CN216806790U - 穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种穿梭车，包括车体、纵向行走轮组、横向行走轮组、双驱动装置及伸缩万向节传动轴；车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；车体还包括第三侧和第四侧，第三侧与第一侧相对设置，第四侧与第二侧相对设置；纵向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于第一侧和第三侧；横向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于车体的第二侧和第四侧；双驱动装置设于车体内，并具有相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；纵向行走轮组传动连接于第一输出轴；伸缩万向节传动轴的一端传动连接横向行走轮组，另一端传动连接于第二输出轴。本实用新型技术方案可通过一个驱动装置同时驱动纵向行走轮组和横向行走轮组转动。

Description

穿梭车

技术领域

本实用新型涉及仓库货物运输工具车技术领域，特别涉及一种穿梭车。

背景技术

四向穿梭车是一种应用于密集存储立体仓库的全自动轨道搬运车，包括能实现小行程重载荷的升降机构。四向穿梭车具有横向行走轮和纵向行走轮，其中横向行走轮和纵向行走轮的其中之一与地面或轨道接触以向特定的方向运动。但是传统的四向穿梭车的横向行走轮和纵向行走轮大都通过两个不同的驱动装置分别单独驱动，如此设置则使得穿梭车体积较大，且成本较高，切换方向后对轮子的控制也不灵敏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种穿梭车，旨在改善传统的四向穿梭车的横向行走轮与纵向行走轮分别需要各自的驱动装置单独驱动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的穿梭车，包括车体、纵向行走轮组、横向行走轮组、双驱动装置及伸缩万向节传动轴；所述车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；所述车体还包括第三侧和第四侧，所述第三侧与所述第一侧相对设置，所述第四侧与所述第二侧相对设置；所述纵向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于所述第一侧和所述第三侧；所述横向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于所述车体的第二侧和所述第四侧；所述双驱动装置设于所述车体内，并具有相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述纵向行走轮组传动连接于所述第一输出轴；所述伸缩万向节传动轴的一端传动连接所述横向行走轮组，另一端传动连接于所述第二输出轴。

可选地，所述双驱动装置包括驱动电机和双输出减速机，所述驱动电机具有输出端；所述双输出减速机具有输入端、所述第一输出轴及所述第二输出轴，所述输入端与所述输出端传动连接，且所述第一输出轴和所述第二输出轴均与所述输入端传动连接；或者所述第一输出轴与所述输入端传动连接，所述第二输出轴与所述第一输出轴传动连接；和/或，所述第一输出轴与所述第二输出轴相互垂直。

可选地，所述穿梭车还包括第一传动杆和第一链轮链条组件，所述第一传动杆与所述第一输出轴平行设置，所述第一传动杆通过第一链轮链条组件与所述第一输出轴传动连接，且所述纵向行走轮组传动连接于所述第一传动杆。

可选地，所述穿梭车还包括第二链轮链条组件，所述第一传动杆通过所述第二链轮链条组件与所述纵向行走轮组传动连接。

可选地，所述车体内还设有固定座，所述固定座开设有穿设孔，所述第一传动杆穿设所述穿设孔。

可选地，所述穿梭车还包括轴承，所述轴承套设于所述第一传动杆外，并安装于所述穿设孔内。

可选地，所述第二输出轴具有延伸端，所述第一传动杆靠近所述延伸端设置。

可选地，所述穿梭车还包括第二传动杆和第三链轮链条组件，所述第二传动杆与所述第二输出轴平行设置并通过所述第三链轮链条组件传动连接；且所述第二传动杆与所述伸缩万向节传动轴传动连接。

可选地，所述穿梭车还包括顶升换向机构，所述顶升换向机构传动连接所述横向行走轮组，并驱动所述横向行走轮组上升或下降。

可选地，所述顶升换向机构包括举升电机、丝杆螺母组件及连杆组件，所述丝杆螺母组件传动连接于所述举升电机，且所述丝杆螺母组件的轴线沿水平方向延伸；所述连杆组件一端传动连接于所述丝杆螺母组件，且所述丝杆螺母组件驱动所述连杆组件在水平方向移动；所述连杆组件的另一端传动连接于所述横向行走轮组，并驱动所述横向行走轮组上升或下降。

本实用新型技术方案通过将双驱动装置设于车体内，且双驱动装置具有第一输出轴和第二输出轴，纵向行走轮组传动连接于所述第一输出轴，横向行走轮组通过伸缩万向节传动轴传动连接于第二输出轴，则第一输出轴和第二输出轴能分别驱动纵向行走轮组和横向行走轮组同时转动，从而在纵向行走与横向行走之间进行换向时，可快速完成换向状态，并保证换向后能及时进入行走的状态，提高了换向行走的灵敏度。另外，可以理解的是，当穿梭车在行走过程中，仅保持纵向行走轮组和横向行走轮组的其中之一与地面或轨道接触，其中之另一被抬离。本实用新型技术方案中横向行走轮组通过伸缩万向节传动轴传动连接于第二输出轴，则使得横向行走轮组在被抬升或下降的时候仍能被第二输出轴驱动并实现转动的状态，且不受第二输出轴的干涉，同样第二输出轴的传动过程也不受横向行走轮组上升或下降过程的干涉。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型穿梭车一实施例的部分结构的俯视图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型穿梭车一实施例的部分结构的立体示意图；

图4为本实用新型穿梭车中设有顶升机构的结构示意图；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本实用新型穿梭车中顶升机构的立体结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种穿梭车。

在本实用新型实施例中，请结合参照图1至图4，该穿梭车包括车体100、纵向行走轮组200、横向行走轮组300、双驱动装置500及伸缩万向节传动轴910；车体100具有相邻设置的第一侧110和第二侧120；车体100还包括第三侧130和第四侧140，第三侧130与第一侧110相对设置，第四侧140与第二侧120相对设置；纵向行走轮组200至少设有两组，并分别转动设于第一侧110和第三侧130；横向行走轮组300至少设有两组，并分别转动设于车体100的第二侧120和第四侧140；双驱动装置500设于车体100内，并具有相互垂直的第一输出轴510和第二输出轴520；纵向行走轮组200传动连接于第一输出轴510；伸缩万向节传动轴910的一端传动连接横向行走轮组300，另一端传动连接于第二输出轴520。

穿梭车的车体100外侧壁可围合形成矩形形状或者圆形形状，为了使得穿梭车具有四向行走的功能，本实用新型技术方案中的穿梭车车体100可选用其侧壁围合形成矩形形状的车体100。具体地，该穿梭车的车体100具有第一侧110、第二侧120、第三侧130及第四侧140，第一侧110与第三侧130相对设置，至少两组纵向行走轮组200分别转动设于第一侧110和第三侧130，则使得该穿梭车相对的第一侧110和第三侧130能够保持平衡，保证穿梭车沿纵向方向行走时保持稳定的平衡的状态。同样地，至少两组横向行走轮组300分别转动设于第二侧120和第四侧140，则使得该穿梭车相对的第二侧120和第四侧140能够保持平衡，保证穿梭车沿横向方向行走时保持稳定的平衡的状态。可以理解的是，当纵向行走轮组200相对车体100转动时，该穿梭车可沿纵向方向行走；当横向行走轮组300相对车体100转动时，该穿梭车可沿横向方向行走；本实用新型技术方案中的穿梭车可在纵向和横向之间换向行走。

需要说明的是，为了避免纵向行走轮组200和横向行走轮组300同时接触地面或者轨道，而出现车体100在纵向和横向方向相互制约无法带动车体100行走的情况，本实用新型技术方案中的纵向行走车轮组在接触地面或者轨道时，则横向行走车轮组便被抬升起来，也就是说此时横向行走车轮组处于空转的状态；当横向行走车轮组在接触地面或者轨道时，则纵向行走车轮组和车体100便被抬升起来，也就是说此时纵向行走车轮组处于空转的状态。

为了能够驱动纵向行走车轮组和横向行走车轮组转动，本实用新型技术方案中的车体100内还设有双驱动装置500，该双驱动装置500具有第一输出轴510和第二输出轴520。通过将纵向行走轮组200传动连接于第一输出轴510，将横向行走轮组300通过伸缩万向节传动轴910传动连接于第二输出轴520，则一方面可以实现第一输出轴510驱动纵向行走轮组200转动、第二输出轴520驱动横向行走轮组300转动的效果；另一方面还实现了当横向行走轮组300可相对车体100在竖直方向(即上下方向)被抬升或下降时，通过伸缩万向节传动轴910可避免横向行走轮组300在竖直方向上的运动与第二输出轴520的传动过程发生干涉现象。另外，通过设置双驱动装置500，该双驱动装置500可分别通过第一输出轴510和第二输出轴520同时驱动纵向行走轮组200和横向行走轮组300同时转动，从而使得在换向的同时始终保持车体100能够沿既定的方向行走，提高了该穿梭车的换向灵敏度。

本实用新型技术方案通过将双驱动装置500设于车体100内，且双驱动装置500具有第一输出轴510和第二输出轴520，纵向行走轮组200传动连接于第一输出轴510，横向行走轮组300通过伸缩万向节传动轴910传动连接于第二输出轴520，则第一输出轴510和第二输出轴520能分别驱动纵向行走轮组200和横向行走轮组300同时转动，从而在纵向行走与横向行走之间进行换向时，可快速完成换向状态，并保证换向后能及时进入行走的状态，提高了换向行走的灵敏度。另外，可以理解的是，当穿梭车在行走过程中，仅保持纵向行走轮组200和横向行走轮组300的其中之一与地面或轨道接触，其中之另一被抬离。本实用新型技术方案中横向行走轮组300通过伸缩万向节传动轴910传动连接于第二输出轴520，则使得横向行走轮组300在被抬升或下降的时候仍能被第二输出轴520驱动并实现转动的状态，且不受第二输出轴520的干涉，同样第二输出轴520的传动过程也不受横向行走轮组300上升或下降过程的干涉。

进一步地，如图1所示，双驱动装置500包括驱动电机501和双输出减速机502，驱动电机501具有输出端；双输出减速机502具有输入端、第一输出轴510及第二输出轴520，输入端与输出端传动连接，且第一输出轴510和第二输出轴520均与输入端传动连接；或者第一输出轴510与输入端传动连接，第二输出轴520与第一输出轴510传动连接。

驱动电机501提供动力，双输出减速机502的输入端与驱动电机501的输出端传动连接，则使得双输出减速机502的从驱动电机501处获得动力，并通过输入端与第一输出端传动连接，则输入端驱动第一输出端转动，继而实现纵向行走轮组200转动的效果。本实施例中的第二输出轴520也可以与输入端传动连接，从而实现输入端驱动第二输出轴520转动的效果，继而实现横向行走轮组300转动的效果。或者第二输出轴520可通过与第一输出轴510传动连接，以实现第一输出轴510转动以带动第二输出轴520转动的效果，继而实现横向行走轮组300转动的效果。

请结合参照图1和图2，具体地，可以理解的是，纵向与横向为相互垂直的两个方向，本实用新型技术方案中通过第一输出轴510与第二输出轴520可以相互垂直设置。如此设置，则使得第一输出轴510与第二输出轴520能就近分别与纵向行走轮组200和横向行走轮组300传动连接，避免通过蜗轮蜗杆组件或者锥齿轮组件实现第一输出轴510与纵向行走轮组200传动连接的效果，或者避免通过蜗轮蜗杆组件或者锥齿轮组件实现第二输出轴520与横向行走轮组300传动连接的效果。

当然，在其他实施例中，也可使得第一输出轴510与第二输出轴520平行设置或者位于同一直线上。如此设置，则通过将第一输出轴510和第二输出轴520的轴线均与纵向行走轮组200或横向行走轮组300的轴线平行时，从而可以避免第一输出轴510和第二输出轴520均通过齿轮组件分别与纵向行走轮组200和横向行走轮组300传动连接。并且可以理解的是，当第一输出轴510与第二输出轴520平行设置或者位于同一直线上时，可以减小双驱动装置500在垂直第一输出轴510的方向上的尺寸，进而避免在垂直第一输出轴510的方向上占用过多的空间。

进一步地，如图1所示，穿梭车还包括第一传动杆600和第一链轮链条组件810，第一传动杆600与第一输出轴510平行设置，第一传动杆600通过第一链轮链条组件810与第一输出轴510传动连接，且纵向行走轮组200传动连接于第一传动杆600。

通过将第一传动杆600与第一输出轴510平行设置，该第一传动杆600可具有相对的两端，第一传动杆600的两端可分别与设于车体100第一侧110的纵向行走轮组200和设于车体100第三侧130的纵向行走轮组200传动连接，即可通过第一传动杆600实现同时驱动第一侧110的纵向行走轮组200和第三侧130的纵向行走轮组200的效果。另外为了实现第一传动杆600与第一输出轴510的传动连接效果，第一传动杆600与第一输出轴510平行设置，且第一传动杆600与第一输出轴510之间采用第一链轮链条组件810进行传动连接。如此设置，可以保证第一传动杆600转动时与第一输出轴510能够同步转动，且保证第一传动杆600与第一输出轴510转动时的方向相同。另外，通过第一传动杆600与第一输出轴510之间采用第一链轮链条组件810进行传动连接，则能保证第一输出轴510与第一传动杆600之间具有稳定的传动效果。具体地，第一输出轴510外可套设有第一主动链轮，第一传动杆600外可套设有第一从动链轮，链条套设于第一主动链轮与第一从动链轮外。当然，在其他实施例中，第一传动杆600还可通过第一皮带与第一输出轴510传动连接。

如图1所示，可以理解的是，基于车体100内各部件的布局设置，第一传动杆600与纵向行走轮组200可能不会处于同一直线上。在该情况下，本实施例中，穿梭车还包括第二链轮链条组件820，第一传动杆600通过第二链轮链条组件820与纵向行走轮组200传动连接。

通过设置第二链轮链条组件820，第一传动杆600通过第二链轮链条组件820与纵向行走轮组200传动连接，则能保证第一传动杆600与纵向行走轮组200之间具有稳定的传动关系。第一传动杆600与纵向行走轮组200通过第二链轮链条组件820传动，则使得二者之间传动时不会出现打滑的现象，从而保证了较高的传动效率。

具体地，请结合参照图1和图3，纵向行走轮组200包括纵向行走主动轮210和纵向行走从动轮220，第一传动杆600通过第二链轮组件与纵向行走主动轮210传动连接，并驱动纵向行走主动轮210转动；纵向行走从动轮220与纵向行走主动轮210间隔分布于第一侧110。

如此设置，则实现了第一传动杆600仅通过第二链轮组件驱动纵向行走主动轮210运动的效果，减少了在第一传动杆600与纵向行走从动轮220之间设置传动组件。另外，可以理解的是，若纵向行走轮组200与地面或轨道接触，则当第一传动杆600通过第二链轮组件驱动纵向行走主动轮210转动后，在纵向行走主动轮210滚动的同时可自行带动纵向行走从动轮220滚动，从而实现通过纵向行走主动轮210和纵向行走从动轮220一起滚动并带动车体100行走的效果。当然，在其他实施例中，纵向行走主动轮210与纵向行走从动轮220之间还可通过链轮链条组件或者皮带传动连接。

进一步地，请结合参照图1和图2，穿梭车还包括第二传动杆700和第三链轮链条组件830，第二传动杆700与第二输出轴520平行设置并通过第三链轮链条组件830传动连接；且第二传动杆700与伸缩万向节传动轴910传动连接。

通过将第二传动杆700与第二输出轴520平行设置，该第二传动杆700可具有相对的两端，第二传动杆700的两端可分别与设于车体100第二侧120的横向行走轮组300和设于车体100第四侧140的横向行走轮组300传动连接，即可通过第二传动杆700实现同时驱动第二侧120的横向行走轮组300和第四侧140的横向行走轮组300的效果。另外为了实现第二传动杆700与第二输出轴520的传动连接效果，第二传动杆700与第二输出轴520平行设置，且第二传动杆700与第二输出轴520之间采用第三链轮链条组件830进行传动连接。如此设置，可以保证第二传动杆700转动时与第二输出轴520能够同步转动，且保证第二传动杆700与第二输出轴520转动时的方向相同。另外，通过第二传动杆700与第二输出轴520之间采用第三链轮链条组件830进行传动连接，则能保证第二输出轴520与第二传动杆700之间具有稳定的传动效果。具体地，第二输出轴520外可套设有第二主动链轮，第二传动杆700外可套设有第二从动链轮，链条套设于第二主动链轮与第二从动链轮外。当然，在其他实施例中，第二传动杆700还可通过第二皮带与第二输出轴520传动连接。

当然，如图1所示，横向行走轮组300也可包括横向行走主动轮310和横向行走从动轮320，伸缩万向节传动轴910与横向行走主动轮310传动连接，并驱动横向行走主动轮310转动；横向行走从动轮320与横向行走主动轮310间隔分布于第二侧120。

具体地，请结合参照图1和图2，伸缩万向节传动轴910可具有两个，两个伸缩万向节传动轴910可分别与第二传动杆700的两端传动连接，且两个伸缩万向节传动轴910还分别与第二侧120的横向行走轮组300和第四侧140的横向行走轮组300传动连接，如此实现了通过一个第二传动杆700可同时驱动第二侧120的横向行走轮组300和第四侧140的横向行走轮组300转动的效果。

另外，可以理解的是，若横向行走轮组300与地面或轨道接触，则当第二传动杆700通过伸缩万向节传动轴910驱动横向行走主动轮310转动后，在横向行走主动轮310滚动的同时可自行带动横向行走从动轮320滚动，从而实现通过横向行走主动轮310和横向行走从动轮320一起滚动并带动车体100行走的效果。当然，在其他实施例中，横向行走主动轮310与横向行走从动轮320之间还可通过第四链轮链条组件840或者皮带传动连接。

进一步地，如图1或图3所示，车体100内还设有固定座920，固定座920开设有穿设孔，第一传动杆600穿设于固定座920上的穿设孔。

通过在车体100内设置固定座920，且固定座920开设有供第一传动杆600穿设的穿设孔，则固定座920对第一传动杆600具有较好的支撑效果，避免第一传动杆600在转动过程中发生径向偏移现象，从而保证第一传动杆600具有较稳定的传动效果。

进一步地，穿梭车还包括轴承，轴承套设于第一传动杆600外，并安装于穿设孔内。

通过在第一传动杆600为套设有轴承，则可减小第一传动杆600转动时的摩擦力，避免第一传动杆600在转动过程中与固定座920的穿设孔内壁之间磨损严重。其中，该轴承可以为滚珠轴承或者滚针轴承等。

进一步地，请结合参照图1和图2，第二输出轴520具有延伸端，第一传动杆600靠近延伸端设置。

通过将第一传动杆600靠近第二输出轴520的延伸端设置，则可避免第一传动杆600占用双驱动装置500背离第二输出轴520的延伸端的一侧的空间，从而实现提升车体100内空间利用率的效果。

为了避免穿梭车四个方向的轮组均与地面或轨道接触，穿梭车在行走过程中，纵向行走轮组200和横向行走轮组300的其中之一需要抬离地面，避免与其中至另一的轮组带动车体100行走的方向相互制约。如图4所示，本实施例中，穿梭车还包括顶升换向机构400，顶升换向机构400传动连接横向行走轮组300，并驱动横向行走轮组300上升或下降。

当顶升换向机构400驱动横向行走轮组300上升时，纵向行走轮组200的最低面低于横向行走轮组300的最低面，此时，纵向行走轮组200与地面或者轨道接触，从而实现通过纵向行走轮组200驱动车体100沿纵向方向行走的效果。当顶升换向机构400驱动横向行走轮组300下降后，横向行走轮组300的最低面低于纵向行走轮组200的最低面，此时，横向行走轮组300与地面或者轨道接触，自然将纵向行走轮组200与车体100一通抬离地面或轨道，纵向行走轮组200悬空并空转，从而实现通过横向行走轮组300驱动车体100沿横向方向行走的效果。

具体地，该顶升换向机构400可以为蜗轮蜗杆机构、或者丝杆螺母机构、或者液压顶升机构等，只要能够实现将横向行走轮组300抬升或下降的效果即可。

进一步地，本实施例，请结合参照图4和图6，顶升换向机构400包括举升电机420、丝杆螺母组件430及连杆组件440；丝杆螺母组件430传动连接于举升电机420，且丝杆螺母组件430的轴线沿水平方向延伸；连杆组件440一端传动连接于丝杆螺母组件430，且丝杆螺母组件430驱动连杆组件440在水平方向移动；连杆组件440的另一端传动连接于横向行走轮组300，并驱动横向行走轮组300上升或下降。

通过丝杆螺母组件430传动连接于举升电机420，则该举升电机420可驱动丝杆和螺母的其中之一转动，其中之另一则沿其自身轴向移动，即沿水平方向移动。另外，通过连杆组件440一端铰接于丝杆螺母组件430，另一端传动连接于横向行走轮组300，则连杆组件440在随丝杆螺母组件430中的丝杆431或螺母432的移动而移动，在连杆组件440水平移动过程中，连杆组件440还相对丝杆431或螺母432转动，进而带动横向行走轮组300上升或下降。

进一步地，顶升换向机构400还包括顶升执行组件410，顶升执行组件410包括顶升板411和连接侧板412，顶升板411设于丝杆螺母组件430的上方，连杆组件440连接顶升板411；连接侧板412连接顶升板411的一侧，横向行走轮组300转动连接于连接侧板412。

通过将顶升执行组件410包括顶升板411和连接侧板412，顶升板411设于丝杆螺母的上方，连杆组件440连接顶升板411，则丝杆螺母带动连杆组件440运动时，连杆组件440可带动顶升板411上升或下降。具体地，该顶升板411可以为水平顶升板411，从而当顶升板411上承载有货物时，该顶升板411还可实现顶升货物的效果；另外，该顶升板411还可对丝杆螺母组件430及连杆组件440起到较好的保护效果。另外，通过连接侧板412连接于顶升板411的一侧，横向行走轮组300转动连接于该连接侧板412，则该连接侧板412随顶升板411上升或下降时，还可实现同时带动横向行走轮组300上升或下降的效果。其中，横向行走轮组300包括横向行走轮本体及穿设于该横向行走轮本体的横向转轴，该转轴与横向行走轮组300固定连接，连接侧板412开设有供该转轴穿设的穿设孔，转轴可转动地设于穿设孔内，连接侧板412在上升或者下降过程中通过该穿设孔的孔壁驱动转轴上升或下降，从而实现整个横向行走轮组300上升或下降的效果。

进一步地，请结合参照图4和图5，为了使得横向行走轮组300能相对车体100上下运动，车体上开设有滑槽101，滑槽101的长度方向沿竖直方向，横向行走轮组300滑动设于该滑槽101内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种穿梭车，其特征在于，包括：

车体，所述车体具有相邻设置的第一侧和第二侧；所述车体还包括第三侧和第四侧，所述第三侧与所述第一侧相对设置，所述第四侧与所述第二侧相对设置；

纵向行走轮组，所述纵向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于所述第一侧和所述第三侧；

横向行走轮组，所述横向行走轮组至少设有两组，并分别转动设于所述车体的第二侧和所述第四侧；

双驱动装置，所述双驱动装置设于所述车体内，并具有第一输出轴和第二输出轴；所述纵向行走轮组传动连接于所述第一输出轴；及

伸缩万向节传动轴，所述伸缩万向节传动轴的一端传动连接所述横向行走轮组，另一端传动连接于所述第二输出轴。

2.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述双驱动装置包括：

驱动电机，所述驱动电机具有输出端；

双输出减速机，所述双输出减速机具有输入端、所述第一输出轴及所述第二输出轴，所述输入端与所述输出端传动连接，且所述第一输出轴和所述第二输出轴均与所述输入端传动连接；或者所述第一输出轴与所述输入端传动连接，所述第二输出轴与所述第一输出轴传动连接；

和/或，所述第一输出轴与所述第二输出轴相互垂直。

3.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括第一传动杆和第一链轮链条组件，所述第一传动杆与所述第一输出轴平行设置，所述第一传动杆通过第一链轮链条组件与所述第一输出轴传动连接，且所述纵向行走轮组传动连接于所述第一传动杆。

4.如权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括第二链轮链条组件，所述第一传动杆通过所述第二链轮链条组件与所述纵向行走轮组传动连接。

5.如权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述车体内还设有固定座，所述固定座开设有穿设孔，所述第一传动杆穿设所述穿设孔。

6.如权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括轴承，所述轴承套设于所述第一传动杆外，并安装于所述穿设孔内。

7.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于，所述第二输出轴具有延伸端，所述第一传动杆靠近所述延伸端设置。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括第二传动杆和第三链轮链条组件，所述第二传动杆与所述第二输出轴平行设置并通过所述第三链轮链条组件传动连接；且所述第二传动杆与所述伸缩万向节传动轴传动连接。

9.如权利要求1至7中任意一项所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括顶升换向机构，所述顶升换向机构传动连接所述横向行走轮组，并驱动所述横向行走轮组上升或下降。

10.如权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，所述顶升换向机构包括：

举升电机；

丝杆螺母组件，所述丝杆螺母组件传动连接于所述举升电机，且所述丝杆螺母组件的轴线沿水平方向延伸；及

连杆组件，所述连杆组件一端传动连接于所述丝杆螺母组件，且所述丝杆螺母组件驱动所述连杆组件在水平方向移动；所述连杆组件的另一端传动连接于所述横向行走轮组，并驱动所述横向行走轮组上升或下降。

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