CN218231756U - 穿梭车用顶升换向装置及应用该装置的重载四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种穿梭车用顶升换向装置及应用该装置的重载四向穿梭车，涉及穿梭车技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的顶升换向结构占用空间偏大的技术问题，提供一种占用空间相对较小且结构更加简单的顶升换向装置。该穿梭车用顶升换向装置，包括顶升单元、换向单元和驱动单元，所述顶升单元和所述换向单元相邻布置；所述驱动单元包括一级传动轴，所述顶升单元包括顶升摇臂，所述换向单元包括换向摇臂，所述顶升摇臂和所述换向摇臂均与所述一级传动轴相连且所述顶升摇臂和所述换向摇臂之间存在夹角。该夹角可以使得顶升单元进行顶升作业时，换向单元不会同步移动，有效减少换向单元向上的移动行程，减少顶升换向装置对车体空间的占用。

Description

穿梭车用顶升换向装置及应用该装置的重载四向穿梭车

技术领域

本实用新型涉及穿梭车技术领域，尤其是涉及一种穿梭车用顶升换向装置及应用该装置的重载四向穿梭车。

背景技术

四向穿梭车作为密集仓储领域的一种智能型轨道导引自动换向变轨的搬运设备，可以灵活变更作业巷道以及根据作业量柔性增减穿梭车数量来调节系统能力，广泛应用在智能制造线边库、智能密集存储库、物流转运中心等多种仓储场合。目前，随着市场需求的不断激增，客户的个性化与定制化需求越来越高，对四向穿梭车的承载能力提出了更高的要求，因此重载四向穿梭车的应用场景日益增多。

区别于双向行驶的穿梭板，四向穿梭车能够实现多方向行驶及换轨作业。相应的，四向穿梭车的车体结构也更加复杂。一般来说，四向穿梭车设备主要动作包括X/Y方向行走、顶升和换向，其中最核心的机械结构是顶升换向装置，顶升指实现托盘等载体的顶升和下降，换向指实现原地换轨改变行走方向，可完成夸巷道或出入库作业。目前市面上部分重载四向穿梭车顶升换向结构的设计，多采用凸轮和丝杠相结合的方式或液压系统顶升的方式等，或者采用更加复杂的结构，在满足重载时相应零部件尺寸选型较大，占用车体空间。由于四向穿梭车内空间有限，当顶升换向结构占用的空间较大、重量较重时，相应的会导致车体内预留给电控元件以及电池等结构的空间会被压缩，进而影响穿梭车的功能以及续航，从而影响仓储系统的整体工作效率。

为了解决上述问题，进一步优化车体内空间设计，需要研发一种占用空间更小的顶升换向结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供穿梭车用顶升换向装置及应用该装置的重载四向穿梭车，以解决现有技术中存在的顶升换向结构占用空间偏大的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的穿梭车用顶升换向装置，包括顶升单元、换向单元和驱动单元，所述顶升单元和所述换向单元相邻布置；所述驱动单元包括一级传动轴，所述顶升单元包括顶升摇臂，所述换向单元包括换向摇臂，所述顶升摇臂和所述换向摇臂均与所述一级传动轴相连且所述顶升摇臂和所述换向摇臂之间存在夹角。

由于顶升单元的顶升摇臂和换向单元的换向摇臂与一级传动轴的轴线成夹角设置，因此上述两个摇臂在安装时错开一定的角度，从而保证在顶升单元进行顶升作业时，换向单元不会同步移动，有效减少换向单元向上的移动行程，从而减少该顶升换向装置对车体空间的占用。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶升单元还包括顶升盖板，所述顶升摇臂连接所述一级传动轴和所述顶升盖板；当所述一级传动轴转动时，所述顶升摇臂能随之转动并带动所述顶升盖板升降移动。

顶升摇臂一端与一级传动轴相连，另一端相对于一级传动轴向外侧延伸，因此，顶升摇臂转动时能够带动位于其上的顶升盖板随之进行升降移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶升单元还包括固定设置的顶升导向座，所述顶升盖板的下表面设有与所述顶升导向座插接的顶升导向轴；所述顶升盖板能在所述顶升摇臂的带动下沿所述顶升导向轴方向相对于所述顶升导向座升降移动。

该顶升导向座能够与位于顶升盖板下方并与顶升盖板固定连接的顶升导向轴相互配合，从而确保顶升盖板在升降移动时不会出现其它方向上的位移，起到导向和限位作用。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶升单元还包括套设在所述一级传动轴上的大锥齿轮，所述大锥齿轮和所述顶升摇臂分别位于所述一级传动轴轴线方向上的两端；所述大锥齿轮远离所述顶升摇臂的一侧和所述顶升摇臂的自由端均设置有顶升轴承，所有的所述顶升轴承位于同一水平面上并能随着所述一级传动轴的转动同步转动，所述顶升盖板经所述顶升轴承与所述顶升摇臂和/或所述大锥齿轮相连。

位于大锥齿轮一侧的顶升轴承能够与位于顶升摇臂处的顶升轴承规格一致且能够同步转动，两者相互配合，能够使顶升盖板的升降移动更加平稳；另外，上述顶升轴承还能够有效降低顶升摇臂与顶升盖板之间的摩擦力，从而使顶升单元的动作更加顺滑，同时也能够减少对顶升盖板的磨损。

作为本实用新型的进一步改进，所述换向单元还包括换向滑块，所述换向摇臂连接所述一级传动轴和所述换向滑块；当所述一级传动轴转动时，所述换向摇臂能随之转动并带动所述换向滑块升降移动；与所述换向滑块相连的Y向行走机构能随之升降并完成换向。

上述换向滑块能够在换向摇臂的带动下进行升降移动，当其升起时，与之相连的Y向行走机构也能够升起，从而远离车体底部，使得Y向行走机构处于悬空状态；当其降下时，与之相连的Y向行走机构也能够随之下降并接触车体所放置的路面(也可以是相应的轨道等结构)，此时该Y向行走机构能将车体撑起从而使得X向行走机构(即与Y向行走机构相垂直的、位于同一平面的另一方向上的相应行走机构)远离地面，从而完成换向操作。

作为本实用新型的进一步改进，所述换向单元还包括换向轴承，所述换向滑块的上设置有一条形槽口，所述换向摇臂经所述换向轴承插入所述条形槽口内。

该换向轴承不仅可以连接换向摇臂和换向滑块，使换向过程更加顺滑，同时还能与上述条形槽口配合并尽可能的减少换向滑块在水平方向上的移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述换向单元还包括固定设置的换向导向座，所述换向导向座包括上压导向板、换向导向柱和下压导向板，所述换向滑块上形成有供所述换向导向柱穿过的换向导向孔；所述换向滑块能在所述换向摇臂的带动下相对于所述换向导向柱升降移动。

上述换向导向座与换向滑块通过换向导向孔相连，能够实现对换向滑块移动方向的引导和限定。

作为本实用新型的进一步改进，所述Y向行走机构包括Y向行走传动轴和Y向行走轮，所述换向滑块上设置有供所述Y向行走传动轴穿过的轴承孔，所述Y向行走传动轴经换向行走轴承与所述换向滑块相连；所述Y向行走轮位于所述Y向行走传动轴两端。

Y向行走传动轴通过上述换向行走轴承穿设在换向滑块上。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动单元还包括驱动器和二级传动装置，所述二级传动装置连通所述一级传动轴和所述驱动器。

上述驱动器能够通过一级传动装置连通一级传动轴并带动一级传动轴正向或反向转动，同时在这一过程中通过控制一级传动轴的转动来控制顶升换向装置的动作。

本实用新型还提供了一种重载四向穿梭车，包括车体和上述任一项所述的重载四向穿梭车用顶升换向装置，所述重载四向穿梭车用顶升换向装置的至少部分位于所述车体内。

相比于现有技术，本实用新型较佳的实施方式提供的穿梭车用顶升换向装置通过改变顶升换向装置的构造和具体结构来有效解决传统的顶升换向装置结构复杂、占用空间大的问题，同时还通过简化相关结构的方式实现设备的轻量化设计，能够有效降低装置重量。应用该装置的重载四向穿梭车能够在不影响设备的承载能力的前提下获得更大的、用于容纳电池的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型穿梭车用顶升换向装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型穿梭车用定身换向装置另一状态下的整体结构示意图；

图3是本实用新型穿梭车用顶升换向装置的部分结构示意图；

图4是本实用新型穿梭车用顶升换向装置中的顶升单元、换向单元和驱动单元的配合示意图；

图5是图4另一角度下的部分结构示意图；

图6是本实用新型穿梭车用顶升换向装置中的大锥齿轮与换向摇臂的安装位置示意图；

图7是本实用新型穿梭车用顶升换向装置中的换向滑块的结构示意图；

图8是本实用新型穿梭车用顶升换向装置顶升状态下的部分结构示意图；

图9是本实用新型穿梭车用顶升换向装置换向状态下的部分结构示意图；

图10是本实用新型穿梭车用顶升换向装置中间状态下的部分结构示意图；

图11是本实用新型重载四向穿梭车的整体结构示意图；

图12是图11的内部结构示意图；

图13是本实用新型重载四向穿梭车中部分车体和顶升换向装置的布置示意图；

图14的图13的俯视图；

图15是图11中的车体的部分结构示意图。

图中：1、顶升单元；11、顶升摇臂；12、顶升盖板；13、顶升导向座；14、顶升导向轴；15、大锥齿轮；16、顶升轴承；2、换向单元；21、换向摇臂；22、换向滑块；221、条形槽口；222、换向导向孔；223、轴承孔；23、换向轴承；24、换向导向座；241、上压导向板；242、换向导向柱；243、下压导向板；25、换向行走轴承；3、驱动单元；31、一级传动轴；32、驱动器；321、电机端小锥齿轮；33、二级传动装置；331、二级传动大锥齿轮；332、二级传动小锥齿轮；333、二级传动轴；4、Y向行走机构；41、Y向行走传动轴；42、Y向行走轮；5、车体。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型的技术方案进行具体说明。

本实用新型提供了一种穿梭车用顶升换向装置，包括顶升单元1、换向单元2和驱动单元3，顶升单元1和换向单元2相邻布置；驱动单元3包括一级传动轴31，顶升单元1包括顶升摇臂11，换向单元2包括换向摇臂21，顶升摇臂11和换向摇臂21均与一级传动轴31相连且顶升摇臂11和换向摇臂21之间存在夹角。

由于顶升单元1的顶升摇臂11和换向单元2的换向摇臂21之间存在夹角，两者安装时需要错开一定的角度，此时两者与一级传动轴31的轴线成夹角设置，从而保证在顶升单元1进行顶升作业时，换向单元2不会同步移动，有效减少换向单元2向上的移动行程，从而减少该顶升换向装置对车体5空间的占用。

该装置的整体结构如图1-2所示，其中图1和图2中的顶升换向装置分别处于不同的工作状态。

下面对顶升单元1的结构进行说明：

具体的，顶升单元1还包括顶升盖板12，顶升摇臂11连接一级传动轴31和顶升盖板12；当一级传动轴31转动时，顶升摇臂11能随之转动并带动顶升盖板12升降移动。

上述顶升摇臂11的结构为常见的摇臂结构，其一端与一级传动轴31相连，另一端相对于一级传动轴31向外侧延伸，因此，顶升摇臂11转动时能够带动位于其上的顶升盖板12随之进行升降移动。

为了保证顶升盖板12仅进行升降移动，设置该顶升单元1还包括固定设置的顶升导向座13，顶升盖板12的下表面设有与顶升导向座13插接的顶升导向轴14；顶升盖板12能在顶升摇臂11的带动下沿顶升导向轴14方向相对于顶升导向座13升降移动。

该顶升导向座13能够与位于顶升盖板12下方并与顶升盖板12固定连接的顶升导向轴14相互配合，从而确保顶升盖板12在升降移动时不会出现其它方向上的位移，起到导向和限位作用。

需要注意的是，上述顶升导向座13固定设置在相应的安装位置上且始终保持相对于一级传动轴31和顶升摇臂11固定不动。

在使用时，为了保证该顶升单元1更加稳定，设置上述顶升单元1还包括套设在一级传动轴31上的大锥齿轮15，大锥齿轮15和顶升摇臂11分别位于一级传动轴31轴线方向上的两端，如图4所示；大锥齿轮15远离顶升摇臂11的一侧和顶升摇臂11的自由端均设置有顶升轴承16，所有的顶升轴承16位于同一水平面上并能随着一级传动轴31的转动同步转动，顶升盖板12经顶升轴承16与顶升摇臂11和/或大锥齿轮15相连，如图5所示。

位于大锥齿轮15一侧的顶升轴承16能够与位于顶升摇臂11处的顶升轴承16规格一致且能够同步转动，两者相互配合，能够使顶升盖板12的升降移动更加平稳；另外，上述顶升轴承16还能够有效降低顶升摇臂11与顶升盖板12之间的摩擦力，从而使顶升单元1的动作更加顺滑，同时也能够减少对顶升盖板12的磨损。

具体的，位于大锥齿轮15上的顶升轴承16和位于顶升摇臂11上的顶升轴承16的规格和高度均保持一致，两者能同步移动，也就是说，上述两个顶升轴承16在一级传动轴31的轴线方向上的投影始终处于重合状态。

另外，在本实施例中，为了保证顶升单元1能够稳定承载物品，设置该顶升单元1中的上述大锥齿轮15、顶升摇臂11以及顶升盖板12等的数量为两个，顶升盖板12的长度方向上的两端分别连接顶升盖板12或大锥齿轮15，同时对应的大锥齿轮15和顶升摇臂11分别对应布置在两个沿顶升盖板12的长度方向并排布置的一级传动轴31上。上述两个一级传动轴31能够被相应结构驱动同步转动并分别带动位于其上的大锥齿轮15和顶升摇臂11转动，进而实现两个顶升盖板12的同步升降移动。如图3所述，此时图中有一个顶升盖板12以及顶升单元1的部分结构未绘出，从该图中可以看到，前后布置的两个一级传动轴31均通过大锥齿轮15与一轴结构相啮合。当该轴结构转动时，两个一级传动轴31能够同步转动。

下面对换向单元2的结构进行说明：

具体的，换向单元2还包括换向滑块22，换向摇臂21连接一级传动轴31和换向滑块22；当一级传动轴31转动时，换向摇臂21能随之转动并带动换向滑块22升降移动；与换向滑块22相连的Y向行走机构4能随之升降并完成换向。

上述换向滑块22能够在换向摇臂21的带动下进行升降移动，当其升起时，与之相连的Y向行走机构4也能够升起，从而远离车体5底部，使得Y向行走机构4处于悬空状态；当其降下时，与之相连的Y向行走机构4也能够随之下降并接触车体5所放置的路面(也可以是相应的轨道等结构)，此时该Y向行走机构4能将车体5撑起从而使得X向行走机构(即与Y向行走机构4相垂直的、位于同一平面的另一方向上的相应行走机构)远离地面，从而完成换向操作。

需要注意的是，为了保证Y向行走机构4能够平稳的进行升降换向，需要确保Y向行走机构4上沿其长度方向依次布置有至少两个换向单元2；同时，考虑到该装置在Y向上行走的稳定性，应当设置上述Y向行走机构4的数量为两个。结合附图1-3可以知道，此时上述换向单元2的数量为四。

作为可选的实施方式，换向单元2还包括换向轴承23，换向滑块22的上设置有一条形槽口221，换向摇臂21经换向轴承23插入条形槽口221内，如图5所示。该换向轴承23不仅可以连接换向摇臂21和换向滑块22，使换向过程更加顺滑，同时还能与上述条形槽口221配合并尽可能的减少换向滑块22在水平方向上的移动。

需要注意的是，由于位于大锥齿轮15上的顶升轴承16和位于顶升摇臂11上的顶升轴承16的规格和高度始终保持一致，下面以大锥齿轮15为例，对顶升轴承16和换向轴承23的位置进行说明。如图6所示，此时顶升轴承16的中心与大锥齿轮15中心的连线，和换向轴承23中心与大锥齿轮15中心的连线之间存在一定的夹角，该夹角可以保证顶升单元1和换向单元2实现一定程度上的错位安装，从而减少顶升阶段换向滑块22在垂线方向上的位移，从而降低该装置对车体5空间的占用。

作为可选的实施方式，换向单元2还包括固定设置的换向导向座24，换向导向座24包括上压导向板241、换向导向柱242和下压导向板243，换向滑块22上形成有供换向导向柱242穿过的换向导向孔222；换向滑块22能在换向摇臂21的带动下相对于换向导向柱242升降移动。上述上压导向板241和下压导向板243分别位于换向导向柱242的上下两端并固定换向导向柱242，换向导向柱242经换向导向孔222插入换向滑块22内并与换向滑块22相连。由于换向导向柱242固定不动，因此换向滑块22能够在外力作用下沿换向导向柱242的长度方向升降活动，从而完成换向动作。

需要注意的是，上述换向导向柱242的高度必然大于换向滑块22中设置有换向导向孔222部分的高度。

作为可选的实施方式，Y向行走机构4包括Y向行走传动轴41和Y向行走轮42，换向滑块22上设置有供Y向行走传动轴41穿过的轴承孔223，Y向行走传动轴41经换向行走轴承25与换向滑块22相连；Y向行走轮42位于Y向行走传动轴41两端。

Y向行走传动轴41通过上述换向行走轴承25穿设在换向滑块22上。

需要注意的是，上述Y向行走传动轴41的驱动部分与上述驱动单元3为独立设置的两个不同结构。

此时，上述换向滑块22的结构如图7所示。

上述装置在不同状态下的结构如图8-10所示，通过驱动一级传动轴31转动能够实现该装置在上述三种状态之间切换、调整。

作为可选的实施方式，驱动单元3还包括驱动器32和二级传动装置，二级传动装置连通一级传动轴31和驱动器32，如图13-14所示。

上述驱动器32能够通过二级传动装置连通一级传动轴31并带动一级传动轴31正向或反向转动，同时在这一过程中通过控制一级传动轴31的转动来控制顶升换向装置的动作。

具体的，驱动器32和二级传动装置之间相互啮合并通过该方式实现传动。设置驱动器32为电机，此时该电机的输出端设置有电机端小锥齿轮321，而二级传动装置包括二级传动轴333、二级传动大锥齿轮331和二级传动小锥齿轮332，其中二级传动小锥齿轮332的数量为两个且分别位于二级传动轴333的两端，二级传动轴通过上述二级传动小锥齿轮332与一级传动轴31上的大锥齿轮15相啮合；二级传动大锥齿轮331位于二级传动轴333中部并与电机端小锥齿轮321相互啮合。

当电机启动时，二级传动轴333能够在电机的驱动下转动并带动前后布置的两个一级传动轴31同步转动。

本实用新型还提供了一种重载四向穿梭车，如图11所示，包括车体5和上述任一项所述的重载四向穿梭车用顶升换向装置，所述重载四向穿梭车用顶升换向装置的至少部分位于所述车体5内，如图12所示，此时，顶升盖板12位于车体5外。

上述车体5的部分结构如图15所示，此时图中未绘出车体5的顶部结构，从图中可以看到，此时车体5内预留有供另一方向上的行走机构(即X向行走机构)安装的空间。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，包括顶升单元、换向单元和驱动单元，所述顶升单元和所述换向单元相邻布置；

所述驱动单元包括一级传动轴，所述顶升单元包括顶升摇臂，所述换向单元包括换向摇臂，所述顶升摇臂和所述换向摇臂均与所述一级传动轴相连且所述顶升摇臂和所述换向摇臂之间存在夹角。

2.根据权利要求1所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述顶升单元还包括顶升盖板，所述顶升摇臂连接所述一级传动轴和所述顶升盖板；当所述一级传动轴转动时，所述顶升摇臂能随之转动并带动所述顶升盖板升降移动。

3.根据权利要求2所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述顶升单元还包括固定设置的顶升导向座，所述顶升盖板的下表面设有与所述顶升导向座插接的顶升导向轴；所述顶升盖板能在所述顶升摇臂的带动下沿所述顶升导向轴方向相对于所述顶升导向座升降移动。

4.根据权利要求2所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述顶升单元还包括套设在所述一级传动轴上的大锥齿轮，所述大锥齿轮和所述顶升摇臂分别位于所述一级传动轴轴线方向上的两端；

所述大锥齿轮远离所述顶升摇臂的一侧和所述顶升摇臂的自由端均设置有顶升轴承，所有的所述顶升轴承位于同一水平面上并能随着所述一级传动轴的转动同步转动，所述顶升盖板经所述顶升轴承与所述顶升摇臂和/或所述大锥齿轮相连。

5.根据权利要求1所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述换向单元还包括换向滑块，所述换向摇臂连接所述一级传动轴和所述换向滑块；当所述一级传动轴转动时，所述换向摇臂能随之转动并带动所述换向滑块升降移动；与所述换向滑块相连的Y向行走机构能随之升降并完成换向。

6.根据权利要求5所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述换向单元还包括换向轴承，所述换向滑块的上设置有一条形槽口，所述换向摇臂经所述换向轴承插入所述条形槽口内。

7.根据权利要求5所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述换向单元还包括固定设置的换向导向座，所述换向导向座包括上压导向板、换向导向柱和下压导向板，所述换向滑块上形成有供所述换向导向柱穿过的换向导向孔；所述换向滑块能在所述换向摇臂的带动下相对于所述换向导向柱升降移动。

8.根据权利要求5所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述Y向行走机构包括Y向行走传动轴和Y向行走轮，所述换向滑块上设置有供所述Y向行走传动轴穿过的轴承孔，所述Y向行走传动轴经换向行走轴承与所述换向滑块相连；所述Y向行走轮位于所述Y向行走传动轴两端。

9.根据权利要求1所述的穿梭车用顶升换向装置，其特征在于，所述驱动单元还包括驱动器和二级传动装置，所述二级传动装置连通所述一级传动轴和所述驱动器。

10.重载四向穿梭车，其特征在于，包括车体和权利要求1-9中任一项所述的穿梭车用顶升换向装置，所述重载四向穿梭车用顶升换向装置的至少部分位于所述车体内。

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