CN105523330B - 多轮穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多轮穿梭车；所要解决的技术问题是：针对目前现有技术中的子、母车组合方式中的由于是子、母车两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高的技术问题。采用的技术方案是：多轮穿梭车，包括方形底盘、两个固定主动轮、两个固定从动轮、托盘提升装置、主动轮的动力输入机构、两个升降主动轮、两个升降从动轮和升降轮的升降机构。优点，本穿梭车，集子、母穿梭车在货架巷道与进卸货巷道前进；后退四向行走动能及存货托盘升降动能于一体，提高了运行的可靠性；极大地缩减了原先子、母车所占据的空间，提高了库房利用率。

Description

多轮穿梭车

技术领域

本发明涉及一种立体库穿梭车，具体说涉及带有动力输入的多轮穿梭车。

背景技术

随着仓储业的不断发展，对物资流动仓储库房空间的利用率提出了越来越高的要求，使得仓储库房平面布置更多的货架，高度方向布置更多的货架隔层，尽量减少进、卸货通道占据的空间成为发展的方向。

目前，两排货架中间一条进、卸货巷道的立体库结构模式正逐步向一条进、卸货巷道与多条与之垂直相连存货架巷道的模式发展。这种结构模式极大的降低了进、卸货巷道所占据的空间；但是这也就要求立体库存取货时所使用的装置——穿梭车从进、卸货巷道行走至与之相垂直存货架巷道进行存取货操作时，必须在没有转弯空间的状态下，垂直改变行走方向，进入存货架巷道取货后再返回到进、卸货巷道。

为了解决在两条相互垂直的巷道内前进，后退，回方向的行车，目前采用的主要方式是子、母车组合，即母车承载着子车沿着进、卸货巷道作前进或后退的行走，把子车运送至所需存取货的货架巷道口，子车从母车上与母车行走垂直的方向驶出，进入货架巷道存取货后，再原路返回到母车上，由母车送至进卸货处。

这种组合，由于是两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对目前现有技术中的子、母车组合方式中的由于是子、母车两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高的技术问题。

为了克服现有技术中子、母车组合方式穿梭车的缺点，本发明提出了一种多轮穿梭车。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种多轮穿梭车，包括方形底盘、两个固定主动轮、两个固定从动轮、托盘提升装置、主动轮的动力输入机构、两个升降主动轮、两个升降从动轮和升降轮的升降机构；

方形底盘的四周由两个固定轮侧板和两个升降轮侧板构成；两个固定轮侧板对称设置，两个升降轮侧板对称设置；

两个固定主动轮分别对称设置在方形底盘的两个固定轮侧板上且位于侧板的一侧端部，两个固定从动轮分别对称设置在方形底盘的两个固定轮侧板上且位于侧板的另一侧端部；

两个固定主动轮分别通过固定主动轮轴设置在两个固定轮侧板上且位于侧板的外侧，位于侧板内侧的固定主动轮轴上设置固定轮动力输入从动齿轮，与固定轮动力输入从动齿轮相外啮合的固定轮动力输入主动齿轮设置在固定轮动力输入轴上，固定轮动力输入轴的两端分别设置在两个固定轮侧板上；固定轮动力输入轴上设置固定轮动力输入从链轮；

两个固定从动轮分别通过固定从动轮轴设置在两个固定轮侧板上且位于侧板的外侧；

两个升降主动轮分别对称设置在方形底盘的两个升降轮侧板上且位于侧板的一侧端部，两个升降从动轮分别对称设置在方形底盘的两个升降轮侧板上且位于侧板的另一侧端部；

两个升降主动轮分别通过升降轮夹板机构设置在方形底盘的两个升降轮侧板上且位于侧板的外侧；两个升降主动轮之间设置有升降轮动力输入轴，升降轮动力输入轴上设置升降轮动力输入从链轮；

两个升降从动轮分别通过升降轮夹板机构设置在方形底盘的两个升降轮侧板且位于侧板的外侧；

托盘提升装置设置在方形底盘上用于将托盘顶起取货；

主动轮的动力输入机构设置在方形底盘上用于驱动两个固定主动轮和两个升降主动轮行走；

升降轮的升降机构设置在方形底盘上用于驱动两个升降主动轮和两个升降从动轮的升降。

本发明技术方案中穿梭车是通过八个车轮实现穿梭车在进卸货巷道及货架巷道内的前进、后退四个方向的行走；其中，两个升降主动轮和两个升降从动轮实现穿梭车在进卸货巷道内的行走；两个固定主动轮和两个固定从动轮实现穿梭车在货架巷道内行走。

对本发明技术方案的改进，本发明中的主动轮的动力输入机构包括通过固定支架设置在方形底盘内的动力输入电机，电机轴上设置固定轮动力输入主链轮和升降轮动力输入主动锥形齿轮，固定轮动力输入主链轮通过链条连接固定轮动力输入从链轮，与升降轮动力输入主动锥形齿轮外啮合的升降轮动力输入从动锥形齿轮通过动力输入过渡轴设置在固定支架上，动力输入过渡轴上设置升降轮动力输入主链轮，升降轮动力输入主链轮通过链条连接升降轮动力输入过渡主链轮，升降轮动力输入过渡主链轮通过过渡轮轴以及轴承座设置在方形底盘内，过渡轮轴的一端转动设置在轴承座上，另一端转动设置在升降轮侧板上，同时过渡轮轴上设置升降轮动力输入过渡从链轮，升降轮动力输入过渡从链轮通过链条连接升降轮动力输入从链轮。此技术方案中的主动轮的动力输入机构同时给两个固定主动轮和两个升降主动轮提供行走动力。

对本发明技术方案的改进，托盘提升装置包括设置在方形底盘内的提升电机，电机轴上设置提升主链轮，通过链条与提升主链轮相连的提升从链轮设置在提升联动轴上，提升联动轴通过轴承座设置在方形底盘内，提升联动轴的两端分别通过偏心凸块连接提升机构；两个提升机构对称设置在方形底盘内；

提升机构包括设置在方形底盘内的底座、两个拉杆和两个提升部件；两个提升部件对称设置在底座的两端，两个拉杆均与两个提升部件相连且对称设置并位于底座的两侧；

提升部件包括“U”型座，U”型座上均设置提升滑块，提升滑块通过导向柱滑动设置在“U”型座上；“U”型座的“U”开口内设置下摆臂，下摆臂的下端通过插销转动设置在“U”型座的开口内；下摆臂的上端连接上摆臂，上摆臂的下端通过插销转动连接下摆臂的上端；上摆臂的上端通过插销转动设置在提升滑块的顶端；

托盘设置在提升滑块上；

两个拉杆的两端均通过插销转动设置在上摆臂和下摆臂的连接处；两个拉杆的一端端部设置过渡拉杆，过渡拉杆的一端通过插销转动设置两个拉杆的一端端部上，过渡拉杆的另一端转动连接偏心凸块。

对本发明技术方案的改进，升降轮夹板机构包括轴承座滑板和夹板；轴承座滑板上设有用于安装轴承的轴承孔，轴承座滑板的上方设有联动吊耳；轴承座滑板的一侧平面上外凸设置方形滑道，方形滑道卡装在升降轮侧板上的方形滑槽内且前述平面贴合升降轮侧板，轴承座滑板位于升降轮侧板的内侧，方形滑道上外凸设置定位凸台；夹板的一侧平面上内凹设有与定位凸台相配合的定位凹槽，夹板与轴承座滑板相连且夹板位于升降轮侧板的外侧。本发明技术方案中的升降轮采用开设方形滑槽的升降轮侧板作为安装轴承座滑板上、下滑动的导轨，轴承座滑板与夹板对升降轮侧板两面的夹持(留有滑动间隙)极大的消除了安装在轴承座滑板内的悬臂轴上两个从动升降轮在承载货物时产生的侧转扭力，保证了升降轮上下运动的平稳性；升降轮竖直上下的运动使得车体在转换行走方向时，不会产生位置的漂移。

对上述技术方案的进一步完善，升降轮动力输入轴的两端分别通过轴承座设置在轴承座滑板内；两个升降主动轮分别设置在升降轮动力输入轴的两端端部且升降主动轮与夹板之间设置间隙。

对上述技术方案的进一步完善，两个升降从动轮分别通过升降从动轮轴设置在轴承座滑板内，升降从动轮轴与轴承座滑板之间设置轴承座，升降从动轮与夹板之间设置间隙。

对本发明技术方案的改进，升降轮的升降机构包括设置在方形底盘内的升降电机，电机轴上设置升降主链轮，通过链条与升降主链轮相连的升降从链轮，升降从链轮设置在升降联动轴上，升降联动轴的两端均通过轴承座固定在方形底盘内，升降联动轴的两端分别设置升降传动主链轮，两个升降传动主链轮分别通过链条连接两个升降传动从链轮，两个升降传动从链轮分别连接两个升降联动机构，两个升降联动机构分别设置在两个升降轮侧板上且位于侧板的内侧，升降联动机构的两侧分别驱动升降主动轮和升降从动轮。

对上述技术方案的进一步完善，升降联动机构包括与升降传动从链轮相连的固定轴，固定轴设置在升降轮侧板上；固定轴上设置摆动主动齿轮，与摆动主动齿轮外啮合设置摆动从动齿轮，摆动从动齿轮上通过销轴转动连接偏心连杆的一端，偏心连杆与摆动从动齿轮偏心设置，偏心连杆的另一端通过销轴转动连接摆动联杆；摆动联杆的两端均设有拨叉接头，拨叉接头同时连接第一摆臂和第二摆臂；第一摆臂的上端转动设置在升降轮侧板上，第一摆臂的下端转动连接第二摆臂的上端，第二摆臂的下端连接升降轮夹板机构内轴承座滑板的联动吊耳；拨叉接头转动连接在第一摆臂和第二摆臂的连接处。本发明技术方案中采用此升降联动机构的目的是，升降联动机构内的带动升降轮上下运动的第一摆臂和第二摆臂在摆动联杆的推动下运动至两臂成一直线略过偏的极点时(此时升降轮已降至最低点，固定轮已悬于行车轨道上方)，第一摆臂和第二摆臂所贴紧的弹性常力，防止了固定在侧板上的升降轮不会因轨道的平整度偏差产生的震动而影响行车。

对本发明技术方案的改进，多轮穿梭车还包括四个过桥轮；四个过桥轮对称设置在两个固定轮侧板上，位于固定轮侧板上的两个过桥轮分别靠近固定轮侧板上的固定主动轮和固定从动轮。本发明技术方案中设置的过桥轮，由于通向货架的巷道轨道与整体的进卸货巷道轨道方向之间为有一定的间隙，因此该穿梭车在进入货架侧的固定轮侧板上的固定主动轮和固定从动轮之间分别安装两个过桥轮，避免了穿梭车在通向货架的巷道轨道与整体的进卸货巷道轨道的接缝处车轮的跳动，增加了穿梭车运行的平稳性。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

1、本发明多轮穿梭车，集子、母穿梭车在货架巷道与进卸货巷道前进。后退四向行走动能及存货托盘升降动能于一体，提高了运行的可靠性；极大地缩减了原先子、母车所占据的空间，提高了库房利用率。

2、本发明多轮穿梭车，两车合一，使两车各需配置的行驶、方位控制、动力传输装置，减少了近一半，配件的采购费用，大幅下降，降低了生产成本。

3、本发明多轮穿梭车，升降轮采取的是直上、直下改变行走方向的方式，免除了由于变换行车方向需要寻址控制系统对该车位置漂移的补偿，方便了程序的编制、操作，提高了工作效率。

4、本发明多轮穿梭车四向运动的动力由一台电机输出的双向转动齿轮箱提供，节省了一套动力装置及车内的宝贵空间、费用。

5、本发明多轮穿梭车在进卸货巷道及货架巷道两个方向独立的动力传动链，使得该车能以所需的较低速进出进货架巷道以及高速往返进卸货巷道，确保了该车高效的运行。

6、本发明多轮穿梭车在设计中，大量使用了标准件及制造工艺技术要求相对较低却又能充分满足工作要求的零部件，使得该车在保证技术要求的前提下，降低了该车的制造成本。本发明多轮穿梭车是替代现有技术中两车组合的优选方案；经经济技术分析，由于是由一台多轮穿梭车实现该车在进卸货巷道及货架巷道内的前进、后退四个方向的行走和存取货操作；本发明中的穿梭车不仅提高了运行的可靠性，也提高了运行的效率；而且本发明穿梭车的制造成本仅为制造子、母车成本的60％。

附图说明

图1是本实施例的立体示意图。

图2是主动轮的动力输入机构的立体示意图。

图3是图2内的A处放大视图。

图4是托盘提升装置的第一立体示意图。

图5是托盘提升装置的第二立体示意图(此图示意提升机构的结构)。

图6是升降轮夹板机构的立体示意图。

图7是升降轮侧板的立体示意图。

图8是轴承座滑板的立体示意图。

图9是升降轮夹板机构的主视图。

图10是图9的B-B剖视图。

图11是升降轮的升降机构的立体示意图。

图12是图11中的C处放大视图(此图示意升降联动机构的结构)。

图中，1、方形底盘，2、固定主动轮，3、固定从动轮，4、托盘提升装置，4.1、提升电机，4.2、提升主链轮，4.3、提升从链轮，4.4、提升联动轴，4.5、偏心凸块，5、主动轮的动力输入机构，5.1、动力输入电机，5.2、固定轮动力输入主链轮，5.3、固定轮动力输入从链轮，5.4、升降轮动力输入主动锥形齿轮，5.5、升降轮动力输入从动锥形齿轮，5.6、固定轮动力输入轴，5.7、固定支架，5.8、动力输入过渡轴，5.10、升降轮动力输入主链轮，5.11、升降轮动力输入从链轮，5.12、升降轮动力输入轴，5.13、固定轮动力输入从动齿轮，5.14、固定轮动力输入主动齿轮，5.15、升降轮动力输入过渡主链轮，5.16、过渡轮轴，5.17、升降轮动力输入过渡从链轮，6、升降主动轮，7、升降从动轮，8、升降轮的升降机构，8.1、升降电机，8.2、升降主链轮，8.3、升降从链轮，8.4、升降联动轴，8.5、升降传动主链轮，8.6、升降传动从链轮，9、升降轮夹板机构，9.1、轴承座滑板，9.2、夹板，9.3、方形滑道，9.4、定位凸台，9.5、联动吊耳，9.6、定位凹槽，10、升降联动机构，10.1、固定轴，10.2、摆动主动齿轮，10.3、摆动从动齿轮，10.4、偏心连杆，10.5、摆动联杆，10.6、拨叉接头，10.7、第一摆臂，10.8、第二摆臂，11、固定轮侧板，12、升降轮侧板，12.1、方形滑槽，13、提升机构，13.1、底座，13.2、“U”型座，13.3、提升滑块，13.4、拉杆，13.5、上摆臂，13.6、过渡拉杆，13.7、导向柱，13.8、下摆臂。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图12和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：

如图1为本实施例的装配立体图；本实施例中的多轮穿梭车，包括方形底盘1、两个固定主动轮2、两个固定从动轮3、托盘提升装置4、主动轮的动力输入机构5、两个升降主动轮6、两个升降从动轮7、升降轮的升降机构8和四个过桥轮。本实施例中的四个过桥轮(附图1-12中均为画图过桥轮)对称设置在两个固定轮侧板11上，位于固定轮侧板11上的两个过桥轮分别靠近固定轮侧板11上的固定主动轮2和固定从动轮3。

方形底盘1的四周由两个固定轮侧板11和两个升降轮侧板12构成；两个固定轮侧板11对称设置，两个升降轮侧板12对称设置。如图1所示。

两个固定主动轮2分别对称设置在方形底盘1的两个固定轮侧板11上且位于侧板的一侧端部，两个固定从动轮3分别对称设置在方形底盘1的两个固定轮侧板11上且位于侧板的另一侧端部。两个固定主动轮2分别通过固定主动轮轴设置在两个固定轮侧板11上且位于侧板的外侧，位于侧板内侧的固定主动轮轴上设置固定轮动力输入从动齿轮5.13，与固定轮动力输入从动齿轮5.13外啮合的固定轮动力输入主动齿轮5.14设置在固定轮动力输入轴5.6上，固定轮动力输入轴5.6的两端分别设置在两个固定轮侧板11上；固定轮动力输入轴5.6上设置固定轮动力输入从链轮5.3。两个固定从动轮3分别通过固定从动轮轴设置在两个固定轮侧板11上且位于侧板的外侧。如图1所示。

两个升降主动轮6分别对称设置在方形底盘1的两个升降轮侧板12上且位于侧板的一侧端部，两个升降从动轮7分别对称设置在方形底盘1的两个升降轮侧板12上且位于侧板的另一侧端部。两个升降主动轮6分别通过升降轮夹板机构9设置在方形底盘1的两个升降轮侧板12上且位于侧板的外侧；两个升降主动轮6之间设置有升降轮动力输入轴5.12，升降轮动力输入轴5.12上设置升降轮动力输入从链轮5.11。两个升降从动轮7分别通过升降轮夹板机构9设置在方形底盘1的两个升降轮侧板12且位于侧板的外侧。如图1所示。

托盘提升装置4设置在方形底盘1上用于将托盘顶起取货。如图1所示。

主动轮的动力输入机构5设置在方形底盘1上用于驱动两个固定主动轮2和两个升降主动轮6行走。如图1所示。

升降轮的升降机构8设置在方形底盘1上用于驱动两个升降主动轮6和两个升降从动轮7同时升降。如图1所示。

本实施例中的主动轮的动力输入机构5同时驱动两个固定主动轮2和两个升降主动轮6转动。当穿梭车在进卸货巷道内行走时，是通过两个升降主动轮6和两个升降从动轮7实现，此时两个升降主动轮6和两个升降从动轮7通过升降轮夹板机构9实现两个升降主动轮6和两个升降从动轮7沿着方形底盘1内的升降轮侧板12下降，使得两个升降主动轮6和两个升降从动轮7高于两个固定主动轮2和两个固定从动轮3，此时，两个固定主动轮2和两个固定从动轮3是处于空转状态；当穿梭车在货架巷道内行走时，是通过两个固定主动轮2和两个固定从动轮3实现的；此时两个升降主动轮6和两个升降从动轮7是处于空转状态。

主动轮的动力输入机构5具体的结构为：通过固定支架5.7设置在方形底盘1内的动力输入电机5.1，此动力输入电机5.1为现有技术中的常规电机。此电机轴上设置固定轮动力输入主链轮5.2和升降轮动力输入主动锥形齿轮5.4，固定轮动力输入主链轮5.2通过链条连接固定轮动力输入从链轮5.3；通过上述的动力输入电机5.1、固定轮动力输入主链轮5.2、链条以及固定轮动力输入从链轮5.3成功的将电机的动力传递到固定轮动力输入轴5.6上，再通过设置在固定轮动力输入轴5.6上的固定轮动力输入主动齿轮5.14与固定轮动力输入从动齿轮5.13相互配合，最终驱动两个固定主动轮2行走，从而实现穿梭车在货架巷道内行走。如图2和3所示。

同时，主动轮的动力输入机构5内，与升降轮动力输入主动锥形齿轮5.4外啮合的升降轮动力输入从动锥形齿轮5.5通过动力输入过渡轴5.8设置在固定支架5.7上，动力输入过渡轴5.8上设置升降轮动力输入主链轮5.10，升降轮动力输入主链轮5.10通过链条连接升降轮动力输入过渡主链轮5.15，升降轮动力输入过渡主链轮5.15通过过渡轮轴5.16以及轴承座设置在方形底盘1内，过渡轮轴5.16的一端转动设置在轴承座上，另一端转动设置在升降轮侧板12上，同时过渡轮轴5.16上设置升降轮动力输入过渡从链轮5.17，升降轮动力输入过渡从链轮5.17通过链条连接升降轮动力输入从链轮5.11。通过上述的动力输入电机5.1、升降轮动力输入主动锥形齿轮5.4、升降轮动力输入从动锥形齿轮5.5、动力输入过渡轴5.8、升降轮动力输入主链轮5.10、升降轮动力输入过渡主链轮5.15、过渡轮轴5.16、升降轮动力输入过渡从链轮5.17将动力输入电机5.1的动力传递到升降轮动力输入从链轮5.11上，最终通过升降轮动力输入轴5.12驱动两个升降主动轮6行走，从而实现穿梭车在进卸货巷道内行走。如图2和3所示。

本实施例中的托盘提升装置4用于将托盘提起，在货架上取货。托盘提升装置4的具体的结构为：设置在方形底盘1内的提升电机4.1，此提升电机4.1为现有技术中的常规电机。此电机轴上设置提升主链轮4.2，通过链条与提升主链轮4.2相连的提升从链轮4.3设置在提升联动轴4.4上，提升联动轴4.4通过轴承座设置在方形底盘1内，提升联动轴4.4的两端分别通过偏心凸块4.5连接提升机构13；两个提升机构13对称设置在方形底盘1内。如图4所示。

提升机构13包括设置在方形底盘1内的底座13.1、两个拉杆13.4和两个提升部件；两个提升部件对称设置在底座13.1的两端，两个拉杆13.4均与两个提升部件相连且对称设置并位于底座13.1的两侧。提升部件包括“U”型座13.2，U”型座13.2上均设置提升滑块13.3，提升滑块13.3通过导向柱13.7滑动设置在“U”型座13.2上；“U”型座13.2的“U”开口内设置下摆臂13.8，下摆臂13.8的下端通过插销转动设置在“U”型座13.2的开口内；下摆臂13.8的上端连接上摆臂13.5，上摆臂13.5的下端通过插销转动连接下摆臂13.8的上端；上摆臂13.5的上端通过插销转动设置在提升滑块13.3的顶端。托盘设置在提升滑块13.3上。两个拉杆13.4的两端均通过插销转动设置在上摆臂13.5和下摆臂13.8的连接处；两个拉杆13.4的一端端部设置过渡拉杆13.6，过渡拉杆13.6的一端通过插销转动设置两个拉杆13.4的一端端部上，过渡拉杆13.6的另一端转动连接偏心凸块4.5。如图5所示。

此实施例中的托盘提升装置4的提升过程为：提升电机4.1通过链轮链条机构将动力传递到提升联动轴4.4上，提升联动轴4.4通过两端设置偏心凸块4.5将动力传递给提升机构13，提升机构13内的两个拉杆13.4摆动，带动上摆臂13.5和下摆臂13.8运动，上摆臂13.5和下摆臂13.8运动推动提升滑块13.3沿着导向柱13.7向上提起，从而将设置在提升滑块13.3上的托盘提升，用于在货架上取货。

当需要将带有货物的托盘放下时，此时需要给提升电机4.1一个反向的驱动力即可。由于，此下降过程与前述的上升过程是一个逆过程，本实施例就不作详细的介绍了。

本实施例中的升降轮夹板机构9的作用是用于带动升降轮沿着升降轮侧板12升降，从而实现两个升降主动轮6和两个升降从动轮7在货架巷道内行走。升降轮夹板机构9的具体的结构为：升降轮夹板机构9包括轴承座滑板9.1和夹板9.2。轴承座滑板9.1的上方设有联动吊耳9.5；轴承座滑板9.1的一侧平面上外凸设置方形滑道9.3，方形滑道9.3卡装在升降轮侧板12上的方形滑槽12.1内且前述平面贴合升降轮侧板12，轴承座滑板9.1位于升降轮侧板12的内侧，方形滑道9.3上外凸设置定位凸台9.4；夹板9.2的一侧平面上内凹设有与定位凸台9.4相配合的定位凹槽9.6，夹板9.2与轴承座滑板9.1相连且夹板9.2位于升降轮侧板12的外侧。如图6、7、8、9和10所示。

基于上述的升降轮夹板机构9，本实施例的升降主动轮6与升降轮夹板机构9之间的连接方式为：升降轮动力输入轴5.12的两端分别通过轴承座设置在轴承座滑板9.1内；两个升降主动轮6分别设置在升降轮动力输入轴5.12的两端端部且升降主动轮6与夹板9.2之间设置间隙。如图1所示。

基于上述的升降轮夹板机构9，本实施例的升降从动轮7升降轮夹板机构9之间的连接方式为：两个升降从动轮7分别通过升降从动轮轴设置在轴承座滑板9.1内，升降从动轮轴与轴承座滑板9.1之间设置轴承座，升降从动轮7与夹板9.2之间设置间隙。如图1所示。

本实施例中的升降轮的升降机构8作用是驱动两个升降主动轮6和两个升降从动轮7同时升降。升降轮的升降机构8的具体的结构为：设置在方形底盘1内的升降电机8.1，此升降电机8.1为现有技术中的常规电机。此电机轴上设置升降主链轮8.2，通过链条与升降主链轮8.2相连的升降从链轮8.3，升降从链轮8.3设置在升降联动轴8.4上，升降联动轴8.4的两端均通过轴承座固定在方形底盘1内，升降联动轴8.4的两端分别设置升降传动主链轮8.5，两个升降传动主链轮8.5分别通过链条连接两个升降传动从链轮8.6，两个升降传动从链轮8.6分别连接两个升降联动机构10，两个升降联动机构10分别设置在两个升降轮侧板12上且位于侧板的内侧，升降联动机构10的两侧分别驱动升降主动轮6和升降从动轮7。如图11和12所示。

升降联动机构10包括与升降传动从链轮8.6相连的固定轴10.1，固定轴10.1设置在升降轮侧板12上；固定轴10.1上设置摆动主动齿轮10.2，与摆动主动齿轮10.2外啮合设置摆动从动齿轮10.3，摆动从动齿轮10.3上通过销轴转动连接偏心连杆10.4的一端，偏心连杆10.4与摆动从动齿轮10.3偏心设置，偏心连杆10.4的另一端通过销轴转动连接摆动联杆10.5；摆动联杆10.5的两端均设有拨叉接头10.6，拨叉接头10.6同时连接第一摆臂10.7和第二摆臂10.8；第一摆臂10.7的上端转动设置在升降轮侧板12上，第一摆臂10.7的下端转动连接第二摆臂10.8的上端，第二摆臂10.8的下端连接升降轮夹板机构9内轴承座滑板9.1的联动吊耳9.5；拨叉接头10.6转动连接在第一摆臂10.7和第二摆臂10.8的连接处。如图12所示。

本实施例的工作过程：

将穿梭车至于仓储库房内的进卸货巷道内，启动升降电机8.1，升降电机8.1驱动两个升降主动轮6和两个升降从动轮7同时下降接触到地面，并使得两个固定主动轮2和两个固定从动轮3上升，此时，停止升降电机8.1，启动动力输入电机5.1，两个升降主动轮6和两个升降从动轮7行走，带动穿梭车在进卸货巷道内前行；当运行到存货架巷道口，穿梭车需要进入存货架巷道内，此时停止动力输入电机5.1，启动升降电机8.1，升降电机8.1驱动两个升降主动轮6和两个升降从动轮7同时上升，并使得两个固定主动轮2和两个固定从动轮3下降接触到地面，此时，停止升降电机8.1，启动动力输入电机5.1，驱动固定主动轮2转动，带动穿梭车在存货架巷道内前行；当前行到待取货物位置，停止动力输入电机5.1，启动提升电机4.1，将托盘提升，将存放着货物的托盘脱离货架上的承载面，进行取货。

由于穿梭车将货物运出的过程与进入取货的过程是一个逆过程，因此，本实施例不再进行说明。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (8)

1.一种多轮穿梭车，其特征在于，包括方形底盘(1)、两个固定主动轮(2)、两个固定从动轮(3)、托盘提升装置(4)、主动轮的动力输入机构(5)、两个升降主动轮(6)、两个升降从动轮(7)和升降轮的升降机构(8)；

方形底盘(1)的四周由两个固定轮侧板(11)和两个升降轮侧板(12)构成；两个固定轮侧板(11)对称设置，两个升降轮侧板(12)对称设置；

两个固定主动轮(2)分别对称设置在方形底盘(1)的两个固定轮侧板(11)上且位于侧板的一侧端部，两个固定从动轮(3)分别对称设置在方形底盘(1)的两个固定轮侧板(11)上且位于侧板的另一侧端部；

两个固定主动轮(2)分别通过固定主动轮轴设置在两个固定轮侧板(11)上且位于侧板的外侧，位于侧板内侧的固定主动轮轴上设置固定轮动力输入从动齿轮(5.13)，与固定轮动力输入从动齿轮(5.13)相外啮合的固定轮动力输入主动齿轮(5.14)设置在固定轮动力输入轴(5.6)上，固定轮动力输入轴(5.6)的两端分别设置在两个固定轮侧板(11)上；固定轮动力输入轴(5.6)上设置固定轮动力输入从链轮(5.3)；

两个固定从动轮(3)分别通过固定从动轮轴设置在两个固定轮侧板(11)上且位于侧板的外侧；

两个升降主动轮(6)分别对称设置在方形底盘(1)的两个升降轮侧板(12)上且位于侧板的一侧端部，两个升降从动轮(7)分别对称设置在方形底盘(1)的两个升降轮侧板(12)上且位于侧板的另一侧端部；

两个升降主动轮(6)分别通过升降轮夹板机构(9)设置在方形底盘(1)的两个升降轮侧板(12)上且位于侧板的外侧；两个升降主动轮(6)之间设置有升降轮动力输入轴(5.12)，升降轮动力输入轴(5.12)上设置升降轮动力输入从链轮(5.11)；

两个升降从动轮(7)分别通过升降轮夹板机构(9)设置在方形底盘(1)的两个升降轮侧板(12)且位于侧板的外侧；

托盘提升装置(4)设置在方形底盘(1)上用于将托盘顶起取货；

主动轮的动力输入机构(5)设置在方形底盘(1)上用于驱动两个固定主动轮(2)和两个升降主动轮(6)行走；

升降轮的升降机构(8)设置在方形底盘(1)上用于驱动两个升降主动轮(6)和两个升降从动轮(7)的升降；

托盘提升装置(4)包括设置在方形底盘(1)内的提升电机(4.1)，电机轴上设置提升主链轮(4.2)，通过链条与提升主链轮(4.2)相连的提升从链轮(4.3)设置在提升联动轴(4.4)上，提升联动轴(4.4)通过轴承座设置在方形底盘(1)内，提升联动轴(4.4)的两端分别通过偏心凸块(4.5)连接提升机构(13)；两个提升机构(13)对称设置在方形底盘(1)内；

提升机构(13)包括设置在方形底盘(1)内的底座(13.1)、两个拉杆(13.4)和两个提升部件；两个提升部件对称设置在底座(13.1)的两端，两个拉杆(13.4)均与两个提升部件相连且对称设置并位于底座(13.1)的两侧；

提升部件包括“U”型座(13.2)，U”型座(13.2)上均设置提升滑块(13.3)，提升滑块(13.3)通过导向柱(13.7)滑动设置在“U”型座(13.2)上；“U”型座(13.2)的“U”开口内设置下摆臂(13.8)，下摆臂(13.8)的下端通过插销转动设置在“U”型座(13.2)的开口内；下摆臂(13.8)的上端连接上摆臂(13.5)，上摆臂(13.5)的下端通过插销转动连接下摆臂(13.8)的上端；上摆臂(13.5)的上端通过插销转动设置在提升滑块(13.3)的顶端；

托盘设置在提升滑块(13.3)上；

两个拉杆(13.4)的两端均通过插销转动设置在上摆臂(13.5)和下摆臂(13.8)的连接处；两个拉杆(13.4)的一端端部设置过渡拉杆(13.6)，过渡拉杆(13.6)的一端通过插销转动设置两个拉杆(13.4)的一端端部上，过渡拉杆(13.6)的另一端转动连接偏心凸块(4.5)。

2.如权利要求1所述的多轮穿梭车，其特征在于，主动轮的动力输入机构(5)包括通过固定支架(5.7)设置在方形底盘(1)内的动力输入电机(5.1)，电机轴上设置固定轮动力输入主链轮(5.2)和升降轮动力输入主动锥形齿轮(5.4)，固定轮动力输入主链轮(5.2)通过链条连接固定轮动力输入从链轮(5.3)，与升降轮动力输入主动锥形齿轮(5.4)外啮合的升降轮动力输入从动锥形齿轮(5.5)通过动力输入过渡轴(5.8)设置在固定支架(5.7)上，动力输入过渡轴(5.8)上设置升降轮动力输入主链轮(5.10)，升降轮动力输入主链轮(5.10)通过链条连接升降轮动力输入过渡主链轮(5.15)，升降轮动力输入过渡主链轮(5.15)通过过渡轮轴(5.16)以及轴承座设置在方形底盘(1)内，过渡轮轴(5.16)的一端转动设置在轴承座上，另一端转动设置在升降轮侧板(12)上，同时过渡轮轴(5.16)上设置升降轮动力输入过渡从链轮(5.17)，升降轮动力输入过渡从链轮(5.17)通过链条连接升降轮动力输入从链轮(5.11)。

3.如权利要求1所述的多轮穿梭车，其特征在于，升降轮夹板机构(9)包括轴承座滑板(9.1)和夹板(9.2)；轴承座滑板(9.1)上设有用于安装轴承的轴承孔，轴承座滑板(9.1)的上方设有联动吊耳(9.5)；轴承座滑板(9.1)的一侧平面上外凸设置方形滑道(9.3)，方形滑道(9.3)卡装在升降轮侧板(12)上的方形滑槽内且前述平面贴合升降轮侧板(12)，轴承座滑板(9.1)位于升降轮侧板(12)的内侧，方形滑道(9.3)上外凸设置定位凸台(9.4)；夹板(9.2)的一侧平面上内凹设有与定位凸台(9.4)相配合的定位凹槽(9.6)，夹板(9.2)与轴承座滑板(9.1)相连且夹板(9.2)位于升降轮侧板(12)的外侧。

4.如权利要求3所述的多轮穿梭车，其特征在于，升降轮动力输入轴(5.12)的两端分别通过轴承座设置在轴承座滑板(9.1)内；两个升降主动轮(6)分别设置在升降轮动力输入轴(5.12)的两端端部且升降主动轮(6)与夹板(9.2)之间设置间隙。

5.如权利要求3所述的多轮穿梭车，其特征在于，两个升降从动轮(7)分别通过升降从动轮轴设置在轴承座滑板(9.1)内，升降从动轮轴与轴承座滑板(9.1)之间设置轴承座，升降从动轮(7)与夹板(9.2)之间设置间隙。

6.如权利要求1所述的多轮穿梭车，其特征在于，升降轮的升降机构(8)包括设置在方形底盘(1)内的升降电机(8.1)，电机轴上设置升降主链轮(8.2)，通过链条与升降主链轮(8.2)相连的升降从链轮(8.3)，升降从链轮(8.3)设置在升降联动轴(8.4)上，升降联动轴(8.4)的两端均通过轴承座固定在方形底盘(1)内，升降联动轴(8.4)的两端分别设置升降传动主链轮(8.5)，两个升降传动主链轮(8.5)分别通过链条连接两个升降传动从链轮(8.6)，两个升降传动从链轮(8.6)分别连接两个升降联动机构(10)，两个升降联动机构(10)分别设置在两个升降轮侧板(12)上且位于侧板的内侧，升降联动机构(10)的两侧分别驱动升降主动轮(6)和升降从动轮(7)。

7.如权利要求6所述的多轮穿梭车，其特征在于，升降联动机构(10)包括与升降传动从链轮(8.6)相连的固定轴(10.1)，固定轴(10.1)设置在升降轮侧板(12)上；固定轴(10.1)上设置摆动主动齿轮(10.2)，与摆动主动齿轮(10.2)外啮合设置摆动从动齿轮(10.3)，摆动从动齿轮(10.3)上通过销轴转动连接偏心连杆(10.4)的一端，偏心连杆(10.4)与摆动从动齿轮(10.3)偏心设置，偏心连杆(10.4)的另一端通过销轴转动连接摆动联杆(10.5)；摆动联杆(10.5)的两端均设有拨叉接头(10.6)，拨叉接头(10.6)同时连接第一摆臂(10.7)和第二摆臂(10.8)；第一摆臂(10.7)的上端转动设置在升降轮侧板(12)上，第一摆臂(10.7)的下端转动连接第二摆臂(10.8)的上端，第二摆臂(10.8)的下端连接升降轮夹板机构(9)内轴承座滑板(9.1)的联动吊耳(9.5)；拨叉接头(10.6)转动连接在第一摆臂(10.7)和第二摆臂(10.8)的连接处。

8.如权利要求1所述的多轮穿梭车，其特征在于，多轮穿梭车还包括四个过桥轮；四个过桥轮对称设置在两个固定轮侧板(11)上，位于固定轮侧板(11)上的两个过桥轮分别靠近固定轮侧板(11)上的固定主动轮(2)和固定从动轮(3)。