JPH03214304A - 無人搬送車の待避方法 - Google Patents
無人搬送車の待避方法Info
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- JPH03214304A JPH03214304A JP2009757A JP975790A JPH03214304A JP H03214304 A JPH03214304 A JP H03214304A JP 2009757 A JP2009757 A JP 2009757A JP 975790 A JP975790 A JP 975790A JP H03214304 A JPH03214304 A JP H03214304A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 49
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 12
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は予め設定した径路にそって走行させ、物品の搬
送等を行う無人搬送車が、その走行路上の所定ステーシ
ョンで通イ３エラー 荷卸しエラー等が生じた時、他の
無人搬送車の走行に支障を与えないよう、予め定めた待
避ステーションへ移動させるようになした待避方法に関
するものである。
送等を行う無人搬送車が、その走行路上の所定ステーシ
ョンで通イ３エラー 荷卸しエラー等が生じた時、他の
無人搬送車の走行に支障を与えないよう、予め定めた待
避ステーションへ移動させるようになした待避方法に関
するものである。
倉庫内あるいは工場内においては予め定られた場所（保
管ステーション）から他の場所（荷卸しステーション，
通信ステーション）へ物品を搬送するシステムとして、
予め前記工場内等に走行路を設定し、この走行径路にそ
って無人搬送車を走行移動させ、保管ステーションで荷
積し、所定の荷卸しステーションまで搬送させる無人搬
送システムが採用されている。
管ステーション）から他の場所（荷卸しステーション，
通信ステーション）へ物品を搬送するシステムとして、
予め前記工場内等に走行路を設定し、この走行径路にそ
って無人搬送車を走行移動させ、保管ステーションで荷
積し、所定の荷卸しステーションまで搬送させる無人搬
送システムが採用されている。
この無人搬送システムは省力化に有益であり、作業環境
の悪い作業所内での使用にも効果かある。
の悪い作業所内での使用にも効果かある。
予め定めた走行径路上には通常複数台の無人搬送車が走
行している。そして一台の先行する無人搬送車が走行径
路に予め設けた通信ステションで上位制御装置との通信
のやりとりをして、作業指示を受けカリ、その走行位置
及び径路の確認をするが、この通信ステーションで通信
器の故障，搬送車，通信ステーションの両通信器間に障
害物がある場合等、通信できないことがある。このよう
な通信エラーが発生すると無人搬送車はその通信エラー
位置で停止する。
行している。そして一台の先行する無人搬送車が走行径
路に予め設けた通信ステションで上位制御装置との通信
のやりとりをして、作業指示を受けカリ、その走行位置
及び径路の確認をするが、この通信ステーションで通信
器の故障，搬送車，通信ステーションの両通信器間に障
害物がある場合等、通信できないことがある。このよう
な通信エラーが発生すると無人搬送車はその通信エラー
位置で停止する。
また、無人搬送車が荷を積み込んで指示されたステーシ
ョンへ到達し、荷卸し信号をステション側へ送信しても
、その作業許可の信号が得られない場合、例えば指定さ
れたステーションでない他のステーションで停止したり
、そのステーションにまだ先に卸した荷があって新たな
荷を卸せない場合等には、この無人搬送車はその荷卸し
エラー位置で停止する。
ョンへ到達し、荷卸し信号をステション側へ送信しても
、その作業許可の信号が得られない場合、例えば指定さ
れたステーションでない他のステーションで停止したり
、そのステーションにまだ先に卸した荷があって新たな
荷を卸せない場合等には、この無人搬送車はその荷卸し
エラー位置で停止する。
このように通信エラー，荷卸しエラー位置で無人搬送車
が停止すると作業者がその停止状態を確認し、無人搬送
車に走行続行等、次の指示を与えたり、点検修復を行っ
ている。このため、先行する無人搬送虫がエラーで停止
すると後続する無人搬送車が指示されたステーション位
置に近づいても径路が閉塞された状態となり、後続の無
人搬送車も停止してしまい、搬送システムが渋滞し、シ
ステムの稼動率が低下する問題がある。
が停止すると作業者がその停止状態を確認し、無人搬送
車に走行続行等、次の指示を与えたり、点検修復を行っ
ている。このため、先行する無人搬送虫がエラーで停止
すると後続する無人搬送車が指示されたステーション位
置に近づいても径路が閉塞された状態となり、後続の無
人搬送車も停止してしまい、搬送システムが渋滞し、シ
ステムの稼動率が低下する問題がある。
本発明はこのようなエラーが発生するとそのままエラー
が発生した先行の無人搬送車は走行して、そのエラーの
種別により予め定めた待避ステーション迄走行移動し、
径路から待避せしめ、接続の無人搬送車の走行に支障を
与えないようにすることを目的とする。
が発生した先行の無人搬送車は走行して、そのエラーの
種別により予め定めた待避ステーション迄走行移動し、
径路から待避せしめ、接続の無人搬送車の走行に支障を
与えないようにすることを目的とする。
本発明は上記目的を達成するために、複数の無人搬送車
が走行径路上を走行移動し、予め定めた通信ステーショ
ンや指定された荷卸しステーションで、通信エラー，荷
卸しエラーが発生すると、無人搬送車は待避すべきであ
ると判断し、無人搬送車は走行を続行し、予め無人搬送
車に定めたエラー別の待避ステーションまで移動し、径
路Ｌより待避することを要旨とする。
が走行径路上を走行移動し、予め定めた通信ステーショ
ンや指定された荷卸しステーションで、通信エラー，荷
卸しエラーが発生すると、無人搬送車は待避すべきであ
ると判断し、無人搬送車は走行を続行し、予め無人搬送
車に定めたエラー別の待避ステーションまで移動し、径
路Ｌより待避することを要旨とする。
複数の無人搬送車が走行径路上を走行移動し、予め定め
た通信ステーションや指定された＃卸しステーションで
、通信ユラー，荷卸しエラーが発生すると、このエラー
信号にて無人搬送車が待避すべきであると判断し、無人
搬送車が待避するための命令信号を発生し、その信号に
より無人搬送車は待避するための走行を続行し、予め定
めたエラー別の待避ステーションまで移動し、径路上よ
り待避する。そして、このエラ−別のステーション上で
停止した無人搬送車を作業員がその停止場所にて故障箇
所が予め定まっているので、点検′脩復する。このため
、他の正常に作動している無人搬送車を渋滞させること
なく運行でき、システムの稼動率が向上する。
た通信ステーションや指定された＃卸しステーションで
、通信ユラー，荷卸しエラーが発生すると、このエラー
信号にて無人搬送車が待避すべきであると判断し、無人
搬送車が待避するための命令信号を発生し、その信号に
より無人搬送車は待避するための走行を続行し、予め定
めたエラー別の待避ステーションまで移動し、径路上よ
り待避する。そして、このエラ−別のステーション上で
停止した無人搬送車を作業員がその停止場所にて故障箇
所が予め定まっているので、点検′脩復する。このため
、他の正常に作動している無人搬送車を渋滞させること
なく運行でき、システムの稼動率が向上する。
また、エラー別ステーションで無人搬送車が停止するの
で予め故障又は点検箇所が判明するので、作業貝による
点検修復も簡易に短時間で行え る。
で予め故障又は点検箇所が判明するので、作業貝による
点検修復も簡易に短時間で行え る。
以下本発明無人搬送車の待避方法を第１図に示す走行レ
イアウト及び第２図，第３図に示すフローチャートを用
いて説明する。
イアウト及び第２図，第３図に示すフローチャートを用
いて説明する。
図においてＲｌ，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５・Ｒｎは倉庫
又は工場内床面に形成される走行径路で、自動倉庫など
の荷を積み込む荷積ステーション（ＳＴ）１と、工場内
所定位置に設けた複数の荷卸しステーション（ＳＴ）２
間をエンドレスのループ状に形成され、かつこの各走行
径路Ｒ１・・・Ｒｎの一部は互いに共通とし、無人搬送
車３は荷積ステーションからいがなる走行径路をも走行
可能とする。その径路の一つ、例えば図示では走行径路
Ｒｎを待避径路とし、この待避径路Ｒｎ上に通信エラー
用の待避ステーション（ＳＴ）４と、この待避ステーシ
ョン（ＳＴ）４より少し入り込んだ荷卸しエラー用の待
避ステーション（ＳＴ）５を配置する。
又は工場内床面に形成される走行径路で、自動倉庫など
の荷を積み込む荷積ステーション（ＳＴ）１と、工場内
所定位置に設けた複数の荷卸しステーション（ＳＴ）２
間をエンドレスのループ状に形成され、かつこの各走行
径路Ｒ１・・・Ｒｎの一部は互いに共通とし、無人搬送
車３は荷積ステーションからいがなる走行径路をも走行
可能とする。その径路の一つ、例えば図示では走行径路
Ｒｎを待避径路とし、この待避径路Ｒｎ上に通信エラー
用の待避ステーション（ＳＴ）４と、この待避ステーシ
ョン（ＳＴ）４より少し入り込んだ荷卸しエラー用の待
避ステーション（ＳＴ）５を配置する。
この走行径路Ｒｌ，Ｒ２， ・・・上を各無人搬送車
３は夫々走行するもので、この走行方法は従来採用され
ているものが用いられるので、その詳細説明は省略する
。
３は夫々走行するもので、この走行方法は従来採用され
ているものが用いられるので、その詳細説明は省略する
。
また、各走行径路Ｒｌ，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５ ・・
・Ｒｎには予め定めた位置に通信ステーションＣＩ，Ｃ
２，Ｃ３，Ｃ４− −−Ｃｎを配設すると共に、この各
通信ステーションには光等の通信器等が設置され、又無
大搬送市３；：も同様に光等の通信器等が設置され、こ
の各通信器は無人搬送車制御装置６、上位制御装置７と
夫々接続される。
・Ｒｎには予め定めた位置に通信ステーションＣＩ，Ｃ
２，Ｃ３，Ｃ４− −−Ｃｎを配設すると共に、この各
通信ステーションには光等の通信器等が設置され、又無
大搬送市３；：も同様に光等の通信器等が設置され、こ
の各通信器は無人搬送車制御装置６、上位制御装置７と
夫々接続される。
次に第１図に示す走行径路（走行レイアウト）にそって
無人搬送屯（ＡＧＶ）の走行移動を説明する。
無人搬送屯（ＡＧＶ）の走行移動を説明する。
荷積ステーション１の定位置で停止した無人搬送屯３に
所要の荷を積み込んだ後、再び走行し、与えられた指示
によって走行径路を選択し、指示荷卸しステーション（
ＳＴ）２に向かって走行移動する。この時、走行径路Ｒ
１にそって配設された通信ステーションＣｌ，Ｃ２，Ｃ
３を経て走行径路Ｒ２へ移り、通信ステーションＣ４を
通過して荷卸しステーション（ＳＴ）２位置で停止し、
荷卸し作業を行う。この場合、各通信ステーションＣＩ
．，Ｃ２，Ｃ３ ・・・を順次通過し、かつ各ステー
ションにて所要の通信を行い、無人搬送車３の位置等を
確認する。
所要の荷を積み込んだ後、再び走行し、与えられた指示
によって走行径路を選択し、指示荷卸しステーション（
ＳＴ）２に向かって走行移動する。この時、走行径路Ｒ
１にそって配設された通信ステーションＣｌ，Ｃ２，Ｃ
３を経て走行径路Ｒ２へ移り、通信ステーションＣ４を
通過して荷卸しステーション（ＳＴ）２位置で停止し、
荷卸し作業を行う。この場合、各通信ステーションＣＩ
．，Ｃ２，Ｃ３ ・・・を順次通過し、かつ各ステー
ションにて所要の通信を行い、無人搬送車３の位置等を
確認する。
第１図に示すように通信ステーションＣ２で搬送車，通
信ステーション０２間の通信が開始され、通信エラーを
判別する。搬送車，ステーション間の通信が正常に作用
すると上位制御装置７よりの作業指令信号を受けて走行
を続ける。
信ステーション０２間の通信が開始され、通信エラーを
判別する。搬送車，ステーション間の通信が正常に作用
すると上位制御装置７よりの作業指令信号を受けて走行
を続ける。
このように順次通信ステーションを経て指示された荷卸
しステーションに到達し、停止する。
しステーションに到達し、停止する。
もし第１図に示すように第２の通信ステーション０２で
通信エラーが生じると、この搬送車，通信ステーション
間の通信を予め定めた回数を繰り返す。そして、設定回
数通信を繰り返しても通信できない場合、通信エラーで
あると判断し、搬送車に梧戟した制御装置にて待避の為
のＪＯＢ作成の待避信号を発生し、搬送車は逆方向又は
一方向に走行し、待避径路Ｒｎまで移動し、待避ステー
ション（ＳＴ）４の待避停止位置で停止する。ここで作
業員にて通信器関係等の点検修復が行われる。
通信エラーが生じると、この搬送車，通信ステーション
間の通信を予め定めた回数を繰り返す。そして、設定回
数通信を繰り返しても通信できない場合、通信エラーで
あると判断し、搬送車に梧戟した制御装置にて待避の為
のＪＯＢ作成の待避信号を発生し、搬送車は逆方向又は
一方向に走行し、待避径路Ｒｎまで移動し、待避ステー
ション（ＳＴ）４の待避停止位置で停止する。ここで作
業員にて通信器関係等の点検修復が行われる。
また無人搬送車が指示された荷卸しステーションに到着
すると搬送車より荷卸しステーション側へ荷卸し信号を
送る。荷卸しステーション側からの応答が荷卸しＯＫで
あるならば、その位置で荷卸し作業が開始される。しか
し、ステーション側からの荷卸しＮｏの信号がくると、
この荷卸し信号を定めた回数のみ繰り返す。設定回数の
み送受信を繰り返しても荷卸不可の信号を受けると通信
ステーションにて上位制御装１！７に報告し、この上位
制御装置７より無人搬送市制御装ｉｉ１６を経て次作業
指示を受け、待避すべき場合は待避ステーション（ＳＴ
）５へ向けて走行を開始し、待避停止位置で停止し、こ
こで点検１復されるものである。
すると搬送車より荷卸しステーション側へ荷卸し信号を
送る。荷卸しステーション側からの応答が荷卸しＯＫで
あるならば、その位置で荷卸し作業が開始される。しか
し、ステーション側からの荷卸しＮｏの信号がくると、
この荷卸し信号を定めた回数のみ繰り返す。設定回数の
み送受信を繰り返しても荷卸不可の信号を受けると通信
ステーションにて上位制御装１！７に報告し、この上位
制御装置７より無人搬送市制御装ｉｉ１６を経て次作業
指示を受け、待避すべき場合は待避ステーション（ＳＴ
）５へ向けて走行を開始し、待避停止位置で停止し、こ
こで点検１復されるものである。
このように通信又は荷卸しエラーを発生した場合、無人
搬送車は速やかに走行径路から待避径路へ待避し、かつ
エラー別に分けて待避停止させるものである。
搬送車は速やかに走行径路から待避径路へ待避し、かつ
エラー別に分けて待避停止させるものである。
Ｌ発明の効果〕
本発明によるときは、走行径路上を走行する無人搬送車
がその径路にそって設けた通信ステーションでの通信ス
テーションや荷卸しステーションでのエラー信号にて待
避径路まで走行し、しかもそのエラー別により待避停止
するようになしているため、走行径路上に故障停止した
搬送車の障害物がないので後続の搬送車は指示通りの運
行が行え、システム渋滞が発生せず、その稼動率が向上
する。またエラー別に停止位置を異ならせるので、点検
修復も行いやすい等の利点を有する。
がその径路にそって設けた通信ステーションでの通信ス
テーションや荷卸しステーションでのエラー信号にて待
避径路まで走行し、しかもそのエラー別により待避停止
するようになしているため、走行径路上に故障停止した
搬送車の障害物がないので後続の搬送車は指示通りの運
行が行え、システム渋滞が発生せず、その稼動率が向上
する。またエラー別に停止位置を異ならせるので、点検
修復も行いやすい等の利点を有する。
第１図は走行レイアウト、第２図は通信エラー時のフロ
ーチャート、第３図は荷卸しエラー時のフローチャート
である。 ■は荷積ステーション、２は荷卸しステーション、３は
無人搬送車、Ｒｌ，Ｒ２ ・・・は走行径路、Ｒｎは
待避径路、４は通信エラー用の待避ステーション、５は
荷卸しエラー用の待避ステーション、６は無人搬送車制
御装置、７は上位制御装置。 特 許 出 願 人 日立機電工業株式会社 又−二− ３図
ーチャート、第３図は荷卸しエラー時のフローチャート
である。 ■は荷積ステーション、２は荷卸しステーション、３は
無人搬送車、Ｒｌ，Ｒ２ ・・・は走行径路、Ｒｎは
待避径路、４は通信エラー用の待避ステーション、５は
荷卸しエラー用の待避ステーション、６は無人搬送車制
御装置、７は上位制御装置。 特 許 出 願 人 日立機電工業株式会社 又−二− ３図
Claims (1)
- （１）複数の無人搬送車が走行径路上を走行移動し、予
め定めた通信ステーションや指定された荷卸しステーシ
ョンで、通信エラー、荷卸しエラーが発生すると、この
エラー信号にて無人搬送車は待避すべきであると判断し
、待避するための命令信号を発生し、この命令信号にて
無人搬送車は走行を続行して、予め定めたエラー別の待
避ステーションまで移動し、径路上より待避するように
なしたことを特徴とする無人搬送車の待避方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009757A JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009757A JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03214304A true JPH03214304A (ja) | 1991-09-19 |
| JP2646035B2 JP2646035B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=11729158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009757A Expired - Fee Related JP2646035B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 無人搬送車の待避方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646035B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0895635A (ja) * | 1994-09-01 | 1996-04-12 | Caterpillar Inc | 自律走行車両用の遠隔制御装置と方法 |
| JP2002175117A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行制御方法 |
| WO2016047208A1 (ja) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| WO2019087835A1 (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
| JPS58217013A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 搬送装置 |
| JPH01233602A (ja) * | 1988-03-15 | 1989-09-19 | Daifuku Co Ltd | ループ式搬送設備における搬送台車制御方法 |
-
1990
- 1990-01-19 JP JP2009757A patent/JP2646035B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178509A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Operating device for automatic running dolly |
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| JPH01233602A (ja) * | 1988-03-15 | 1989-09-19 | Daifuku Co Ltd | ループ式搬送設備における搬送台車制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0895635A (ja) * | 1994-09-01 | 1996-04-12 | Caterpillar Inc | 自律走行車両用の遠隔制御装置と方法 |
| JP2002175117A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行制御方法 |
| WO2016047208A1 (ja) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| WO2019087835A1 (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2646035B2 (ja) | 1997-08-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |