮组200与地面脱离，从而穿梭车通过该横向行走轮组300在横向方向上运动，以实现穿梭车转向的效果。

进一步地，如图4所示，顶升执行组件410包括顶升板411和连接侧板412，顶升板411设于丝杆螺母组件430的上方，连杆组件440连接顶升板411；连接侧板412连接顶升板411的一侧，横向行走轮组300转动连接于连接侧板412。

通过将顶升执行组件410包括顶升板411和连接侧板412，顶升板411设于丝杆螺母的上方，连杆组件440连接顶升板411，则丝杆螺母带动连杆组件440运动时，连杆组件440可带动顶升板411上升或下降。具体地，该顶升板411可以为水平顶升板411，从而当顶升板411上承载有货物时，该顶升板411还可实现顶升货物的效果；另外，该顶升板411还可对丝杆螺母组件430及连杆组件440起到较好的保护效果。另外，通过连接侧板412连接于顶升板411的一侧，横向行走轮组300转动连接于该连接侧板412，则该连接侧板412随顶升板411上升或下降时，还可实现同时带动横向行走轮组300上升或下降的效果。其中，横向行走轮组300包括横向行走轮本体310及穿设于该横向行走轮本体310的横向转轴，该转轴与横向行走轮组300固定连接，连接侧板412开设有供该转轴穿设的穿设孔，转轴可转动地设于穿设孔内，连接侧板412在上升或者下降过程中通过该穿设孔的孔壁驱动转轴上升或下降，从而实现整个横向行走轮组300上升或下降的效果。

进一步地，如图4所示，丝杆螺母组件430包括丝杆本体431和螺母本体432，丝杆本体431传动连接驱动装置420；螺母本体432套设于丝杆本体431外，并与丝杆本体431螺旋配合，连杆组件440铰接于螺母本体432。

通过将丝杆本体431传送连接驱动装置420，则使得该丝杆本体431仅转动而不会在其轴线方向上移动，从而避免因丝杆在其轴线方向上移动而导致车体100在该方向上尺寸过大的情况，从而进一步避免穿梭车体100积过大的情况。具体地，螺母本体432套设于丝杆外，其能在丝杆本体431转动时沿其轴线方向移动，该螺母本体432移动时不会额外占用丝杆轴线方向的其他空间，因此可以提高车体100内部的空间利用率，使得车体100内各部件安装更加紧凑。

具体地，丝杆本体431可以为梯形丝杆，螺母本体432对应为梯形螺母，如此设置，可以使得该顶升换向机构400具有较好的自锁效果，保证顶升换向机构400较稳定的顶升效果。当然，丝杆本体431也可采用滚珠丝杆，螺母本体432也可对应采用滚珠螺母。

进一步地，如图4所示，穿梭车还包括设于车体100内的固定座500，丝杆本体431穿设固定座500，螺母本体432滑动设于固定座500。

通过设置固定座500，丝杆本体431穿设该固定座500，则固定座500对丝杆本体431具有较好地限位效果，避免丝杆本体431在转动过程中发生较大角度的摆动。具体地，该固定座500可为框架结构，该框架结构内具有用以安装螺母本体432的安装腔，该螺母本体432设于该安装腔内，并滑动设于固定座500，则实现了较为紧凑、合理利用空间的效果。

另外，请结合参照图4至图6，为了保证螺母本体432滑动设于固定座500，该固定座500可开设有第一滑槽510，进一步地，顶升换向机构400包括第一连接杆610，第一连接杆610连接螺母本体432，并滑动连接于固定座500；连杆组件440包括升降座441和主动杆442，升降座441固定连接于顶升执行组件400并位于固定座500的上方；主动杆442一端铰接于第一连接杆610，另一端铰接于升降座441。

通过第一连接杆610连接螺母本体432，并滑动连接于固定座500，即螺母本体432通过第一连接杆610滑动设于第一滑槽510内，从而一方面实现了螺母滑动设于固定座500的效果，另外还对螺母本体432的运动行程具有一定限制，避免螺母本体432超行程运动时发生通过连杆组件440驱动顶升执行件先上升后下降的情况。另外，通过将升降座441固定连接于顶升执行组件400，并位于固定座500的上方，则主动杆442一端铰接于第一连接杆610，另一端铰接于升降座441，则螺母本体432在沿其轴线方向运动时，其带动主动杆442转动并沿水平方向运动，从而主动杆442驱动顶升执行组件400上升或下降。具体地，升降座441可固定连接于顶升执行组件400的顶升板411朝向固定座500的一侧，也可固定连接于顶升执行组件400的连接侧板412朝向固定座500的一侧。

进一步地，如图6所示，为了便于主动杆442与升降座441铰接，本实施例中升降座441也呈框架结构，顶升换向机构400还包括第三连接杆630，第三连接杆630相对的两端分别连接框架(即升降座441)相对的两侧，主动杆442的另一端铰接于第三连接杆630。

如此设置，则一方面便于该升降座441与顶升板411连接，另一方面还便于主动杆442与升降座441实现铰接的效果。另外，需要说明的是，由于第三连接杆630不相对升降座441水平移动，且本发明技术方案中限定升降座441仅能竖直方向上运动，则当主动杆442的一端水平方向移动且相对螺母转动时，其能够实现驱动第三连接杆630及升降座441向上或向下运动的效果。

当然，第三连接杆630的两端可分别转动设升降座441相对的两侧，第三连接于与主动杆442的另一端固定连接，从而也可实现主动杆442相对升降座441转动的效果。

进一步地，请结合参照图4至图6，连杆组件440还包括从动杆443，从动杆443与主动杆442交叉设置，并与主动杆442铰接；从动杆443一端铰接于固定座500，另一端铰接于升降座441，并与升降座441滑动连接。

通过设置与主动杆442交叉设置的从动杆443，且从动杆443与主动杆442铰接，则该主动杆442转动的同时，从动杆443也会随主动杆442沿从动杆443与主动杆442的交点转动。并且通过从动杆443另一端与升降座441滑动连接，则可为从动杆443转动时相对升降座441升降时在水平方向上运动提供避让空间，避免从动杆443在转动过程中与升降座441发生干涉现象。另外，如此设置，还可以进一步提高连杆组件440驱动顶升执行组件410上升或下降时的稳定性，使得该顶升换向机构400的顶升或下降过程较为平稳。

进一步地，如图6所示，顶升换向机构400还包括第二连接杆620，第二连接杆620的两端分别滑动连接于升降座441，从动杆443远离固定座500的一端铰接于第二连接杆620。

可以理解的是，在从动杆443一端铰接于固定座500时，则该端不会在水平方向上运动，若从动杆443还能同时实现转动的效果，则从动杆443远离固定座500的一端会在水平方向的位置发生改变。本实施例中，通过将第二连接杆620的两端分别滑动设于升降座441，从动杆443远离固定座500的一端铰接于第二连接杆620，则从动杆443可通过该第二连接杆620在水平方向上具有运动的空间，并且还能实现转动的效果，避免连杆组件440在设有从动杆443后出现其与其他部件发生干涉的情况，保证整个连杆组件440运动的顺畅性。具体地，升降座441相对的两侧均可设有第二滑槽441a，第二连接杆620的两端分别滑动设于两个第二滑槽441a内，以便于实现第二连接杆620与升降座441滑动连接的效果，进而还间接实现了从动杆443远离固定座500的一端滑动设于升降座441的效果。

当然，如图6所示，顶升换向机构400还可具有第四连接杆640，第四连接杆640与第一连接杆610平行设置，且第四连接杆640的两端分别连接固定座500相对的两侧，从动杆443的一端与第四连接杆640铰接，从而实现从动杆443铰接于固定座500的效果。

进一步地，请结合参照图4和图5，丝杆本体431的两端均套设有螺母本体432，每一螺母本体432均连接一连杆组件440，每一连杆组件440均连接于顶升执行组件410；横向行走轮组300设有两组，两组设于车体100相对的两侧，并均与顶升执行组件410连接。

如此设置，则通过一个顶升执行组件410即可实现将两组横向行走轮组300连接的效果，即通过一个顶升执行组件410即可实现同时驱动两组横向行走轮组300同时上升或者下降的效果，从而避免两组横向行走轮组300上升或下降的幅度和频率不一致的情况。

另外，通过设有两个螺母本体432，每一螺母本体432均连接一连杆组件440，则通过一根丝杆本体431即可实现带动两个螺母本体432移动的效果，进而实现通过两个连杆组件440同时驱动顶升执行组件410上升或下降的效果，且两个螺母本体432和两组连杆组件440的设置还使得顶升执行组件410上升或下降时具有较佳的平衡效果，且能够延迟每一连杆组件440的使用寿命。具体地，丝杆本体431沿第二侧120的延伸方向延伸时，两个螺母本体432在第二侧120的延伸方向上间隔设置；丝杆本体431沿垂直于第二侧120的延伸方向延伸时，两个螺母本体432分别设于车体100的第二侧120和与第二侧120相对的一侧(即上述的第四侧140)上。

进一步地，请结合参照图1、图3及图4，当横向行走轮组300设有四组，其中两组设于第二侧120、另外两组设于与第二侧120相对的一侧(即上述的第四侧140)时，丝杆本体431沿第二侧120的延伸方向延伸时，丝杆本体431可设有两个，两个丝杆本体431平行设置，且两个丝杆本体431上分别设有两个螺母本体432，每一螺母本体432均连接有一连杆组件440，顶升执行组件410设有两组，两组顶升执行组件410分别设于两个丝杆本体431上方，并且每一顶升执行组件410分别连接两组横向行走轮组300，两个丝杆本体431通过第四链轮链条组件790传动或者皮带传动，从而当驱动其中一个丝杆本体431转动时，另一丝杆本体431也同步转动，并且带动所有螺母本体432、连杆组件440运动，以驱动两个顶升执行组件410同步上升或者下降，继而实现四组横向行走轮组300同步上升或下降的效果。

请结合参照图1和图3，基于上述丝杆本体431设有两个的方案，可以理解的是，两个丝杆本体431之间可能还设有一定空间，该空间可用以安装控制组件或者安装驱动纵向行走轮组200件转动的驱动组件。同样地，本实施例中，纵向行走轮组200也可设有四组，其中两组设于第一侧110、另外两组设于与第一侧110相对的一侧(即上文中的第三侧130)，驱动组件可仅设有一个，该驱动组件可以为双驱动装置700，即该双驱动装置700包括第一输出轴710和第二输出轴720，所述纵向行走轮组传动连接于所述第一输出轴710；穿梭车还包括伸缩万向节传动轴750，所述伸缩万向节传动轴750的一端传动连接所述横向行走轮组，另一端传动连接于所述第二输出轴720。通过将双驱动装置700设于车体内，且双驱动装置700具有第一输出轴710和第二输出轴720，纵向行走轮组传动连接于所述第一输出轴710，横向行走轮组通过伸缩万向节传动轴750传动连接于第二输出轴720，则第一输出轴710和第二输出轴720能分别驱动纵向行走轮组和横向行走轮组同时转动，从而在纵向行走与横向行走之间进行换向时，可快速完成换向状态，并保证换向后能及时进入行走的状态，提高了换向行走的灵敏度。另外，可以理解的是，当穿梭车在行走过程中，仅保持纵向行走轮组和横向行走轮组的其中之一与地面或轨道接触，其中之另一被抬离。本发明技术方案中横向行走轮组通过伸缩万向节传动轴750传动连接于第二输出轴720，则使得横向行走轮组在被抬升或下降的时候仍能被第二输出轴720驱动并实现转动的状态，且不受第二输出轴720的干涉，同样第二输出轴720的传动过程也不受横向行走轮组上升或下降过程的干涉。

进一步地，如图3所示，所述穿梭车还包括第一传动杆730和第一链轮链条组件760，所述第一传动杆730与所述第一输出轴710平行设置，所述第一传动杆730通过第一链轮链条组件760与所述第一输出轴710传动连接，且所述纵向行走轮组传动连接于所述第一传动杆730。通过将第一传动杆730与第一输出轴710平行设置，该第一传动杆730可具有相对的两端，第一传动杆730的两端可分别与设于车体第一侧的纵向行走轮组和设于车体第三侧的纵向行走轮组传动连接，即可通过第一传动杆730实现同时驱动第一侧的纵向行走轮组和第三侧的纵向行走轮组的效果。另外，通过第一传动杆730与第一输出轴710之间采用第一链轮链条组件760进行传动连接，则能保证第一输出轴710与第一传动杆730之间具有稳定的传动效果。具体地，第一输出轴710外可套设有第一主动链轮，第一传动杆730外可套设有第一从动链轮，链条套设于第一主动链轮与第一从动链轮外。当然，在其他实施例中，第一传动杆730还可通过第一皮带与第一输出轴710传动连接。

可以理解的是，基于车体内各部件的布局设置，第一传动杆730与纵向行走轮组可能不会处于同一直线上。在该情况下，如图3所示，本实施例中，所述穿梭车还包括第二链轮链条组件770，所述第一传动杆730通过所述第二链轮链条组件770与所述纵向行走轮组传动连接。具体地，所述纵向行走轮组包括纵向行走主动轮和纵向行走从动轮，所述第一传动杆730通过第二链轮链条组件770与所述纵向行走主动轮传动连接，并驱动所述纵向行走主动轮转动；所述纵向行走从动轮与所述纵向行走主动轮间隔分布于所述第一侧。当然，纵向行走主动轮与纵向行走从动轮之间还可通过链轮链条组件或者皮带传动连接，也可不传动连接。

进一步地，如图3所示，所述穿梭车还包括第二传动杆740和第三链轮链条组件780，所述第二传动杆740与所述第二输出轴720平行设置并通过所述第三链轮链条组件780传动连接；且所述第二传动杆740与所述伸缩万向节传动轴750传动连接。

通过将第二传动杆740与第二输出轴720平行设置，该第二传动杆740可具有相对的两端，第二传动杆740的两端可分别与设于车体第二侧的横向行走轮组和设于车体第四侧的横向行走轮组传动连接，即可通过第二传动杆740实现同时驱动第二侧的横向行走轮组和第四侧的横向行走轮组的效果。另外为了实现第二传动杆740与第二输出轴720的传动连接效果，第二传动杆740与第二输出轴720平行设置，且第二传动杆740与第二输出轴720之间采用第三链轮链条组件780进行传动连接。如此设置，可以保证第二传动杆740转动时与第二输出轴720能够同步转动，且保证第二传动杆740与第二输出轴720转动时的方向相同。另外，通过第二传动杆740与第二输出轴720之间采用第三链轮链条组件780进行传动连接，则能保证第二输出轴720与第二传动杆740之间具有稳定的传动效果。具体地，第二输出轴720外可套设有第二主动链轮，第二传动杆740外可套设有第二从动链轮，链条套设于第二主动链轮与第二从动链轮外。当然，在其他实施例中，第二传动杆740还可通过第二皮带与第二输出轴720传动连接。

进一步地，请结合参照图1和图3，驱动装置420具有输出轴421，输出轴421与丝杆本体431平行设置，输出轴421与丝杆本体431通过链轮传动或者通过皮带传动。

通过将输出轴421与丝杆本体431平行设置，则避免穿梭车在丝杆本体431的轴线方向尺寸过大，如此设置，则平衡了穿梭车各个方向的尺寸，避免单一方向尺寸过大，从而能够提高车体100空间的利用率。输出轴421与丝杆本体431通过链轮传动或者皮带传动，则实现驱动装置420带动丝杆本体431转动的效果。

请结合参照图1和图2，为了保证横向行走轮组300仅在竖直方向上移动，本实施例中，车体100开设有第三滑槽101，第三滑槽101沿竖直方向延伸，横向行走轮组300包括横向行走轮本体310和安装轴320，横向行走轮本体310转动安装于安装轴320上，横向行走轮本体310滑动设于滑槽内并连接于顶升执行组件410。

通过设置竖直方向延伸的第三滑槽101，则横向行走轮组300件可沿第三滑槽101运动，即仅上升或者下降，从而进一步限定了与其连接的顶升执行组件410仅上升或下降，避免出现螺母水平方向运动会带动连杆组件440的末端也仅水平方向运动而出现干涉的情况。另外通过设置竖直方向延伸的第三滑槽101，则为横向行走轮组300的上升或下降运动起到较好的导向效果。通过将横向行走轮组300包括横向行走轮本体310和安装轴320，横向行走轮本体310转动安装于安装轴320上，则可保证横向行走轮组300件能够相对车体100转动，从而实现带动车体100横向移动的效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种穿梭车，其特征在于，包括：

车体，所述车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；

纵向行走轮组，所述纵向行走轮组设于所述车体的第一侧，以带动所述车体纵向运动；

横向行走轮组，所述横向行走轮组活动设于所述车体的第二侧，以带动所述车体横向运动；及

顶升换向机构，所述顶升换向机构包括：

顶升执行组件，所述顶升执行组件与所述横向行走轮组连接，以带动所述横向行走轮组上升或下降；

驱动装置，所述驱动装置设于所述车体；

丝杆螺母组件，所述丝杆螺母组件传动连接所述驱动装置；及

连杆组件，所述丝杆螺母组件与所述连杆组件的一端铰接，并驱动所述连杆组件的一端水平移动；所述顶升执行组件与所述连杆组件的另一端铰接，以驱动所述顶升执行组件上升或下降。

2.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述顶升执行组件包括：

顶升板，所述顶升板设于所述丝杆螺母组件的上方，所述连杆组件连接所述顶升板；和

连接侧板，所述连接侧板连接所述顶升板的一侧，所述横向行走轮组转动连接于所述连接侧板。

3.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述丝杆螺母组件包括：

丝杆本体，所述丝杆本体传动连接所述驱动装置；和

螺母本体，所述螺母本体套设于所述丝杆本体外，并与所述丝杆本体螺旋配合，所述连杆组件铰接于所述螺母本体。

4.如权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括设于车体内的固定座，所述丝杆本体穿设所述固定座，所述螺母本体滑动设于所述固定座。

5.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于，所述顶升换向机构还包括第一连接杆，所述第一连接杆连接所述螺母本体，并滑动连接于所述固定座；所述连杆组件包括：

升降座，所述升降座固定连接于所述顶升执行组件并位于所述固定座的上方；和

主动杆，所述主动杆一端铰接于所述第一连接杆，另一端铰接于所述升降座。

6.如权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述连杆组件还包括从动杆，所述从动杆与所述主动杆交叉设置，并与所述主动杆铰接；所述从动杆一端铰接于所述固定座，另一端铰接于所述升降座，并与所述升降座滑动连接。

7.如权利要求6所述的穿梭车，其特征在于，所述顶升换向机构还包括第二连接杆，所述第二连接杆的两端分别滑动连接于所述升降座，所述从动杆远离所述固定座的一端铰接于所述第二连接杆。

8.如权利要求3至7中任意一项所述的穿梭车，其特征在于，所述丝杆本体的两端均套设有螺母本体，每一所述螺母本体均连接一所述连杆组件，每一所述连杆组件均连接于所述顶升执行组件；所述横向行走轮组设有两组，两组设于车体相对的两侧，并均与所述顶升执行组件连接。

9.如权利要求8所述的穿梭车，其特征在于，所述驱动装置具有输出轴，所述输出轴与所述丝杆本体平行设置，所述输出轴与所述丝杆本体通过链轮传动或者通过皮带传动。

10.如权利要求1至7中任意一项所述的穿梭车，其特征在于，所述车体开设有第三滑槽，所述第三滑槽沿竖直方向延伸，所述横向行走轮组包括：

横向行走轮本体；和

安装轴，所述横向行走轮本体转动安装于所述安装轴上，所述横向行走轮本体滑动设于所述第三滑槽内并连接于所述顶升执行组件。

Images