WO2019087835A1 - 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents

産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2019087835A1
WO2019087835A1 PCT/JP2018/039103 JP2018039103W WO2019087835A1 WO 2019087835 A1 WO2019087835 A1 WO 2019087835A1 JP 2018039103 W JP2018039103 W JP 2018039103W WO 2019087835 A1 WO2019087835 A1 WO 2019087835A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
remote control
communication
delay
unit
time
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/039103
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岡本浩伸
榊原健人
比嘉孝治
Original Assignee
株式会社豊田自動織機
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社豊田自動織機 filed Critical 株式会社豊田自動織機
Priority to US16/759,550 priority Critical patent/US11358844B2/en
Priority to EP18872214.4A priority patent/EP3706426B1/en
Publication of WO2019087835A1 publication Critical patent/WO2019087835A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Definitions

  • the present invention relates to a remote control system for industrial vehicles, an industrial vehicle, a remote control program for industrial vehicles, and a remote control method for industrial vehicles.
  • Patent Document 1 describes that a remote control device as a remote control device for remotely operating a forklift as an industrial vehicle remotely controls cargo handling work of the forklift from a position away from the forklift.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a remote control system for industrial vehicles, an industrial vehicle, a remote control program for industrial vehicles, and a remote control method for industrial vehicles capable of coping with communication delay. It is.
  • An industrial vehicle remote control system for achieving the above object includes an industrial vehicle having a vehicle communication unit performing wireless communication, and a remote communication unit performing wireless communication with the vehicle communication unit, and remotely controls the industrial vehicle.
  • a remote control device used for the remote control device includes a signal generation unit that repeatedly executes a signal generation process for generating a remote control signal used for remote control of the industrial vehicle, and the remote communication unit is The remote control signal generated by the signal generation unit is sequentially transmitted to the vehicle communication unit, and the industrial vehicle operates based on the remote control signal received by the vehicle communication unit.
  • the industrial vehicle is required to generate a reception period required for the vehicle communication unit to receive a plurality of the remote control signals and a plurality of the remote control signals.
  • a delay time calculation unit that calculates a delay time corresponding to a difference between the generated time period, a communication delay determination unit that determines whether communication delay is occurring based on the delay time, and the communication delay determination unit And a communication delay handling control unit that executes communication delay handling control corresponding to the communication delay when it is determined that the communication delay is occurring due to the communication delay.
  • the remote control signal generated by the signal generation unit is transmitted from the remote communication unit to the vehicle communication unit, and is received by the vehicle communication unit. Then, the industrial vehicle operates based on the remote control signal.
  • the communication delay determination is performed based on the delay time corresponding to the difference between the reception period and the generation period related to the plurality of remote control signals, and it is determined that the communication delay occurs by the communication delay determination.
  • the communication delay response control is performed. This enables to cope with communication delay.
  • the communication delay determination is performed using the delay time corresponding to the difference between the generation period and the reception period of the plurality of remote control signals.
  • a remote control signal is employed as a signal used for communication delay determination.
  • the communication delay determination is performed based on the degree of delay of the remote control signal actually used for the remote control, so that the communication delay determination corresponding to the responsiveness of the industrial vehicle can be performed.
  • the remote control signal includes remote time information in which a generation time of the remote control signal is set
  • the remote control device includes a remote time grasping unit for grasping the time
  • the generation time is set based on the grasped result of the remote time grasping unit
  • the industrial vehicle is based on the grasped result of the vehicle time grasping unit for grasping the time and the vehicle time grasping unit.
  • a reception time grasping unit for grasping a reception time of the remote control signal, the delay time calculation unit including the reception period based on the reception time grasped by the reception time grasping unit, and the remote operation signal It is preferable to calculate the delay time corresponding to a difference from the generation period based on the generation time of the remote time information.
  • the delay time is a parameter corresponding to the difference between the reception period based on the reception time and the generation period based on the generation time of the remote time information included in the remote control signal.
  • the reception time is grasped using the vehicle time grasping unit, and the generation time is grasped using the remote time grasping unit.
  • the delay time is not the difference between the times but the difference between the periods, the influence of the time shift of the both time grasping units on the delay time is small. Therefore, it is possible to suppress the decrease in the determination accuracy of the communication delay caused by the time lag between the two time grasping units.
  • the delay time calculation unit generates the reception time and the reception time of the remote time information included in the remote control signal each time the vehicle communication unit receives the remote control signal.
  • An interval grasping section for grasping a generation interval and a reception interval of the remote control signal based on the reception time grasped by the grasping section, and the generation interval and the reception interval grasped by the interval grasping section
  • a unit delay time calculation unit that calculates a unit delay time related to the remote control signal per one unit, and an accumulated delay time as the delay time based on the unit delay time each time the unit delay time is calculated
  • Cumulative delay time updating unit for updating the communication delay determination unit, and the communication delay determination unit may perform the communication delay determination based on the cumulative delay time.
  • the communication delay determination is performed based on the communication environment so far.
  • communication delay determination can be suitably performed, and accuracy in communication delay determination can be improved, and responsiveness to communication delay can be improved.
  • the delay time calculation unit determines the generation period based on the generation time of the remote time information included in the remote control signal; and the reception time A reception period grasping unit for grasping the reception period based on the reception time grasped by the grasping unit, and the delay time may be calculated based on the reception period and the generation period.
  • the delay time can be calculated relatively easily.
  • the communication delay determination unit may determine that a communication delay has occurred when the delay time is equal to or greater than a threshold delay time shorter than the communication error period.
  • the remote control signal it is determined whether or not the remote control signal is properly transmitted and received based on transmission and reception of one remote control signal.
  • Both of the communication delay determination to determine whether a delay has occurred or not are performed.
  • the threshold delay time is shorter than the communication error period.
  • the remote control device is capable of storing a plurality of the remote control signals, and includes a transmission buffer in which the generated remote control signals are sequentially set, and the remote communication unit While sequentially transmitting the remote control signal set in the transmission buffer when in the transmittable state where the remote control signal can be transmitted, the transmittable state is set when the transmittable state is not possible. It is preferable to wait for transmission of the remote control signal.
  • the reception period required to receive a plurality of remote control signals including after the communication delay has been eliminated may be substantially the same as or close to the generation period required to generate the plurality of remote control signals as a whole. Therefore, it is difficult to determine that a communication delay has occurred in the communication delay determination. Therefore, it is possible to suppress an erroneous determination that a communication delay has occurred even though the communication delay has already been eliminated.
  • the communication delay handling control may include control to notify that a communication delay has occurred in the remote control device. According to this configuration, since the operator can recognize the occurrence of the communication delay, it is possible to prompt an action corresponding to the communication delay, such as stopping of the remote control or stopping of the other communication.
  • the communication delay handling control may include remote control stop control for stopping remote control by the remote control device. According to this configuration, it is possible to suppress the continuation of the remote control while the communication delay is occurring, and to suppress the erroneous operation caused by the communication delay.
  • the communication delay determination unit determines that a communication delay occurs when the delay time is equal to or greater than a first threshold delay time, and the communication delay handling control unit determines the delay. If the time is less than the second threshold delay time which is longer than the first threshold delay time, a notification indicating that a communication delay is occurring is performed as the communication delay handling control, while the remote control by the remote control device If the delay time is longer than the second threshold delay time, the remote control stop control may be performed to stop the remote control by the remote control device as the communication delay handling control.
  • alert notification is performed as the communication delay handling control
  • the delay time is the second threshold delay time or more
  • the communication delay handling is performed.
  • Remote control stop control is performed as control.
  • the operator since the alarm notification is performed before the remote control is stopped, the operator can recognize the communication delay at the stage before the remote control is stopped, and can cope with the communication delay. Therefore, it is possible to avoid an unexpected strike on the operator that the remote control is suddenly stopped due to the communication delay.
  • the wireless communication format of the remote communication unit and the vehicle communication unit may be Wi-Fi.
  • remote control can be realized using a general-purpose wireless communication format.
  • Wi-Fi is a general-purpose wireless communication format, it is easily shared with other communication. Therefore, communication delay is likely to occur.
  • it is possible to cope with the communication delay that is likely to occur due to the adoption of Wi-Fi, so that the remote control using Wi-Fi can be suitably performed.
  • An industrial vehicle that achieves the above object performs wireless communication with a remote communication unit provided in a remote control device that repeatedly generates a remote control signal used for remote control, and is repeatedly transmitted from the remote communication unit.
  • a vehicle communication unit for receiving a remote control signal, wherein the vehicle communication unit operates based on the remote control signal, and a plurality of reception periods required for receiving the plurality of remote control signals;
  • a delay time calculating unit for calculating a delay time corresponding to a difference from a generation period required to generate the remote control signal, and determining whether a communication delay has occurred based on the delay time.
  • a communication delay determining unit; and a communication delay handling control unit that executes communication delay handling control corresponding to the communication delay when it is determined that the communication delay is occurring due to the communication delay determining; Characterized in that it comprises.
  • An industrial vehicle remote control program for achieving the above object is a wireless communication program having a vehicle communication unit capable of receiving a remote control signal used for remote control, the remote control received by the vehicle communication unit An industrial vehicle that operates based on an operation signal, and a signal generation unit that repeatedly performs signal generation processing for generating the remote control signal, and wireless communication with the vehicle communication unit, and is directed to the vehicle communication unit An industrial vehicle remote control program for use in a remote control system for an industrial vehicle remotely controlled by a remote control device having a remote communication unit for sequentially transmitting the remote control signal; Corresponding to the difference between the reception period required to receive a plurality of the remote control signals and the generation period required to generate the plurality of remote control signals It is determined that a communication delay is caused by the communication delay determination, a delay time calculation unit that calculates a delay time, a communication delay determination unit that determines whether a communication delay is occurring based on the delay time, and a communication delay determination unit In the case where it is determined, it is characterized in that it functions as a communication
  • An industrial vehicle remote control method for achieving the above object is to remotely control the industrial vehicle using a remote control device provided with a remote communication unit for performing wireless communication with a vehicle communication unit provided in the industrial vehicle.
  • the remote control signal generated by the signal generation unit is transmitted from the remote communication unit toward the vehicle communication unit, and is received by the vehicle communication unit. Then, the industrial vehicle operates based on the remote control signal.
  • the communication delay determination is performed based on the delay time corresponding to the difference between the reception period and the generation period related to the plurality of remote control signals, and it is determined that the communication delay occurs by the communication delay determination.
  • the communication delay response control is performed. This enables to cope with communication delay.
  • communication delay determination is performed using a delay time corresponding to the difference between the generation period and the reception period of a plurality of remote control signals.
  • a remote control signal is employed as a signal used for communication delay determination.
  • the communication delay determination is performed based on the degree of delay of the remote control signal actually used for the remote control, so that the communication delay determination corresponding to the responsiveness of the industrial vehicle can be performed.
  • the schematic diagram of the remote control system for industrial vehicles The block diagram which shows the electric constitution of the remote control system for industrial vehicles.
  • the flowchart of a signal transmission process. 6 is a flowchart of reception control processing. 6 is a flowchart of communication delay processing according to the first embodiment.
  • the time chart which shows the transmission / reception condition of a remote control signal typically.
  • the time chart which shows the transmission / reception condition of a remote control signal typically.
  • the time chart which shows the transmission / reception condition of a remote control signal typically.
  • the industrial vehicle remote control system 10 includes a forklift 20 as an industrial vehicle, and a remote control device 30 used to remotely control the forklift 20.
  • the forklift 20 includes wheels 21 and a fork 22 as a cargo handling device that stacks or unloads luggage.
  • the forklift 20 of the present embodiment is configured to allow a driver to sit and maneuver.
  • the fork 22 is configured to be capable of a lift operation, a reach operation, and a tilt operation.
  • the forklift 20 may be, for example, an engine type equipped with an engine, an EV type equipped with a power storage device and an electric motor, or an FCV type equipped with a fuel cell and an electric motor. It may be The forklift 20 may be, for example, an HV type having an engine, a storage device, and an electric motor.
  • the forklift 20 includes a traveling actuator 23, a cargo handling actuator 24, a vehicle CPU 25 that controls the traveling actuator 23 and the cargo handling actuator 24, a vehicle memory 26, and a vehicle state detection unit 27. ing.
  • the travel actuator 23 is used to travel the forklift 20. Specifically, the travel actuator 23 rotates the wheels 21 and changes the steering angle (traveling direction). For example, if the forklift 20 is an engine type, the traveling actuator 23 is an engine and a steering device etc. For example, if the forklift 20 is an EV type, the traveling actuator 23 is an electric motor and a steering device etc. It is.
  • the cargo handling actuator 24 is used for an operation different from that for traveling, and in particular, drives the fork 22.
  • the cargo handling actuator 24 performs a lift operation for moving the fork 22 in the vertical direction, a reach operation for moving the fork 22 in the front-rear direction, and a tilt operation for tilting the fork 22.
  • the vehicle CPU 25 reads and executes various programs stored in the vehicle memory 26 to control the traveling actuator 23 and the cargo handling actuator 24 with the steering device and various operation levers provided on the forklift 20 corresponding to the operation. Do. That is, without using the remote control device 30, the forklift 20 of the present embodiment can also be driven by the steering device provided on the forklift 20 and various control levers.
  • the vehicle CPU 25 can also be referred to as a vehicle ECU or a vehicle MPU.
  • the vehicle state detection unit 27 detects the state of the forklift 20.
  • the vehicle state detection unit 27 detects, for example, the current traveling mode of the forklift 20 and the operation mode of the fork 22, and detects the presence or absence of abnormality of the forklift 20, and the traveling information, operation information and abnormality information as the detection result
  • the set detection signal is output to the vehicle CPU 25.
  • the vehicle CPU 25 grasps the current state of the forklift 20 based on the detection signal input from the vehicle state detection unit 27.
  • the travel information includes, for example, information on the travel speed, acceleration, and steering angle of the forklift 20.
  • the movement information includes the position of the fork 22 in the vertical direction (lift position) and information on the movement speed in the case of the lift operation, and the position (reach position) of the fork 22 in the front and rear direction and the reach operation.
  • the information includes information on the operating speed, and the inclination angle of the fork 22 with respect to the vertical direction and, in the case of tilting, the operating speed.
  • the abnormality of the forklift 20 includes, for example, an abnormality of the traveling actuator 23 or the cargo handling actuator 24, an abnormality of the wheel 21, and the like.
  • the abnormality of the forklift 20 is not limited to this, and is arbitrary.
  • the abnormality of the power storage device may be included.
  • the remote control device 30 is an operation terminal having a communication function.
  • the remote control device 30 is a general-purpose product such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the present invention is not limited to this, and the remote control device 30 is optional, and may be, for example, a controller used for a game device, a mobile phone or a virtual reality terminal, or a dedicated item for remote control.
  • the remote control device 30 has a rectangular plate shape in which one is a longitudinal direction and the other is a lateral direction.
  • the remote control device 30 includes a touch panel 31, a touch sensor 32, a remote CPU 33, a remote memory 34, an attitude detection unit 35, and a remote time grasping unit 36.
  • the touch panel 31 is formed on one plate surface of the remote control device 30.
  • the touch panel 31 has a rectangular shape having a longitudinal direction and a lateral direction, and the longitudinal direction of the touch panel 31 coincides with the longitudinal direction of the remote control device 30.
  • the touch panel 31 is configured to be able to display a desired image.
  • the short direction of the touch panel 31 is the vertical direction or the front-rear direction as viewed from the operator
  • the longitudinal direction of the touch panel 31 is the horizontal direction as viewed from the operator.
  • the upper end side of the touch panel 31 (in the upper direction in FIG. 4) is viewed from the operator.
  • the upper side is the upper side
  • the lower end side (the lower side in the drawing of FIG. 4) viewed from the operator is the lower side.
  • the touch sensor 32 detects an input operation (for example, a tap or a slide operation) on the touch panel 31, which is a type of operation on the remote control device 30. Specifically, the touch sensor 32 detects whether or not the finger is in contact with the touch panel 31, and detects the position of the touch when the finger is detected. Then, the touch sensor 32 outputs the detection result to the remote CPU 33. Thus, the remote CPU 33 can grasp an input operation on the touch panel 31.
  • the specific configuration of the touch sensor 32 is arbitrary, for example, there are a capacitance type sensor, a pressure sensor, and the like which detect based on a change in capacitance.
  • the remote CPU 33 executes various processes using various programs stored in the remote memory 34.
  • a program related to image control of the touch panel 31 is stored in the remote memory 34, and the remote CPU 33 performs display control of the touch panel 31 by reading and executing the program.
  • the remote CPU 33 also grasps various operations on the remote control device 30 based on the signals input from the touch sensor 32 and the posture detection unit 35.
  • the posture detection unit 35 detects the posture of the remote control device 30.
  • the posture detection unit 35 includes, for example, a 3-axis acceleration sensor and a 3-axis gyro sensor, and detects the direction of the remote control device 30 and the change thereof based on the information obtained from these sensors.
  • the posture detection unit 35 passes through the center of the remote control device 30 and the remote control device 30.
  • a rotation operation (hereinafter, simply referred to as “first rotation operation”) is detected with the first center line M1 extending in the thickness direction as the first rotation axis.
  • the posture detection unit 35 performs a rotation operation using a second center line M2 extending through the center of the remote control device 30 in the longitudinal direction of the remote control device 30 as a second rotation axis (hereinafter simply referred to as “second rotation operation”). Detect).
  • the first center line M1 (first rotation axis) and the second center line M2 (second rotation axis) are orthogonal to each other.
  • the first rotation operation direction is the rotation direction of the remote control device 30 whose center of rotation is the thickness direction of the remote control device 30, and the second rotation operation direction is the remote direction whose rotation center is the longitudinal direction of the remote control device 30. It is the rotation direction of the controller 30.
  • the posture detection unit 35 detects a change in the rotational position of the remote control device 30 in the first rotational operation direction and a change in the rotational position of the remote control device 30 in the second rotational operation direction.
  • the posture detection unit 35 detects whether or not at least one of the first rotation operation and the second rotation operation is being performed, and when at least one of both rotation operations is being performed, detects an aspect of the rotation operation. , And outputs the detection result to the remote CPU 33.
  • the remote CPU 33 can grasp the first rotation operation and the second rotation operation, which are one type of operation on the remote control device 30.
  • the mode of the rotation operation includes a rotation angle, a rotation speed, and the like.
  • the remote time grasping unit 36 grasps the current time, and is electrically connected to the remote CPU 33. Thus, the remote CPU 33 can grasp the current time.
  • the specific configuration of the remote time grasping unit 36 is arbitrary, and may independently count time, or may acquire time information from the outside such as a server.
  • the remote control device 30 and the forklift 20 are configured to be capable of wireless communication.
  • the remote control device 30 has a remote communication unit 40 that performs wireless communication
  • the forklift 20 has a vehicle communication unit 50 that performs wireless communication with the remote communication unit 40.
  • the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 are communication interfaces that perform wireless communication, and for example, one or more dedicated hardware circuits, and one or more processors (control circuits) that operate according to a computer program (software). Is realized by at least one of the
  • the remote communication unit 40 establishes communication connection with the vehicle communication unit 50 of the forklift 20 when the registered forklift 20 is present in the communication range. This enables the exchange of signals between the remote control device 30 and the forklift 20.
  • the wireless communication format between the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 is Wi-Fi (in other words, a wireless LAN of the IEEE 802.11 standard). Both communication units 40 and 50 transmit and receive signals by packet communication.
  • Wi-Fi has a plurality of standards such as IEEE802.11a and IEEE802.11ac
  • the wireless communication format between the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 may be any of the above-mentioned plurality of standards. .
  • the wireless communication format between the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 is not limited to Wi-Fi, and is arbitrary, and may be, for example, Bluetooth (registered trademark), Zigbee (registered trademark), etc. .
  • transmission and reception of signals between the two communication units 40 and 50 is not limited to packet communication, but is arbitrary.
  • the remote communication unit 40 includes a remote wireless CPU 41, a remote wireless memory 42, and a transmission buffer 42a provided in the remote wireless memory 42.
  • the remote CPU 33 and the remote communication unit 40 are electrically connected.
  • the remote CPU 33 generates a remote control signal SG used for remote control of the forklift 20, and repeatedly executes a process of directing the remote control signal SG to the remote communication unit 40 and outputting the signal.
  • the remote wireless CPU 41 sets (that is, stores or saves) the remote control signal SG in the transmission buffer 42a.
  • the remote communication unit 40 sequentially transmits the remote control signal SG generated by the remote CPU 33 to the vehicle communication unit 50.
  • the remote wireless CPU 41 of the remote communication unit 40 reads the signal transmission processing execution program 42b stored in the remote wireless memory 42 and executes the signal transmission processing, whereby the remote set in the transmission buffer 42a.
  • Operation signal SG is sequentially transmitted to vehicle communication unit 50.
  • the remote control signal SG is a signal corresponding to the wireless communication standard, and is a packet communication signal corresponding to the Wi-Fi standard in the present embodiment.
  • the remote control signal SG is a signal in which various information related to remote control is set, and more specifically, remote time information Dt and travel operation information D1 related to travel operation as information related to remote control.
  • the cargo handling operation information D2 related to the cargo handling operation is included.
  • the remote time information Dt is information indicating the time when the remote control signal SG is generated by the remote CPU 33. Although details will be described later, the time set in the remote time information Dt may not coincide with the time when the remote control signal SG is actually transmitted.
  • the traveling operation information D1 includes, for example, traveling speed information Dv at which the traveling speed of the forklift 20 is set, acceleration information D ⁇ at which the acceleration of the forklift 20 is set, and steering angle information D ⁇ at which the steering angle of the forklift 20 is set. have.
  • the cargo handling operation information D2 includes, for example, lift information Dfa in which the stroke amount of the lift operation is set, reach information Dfb in which the stroke amount of the reach operation is set, and tilt information Dfc in which the tilt angle of the tilt operation is set. Have.
  • the vehicle communication unit 50 of the forklift 20 is provided in a vehicle time grasping unit 51 for grasping time, a signal conversion unit 52, a vehicle wireless CPU 53, a vehicle wireless memory 54, and a vehicle wireless memory 54. And the received buffer 54a.
  • the vehicle time grasping unit 51 is provided separately from the remote time grasping unit 36, and is used to grasp the time when the remote control signal SG is received.
  • ascertaining part 51 is arbitrary, may count time independently, and may acquire time information from the exteriors, such as a server.
  • ascertaining part 51 mutually correspond time, it does not need to correspond.
  • the signal conversion unit 52 converts the remote control signal SG into a control signal corresponding to the in-vehicle communication standard.
  • a specific in-vehicle communication standard of the forklift 20 is the CAN standard. That is, in the present embodiment, the control signal is a CAN signal.
  • the present invention is not limited to this, and a specific in-vehicle communication standard is optional.
  • remote time information Dt In the control signal, remote time information Dt, traveling operation information D1 and cargo handling operation information D2 are set. That is, while the signal conversion unit 52 holds the remote time information Dt and the both operation information D1 and D2 set in the remote control signal SG, the remote control signal SG corresponding to the wireless communication standard is used as the in-vehicle communication standard. It is converted into a corresponding control signal.
  • the vehicle wireless memory 54 stores a reception control processing execution program 54b for executing reception control processing corresponding to the remote control signal SG.
  • the vehicle wireless CPU 53 reads out the reception control process execution program 54b and executes the reception control process to determine the presence or absence of the reception of the remote control signal SG. Then, when the remote control signal SG is received by the vehicle communication unit 50, the vehicle wireless CPU 53 converts the remote control signal SG into a control signal that can be recognized by the vehicle CPU 25 using the signal conversion unit 52. , And the converted control signal is configured to be stored in the reception buffer 54a. Details of the reception control process will be described later.
  • the reception buffer 54a which is a storage area for storing the control signal converted by the signal conversion unit 52, is configured to be capable of storing one or more control signals.
  • the control signal stored in the reception buffer 54 a is erased by being transmitted to the vehicle CPU 25.
  • the vehicle CPU 25 is electrically connected to the vehicle communication unit 50, and signals can be exchanged between the two.
  • the vehicle CPU 25 drives the forklift 20 (specifically, both actuators 23 and 24) in a mode corresponding to the control signal.
  • the forklift 20 performs an operation corresponding to the traveling operation information D1 and the cargo handling operation information D2 set in the remote operation signal SG.
  • the remote control signal SG in which each information Dv, D ⁇ of the traveling operation information D1 is a numerical value other than "0" and each information Dfa, Dfb, Dfc in the cargo handling operation information D2 is "0" or "null" is remote It is assumed that the message is transmitted from the communication unit 40.
  • the vehicle CPU 25 controls the traveling actuator 23 to perform acceleration / deceleration with the acceleration set in the acceleration information D ⁇ so that the traveling speed set in the traveling speed information Dv can be obtained.
  • the steering angle of the forklift 20 is changed so as to be the steering angle set to D ⁇ .
  • the vehicle CPU 25 When the remote control signal SG in which the lift information Dfa is a numerical value other than "0" and the other information is "0" or "null" is transmitted from the remote communication unit 40, the vehicle CPU 25 The cargo handling actuator 24 is controlled so that the fork 22 moves up and down by the stroke amount of the numerical value set in the lift information Dfa.
  • the lift information Dfa is, for example, numerical information that can take positive (+) or negative (-) values.
  • the vehicle CPU 25 controls the cargo handling actuator 24 (specifically, the lift drive unit 24a) to move the fork 22 upward by the stroke amount of the value set in the lift information Dfa.
  • the vehicle CPU 25 controls the cargo handling actuator 24 (specifically, the lift drive unit 24a) to fork the stroke amount of the numerical value set in the lift information Dfa. Move down.
  • the reach information Dfb and the tilt information Dfc is, for example, numerical information that can take positive (+) or negative (-) values.
  • the remote control device 30 and the forklift 20 (specifically, both communication units 40 and 50) are disposed within the communicable range, the remote control transmitted and received between the both communication units 40 and 50 Remote control of the forklift 20 is performed based on the operation signal SG.
  • the industrial vehicle remote control system 10 has a vehicle communication unit 50 capable of receiving the remote control signal SG, and remotely controls the forklift 20 operated based on the remote control signal SG by the remote control device 30. It is.
  • the remote control device 30 performs a process of repeatedly generating a remote control signal SG to remotely control the forklift 20, and a remote communication unit 40 sequentially transmits the generated remote control signal SG. Is equipped.
  • the remote memory 34 stores a remote remote control program 60 for executing various processing relating to remote control of the forklift 20.
  • the remote remote control program 60 is an application program for performing remote control of the forklift 20 using the remote control device 30.
  • the remote remote control program 60 includes a remote control control process execution program 60a used to execute a remote control control process for performing a remote control corresponding to an operation on the remote control device 30.
  • the remote control process includes a process of generating the remote control signal SG and a process of setting the transmission buffer 42a.
  • the remote CPU 33 starts the remote control program 60 (remote control application) when the remote control start condition is satisfied.
  • the remote control start condition is that the start operation is performed on the remote control device 30.
  • the start-up operation is, for example, an input operation on the remote control icon in a configuration in which the remote control icon is displayed on the touch panel 31.
  • the remote control activation condition is not limited to this, but may be arbitrary.
  • the communication connection between the remote communication unit 40 of the remote control device 30 and the vehicle communication unit 50 of the forklift 20 may be established.
  • 50 may be performed under the condition that the communication connection between them is established. Note that the operator's operation is not essential in the remote operation activation condition.
  • the remote CPU 33 first searches for a forklift 20 which can be communicatively connected within the communicable range with the remote communication unit 40 with the activation of the remote remote control program 60, and if the forklift 20 is present, the remote CPU Establish a communication connection with the vehicle communication unit 50.
  • the remote CPU 33 causes the touch panel 31 to display the operation image G10.
  • the operation image G10 is stored in the remote control program 60. As shown in FIG. 4, the operation image G ⁇ b> 10 is displayed on the entire surface of the touch panel 31.
  • the operation image G10 has a shape having a longitudinal direction and a lateral direction (specifically, a rectangular shape). .
  • an operation area A1 and a traveling icon A2 and a cargo handling icon A3 provided at positions different from the operation area A1 are displayed.
  • the operation area A1 is disposed on one end side of both ends in the longitudinal direction of the operation image G10.
  • the operation area A1 is provided at a position where a finger of the left hand (for example, a thumb) is naturally disposed when the remote control device 30 is gripped by both hands.
  • An image of the forklift 20 is displayed in the operation area A1.
  • the travel icon A2 is provided at a position away from the operation area A1 in the short direction of the touch panel 31 in the operation image G10. That is, the traveling icon A2 and the operation area A1 are arranged in the lateral direction.
  • the cargo handling icon A3 is disposed at the center of the operation image G10.
  • the cargo handling icon A3 has a lift icon A3a, a reach icon A3b, and a tilt icon A3c.
  • the respective icons A3a to A3c are arranged separately in the lateral direction of the touch panel 31.
  • the shape and positional relationship of the operation area A1 and the icons A2 and A3a to A3c are not limited to this, and are arbitrary.
  • the remote CPU 33 is selected by performing an input operation (for example, tapping) on any of the icons A2, A3a to A3c, and the operation corresponding to the selected icon is the operation mode for the operation area A1.
  • the remote control signal SG is generated in a manner corresponding to FIG. For example, when the traveling icon A2 is selected, the remote CPU 33 generates a remote control signal SG so that traveling is performed at a traveling speed and acceleration corresponding to the operation mode with respect to the operation area A1.
  • the icon selected in the operation image G10 is highlighted.
  • the travel icon A2 is selected, as shown in FIG. 4, the travel icon A2 is highlighted rather than the cargo handling icon A3.
  • the images in the operation area A1 may differ depending on the operation (traveling, lifting operation, reaching operation, and tilting operation).
  • the remote CPU 33 After displaying the operation image G10 on the touch panel 31, the remote CPU 33 reads the remote operation control process execution program 60a and repeatedly executes the remote operation control process, thereby supporting the operation of the operator on the remote control device 30.
  • the remote control signal SG is repeatedly generated.
  • the remote CPU 33 first grasps the remote control operation on the remote control device 30 based on the detection result of the touch sensor 32 and the detection result of the posture detection unit 35 in step S101.
  • the remote control operation on the remote control device 30 is an input operation on the touch panel 31 and a first rotation operation.
  • the remote CPU 33 grasps, as a kind of input operation to the operation area A1, the presence or absence of a slide operation triggered by the input operation to the inside of the operation area A1.
  • the slide operation is a series of input operations in which the position at which the input operation is performed moves while maintaining the state in which the input operation is performed on the touch panel 31.
  • the slide operation can also be said to be an input operation on the touch panel 31 in which the input operation position changes continuously.
  • the remote CPU 33 first performs an input operation on the operation area A1, and the input operation is continuously performed with the input operation position continuing thereafter, It is determined that the slide operation is being performed, and the relative position between the start position, which is the position at which the input operation is performed first, and the position at which the input operation is currently performed is grasped.
  • the remote CPU 33 grasps whether or not the first rotation operation is performed, and the rotation angle when the first rotation operation is performed.
  • the remote CPU 33 sets traveling operation information D1 based on the grasped result in step S101. For example, when the traveling icon A2 is selected among the icons A2, A3a to A3c, the remote CPU 33 sets traveling speed information Dv and acceleration information D ⁇ based on the operation mode of the slide operation on the operation area A1, The steering angle information D ⁇ is set based on the operation mode of the first rotation operation.
  • the specific setting mode of the traveling operation information D1 is arbitrary.
  • the remote CPU 33 may determine forward / backward movement based on the slide direction of the slide operation triggered by the input operation to the operation area A1, and may make the traveling speed and acceleration different according to the stroke amount of the slide operation. . More specifically, the remote CPU 33 sets the traveling speed information Dv and the acceleration information D ⁇ so that the traveling speed and the acceleration differ according to the distance between the start position of the slide operation in the short side direction of the touch panel 31 and the current position. May be Further, the remote CPU 33 may set the steering angle information D ⁇ so that the steering angle becomes larger as the operation angle of the first rotation operation becomes larger.
  • the remote CPU 33 sets traveling operation information D1 corresponding to the traveling stop.
  • the traveling operation information D1 corresponding to the traveling stop is, for example, traveling operation information D1 in which “0” is set for all of the traveling speed information Dv, the acceleration information D ⁇ , and the steering angle information D ⁇ .
  • the remote CPU 33 sets the loading operation information D2 based on the grasped result at step S101. For example, when any one of the icons A3a to A3c is selected, the remote CPU 33 sets cargo handling operation information D2 corresponding to the selected icon. For example, when the lift icon A3a is selected, the remote CPU 33 performs a lift operation according to the operation mode of the input operation on the touch panel 31, for example, the slide direction and slide amount of the slide operation triggered by the input operation on the operation area A1. The lift information Dfa is set so that the direction and the stroke amount are different. Then, the remote CPU 33 sets “0” in the reach information Dfb and the tilt information Dfc so that the reach operation and the tilt operation are not performed.
  • a numerical value corresponding to the operation mode of the input operation on the touch panel 31 is set in the reach information Dfb, and “0” is set in the other information.
  • a numerical value corresponding to the operation mode of the input operation on the touch panel 31 is set in the tilt information Dfc, and “0” is set in the other information.
  • the remote CPU 33 sets the cargo handling operation information D2 corresponding to the cargo handling operation stop.
  • the cargo handling operation information D2 corresponding to the cargo handling operation stop is, for example, the cargo handling operation information D2 in which “0” is set in all of the lift information Dfa, the reach information Dfb, and the tilt information Dfc.
  • the remote CPU 33 grasps the current time based on the grasped result of the remote time grasping unit 36, and sets the time as remote time information Dt.
  • the remote control signal SG in which the remote time information Dt, the traveling operation information D1 and the cargo handling operation information D2 are set is generated.
  • a generation time ta which is a time when the remote control signal SG is generated, is set in the remote time information Dt.
  • the process of steps S101 to S104 can be said to be a process of generating the remote control signal SG.
  • steps S101 to S104 correspond to the “signal generation process” and the “signal generation step”
  • the remote CPU 33 that executes the processes corresponds to the “signal generation unit”.
  • step S105 the remote CPU 33 executes processing for setting (in other words, storing or saving) the generated remote control signal SG in the transmission buffer 42a (see FIG. 2) provided in the remote communication unit 40.
  • the remote control control process ends. Specifically, the remote CPU 33 outputs the generated remote control signal SG to the remote communication unit 40, and the remote wireless CPU 41 of the remote communication unit 40 transmits the remote control signal SG output from the remote CPU 33 to the transmission buffer 42a. set.
  • the remote control processing is performed at a prescribed cycle.
  • the remote control signal SG is periodically generated at a prescribed cycle and set in the transmission buffer 42a. That is, in the present embodiment, the generation interval ⁇ Ta of the remote control signal SG is constant (specified period).
  • the transmission buffer 42a is configured to be able to store a plurality of remote control signals SG.
  • the transmission buffer 42a has a plurality of storage areas in which the remote control signal SG is stored. Therefore, when the remote control signal SG can not be transmitted, the remote control signal SG may be sequentially set in the transmission buffer 42a, and the plurality of remote control signals SG may be in a state of waiting for transmission.
  • the remote wireless CPU 41 of the remote communication unit 40 sequentially transmits the remote control signal SG set in the transmission buffer 42a by executing signal transmission processing while remote control is being performed.
  • the signal transmission process corresponds to the “signal transmission step”.
  • step S201 the remote wireless CPU 41 first determines whether the remote control signal SG is set in the transmission buffer 42a. When the remote control signal SG is not set in the transmission buffer 42a, the remote wireless CPU 41 stands by until the remote control signal SG is set.
  • the remote wireless CPU 41 makes an affirmative decision in step S201 based on the fact that the remote control signal SG is set in the transmission buffer 42a, and proceeds to step S202.
  • the remote wireless CPU 41 determines whether it is in a transmittable state, which is a state in which the remote control signal SG can be transmitted at present.
  • the wireless communication between the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 may be shared with the wireless communication of another device.
  • the Wi-Fi may be used for wireless communication of another device.
  • signals are exchanged between a plurality of devices using the same communication channel.
  • the communication environment may be in a so-called congested state in which waiting for transmission of a signal occurs.
  • wireless communication with other devices includes wireless communication between devices other than both communication units 40 and 50, wireless communication with remote communication unit 40 and devices other than vehicle communication unit 50, and vehicle communication unit 50 It includes wireless communication with devices other than the remote communication unit 40. Further, in a configuration in which one remote control device 30 (remote communication unit 40) performs wireless communication with a plurality of forklifts 20 (plurality of vehicle communication units 50), wireless communication with other devices is performed with the remote communication unit 40 and this time. The wireless communication with the vehicle communication unit 50 other than the vehicle communication unit 50 to which the remote control signal SG is to be transmitted is included.
  • the communicable state is a state in which the transmission of the remote control signal SG is not inhibited by transmission and reception of other signals, and is a state in which the remote control signal SG can be transmitted immediately.
  • the communicable state can be said to be a state in which a communication channel used for wireless communication between both communication units 40 and 50 is open.
  • step S202 If it is determined in step S202 that the remote wireless CPU 41 is not in the transmittable state, the remote wireless CPU 41 stands by until the transmittable state is established. Then, the remote wireless CPU 41 transmits the remote control signal SG to the vehicle communication unit 50 in step S203 based on the transmission enabled state.
  • the remote wireless CPU 41 is an older one of the plurality of remote control signals SG, more specifically, a remote set to the remote control signal SG.
  • the time information Dt transmits the earliest one. Then, the remote wireless CPU 41 erases the transmitted remote control signal SG from the transmission buffer 42a.
  • the remote wireless CPU 41 stands by until the transmission possible state, and transmits the remote operation signal SG based on the transmission possible state.
  • the remote control signal SG is sequentially set in the transmission buffer 42 a. Therefore, when a transmission waiting state occurs, a plurality of remote control signals SG are set in the transmission buffer 42a.
  • the remote wireless CPU 41 sequentially transmits the old remote control signals SG.
  • the remote control signal SG corresponding to the communication environment is transmitted.
  • the transmission interval of the remote control signal SG is larger or smaller than the generation interval ⁇ Ta of the remote control signal SG.
  • the transmission interval of the remote control signal SG becomes large.
  • the remote control signals SG are sequentially transmitted at a transmission interval shorter than the generation interval ⁇ Ta. Ru. In this case, the transmission interval of the remote control signal SG is shorter than the generation interval ⁇ Ta.
  • the upper limit of the communication range between the remote communication unit 40 and the vehicle communication unit 50 in other words, the communication range of Wi-Fi, is several tens m to several hundreds m. For this reason, since the time required for propagation is relatively small, the difference between the transmission interval of the remote control signal SG and the reception interval of the remote control signal SG is relatively small, and is assumed to be the same in the present embodiment.
  • the vehicle wireless CPU 53 of the vehicle communication unit 50 When the communication connection with the remote communication unit 40 is established, the vehicle wireless CPU 53 of the vehicle communication unit 50 repeatedly executes the reception control process for responding to the remote control signal SG transmitted from the remote communication unit 40. ing.
  • the said reception control processing is demonstrated using FIG.
  • the vehicle wireless CPU 53 first determines in step S301 whether the remote control signal SG has been received. When the remote communication unit 40 receives the remote control signal SG, the vehicle wireless CPU 53 proceeds to step S304, whereas when the remote communication unit 40 does not receive the remote control signal SG, the vehicle wireless CPU 53 proceeds to step S302 and performs the previous remote control. It is determined whether the communication error period Te has elapsed since the signal SG was received.
  • the communication error period Te is arbitrary as long as it is sufficiently longer than the generation interval ⁇ Ta of the remote control signal SG.
  • the vehicle communication unit 50 If the vehicle communication unit 50 has not received the remote control signal SG at least once after the communication connection is established at the start of the remote control, the vehicle wireless CPU 53 establishes the communication connection. Then, it is determined whether the communication error period Te has elapsed from the time.
  • the vehicle wireless CPU 53 If the communication error period Te has not elapsed since the remote control signal SG was received last time (or after the communication connection is established), the vehicle wireless CPU 53 returns to step S301. That is, the vehicle wireless CPU 53 waits for reception of the remote control signal SG until the communication error period Te elapses since the previous remote control signal SG was received (or after the communication connection was established). .
  • the vehicle wireless CPU 53 determines that a communication error has occurred, executes communication error handling processing in step S303, and ends the present reception control processing.
  • the vehicle wireless CPU 53 outputs a communication error occurrence signal to the vehicle CPU 25, and the vehicle CPU 25 outputs the communication error occurrence signal, based on the input.
  • the operation of the forklift 20 is stopped.
  • the vehicle wireless CPU 53 waits for execution of the reception control process until communication connection with the remote communication unit 40 is established again.
  • the operation of the forklift 20 is arbitrary as long as it is an operation to be a target of remote control, and includes, for example, traveling and the operation of the fork 22.
  • the vehicle wireless CPU 53 executes the processing of steps S304 to S307 based on the reception of the remote control signal SG.
  • step S304 the vehicle wireless CPU 53 stores the generation time ta and the reception time tb of the remote control signal SG received this time.
  • the generation time ta is the time set in the remote time information Dt of the remote control signal SG.
  • the vehicle wireless memory 54 is provided with a generation time storage unit 54c in which the generation time ta is stored and a reception time storage unit 54d in which the reception time tb is stored (see FIG. 2).
  • the generation time storage unit 54c can store two or more generation times ta, and stores at least the generation time ta of the remote control signal SG received at the previous time and the generation time ta of the remote control signal SG received this time. There is.
  • the reception time storage unit 54d can store two or more reception times tb, and stores at least the reception time tb of the remote control signal SG received last time and the reception time tb of the remote control signal SG received this time. There is.
  • step S304 the vehicle wireless CPU 53 recognizes the generation time ta of the remote control signal SG received this time based on the remote time information Dt of the remote control signal SG received this time, and the generation time ta and the remote control received last time
  • the storage information of the generation time storage unit 54c is updated so that the generation time ta of the signal SG is stored.
  • the vehicle wireless CPU 53 grasps the reception time tb of the remote control signal SG received this time based on the grasping result of the vehicle time grasping unit 51, and the reception time tb and the reception time tb of the remote manipulation signal SG previously received.
  • the storage information of the reception time storage unit 54d is updated so as to be stored.
  • the vehicle wireless CPU 53 uses the signal conversion unit 52 to convert the remote control signal SG into a control signal. Then, at step S306, the vehicle wireless CPU 53 sequentially stores the converted control signal in the reception buffer 54a.
  • step S307 the vehicle wireless CPU 53 executes a communication delay process including a communication delay determination that is a determination as to whether or not a communication delay has occurred, and ends the present reception control process.
  • the process for communication delay is executed when the vehicle communication unit 50 receives the remote control signal SG twice or more after the remote control is started (in other words, after the communication connection is established). Be done. That is, the vehicle wireless CPU 53 is configured not to execute the communication delay process when the vehicle communication unit 50 receives the remote control signal SG only once since the remote control is started.
  • step S401 the vehicle wireless CPU 53 generates two generation times ta stored in the generation time storage unit 54c, and more specifically, generates remote time information Dt of the remote control signal SG received last time.
  • the generation interval ⁇ Ta which is the difference between the time ta and the generation time ta of the remote time information Dt of the remote control signal SG received this time, is grasped.
  • the vehicle wireless CPU 53 receives the two reception times tb stored in the reception time storage unit 54d, and more specifically, the reception time tb of the remote control signal SG received last time and the remote control signal SG received this time
  • the reception interval ⁇ Tb which is the difference from the time tb is grasped.
  • the vehicle wireless CPU 53 calculates a unit delay time ⁇ d related to one remote control signal SG based on the generation interval ⁇ Ta and the reception interval ⁇ Tb.
  • the vehicle wireless CPU 53 calculates a value obtained by subtracting the generation interval ⁇ Ta from the reception interval ⁇ Tb as the unit delay time ⁇ d.
  • the unit delay time ⁇ d is a delay time that occurs in transmission and reception of the remote control signal SG per one (in other words, once).
  • the transmission interval of the remote control signal SG in other words, the reception interval ⁇ Tb of the remote control signal SG may be longer or shorter than the generation interval ⁇ Ta.
  • the unit delay time ⁇ d can take a positive value or a negative value.
  • the unit delay time ⁇ d is a positive value when the reception interval ⁇ Tb of the remote control signal SG is larger than the generation interval ⁇ Ta, and the reception delay ⁇ Tb of the remote control signal SG is smaller than the generation interval ⁇ Ta. Is a negative value.
  • the vehicle wireless CPU 53 updates the cumulative delay time Tm using the unit delay time ⁇ d calculated in step S403.
  • the accumulated delay time Tm is a parameter used to determine whether or not the communication is delayed, and is a parameter for grasping the communication delay state related to the transmission of the remote control signal SG a plurality of times.
  • the accumulated delay time Tm is, for example, set to an initial value (for example, “0”) at the start of remote control (in other words, at the time of establishment of communication connection), and sequentially updated according to the communication delay state.
  • step S404 the vehicle wireless CPU 53 updates the cumulative delay time Tm by, for example, adding or subtracting the unit delay time ⁇ d to or from the current cumulative delay time Tm.
  • the cumulative delay time Tm is added and increased by the absolute value of the unit delay time ⁇ d.
  • the cumulative delay time Tm is reduced by being subtracted by the absolute value of the unit delay time ⁇ d.
  • the cumulative delay time Tm is a real number greater than or equal to "0" and never smaller than "0". For example, if the vehicle delay CPU 53 determines that the unit delay time ⁇ d is a negative value and if the unit delay time ⁇ d is a negative value when the unit delay time ⁇ d is subtracted from the cumulative delay time Tm, The delay time Tm is set to "0".
  • step S405 the vehicle wireless CPU 53 determines whether the updated cumulative delay time Tm is equal to or longer than the threshold delay time Tth.
  • the threshold delay time Tth is set to be, for example, longer than the generation interval ⁇ Ta of the remote control signal SG and shorter than the communication error period Te.
  • the determination process of step S405 corresponds to the communication delay determination.
  • the vehicle wireless CPU 53 determines that no communication delay has occurred, and ends the communication delay processing. On the other hand, when the cumulative delay time Tm is equal to or longer than the threshold delay time Tth, the vehicle wireless CPU 53 determines that the communication delay has occurred, and executes the communication delay handling control in step S406. End the process.
  • the specific configuration of the communication delay handling control is arbitrary, for example, it may be configured to include control for notifying that the communication delay is occurring in the remote control device 30.
  • the vehicle wireless CPU 53 transmits a warning notification signal to the remote communication unit 40 as a type of communication delay handling control.
  • the remote CPU 33 issues a warning notification to the operator that a communication delay has occurred, based on the remote communication unit 40 receiving the warning notification signal.
  • the warning notification for example, it is conceivable to perform a warning display that communication delay has occurred in the operation image G10.
  • the communication delay handling control may be configured to include, for example, remote control stop control for stopping remote control.
  • the vehicle wireless CPU 53 prohibits the execution of the reception control process until the restart completion notification is received. Furthermore, the vehicle wireless CPU 53 transmits a remote control stop signal to the remote communication unit 40.
  • the remote CPU 33 stops remote control based on the remote communication unit 40 receiving the remote control stop signal. Specifically, the remote CPU 33 stops the execution of the remote control process. Thereby, the generation of the remote control signal SG based on the remote control operation on the remote control device 30 is stopped, and the remote control is stopped.
  • the remote CPU 33 notifies the operator of a stop indicating that the remote operation has been stopped based on the communication delay.
  • the stop notification for example, it is conceivable to display that the remote control is stopped based on the communication delay on the operation image G10.
  • the remote CPU 33 restarts the remote control application, and based on the completion of the restart, transmits a restart completion notification to the vehicle communication unit 50 using the remote communication unit 40.
  • the unit delay time ⁇ d is calculated based on the generation time ta of the remote time information Dt and the reception time tb.
  • steps S401 to S404 correspond to the "delay time calculation step", and the vehicle wireless CPU 53 that executes the process corresponds to the "delay time calculation unit”.
  • the process of step S405 corresponds to the "communication delay determination step”
  • the vehicle wireless CPU 53 that executes the process corresponds to the "communication delay determination unit”.
  • the process of step S406 corresponds to the "communication delay handling control step”
  • the vehicle wireless CPU 53 that executes the process corresponds to the "communication delay handling control unit".
  • the execution program for processing for communication delay corresponds to "the remote control program for industrial vehicles used in the remote control system for industrial vehicles". Do.
  • the vehicle CPU 25 responds to the remote control signal SG by reading out the remote control drive control program 26a (see FIG. 2) provided in the vehicle memory 26 and executing the remote control drive control program 26a while the remote control is being executed.
  • the drive control of each of the actuators 23 and 24 is performed in the above manner.
  • the vehicle CPU 25 determines whether or not the control signal is stored in the reception buffer 54a. For example, the vehicle CPU 25 outputs a request signal of a control signal to the vehicle communication unit 50. When the request signal is input, the remote communication unit 40 determines whether the control signal is stored in the reception buffer 54a, and when the control signal is stored, the remote communication unit 40 directs the control signal to the vehicle CPU 25. Output.
  • the remote communication unit 40 When a plurality of control signals are stored in the reception buffer 54a, the remote communication unit 40 outputs the oldest control signal, specifically, the control signal in which the oldest time is set in the remote time information Dt. .
  • the remote communication unit 40 When the remote communication unit 40 outputs a control signal based on a request from the vehicle CPU 25, the remote communication unit 40 erases the control signal output from the reception buffer 54a.
  • the vehicle CPU 25 controls driving of the actuators 23, 24 based on the operation information D1, D2 included in the control signal.
  • the vehicle CPU 25 repeatedly executes the series of control from the determination as to whether or not the control signal is stored in the reception buffer 54a, to the drive control of each of the actuators 23, 24.
  • drive control of each actuator 23, 24 corresponding to the control signal (in other words, the remote control signal SG) is performed.
  • the step in which the vehicle CPU 25 executes the remote control drive control program 26a corresponds to the "drive control step".
  • the vehicle CPU 25 that executes the remote control drive control program 26a can be said to be a drive control unit that operates the forklift 20 based on the remote control signal SG.
  • FIG. 9 and FIG. 10 are time charts schematically showing transmission and reception conditions of the remote control signal SG.
  • ta1 to ta7 indicate the timing (time) at which the remote control signal SG is generated in the remote control device 30, and
  • tb1 to tb5 indicate the timing (time) at which the vehicle communication unit 50 receives the remote control signal SG.
  • the transmittable state is shown by a broken line, and the transmit wait state is schematically shown by a dot hatch.
  • the remote control signals SG generated at the timing of ta1 to ta7 are respectively referred to as remote control signals SG1 to SG7, and the generation interval ⁇ Ta of the remote control signals SG is the same. Further, the initial value of the cumulative delay time Tm is “0”.
  • the first pattern is described with reference to FIG.
  • the first remote control signal SG1 is generated at timing ta1, and the first remote control signal SG1 is set in the transmission buffer 42a. Since the communication environment is ready for transmission at the timing of ta1, the first remote control signal SG1 is transmitted by the remote communication unit 40 toward the vehicle communication unit 50 without delay.
  • the vehicle communication unit 50 receives the first remote control signal SG1 at a timing tb1 substantially simultaneous with the timing ta1 and the forklift 20 performs an operation based on the first remote control signal SG1 at the timing. .
  • a second remote control signal SG2 is generated at the timing of ta2, and the second remote control signal SG2 is set in the transmission buffer 42a. Since the communication environment is ready for transmission at timing ta2, the second remote control signal SG2 is transmitted without delay. Thus, the vehicle communication unit 50 receives the second remote control signal SG2 at a timing tb2 substantially simultaneous with ta2, and the forklift 20 performs an operation based on the second remote control signal SG2 at the timing.
  • the first reception interval ⁇ Tb1 which is the reception interval ⁇ Tb in the first remote control signal SG1 and the second remote control signal SG2, is the same as the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the first unit delay time ⁇ d1 which is the unit delay time ⁇ d related to the first remote control signal SG1 and the second remote control signal SG2 is “0”. Therefore, the cumulative delay time Tm maintains "0".
  • the remote control signal SG is transmitted without delay each time it is set in the transmission buffer 42a, so the unit delay time ⁇ d becomes "0". Therefore, the cumulative delay time Tm does not change.
  • a third remote control signal SG3 is generated at timing ta3, and the third remote control signal SG3 is set in the transmission buffer 42a.
  • the third remote control signal SG3 stands by without being transmitted.
  • the third remote control signal SG3 is transmitted when the communication environment changes from the transmission waiting state to the transmittable state prior to the timing of ta4, and the remote communication unit 40 performs the third remote control at the timing of tb3.
  • the signal SG3 is received.
  • the forklift 20 performs an operation based on the third remote control signal SG3 at the timing of tb3.
  • the second reception interval ⁇ Tb2 which is the reception interval ⁇ Tb in the second remote control signal SG2 and the third remote control signal SG3, is longer than the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the second unit delay time ⁇ d2 which is the unit delay time ⁇ d related to the second remote control signal SG2 and the third remote control signal SG3 becomes a positive value.
  • the cumulative delay time Tm is updated to a value obtained by adding the second unit delay time ⁇ d2 to “0”, that is, the second unit delay time ⁇ d2.
  • the second reception interval ⁇ Tb2 is shorter than the communication error period Te, it is not determined as a communication error. Also, at this stage, it is assumed that the cumulative delay time Tm is less than the threshold delay time Tth. For this reason, it is not determined that a communication delay has occurred, and remote control is performed as usual.
  • a fourth remote control signal SG4 is generated at timing ta4, and the fourth remote control signal SG4 is set in the transmission buffer 42a.
  • the fourth remote control signal SG4 stands by without being transmitted.
  • the fifth remote control signal SG5 is generated, and the fifth remote control signal SG5 is set in the transmission buffer 42a.
  • the fifth remote control signal SG5 stands by without being transmitted.
  • the sixth remote control signal SG6 is generated at the timing of ta6, and the sixth remote control signal SG6 is set in the transmission buffer 42a.
  • the sixth remote control signal SG6 stands by without being transmitted.
  • the communication environment changes from the transmission waiting state to the transmission possible state.
  • the oldest fourth remote control signal SG4 of the fourth to sixth remote control signals SG4 to SG6 set in the transmission buffer 42a is transmitted, and the remote communication unit 40 4 Receive the remote control signal SG4.
  • the forklift 20 performs an operation based on the fourth remote control signal SG4.
  • the third reception interval ⁇ Tb3 which is the reception interval ⁇ Tb in the third remote control signal SG3 and the fourth remote control signal SG4 is longer than the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the third unit delay time ⁇ d3 which is the unit delay time ⁇ d related to the third remote control signal SG3 and the fourth remote control signal SG4 has a positive value. Then, the accumulated delay time Tm is updated to a value obtained by adding the third unit delay time ⁇ d3, that is, an added value of the second unit delay time ⁇ d2 and the third unit delay time ⁇ d3.
  • the third reception interval ⁇ Tb3 is shorter than the communication error period Te, it is not determined as a communication error. Also, at this stage, it is assumed that the cumulative delay time Tm is less than the threshold delay time Tth. For this reason, it is not determined that a communication delay has occurred, and remote control is performed as usual.
  • the communication environment changes from the transmission enabled state to the transmission waiting state again by the communication other than the communication units 40 and 50 at a timing before the timing of ta7.
  • a seventh remote control signal SG7 is generated at timing ta7, and the seventh remote control signal SG7 is set in the transmission buffer 42a.
  • the fifth remote control signal SG5 is transmitted when the communication environment changes from the transmission waiting state to the transmission enabled state after the timing of ta7.
  • the vehicle communication unit 50 receives the fifth remote control signal SG5 at the timing tb5, and the forklift 20 performs an operation based on the fifth remote control signal SG5 at the timing tb5.
  • the fourth reception interval ⁇ Tb4 which is the reception interval ⁇ Tb in the fourth remote control signal SG4 and the fifth remote control signal SG5, is longer than the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the fourth unit delay time ⁇ d4 which is the unit delay time ⁇ d related to the fourth remote control signal SG4 and the fifth remote control signal SG5 becomes a positive value. However, since the fourth reception interval ⁇ Tb4 is shorter than the communication error period Te, it is not determined as a communication error.
  • the accumulated delay time Tm is updated to a value obtained by adding the fourth unit delay time ⁇ d4, that is, an added value of the second unit delay time ⁇ d2 to the fourth unit delay time ⁇ d4.
  • the cumulative delay time Tm becomes equal to or longer than the threshold delay time Tth due to the addition of the fourth unit delay time ⁇ d4. In this case, it is determined that communication delay has occurred, and processing corresponding to the communication delay, for example, warning display or remote control stop is performed.
  • the timing up to tb4 is the same as the first pattern.
  • the communication environment is in a transmittable state after the timing of tb4.
  • the fifth remote control signal SG5 and the sixth remote control signal SG6 set in the transmission buffer 42a are sequentially transmitted, the fifth remote control signal SG5 is received at the timing of tb5, and the fifth remote control signal SG5 is received at the timing of tb6. 6 Remote control signal SG6 is received.
  • the fourth reception interval ⁇ Tb4 which is the reception interval ⁇ Tb in the fourth remote control signal SG4 and the fifth remote control signal SG5
  • the fourth unit delay time ⁇ d4 which is the unit delay time ⁇ d related to the fourth remote control signal SG4 and the fifth remote control signal SG5 has a negative value. Therefore, the cumulative delay time Tm decreases.
  • the fifth reception interval ⁇ Tb5, which is the reception interval ⁇ Tb in the fifth remote control signal SG5 and the sixth remote control signal SG6, is shorter than the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the fifth unit delay time ⁇ d5, which is the unit delay time ⁇ d related to the fifth remote control signal SG5 and the sixth remote control signal SG6, has a negative value, and the cumulative delay time Tm decreases.
  • a seventh remote control signal SG7 is generated at timing ta7, and the seventh remote control signal SG7 is set in the transmission buffer 42a. Since the communication environment is ready for transmission at timing ta7, the seventh remote control signal SG7 is transmitted without delay. Thus, the vehicle communication unit 50 receives the seventh remote control signal SG7 at the timing of tb7 substantially simultaneous with ta7.
  • the sixth reception interval ⁇ Tb6, which is the reception interval ⁇ Tb in the sixth remote control signal SG6 and the seventh remote control signal SG7 is shorter than the generation interval ⁇ Ta. Therefore, the sixth unit delay time ⁇ d6, which is the unit delay time ⁇ d related to the sixth remote control signal SG6 and the seventh remote control signal SG7, has a negative value. Therefore, the cumulative delay time Tm decreases.
  • the remote control signal SG waiting for transmission is sequentially transmitted.
  • the cumulative delay time Tm decreases.
  • the accumulated delay time Tm can be reset (in other words, brought close to "0"), so that a communication delay occurs due to a temporary communication waiting state. It can suppress that it is misjudged that there is.
  • the communication delay determination as to whether or not the communication delay has occurred is performed.
  • the communication delay determination performed at the timing of tb2 is a determination based on the cumulative delay time Tm calculated from the first reception interval ⁇ Tb1 and the generation interval ⁇ Ta.
  • the first reception interval ⁇ Tb1 which is a period required to receive the two remote control signals SG1 and SG2, corresponds to the “reception period”, and is required to generate the two remote control signals SG1 and SG2.
  • the generation interval ⁇ Ta which is a period, corresponds to the “generation period”.
  • the accumulated delay time Tm at the timing tb2 corresponds to the "delay time".
  • the communication delay judgment performed at the timing of tb3 is a period from the timing of tb1 to the timing of tb3 (a period in which the first reception interval ⁇ Tb1 and the second reception interval ⁇ Tb2 are combined) and the timing of ta3. This determination is based on the accumulated delay time Tm calculated from the period up to the timing (a value twice the generation interval ⁇ Ta).
  • the period from the timing of tb1 which is the period required to receive the first remote control signal SG1 to the third remote control signal SG3 to the timing of tb3 corresponds to the "reception period”
  • the first remote control signal A period from the timing of ta1 which is a period required to generate the SG1 to the third remote control signal SG3 to the timing of ta3 corresponds to the “generation period”.
  • the “delay time” corresponding to the difference between the “reception period” and the “generation period” is the accumulated delay time Tm (the time obtained by combining the first unit delay time ⁇ d1 and the second unit delay time ⁇ d2) at the timing tb3. Equivalent to.
  • the communication delay determination performed at the timing of tb4 is a period from the timing of tb1 to the timing of tb4 (a period in which each reception interval ⁇ Tb1 to ⁇ Tb3 is combined) and a period from the timing of ta1 to the timing of ta4 This determination is based on the cumulative delay time Tm calculated from (the value three times the generation interval ⁇ Ta).
  • the period from the timing of tb1 which is the period required to receive the first remote control signal SG1 to the fourth remote control signal SG4 to the timing of tb4 corresponds to the "reception period”
  • the first remote control signal A period from the timing of ta1 which is a period required to generate the SG1 to the fourth remote control signal SG4 to the timing of ta4 corresponds to the “generation period”.
  • the accumulated delay time Tm (the time obtained by combining the unit delay times ⁇ d1 to ⁇ d3) at the timing tb4 corresponds to the “delay time” corresponding to the difference between the “reception period” and the “generation period”.
  • the vehicle wireless CPU 53 is based on the reception period required to receive two or more remote control signals SG and the generation period required to generate the two or more remote control signals SG.
  • the accumulated delay time Tm is calculated, and it is determined based on the accumulated delay time Tm whether or not the communication delay occurs.
  • the number of remote control signals SG for which the communication delay is to be determined is increased each time the remote control signals SG are received.
  • the reception period is a period from the reception of a certain remote control signal SG to the reception of one or more remote control signals SG
  • the generation period is the generation of the certain remote control signal SG. It can also be said that it is a period from when it is generated until the one or more times of remote control signal SG is generated.
  • the industrial vehicle remote control system 10 includes the forklift 20 having the vehicle communication unit 50, and the remote communication unit 40 that performs wireless communication with the vehicle communication unit 50, and is used to remotely operate the forklift 20. And a remote control device 30.
  • the remote control device 30 includes a remote CPU 33 that repeatedly executes signal generation processing (steps S101 to S104) for generating a remote control signal SG used for remote control of the forklift 20.
  • Remote communication unit 40 sequentially transmits remote control signal SG to vehicle communication unit 50.
  • the forklift 20 operates based on the remote control signal SG.
  • the forklift 20 (in the present embodiment, the vehicle wireless CPU 53) copes with the difference between the reception period required to receive a plurality of remote control signals SG and the generation period required to generate a plurality of remote control signals SG.
  • the accumulated delay time Tm as the calculated delay time is calculated (steps S401 to S404).
  • the reception period is the sum of the first reception interval ⁇ Tb1, the first reception interval ⁇ Tb1 and the second reception interval ⁇ Tb2, the total value of the first reception interval ⁇ Tb1 to the third reception interval ⁇ Tb3, ...
  • the vehicle wireless CPU 53 makes a communication delay determination as to whether or not a communication delay has occurred based on the accumulated delay time Tm (step S405), and if it is determined that a communication delay has occurred, The corresponding communication delay response control is executed (step S406).
  • the remote control signal SG is transmitted from the remote communication unit 40 to the vehicle communication unit 50 and is received by the vehicle communication unit 50. Then, the forklift 20 operates based on the remote control signal SG.
  • the remote control signal SG generated by the remote control device 30 may be delayed and transmitted to the vehicle communication unit 50 depending on the communication environment. In this case, the responsiveness of the forklift 20 to the remote control operation to the remote control device 30 is reduced, which may cause a reduction in operability.
  • communication delay determination is performed, and when it is determined that communication delay has occurred by the communication delay determination, communication delay handling control is performed. This enables to cope with communication delay.
  • communication delay determination is performed using a cumulative delay time Tm that is a difference between a generation period and a reception period related to a plurality of remote control signals SG, whereby communication is performed using only one remote control signal SG.
  • Tm cumulative delay time
  • communication delay occurs when communication delay occurs for only the remote control signal SG due to some factor. There is a concern that the problem may be falsely determined.
  • the communication delay determination is performed based on the accumulated delay time Tm related to the plurality of remote control signals SG, the above-mentioned inconvenience can be suppressed, and the accuracy can be improved.
  • the remote control signal SG is employed as a signal used for communication delay determination.
  • the communication delay determination is performed based on the degree of delay of the remote control signal SG actually used for remote control, so that the communication delay determination corresponding to the responsiveness of the forklift 20 can be performed.
  • the remote control signal SG includes remote time information Dt in which a generation time ta, which is a time when the remote control signal SG is generated, is set.
  • the remote CPU 33 sets the generation time ta in the remote time information Dt based on the grasped result of the remote time grasping unit 36 provided in the remote control device 30 (step S104).
  • the forklift 20 (in the present embodiment, the vehicle wireless CPU 53) generates a reception period based on the reception time tb grasped by the vehicle time grasping unit 51 and a generation period based on the generation time ta of the remote time information Dt included in the remote control signal SG.
  • the cumulative delay time Tm which is the difference between
  • the unit delay time ⁇ d and the cumulative delay time In the case of calculating Tm, the time lag between the two time grasping units 36 and 51 is included in the unit delay time ⁇ d and the cumulative delay time Tm. As a result, the determination accuracy of the communication delay may decrease due to the time lag between the two time grasping units 36 and 51.
  • the cumulative delay time Tm is a reception period based on the reception time tb grasped by the vehicle time grasping unit 51 and a generation period based on the remote time information Dt included in the remote control signal SG. It is a difference. In this case, since the difference is not the difference between the times but the difference between the periods, the influence of the difference between the times of the two time grasping units 36 and 51 on the accumulated delay time Tm is small. Therefore, it is possible to suppress the decrease in the determination accuracy of the communication delay caused by the time difference between the two time grasping units 36 and 51.
  • the vehicle wireless CPU 53 Every time the vehicle communication unit 50 receives the remote control signal SG, the vehicle wireless CPU 53 generates the generation interval ⁇ Ta and the reception interval ⁇ Tb based on the generation time ta of the remote time information Dt and the reception time tb. It grasps (step S401 and step S402). Then, the vehicle wireless CPU 53 calculates a unit delay time ⁇ d which is a delay time related to one remote control signal SG based on the generation interval ⁇ Ta and the reception interval ⁇ Tb (step S403), and calculates the unit delay time ⁇ d.
  • the accumulated delay time Tm which is the accumulated value of the unit delay time .delta.d, is updated each time it is taken (step S404).
  • the vehicle wireless CPU 53 of the forklift 20 determines that a communication error has occurred if the next remote control signal SG is not received within the communication error period Te after the remote control signal SG is received. (Step S302).
  • the communication delay determination is to determine that a communication delay has occurred when the accumulated delay time Tm is equal to or longer than the threshold delay time Tth, and the threshold delay time Tth is shorter than the communication error period Te.
  • the threshold delay time Tth is shorter than the communication error period Te.
  • the remote communication unit 40 of the remote control device 30 includes the transmission buffer 42a capable of storing a plurality of remote control signals SG.
  • the remote CPU 33 and the remote wireless CPU 41 sequentially set the generated remote control signal SG in the transmission buffer 42a.
  • the remote communication unit 40 sequentially transmits the remote control signal SG set in the transmission buffer 42a when the remote control signal SG is in the transmittable state, and when the remote communication signal 40 is not in the transmittable state, Until transmission of the remote control signal SG is waited.
  • the transmission of the remote control signal SG is awaited until it becomes possible to transmit. Ru.
  • the remote control signal SG is sequentially generated, the remote control signal SG is sequentially set in the transmission buffer 42a. Then, the remote control signal SG is sequentially transmitted based on the transmission enabled state. As a result, it is possible to suppress the generation of the remote control signal SG which is not transmitted / received due to the transmission waiting state, and it is possible to suppress that the forklift 20 does not operate with respect to the remote control operation.
  • the reception period required to receive the plurality of remote control signals SG including after the communication delay has been eliminated has a value substantially equal to or close to the generation period required to generate the plurality of remote control signals SG as a whole. It becomes. Therefore, it is possible to suppress an erroneous determination that a communication delay has occurred even though the communication delay has already been eliminated.
  • the communication delay handling control may include control to notify that the communication delay has occurred in the remote control device 30. According to this configuration, since the operator can recognize the occurrence of the communication delay, it is possible to urge the operator to perform an action corresponding to the communication delay, such as stopping the remote control or stopping other communication.
  • the communication delay handling control may include remote control stop control for stopping the remote control by the remote control device 30. According to this configuration, it is possible to suppress the continuation of the remote control while the communication delay is occurring, and to suppress the erroneous operation caused by the communication delay.
  • the wireless communication format of both communication units 40 and 50 is Wi-Fi.
  • remote control can be realized using a general-purpose wireless communication format.
  • the communication range of normal Wi-Fi is about several tens m to several hundreds m, and the time required for the propagation of the remote control signal SG is short.
  • Wi-Fi is a general-purpose wireless communication format, it is easily shared with other communication. Therefore, there is a concern that the transmission waiting state is likely to occur and the communication delay is likely to occur. In this respect, in the present embodiment, the communication delay can be identified early, and the communication delay can be dealt with. As a result, it is possible to suppress the above-mentioned inconvenience that is likely to occur by adopting Wi-Fi.
  • the forklift 20 of the industrial vehicle remote control system 10 has a vehicle communication unit 50 capable of receiving the remote control signal SG used for remote control, and the remote control signal received by the vehicle communication unit 50 Operates based on SG.
  • the industrial vehicle remote control system 10 sequentially transmits the generated remote control signal SG to the vehicle communication unit 50 by the remote CPU 33 repeatedly executing signal generation processing for generating the remote control signal SG.
  • the remote control device 30 provided with the remote communication unit 40 performs remote control.
  • the reception control process execution program 54b as the industrial vehicle remote control program used in the industrial vehicle remote control system 10 causes the forklift 20 (specifically, the vehicle wireless CPU 53) to execute the communication delay process.
  • the communication delay process includes a process of calculating an accumulated delay time Tm, a process of performing communication delay determination, and a process of performing communication delay handling control.
  • the vehicle wireless CPU 53 can be functioned as a delay time calculation unit, a communication delay determination unit, and a communication delay handling control unit, and the effects such as (1-1) can be obtained.
  • the industrial vehicle remote control method includes a signal generation step in which the remote control device 30 (specifically, the remote CPU 33) repeatedly executes signal generation processing for generating the remote control signal SG, and the remote communication unit 40 And a signal transmitting step of sequentially transmitting the remote control signal SG.
  • the industrial vehicle remote control method includes a drive control step in which the forklift 20 operates based on the remote control signal SG, and steps S401 to S404 in which the forklift 20 (specifically, the vehicle wireless CPU 53) calculates the cumulative delay time Tm. And step S405 of performing communication delay determination, and step S406 of performing communication delay handling control. Thereby, the effects such as (1-1) are exhibited.
  • the processing for communication delay is different from that of the first embodiment.
  • the communication delay process of this embodiment will be described with reference to FIG.
  • step S501 the vehicle wireless CPU 53 determines whether the number of receptions of the remote control signal SG is being counted. More specifically, the vehicle wireless memory 54 is provided with an in-counting flag storage area in which an in-counting flag is stored to determine whether the number of receptions of the remote control signal SG is being counted. In step S501, the vehicle wireless CPU 53 determines whether the counting flag is set.
  • the vehicle wireless CPU 53 determines that the counting is not being performed, and thus makes a negative decision in step S501 and starts counting the number of times of reception of the remote control signal SG.
  • step S502 the vehicle wireless CPU 53 sets the counting flag in the counting flag storage area. Thereafter, in step S503, the vehicle wireless CPU 53 becomes a count start trigger based on the remote time information Dt included in the remote control signal SG (in detail, the remote control signal SG received this time) which is the count start trigger.
  • the generation time ta of the remote control signal SG is stored in the generation time storage unit 54c.
  • the vehicle wireless CPU 53 stores the reception time tb of the remote control signal SG received this time, which has become the count start trigger, in the reception time storage unit 54d. Then, in step S505, the vehicle wireless CPU 53 adds "1" to the reception counter Cx that counts the number of receptions of the remote control signal SG, and ends the processing for communication delay.
  • the reception counter Cx is provided in the vehicle radio memory 54, and is set to “0” as an initial value at the start of counting.
  • the vehicle wireless CPU 53 makes an affirmative decision in step S501 if the counting is in progress if the counting is already in progress, and proceeds to step S506. In step S506, the vehicle wireless CPU 53 adds "1" to the reception counter Cx.
  • the vehicle wireless CPU 53 determines whether the reception counter Cx is equal to or more than the threshold Cth.
  • the threshold Cth is arbitrary as long as it is a natural number of 2 or more. Considering that the reception counter Cx is a value to which “1” is added each time the remote control signal SG is received, the process of step S507 starts to count the number of times of reception of the remote control signal SG and then the threshold Cth. It can be said that the process determines whether or not the remote control signal SG has been received by the number.
  • the vehicle radio CPU 53 ends the processing for main communication delay as it is, while when the reception counter Cx is equal to or more than the threshold Cth, a plurality of steps are performed in steps S508 to S513.
  • the calculation of the cumulative delay time Tm related to the generation / reception of the remote control signal SG of (Cth) and the communication delay determination are performed.
  • vehicle radio CPU 53 starts remote control signal SG received this time, that is, remote control signal SG including the remote control signal SG of the count start trigger, and starts remote control signal SG received at the Cth time.
  • the generation time ta of the remote control signal SG received at the Cth time is stored in the generation time storage unit 54 c based on the remote time information Dt.
  • the remote control signal SG received at the Cth time can also be said to be the remote control signal SG of the communication delay determination trigger.
  • step S509 the vehicle wireless CPU 53 calculates the generation period Tam based on the storage information of the generation time storage unit 54c. More specifically, the vehicle wireless CPU 53 generates the remote control signal SG at the start of counting from the generation time ta of the remote control signal SG received at the Cth time (in other words, the remote control signal received at the first time). A value obtained by subtracting the generation time ta) of SG is calculated as a generation period Tam.
  • the vehicle wireless CPU 53 stores the reception time tb of the remote control signal SG received this time, that is, the reception time tb of the remote control signal SG received at the Cth time in the reception time storage unit 54d.
  • the vehicle wireless CPU 53 calculates the reception period Tbm based on the storage information of the reception time storage unit 54d. More specifically, the vehicle wireless CPU 53 receives the reception time tb of the remote control signal SG which has triggered the count start from the reception time tb of the remote control signal SG received at the Cth time (in other words, the remote control signal received at the first time). A value obtained by subtracting the reception time tb) of SG is calculated as a reception period Tbm.
  • step S512 the vehicle wireless CPU 53 subtracts the generation period Tam from the reception period Tbm to calculate the cumulative delay time Tm, and in step S513, whether the cumulative delay time Tm is equal to or more than the threshold delay time Tth Determine
  • the vehicle wireless CPU 53 determines that a communication delay has occurred, and executes the communication delay handling control in step S514 to execute the process for the communication delay. finish.
  • step S515 the vehicle wireless CPU 53 sets the reception counter Cx to "0" which is an initial value, erases the counting flag in step S516, and ends the processing for communication delay.
  • step S515 and step S516 counting of the number of receptions is started again in the next process for communication delay. That is, the calculation of the accumulated delay time Tm and the communication delay determination are repeatedly performed.
  • counting of the number of receptions is started from the timing of tb1, and the threshold Cth is “5”.
  • the count of the number of receptions of the remote control signal SG is started from the timing of tb1.
  • the generation time ta (the timing of ta1) of the first remote control signal SG1 is stored in the generation time storage unit 54c
  • the reception time tb (the timing of tb1) of the first remote control signal SG1 is stored in the reception time storage unit 54d. It is memorized.
  • the second remote control signal SG2 to the fifth remote control signal SG5 are transmitted and received, and at the timing of tb5 at which the fifth remote control signal SG5 which is the fifth remote control signal SG is received, the generation period Tam and Calculation of the reception period Tbm and calculation of the cumulative delay time Tm are performed, and communication delay determination as to whether or not the cumulative delay time Tm is equal to or greater than the threshold delay time Tth is performed.
  • the vehicle wireless CPU 53 grasps the generation period Tam based on the generation time ta of the remote time information Dt included in the remote control signal SG. More specifically, the vehicle wireless CPU 53 generates the generation time ta of the remote time information Dt of the remote control signal SG which has triggered the count start and the remote control signal SG (the remote control signal SG of the communication delay determination trigger) received a plurality of times. The generation period Tam is calculated based on the generation time ta of the remote time information Dt.
  • the vehicle wireless CPU 53 grasps the reception period Tbm based on the reception time tb of the remote control signal SG. In detail, the vehicle wireless CPU 53 calculates a reception period Tbm based on the reception time tb of the remote control signal SG which has triggered the count start and the reception time tb of the remote control signal SG received a plurality of times.
  • the vehicle wireless CPU 53 subtracts the generation period Tam from the reception period Tbm to calculate the cumulative delay time Tm, and performs communication delay determination based on the cumulative delay time Tm.
  • the cumulative delay time Tm can be calculated relatively easily, and the effects such as (1-1) can be obtained.
  • ⁇ Delay time (cumulative delay time Tm) is from the reception period ( ⁇ Tb1, ⁇ Tb1 + ⁇ Tb2, ⁇ Tb1 + ⁇ Tb2 + ⁇ Tb3, ... in the first embodiment, reception period Tbm in the second embodiment), and ⁇ Ta, 2 ⁇ Ta, in the first embodiment
  • the difference is the difference obtained by subtracting the generation period Tam), but the present invention is not limited to this.
  • the delay time may correspond to the above difference, and may be, for example, a value obtained by performing a predetermined correction on the difference.
  • the delay time may be a parameter of time corresponding to the difference, including the difference itself between the reception period and the generation period.
  • the vehicle wireless CPU 53 may calculate the cumulative delay time Tm as a result, and may not calculate the generation period Tam and the reception period Tbm directly as in the second embodiment. For example, as in the first embodiment, the vehicle wireless CPU 53 may calculate the unit delay time ⁇ d and cumulatively calculate the cumulative delay time Tm which is a delay time related to the plurality of remote control signals SG. The delay time of the plurality of remote control signals SG may be calculated using another method.
  • the vehicle wireless CPU 53 determines whether the cumulative delay time Tm is equal to or longer than the first threshold delay time Tth1 as communication delay determination in step S601. judge. If the cumulative delay time Tm is less than the first threshold delay time Tth1, the vehicle wireless CPU 53 determines that no communication delay has occurred, and ends the process for communication delay as it is, while the cumulative delay time Tm is Is equal to or longer than the first threshold delay time Tth1, it is determined that a communication delay has occurred, and the process proceeds to step S602.
  • step S602 the vehicle wireless CPU 53 determines whether the cumulative delay time Tm is equal to or greater than a second threshold delay time Tth2 longer than the first threshold delay time Tth1. Then, when the cumulative delay time Tm is less than the second threshold delay time Tth2, the vehicle wireless CPU 53 issues a warning notification in step S603, continues the remote control, and ends the processing for communication delay. On the other hand, when the cumulative delay time Tm is equal to or longer than the second threshold delay time Tth2, the vehicle wireless CPU 53 performs remote control stop control in step S604, and ends the communication delay processing.
  • the operator can recognize the communication delay at the stage before the remote control is stopped, and can cope with the communication delay. . Therefore, it is possible to avoid an unexpected strike on the operator that the remote control is suddenly stopped due to the communication delay.
  • the communication delay handling control may include at least one of warning notification and remote operation stop control.
  • Communication delay handling control is not limited to warning notification and remote control stop control, and is optional.
  • communication The delay handling control may be a change of communication channel.
  • the warning notification may be performed by the forklift 20.
  • the point is that the alarm notification may be performed by at least one of the remote control device 30 and the forklift 20. Also, the alert notification may be performed using something other than the remote control device 30 and the forklift 20.
  • the remote control signal SG may be repeatedly generated during remote control, and the generation interval ⁇ Ta does not have to be constant.
  • the generation interval ⁇ Ta may vary depending on the processing content and the like.
  • the vehicle wireless CPU 53 may perform communication delay determination each time the remote control signal SG is received. In this case, the vehicle wireless CPU 53 accumulates the delay based on, for example, the remote control signal SG received this time and the generation period Tam and the reception period Tbm related to a plurality of (Cth-1) remote control signals SG received before that.
  • the time Tm may be calculated, and the communication delay determination may be performed based on the accumulated delay time Tm.
  • the specific control mode is not limited to that of each embodiment and is optional.
  • the remote CPU 33 may set the operation information D1 and D2 based on the coordinates of the position at which the input operation is currently performed on the touch panel 31 instead of the slide direction and the slide amount of the slide operation.
  • the remote control device 30 when the remote control device 30 is provided with a dedicated button instead of the touch panel 31, as the remote control operation for the remote control device 30, instead of or in addition to the input operation for the touch panel 31, A dedicated button operation may be employed.
  • the remote control operation is not limited to the input operation on the touch panel 31 or the first rotation operation, and may be any operation, for example, the second rotation operation.
  • the input operation on the touch panel 31, the first rotation operation, and the second It may be at least one of the rotation operations.
  • the specific configuration of the traveling operation information D1 and the cargo handling operation information D2 is arbitrary.
  • one of the traveling speed information Dv and the acceleration information D ⁇ may be omitted.
  • the calculation mode of the cumulative delay time Tm is not limited to each embodiment, and is arbitrary.
  • the communication delay determination may be performed based on the cumulative delay time Tm, and is not limited to the comparison between the cumulative delay time Tm and the threshold delay time Tth.
  • the communication delay determination may be based on the fact that the change amount of the accumulated delay time Tm when updated is gradually increased, and the communication delay may be determined.
  • the generation time ta is set in the remote time information Dt, but the invention is not limited thereto.
  • a period from the generation of the previous remote control signal SG to the generation of the present remote control signal SG is set It may be done.
  • the remote control device 30 may be provided with a measurement unit that measures the period, instead of the remote time grasping unit 36.
  • the vehicle communication unit 50 may be provided with a measurement unit for measuring a period from when the previous remote control signal SG is received to when the remote control signal SG is newly received, instead of the vehicle time grasping unit 51. . That is, it is not essential to know the time.
  • the vehicle wireless CPU 53 receives a reception period required to receive three or more remote control signals SG, and a generation period required to generate the three or more remote control signals SG.
  • the accumulated delay time Tm may be calculated based on the equation (4), and it may be determined based on the accumulated delay time Tm whether or not the communication delay has occurred.
  • the threshold delay time Tth may be the same as the communication error period Te, or may be longer than the communication error period Te.
  • the communication delay determination is performed based on the transmission and reception of the remote control signal SG by itself three or more times.
  • the execution subject of the signal transmission process is not limited to the remote wireless CPU 41, and may be arbitrary provided that it is provided in the remote control device 30, and may be, for example, the remote CPU 33. Also, the transmission buffer 42 a may be provided in the remote memory 34. The point is that the remote control device 30 repeatedly generates the remote control signal SG, sets the generated remote control signal SG in the transmission buffer 42a, and sets the remote control signal SG set when communication becomes possible. It should just be comprised so that it may transmit one by one.
  • the vehicle wireless CPU 53 executes the reception control process.
  • the vehicle CPU 25 may execute the reception control process.
  • the vehicle time grasping unit 51 does not have to be included in the vehicle communication unit 50, and may be included in the forklift 20. That is, the execution main body of the reception control process is arbitrary as long as it is provided in the forklift 20.
  • the remote communication unit 40 sequentially transmits the remote control signal SG set in the transmission buffer 42a by the remote wireless CPU 41 executing signal transmission processing, but the present invention is limited thereto. I can not. As long as the remote communication unit 40 is configured to sequentially transmit the remote control signal SG as described above, the remote communication unit 40 is not limited to the configuration realized by the software as described above, and realized by hardware such as a dedicated circuit. It may be
  • the vehicle communication unit 50 is not limited to one configured by software for executing reception control processing, and is configured such that an operation equivalent to the above reception control processing is performed by hardware such as a dedicated circuit. May be
  • the storage capacities of the transmission buffer 42a and the reception buffer 54a may be different.
  • the reception buffer 54a may be capable of storing one control signal.
  • the information in the reception buffer 54a may be updated so that the control signal obtained by converting the remote control signal SG is stored.
  • the specific control mode such as the remote control process is not limited to that of each embodiment as long as the remote control signal SG is generated and transmitted / received.
  • the remote control target of the forklift 20 is the traveling and cargo handling operation, the present invention is not limited to this, and either one may be used. Also, another operation may be adopted as the remote control target.
  • the industrial vehicle is not limited to the forklift 20 but is optional, and may have an operation object other than the fork 22.
  • a storage medium storing an execution program related to remote operation such as the remote operation control process execution program 60a and the reception control process execution program 54b may be used.
  • the remote control device 30 may execute communication delay processing including calculation of the accumulated delay time Tm, communication delay determination, and communication delay handling control.
  • the vehicle wireless CPU 53 of the forklift 20 transmits a specific signal in which information (for example, reception time tb) for specifying a reception period is set to the remote communication unit 40, and the remote wireless CPU 41 transmits the specific signal
  • the reception period (reception interval ⁇ Tb) may be grasped on the basis of the information contained in to calculate the cumulative delay time Tm.
  • the remote time information Dt may be omitted from the remote control signal SG.
  • the vehicle wireless CPU 53 may transmit a reply signal indicating that it has been received, to the remote communication unit 40.
  • the vehicle wireless CPU 53 may set information for specifying the reception period in the reply signal, and transmit the reply signal including the information to the remote communication unit 40.
  • the remote wireless CPU 41 can grasp the reception period (reception interval ⁇ Tb) based on the information included in the reply signal, and can calculate the cumulative delay time Tm.
  • the remote control device 30 executes the processing for communication delay, the remote control device 30 has necessary configuration such as the generation time storage unit 54 c and the reception time storage unit 54 d instead of the forklift 20.
  • the forklift 20 includes a signal generation unit that repeatedly generates a vehicle state signal for which a generation time has been set, and a transmission buffer in which the generated vehicle state signal is set, and the vehicle communication unit 50 sets the transmission buffer. It may be configured to sequentially transmit the vehicle status signals being stored. Then, the remote control device 30 accumulates corresponding to the difference between the reception period based on the reception time of the vehicle state signal received by the remote communication unit 40 and the generation period based on the generation time set in the vehicle state signal The delay time may be determined by calculating the delay time.
  • the execution subject of the communication delay determination is not limited to the forklift 20, and may be the remote control device 30, or a dedicated device other than that.
  • the signal used for the communication delay determination is not limited to the remote control signal SG as long as it is transmitted and received between both the communication units 40 and 50, and may be any signal, for example, the vehicle state signal or communication delay It may be a signal for determination.
  • a vehicle state signal is a signal which shows the state (for example, traveling speed, presence or absence of abnormality, etc.) of the forklift 20.
  • the signal generation unit may generate a remote control signal corresponding to the remote control operation on the remote control device.
  • the remote control operation on the remote control device is optional, for example, an operation on an input unit (for example, the touch panel 31 or an operation button etc.) provided in the remote control device or a rotation operation of the remote control device can be considered.
  • the industrial vehicle preferably includes a signal conversion unit that converts a remote control signal for wireless communication into a control signal for in-vehicle communication, and a drive control unit that drives and controls the industrial vehicle based on the control signal.
  • vehicle CPU25 corresponds to a "drive control part.”
  • An industrial vehicle having a vehicle communication unit that performs wireless communication, and a remote control device that has a remote communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and that is used to remotely control the industrial vehicle
  • An industrial vehicle remote control system wherein the remote control device or the industrial vehicle includes a signal generation unit that repeatedly generates a signal in a situation where the remote control device remotely controls the industrial vehicle.
  • the remote communication unit and the vehicle communication unit transmit and receive the signal generated by the signal generation unit, and in the industrial vehicle remote control system, the vehicle communication unit transmits a plurality of the signals.
  • a delay time calculator configured to calculate a delay time corresponding to a difference between a reception period required to receive and a generation period required to generate the plurality of signals;
  • a communication delay determination unit that performs communication delay determination as to whether or not communication delay has occurred, and communication delay handling control corresponding to the communication delay when it is determined that communication delay has occurred by the communication delay determination And a communication delay handling control unit to be executed.
  • a remote control device used to remotely control an industrial vehicle having a vehicle communication unit that performs wireless communication, and repeatedly executing signal generation processing for generating a remote control signal used for remote control of the industrial vehicle
  • a remote communication unit for sequentially transmitting the remote control signal generated by the signal generation unit to the vehicle communication unit by wireless communication, and the industrial vehicle is received by the vehicle communication unit
  • the remote control device operates based on the remote control signal, and the remote control device receives a reception period required for the vehicle communication unit to receive a plurality of the remote control signals, and the plurality of remote control signals.
  • a delay time calculation unit for calculating a delay time corresponding to a difference from a generation period required to generate; and a communication delay check whether or not a communication delay has occurred based on the delay time
  • a communication delay handling control unit that executes communication delay handling control corresponding to the communication delay when it is determined that the communication delay occurs due to the communication delay decision.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有するフォークリフトと、車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、フォークリフトを遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えている。フォークリフトの車両無線ＣＰＵは、複数の遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した累積遅延時間を算出し、累積遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う。

Description

産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法
　本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
　特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
特開２００２－１０４８００号公報
　ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両を遠隔操作する構成においては、遠隔操作装置と産業車両との間で無線通信を行うことが考えられる。この場合、通信環境によっては通信遅延が生じ、産業車両の応答性が低下し得る。すると、操作性の低下等が懸念される。
　本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は通信遅延に対応できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
　上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備え、前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部を備え、前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、前記産業車両は、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする。
　かかる構成によれば、信号生成部によって生成された遠隔操作信号は、リモート通信部から車両通信部に向けて送信され、車両通信部によって受信される。そして、産業車両は、当該遠隔操作信号に基づいて動作する。
　かかる構成において、複数の遠隔操作信号に係る受信期間及び生成期間の差に対応した遅延時間に基づいて通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
　特に、本構成では、複数の遠隔操作信号に係る生成期間と受信期間との差に対応した遅延時間を用いて通信遅延判定が行われる。これにより、１つの遠隔操作信号のみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
　また、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号が採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号の遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、産業車両の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、前記遠隔操作装置は、時刻を把握するリモート時刻把握部を備え、前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、前記産業車両は、時刻を把握する車両時刻把握部と、前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、を備え、前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するとよい。
　かかる構成によれば、遅延時間は、受信時刻に基づく受信期間と遠隔操作信号に含まれるリモート時刻情報の生成時刻に基づく生成期間との差に対応したパラメータである。受信時刻は、車両時刻把握部を用いて把握されるものであり、生成時刻は、リモート時刻把握部を用いて把握されるものである。この場合、遅延時間は、時刻同士の差ではなく期間同士の差であるため、遅延時間に対する両時刻把握部の時刻のズレの影響は小さい。したがって、両時刻把握部の時刻のズレに起因する通信遅延の判定精度の低下を抑制できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遅延時間算出部は、前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、１つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、を備え、前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行うとよい。
　かかる構成によれば、車両通信部が遠隔操作信号を受信する度に、これまでの通信環境を踏まえた通信遅延判定が行われる。これにより、通信遅延判定を好適に行うことができ、通信遅延判定の精度向上及び通信遅延に対する応答性の向上を図ることができる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遅延時間算出部は、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づいて、前記生成期間を把握する生成期間把握部と、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づいて、前記受信期間を把握する受信期間把握部と、を備え、前記受信期間と前記生成期間とに基づいて前記遅延時間を算出するものであるとよい。
　かかる構成によれば、比較的容易に遅延時間を算出できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定するとよい。
　かかる構成によれば、１つの遠隔操作信号の送受信に基づいて遠隔操作信号の送受信が正常に行われているか否かを判定する通信エラーに関する判定と、複数の遠隔操作信号の送受信に基づいて通信遅延が発生しているか否かを判定する通信遅延判定との双方が行われる。これにより、遠隔操作信号の送受信ができない異常と、遠隔操作信号の送受信は行われているが継続的に遅延が生じている異常とを検知できる。特に、閾値遅延時間は通信エラー期間よりも短い。これにより、通信エラーとは判定されないが継続的に遠隔操作信号の送受信に遅延が生じている通信遅延を好適に検知できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号を複数記憶可能なものであって、生成された前記遠隔操作信号が順次セットされる送信バッファを備え、前記リモート通信部は、前記遠隔操作信号を送信できる送信可能状態である場合に、前記送信バッファにセットされる前記遠隔操作信号を順次送信する一方、前記送信可能状態ではない場合には、前記送信可能状態となるまで、前記遠隔操作信号の送信を待機するものであるとよい。
　かかる構成によれば、例えば他の通信の影響などによって送信可能状態ではない場合には、送信可能状態となるまで遠隔操作信号の送信が待機される。この場合であっても、遠隔操作信号は順次生成されるため、送信バッファには遠隔操作信号が順次セットされる。そして、送信可能状態となることに基づいて、遠隔操作信号が順次送信される。これにより、通信環境が混雑していることに起因して送信されない遠隔操作信号が発生することを抑制できる。
　また、本構成によれば、仮に一時的に通信遅延が発生して送信可能状態ではなくなった場合、一時的に少数の遠隔操作信号が送信バッファにセットされる。その後、通信遅延が解消されて送信可能状態となることによって、送信可能状態ではない期間中にセットされた上記少数の遠隔操作信号が順次送信される。これにより、通信遅延が解消された後も含めた複数の遠隔操作信号の受信に要する受信期間は、全体として、上記複数の遠隔操作信号の生成に要する生成期間とほぼ同一又はそれに近い値となり得るため、通信遅延判定において通信遅延が発生していると判定されにくい。したがって、既に通信遅延が解消されているにも関わらず、通信遅延が発生していると誤判定されることを抑制できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含むとよい。
　かかる構成によれば、操作者が通信遅延の発生を認識できるため、遠隔操作の一旦停止や他の通信の停止等、通信遅延に対応した行動を促すことができる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含むとよい。
　かかる構成によれば、通信遅延が生じている状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、通信遅延に起因する誤操作を抑制できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第１閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、前記通信遅延対応制御部は、前記遅延時間が前記第１閾値遅延時間よりも長い第２閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、前記遅延時間が前記第２閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行うとよい。
　かかる構成によれば、遅延時間が第２閾値遅延時間未満である場合には、通信遅延対応制御として警告報知が行われ、遅延時間が第２閾値遅延時間以上である場合には、通信遅延対応制御として遠隔操作停止制御が行われる。これにより、通信遅延具合に応じて、異なる通信遅延対応制御を実行できる。
　特に、本構成によれば、遠隔操作が停止される前に警告報知が行われるため、操作者としては、遠隔操作が停止する前段階にて通信遅延を認識でき、当該通信遅延に対応できる。したがって、通信遅延に起因して遠隔操作が突然停止してしまうという操作者への不意打ちを回避できる。
　上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記リモート通信部及び前記車両通信部の無線通信形式はＷｉ－Ｆｉであるとよい。
　かかる構成によれば、汎用の無線通信形式を用いて遠隔操作を実現できる。ここで、Ｗｉ－Ｆｉは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、通信遅延が生じ易い。この点、本構成によれば、Ｗｉ－Ｆｉを採用したことによって生じ易い通信遅延に対応できるため、Ｗｉ－Ｆｉを用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
　上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであって、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする。
　上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、前記産業車両を、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部として機能させることを特徴とする。
　上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、を備えていることを特徴とする。
　上記各構成によれば、信号生成部によって生成された遠隔操作信号は、リモート通信部から車両通信部に向けて送信され、車両通信部によって受信される。そして、産業車両は、当該遠隔操作信号に基づいて動作する。
　かかる構成において、複数の遠隔操作信号に係る受信期間及び生成期間の差に対応した遅延時間に基づいて通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
　特に、上記各構成では、複数の遠隔操作信号に係る生成期間と受信期間との差に対応した遅延時間を用いて通信遅延判定が行われる。これにより、１つの遠隔操作信号のみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
　また、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号が採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号の遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、産業車両の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
　この発明によれば、通信遅延に対応できる。
産業車両用遠隔操作システムの概要図。 産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 遠隔操作信号を説明するための概念図。 操作画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 遠隔操作制御処理のフローチャート。 信号送信処理のフローチャート。 受信制御処理のフローチャート。 第１実施形態の通信遅延用処理のフローチャート。 遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。 遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。 第２実施形態の通信遅延用処理を示すタイムチャート。 遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。 別例の通信遅延用処理のフローチャート。
第１実施形態
　以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
　図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。
　フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。フォーク２２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能に構成されている。
　なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。
　図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。
　走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。
　荷役アクチュエータ２４は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作と、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作と、フォーク２２を傾けるチルト動作とを行う。
　車両ＣＰＵ２５は、車両メモリ２６に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することによって、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーが操作に対応させて走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。つまり、本実施形態のフォークリフト２０は、遠隔操作装置３０を用いずに、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーにより運転することも可能となっている。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。
　車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。
　なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。
　また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４の異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。
　遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は任意であり、例えばゲーム装置に用いられるコントローラ、携帯電話又はヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。
　図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、リモート時刻把握部３６と、を備えている。
　図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されている。
　ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。
　なお、説明の便宜上、以降の説明では、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図４における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図４における紙面下方向）を下方とする。
　タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（例えばタップやスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。
　リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。
　姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。
　例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を第１回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を第２回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。第１中心線Ｍ１（第１回転軸）と第２中心線Ｍ２（第２回転軸）とは互いに直交している。
　第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。
　姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。回転操作の態様とは、回転角度や回転速度などを含む。
　リモート時刻把握部３６は、現在時刻を把握するものであり、リモートＣＰＵ３３に電気的に接続されている。これにより、リモートＣＰＵ３３は、現在時刻を把握できる。なお、リモート時刻把握部３６の具体的な構成は任意であり、独自に時刻をカウントするものであってもよいし、サーバ等の外部から時刻情報を取得するものであってもよい。
　図２に示すように、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０とは無線通信可能に構成されている。詳細には、遠隔操作装置３０は、無線通信を行うリモート通信部４０を有しており、フォークリフト２０は、リモート通信部４０と無線通信を行う車両通信部５０を有している。
　リモート通信部４０及び車両通信部５０は、無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
　リモート通信部４０は、通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部５０との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。
　本実施形態では、リモート通信部４０及び車両通信部５０間の無線通信形式は、Ｗｉ－Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部４０，５０は、パケット通信によって信号の送受信を行う。
　なお、Ｗｉ－Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、リモート通信部４０及び車両通信部５０間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。
　更に、リモート通信部４０と車両通信部５０との間の無線通信形式については、Ｗｉ－Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。また、両通信部４０，５０間の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。
　リモート通信部４０は、リモート無線ＣＰＵ４１と、リモート無線メモリ４２と、当該リモート無線メモリ４２に設けられた送信バッファ４２ａと、を備えている。
　リモートＣＰＵ３３とリモート通信部４０とは電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを生成し、当該遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に向けて出力する処理を繰り返し実行する。リモート無線ＣＰＵ４１は、遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０に入力されたことに基づいて、当該遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセット（換言すれば格納又は保存）する。
　また、リモート通信部４０は、リモートＣＰＵ３３によって生成された遠隔操作信号ＳＧを、車両通信部５０に向けて順次送信する。詳細には、リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、リモート無線メモリ４２に記憶されている信号送信処理実行プログラム４２ｂを読み出して信号送信処理を実行することにより、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信する。遠隔操作信号ＳＧは、無線通信用規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ－Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。
　図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧは、遠隔操作に関する各種情報が設定された信号であり、詳細には、リモート時刻情報Ｄｔと、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１及び荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
　リモート時刻情報Ｄｔは、リモートＣＰＵ３３によって遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻を示す情報である。なお、詳細については後述するが、リモート時刻情報Ｄｔに設定されている時刻と、実際に遠隔操作信号ＳＧが送信された時刻とは一致しない場合がある。
　走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。
　荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。
　図２に示すように、フォークリフト２０の車両通信部５０は、時刻を把握する車両時刻把握部５１と、信号変換部５２と、車両無線ＣＰＵ５３と、車両無線メモリ５４と、車両無線メモリ５４に設けられた受信バッファ５４ａと、を備えている。
　車両時刻把握部５１は、リモート時刻把握部３６とは別に設けられており、遠隔操作信号ＳＧを受信した時刻を把握するのに用いられる。なお、車両時刻把握部５１の具体的な構成は任意であり、独自に時刻をカウントするものであってもよいし、サーバ等の外部から時刻情報を取得するものであってもよい。また、リモート時刻把握部３６と車両時刻把握部５１とは、互いの時刻が一致しているのが好ましいが、一致していなくてもよい。
　信号変換部５２は、遠隔操作信号ＳＧを車内通信用規格に対応した制御信号に変換するものである。本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号はＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。
　制御信号には、リモート時刻情報Ｄｔ、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定されている。すなわち、信号変換部５２は、遠隔操作信号ＳＧに設定されているリモート時刻情報Ｄｔ及び両操作情報Ｄ１，Ｄ２を保持しつつ、無線通信規格に対応した遠隔操作信号ＳＧを、車内通信用規格に対応した制御信号に変換するものである。
　車両無線メモリ５４には、遠隔操作信号ＳＧに対応した受信制御処理を実行するための受信制御処理実行プログラム５４ｂが記憶されている。
　車両無線ＣＰＵ５３は、受信制御処理実行プログラム５４ｂを読み出し、受信制御処理を実行することにより、遠隔操作信号ＳＧの受信の有無を判定する。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０によって遠隔操作信号ＳＧが受信された場合には、信号変換部５２を用いて、当該遠隔操作信号ＳＧを、車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号に変換し、その変換された制御信号を受信バッファ５４ａに保存するように構成されている。受信制御処理の詳細については後述する。
　信号変換部５２によって変換された制御信号を保存する記憶領域である受信バッファ５４ａは、１又は複数の制御信号を記憶可能に構成されている。受信バッファ５４ａに保存されている制御信号は、車両ＣＰＵ２５に送信されることによって消去される。
　車両ＣＰＵ２５は、車両通信部５０と電気的に接続されており、両者の間で信号のやり取りが可能となっている。車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されている場合には、当該制御信号に対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２３，２４）を駆動させる。これにより、フォークリフト２０が、遠隔操作信号ＳＧに設定された走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２に対応した動作を行う。
　例えば、走行操作情報Ｄ１の各情報Ｄｖ，Ｄαが「０」以外の数値であり且つ荷役操作情報Ｄ２の各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃが「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０から送信されたとする。この場合、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を制御することにより、走行速度情報Ｄｖに設定されている走行速度となるように加速度情報Ｄαに設定されている加速度で加減速を行うとともに、操舵角情報Ｄθに設定されている操舵角となるようにフォークリフト２０の操舵角を変更する。
　また、例えばリフト情報Ｄｆａが「０」以外の数値であり且つその他の情報が「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０から送信された場合には、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２が上下方向に移動するように荷役アクチュエータ２４を制御する。
　なお、リフト情報Ｄｆａは、例えば正（＋）又は負（－）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが正の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を上方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが負の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を下方へ移動させる。リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃについても同様である。
　以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部４０，５０）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、両通信部４０，５０間で送受信される遠隔操作信号ＳＧに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。
　すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作信号ＳＧを受信可能な車両通信部５０を有し、当該遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作するフォークリフト２０を、遠隔操作装置３０によって遠隔操作するシステムである。当該遠隔操作装置３０は、上記フォークリフト２０を遠隔操作するために、遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成する処理を実行するリモートＣＰＵ３３と、生成された遠隔操作信号ＳＧを順次送信するリモート通信部４０と、を備えている。
　遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る詳細な構成について説明する。
　図２に示すように、リモートメモリ３４には、フォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するためのリモート遠隔操作プログラム６０が記憶されている。リモート遠隔操作プログラム６０は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
　リモート遠隔操作プログラム６０は、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した遠隔操作を行うための遠隔操作制御処理を実行するのに用いられる遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａを含む。遠隔操作制御処理は、遠隔操作信号ＳＧの生成処理及び送信バッファ４２ａへのセット処理を含む。
　リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作起動条件が成立した場合には、リモート遠隔操作プログラム６０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
　本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
　但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部４０とフォークリフト２０の車両通信部５０との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部４０，５０間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。なお、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。
　リモートＣＰＵ３３は、リモート遠隔操作プログラム６０の起動に伴い、まずリモート通信部４０と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部５０と通信接続を確立する。
　その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、リモート遠隔操作プログラム６０に記憶されている。
　図４に示すように、操作画像Ｇ１０はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１０は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。
　操作画像Ｇ１０には、操作領域Ａ１と、操作領域Ａ１とは異なる位置に設けられた走行アイコンＡ２及び荷役アイコンＡ３とが表示されている。
　操作領域Ａ１は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。操作領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。操作領域Ａ１内には、フォークリフト２０の画像が表示されている。
　走行アイコンＡ２は、操作画像Ｇ１０内において、操作領域Ａ１に対してタッチパネル３１の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行アイコンＡ２と操作領域Ａ１とは短手方向に配列されている。
　荷役アイコンＡ３は、操作画像Ｇ１０の中央部に配置されている。荷役アイコンＡ３は、リフトアイコンＡ３ａと、リーチアイコンＡ３ｂと、チルトアイコンＡ３ｃとを有している。各アイコンＡ３ａ～Ａ３ｃは、タッチパネル３１の短手方向に離間して配列されている。なお、操作領域Ａ１、及び、各アイコンＡ２，Ａ３ａ～Ａ３ｃの形状や位置関係については、これに限られず、任意である。
　本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、各アイコンＡ２，Ａ３ａ～Ａ３ｃのいずれかが入力操作（例えばタップ）されることにより選択され、その選択されたアイコンに対応した動作が、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する態様で行われるように遠隔操作信号ＳＧを生成する。例えば、走行アイコンＡ２が選択されている場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する走行速度及び加速度で走行が行われるように遠隔操作信号ＳＧを生成する。
　本実施形態では、操作画像Ｇ１０において選択されているアイコンは強調表示されている。例えば、走行アイコンＡ２が選択されている場合、図４に示すように、荷役アイコンＡ３よりも走行アイコンＡ２が強調表示されている。なお、操作領域Ａ１内の画像は、動作（走行、リフト動作、リーチ動作、及びチルト動作）に応じて異なってもよい。
　リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させた後は、遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａを読み出し、遠隔操作制御処理を繰り返し実行することにより、遠隔操作装置３０に対する操作者の操作に対応した遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成する。
　以下、図５を用いて遠隔操作制御処理について説明する。
　図５に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、タッチセンサ３２の検知結果及び姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作を把握する。本実施形態では、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作及び第１回転操作である。
　例えば、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、操作領域Ａ１に対する入力操作の一種として、操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするスライド操作の有無を把握する。スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。換言すれば、スライド操作は、入力操作位置が連続的に変化するタッチパネル３１に対する入力操作とも言える。
　詳細には、リモートＣＰＵ３３は、最初に操作領域Ａ１内に対して入力操作が行われ、その後も入力操作位置が連続している状態で当該入力操作が継続して行われている場合には、スライド操作が行われていると判定し、最初に入力操作が行われた位置である開始位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を把握する。
　更に、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第１回転操作が行われているか否か、及び第１回転操作が行われている場合にはその回転角度を把握する。
　続くステップＳ１０２では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、走行操作情報Ｄ１を設定する。例えば、各アイコンＡ２，Ａ３ａ～Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対するスライド操作の操作態様に基づいて、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαを設定し、第１回転操作の操作態様に基づいて操舵角情報Ｄθを設定する。
　なお、走行操作情報Ｄ１の具体的な設定態様については任意である。例えば、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対する入力操作を契機とするスライド操作のスライド方向に基づいて前進／後退を決定し、スライド操作のストローク量に対応させて走行速度及び加速度を異ならせてもよい。より具体的には、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向におけるスライド操作の開始位置と現在位置との距離に応じて走行速度及び加速度が異なるように走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαを設定してもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作の操作角度が大きくなるほど操舵角が大きくなるように操舵角情報Ｄθを設定してもよい。
　また、例えば各アイコンＡ２，Ａ３ａ～Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２以外が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１を設定する。走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１とは、例えば、走行速度情報Ｄｖ、加速度情報Ｄα及び操舵角情報Ｄθの全てに「０」が設定されている走行操作情報Ｄ１である。
　その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０３にて、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、荷役操作情報Ｄ２を設定する。
　例えば、各アイコンＡ３ａ～Ａ３ｃのいずれかが選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、選択されているアイコンに対応した荷役操作情報Ｄ２を設定する。例えば、リフトアイコンＡ３ａが選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作の操作態様、例えば操作領域Ａ１に対する入力操作を契機とするスライド操作のスライド方向及びスライド量に応じてリフト動作の方向及びストローク量が異なるようにリフト情報Ｄｆａを設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、リーチ動作及びチルト動作が行われないように、リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃに「０」を設定する。
　なお、リーチアイコンＡ３ｂが選択されている場合については、リーチ情報Ｄｆｂにタッチパネル３１に対する入力操作の操作態様に対応した数値が設定され、その他の情報に「０」が設定される。また、チルトアイコンＡ３ｃが選択されている場合については、チルト情報Ｄｆｃにタッチパネル３１に対する入力操作の操作態様に対応した数値が設定され、その他の情報に「０」が設定される。
　また、各アイコンＡ２，Ａ３ａ～Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、荷役動作停止に対応した荷役操作情報Ｄ２を設定する。荷役動作停止に対応した荷役操作情報Ｄ２とは、例えば、リフト情報Ｄｆａ、リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃの全てに「０」が設定されている荷役操作情報Ｄ２である。
　続くステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、リモート時刻把握部３６の把握結果に基づいて現在の時刻を把握し、当該時刻をリモート時刻情報Ｄｔに設定する。
　以上のとおり、ステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理を行うことによって、リモート時刻情報Ｄｔ、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定された遠隔操作信号ＳＧが生成される。この場合、リモート時刻情報Ｄｔには、遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻である生成時刻ｔａが設定される。ステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理は、遠隔操作信号ＳＧの生成処理と言える。
　なお、本実施形態では、ステップＳ１０１～ステップＳ１０４の処理が「信号生成処理」及び「信号生成ステップ」に対応し、当該処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「信号生成部」に対応する。
　その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０５にて、生成された遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に設けられた送信バッファ４２ａ（図２参照）にセット（換言すれば格納又は保存）させる処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。具体的には、リモートＣＰＵ３３は、生成された遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に出力し、リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、リモートＣＰＵ３３から出力された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセットする。
　ちなみに、本実施形態では、遠隔操作制御処理は、規定周期で実行されるものである。このため、遠隔操作信号ＳＧは規定周期で定期的に生成され、送信バッファ４２ａにセットされる。すなわち、本実施形態では、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａは一定（規定周期）である。
　ここで、送信バッファ４２ａは、複数の遠隔操作信号ＳＧを記憶できるように構成されている。詳細には、送信バッファ４２ａは、遠隔操作信号ＳＧが記憶される記憶領域を複数有している。このため、遠隔操作信号ＳＧが送信できない状態では、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧが順次セットされ、複数の遠隔操作信号ＳＧが送信を待機している状態となり得る。
　リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、遠隔操作の実行中、信号送信処理を実行することにより、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する。本実施形態では、信号送信処理が「信号送信ステップ」に対応する。
　図６を用いて信号送信処理について説明する。
　図６に示すように、リモート無線ＣＰＵ４１は、まずステップＳ２０１にて、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされているか否かを判定する。リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされていない場合には、遠隔操作信号ＳＧがセットされるまで待機する。
　リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされたことに基づいて、ステップＳ２０１を肯定判定し、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、リモート無線ＣＰＵ４１は、現在遠隔操作信号ＳＧを送信することができる状態である送信可能状態であるか否かを判定する。
　ここで、送信可能状態について詳細に説明する。リモート通信部４０と車両通信部５０との無線通信は、他の機器の無線通信と兼用されている場合がある。例えば、リモート通信部４０と車両通信部５０との無線通信にＷｉ－Ｆｉが採用されている場合、他の機器の無線通信にも当該Ｗｉ－Ｆｉが用いられる場合がある。この場合、同一の通信チャネルを用いて複数の機器間の信号のやり取りが行われることとなる。すると、通信環境としては、信号の送信待ちが発生する所謂混雑した状態となり得る。
　なお、他の機器の無線通信とは、両通信部４０，５０以外の機器間同士の無線通信、リモート通信部４０と車両通信部５０以外の機器との無線通信、及び、車両通信部５０とリモート通信部４０以外の機器との無線通信を含む。また、１つの遠隔操作装置３０（リモート通信部４０）が複数のフォークリフト２０（複数の車両通信部５０）と無線通信を行う構成において他の機器の無線通信とは、リモート通信部４０と今回の遠隔操作信号ＳＧの送信対象となる車両通信部５０とは別の車両通信部５０との無線通信を含む。
　かかる構成において、通信可能状態とは、遠隔操作信号ＳＧの送信が他の信号の送受信に阻害されない状態であり、直ちに遠隔操作信号ＳＧを送信できる状態である。換言すれば、通信可能状態とは、両通信部４０，５０間の無線通信に用いられる通信チャネルが空いている状態とも言える。
　リモート無線ＣＰＵ４１は、ステップＳ２０２にて、送信可能状態でないと判定した場合には、送信可能状態となるまで待機する。そして、リモート無線ＣＰＵ４１は、送信可能状態となったことに基づいて、ステップＳ２０３にて遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて送信する。
　ちなみに、送信バッファ４２ａに複数の遠隔操作信号ＳＧがセットされている場合には、リモート無線ＣＰＵ４１は、複数の遠隔操作信号ＳＧのうち古いもの、詳細には遠隔操作信号ＳＧに設定されているリモート時刻情報Ｄｔが最も前のものを送信する。そして、リモート無線ＣＰＵ４１は、送信済みの遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａから消去する。
　すなわち、リモート無線ＣＰＵ４１は、他の通信によって遠隔操作信号ＳＧを送信できない場合には送信可能状態となるまで待機し、送信可能状態となったことに基づいて遠隔操作信号ＳＧを送信する。
　ここで、遠隔操作信号ＳＧの送信を待機している状態（以降、単に「送信待ち状態」ともいう。）であっても、遠隔操作信号ＳＧは送信バッファ４２ａに順次セットされる。このため、送信待ち状態が発生すると、複数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされる。リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに複数の遠隔操作信号ＳＧがセットされている場合には、古い遠隔操作信号ＳＧから順次送信する。これにより、通信環境に対応した遠隔操作信号ＳＧの送信が行われる。
　かかる構成においては、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも大きくなったり、小さくなったりする。例えば、通信待ち状態では、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は大きくなる。また、通信待ち状態において複数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされ、その後通信待ち状態から送信可能状態となった場合、遠隔操作信号ＳＧは生成間隔δＴａよりも短い送信間隔で順次送信される。この場合、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は、生成間隔δＴａよりも短くなる。
　なお、本実施形態では、リモート通信部４０と車両通信部５０との通信範囲、換言すればＷｉ－Ｆｉの通信範囲の上限は数十ｍ～数百ｍである。このため、伝搬に要する時間は比較的小さいため、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔と、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔との差は、比較的小さく、本実施形態では同一であるとする。
　車両通信部５０の車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０と通信接続が確立している場合には、リモート通信部４０から送信される遠隔操作信号ＳＧに対応するための受信制御処理を繰り返し実行している。当該受信制御処理について図７を用いて説明する。
　図７に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、まずステップＳ３０１にて、遠隔操作信号ＳＧを受信しているか否かを判定する。
　車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０が遠隔操作信号ＳＧを受信している場合には、ステップＳ３０４に進む一方、遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、ステップＳ３０２に進み、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから通信エラー期間Ｔｅが経過しているか否かを判定する。通信エラー期間Ｔｅは、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも十分に長ければ任意である。
　なお、遠隔操作の開始時であって、通信接続が確立してから車両通信部５０が１度も遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、車両無線ＣＰＵ５３は、通信接続が確立してから通信エラー期間Ｔｅが経過しているか否かを判定する。
　車両無線ＣＰＵ５３は、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから（又は通信接続が確立してから）通信エラー期間Ｔｅが経過していない場合には、ステップＳ３０１に戻る。すなわち、車両無線ＣＰＵ５３は、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから（又は通信接続が確立してから）通信エラー期間Ｔｅが経過するまで、遠隔操作信号ＳＧが受信されるのを待機している。
　車両無線ＣＰＵ５３は、通信エラー期間Ｔｅが経過した場合には、通信エラーが発生したと判定して、ステップＳ３０３にて、通信エラー対応処理を実行して、本受信制御処理を終了する。
　通信エラー対応処理の詳細については任意であるが、例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、通信エラー発生信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力し、車両ＣＰＵ２５は当該通信エラー発生信号が入力されたことに基づいて、フォークリフト２０の動作を停止させる。また、車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０と再度通信接続が確立するまで、受信制御処理の実行を待機する。
　なお、フォークリフト２０の動作とは、遠隔操作の対象となる動作であれば任意であり、例えば走行やフォーク２２の動作を含む。
　図７に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信したことに基づいて、ステップＳ３０４～Ｓ３０７の処理を実行する。
　まずステップＳ３０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂを記憶させる。生成時刻ｔａとは、遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに設定されている時刻である。
　詳細には、車両無線メモリ５４には、生成時刻ｔａが記憶される生成時刻記憶部５４ｃと、受信時刻ｔｂが記憶される受信時刻記憶部５４ｄとが設けられている（図２参照）。
　生成時刻記憶部５４ｃは、２つ以上の生成時刻ｔａを記憶可能であり、少なくとも前回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａと、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａとを記憶している。
　受信時刻記憶部５４ｄは、２つ以上の受信時刻ｔｂを記憶可能であり、少なくとも前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂと、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとを記憶している。
　車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０４では、今回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを把握し、当該生成時刻ｔａと前回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａとが記憶されるように生成時刻記憶部５４ｃの記憶情報を更新する。
　更に、車両無線ＣＰＵ５３は、車両時刻把握部５１の把握結果に基づいて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを把握し、当該受信時刻ｔｂと前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとが記憶されるように受信時刻記憶部５４ｄの記憶情報を更新する。
　続くステップＳ３０５では、車両無線ＣＰＵ５３は、信号変換部５２を用いて、遠隔操作信号ＳＧを制御信号に変換させる。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０６にて、変換された制御信号を受信バッファ５４ａに順次保存する。
　その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０７にて、通信遅延が生じているか否かの判定である通信遅延判定を含む通信遅延用処理を実行して、本受信制御処理を終了する。
　図８を用いて通信遅延用処理について説明する。なお、実際には、通信遅延用処理は、遠隔操作が開始されてから（換言すれば通信接続が確立してから）、車両通信部５０が２回以上遠隔操作信号ＳＧを受信した場合に実行される。すなわち、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作が開始されてから車両通信部５０が１回しか遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、通信遅延用処理を実行しないように構成されている。
　図８に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０１にて、生成時刻記憶部５４ｃに記憶されている２つの生成時刻ｔａ、詳細には前回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａと今回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａとの差である生成間隔δＴａを把握する。
　続くステップＳ４０２では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信時刻記憶部５４ｄに記憶されている２つの受信時刻ｔｂ、詳細には前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂと今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとの差である受信間隔δＴｂを把握する。
　その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０３にて、生成間隔δＴａと受信間隔δＴｂとに基づいて、１つあたりの遠隔操作信号ＳＧに係る単位遅延時間δｄを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、受信間隔δＴｂから生成間隔δＴａを差し引いた値を単位遅延時間δｄとして算出する。単位遅延時間δｄは、１つ（換言すれば１回）あたりの遠隔操作信号ＳＧの送受信において生じた遅延時間である。
　ここで、既に説明したとおり、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔、換言すれば遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂは、生成間隔δＴａよりも長くなる場合もあり得るし、短くなる場合もあり得る。このため、単位遅延時間δｄは、正の値もとり得るし、負の値もとり得る。詳細には、単位遅延時間δｄは、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂが生成間隔δＴａよりも大きい場合には正の値となり、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂが生成間隔δＴａよりも小さい場合には負の値となる。
　続くステップＳ４０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０３にて算出された単位遅延時間δｄを用いて累積遅延時間Ｔｍを更新する。
　累積遅延時間Ｔｍとは、通信遅延か否かを判定するのに用いられるパラメータであり、複数回の遠隔操作信号ＳＧの送信に係る通信遅延状況を把握するためのパラメータである。累積遅延時間Ｔｍは、例えば遠隔操作の開始時（換言すれば通信接続の確立時）に初期値（例えば「０」）に設定され、通信遅延状況に応じて順次更新されるものである。
　車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０４では、例えば、現在の累積遅延時間Ｔｍに対して単位遅延時間δｄを加算又は減算することにより累積遅延時間Ｔｍを更新する。この場合、単位遅延時間δｄが正の値である場合には、累積遅延時間Ｔｍは単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ加算されて増加することとなる。一方、単位遅延時間δｄが負の値である場合には、累積遅延時間Ｔｍは単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ減算されて減少する。
　但し、累積遅延時間Ｔｍは、「０」以上の実数であり、「０」よりも小さくなることはない。例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、単位遅延時間δｄが負の値であって、累積遅延時間Ｔｍに対して単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ減算した場合に負の値となる場合には、累積遅延時間Ｔｍを「０」にする。
　その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０５にて、更新された累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。閾値遅延時間Ｔｔｈは、例えば遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも長く、且つ、通信エラー期間Ｔｅよりも短く設定されている。ステップＳ４０５の判定処理が通信遅延判定に対応する。
　車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ未満である場合には、通信遅延が生じていないと判定し、そのまま通信遅延用処理を終了する。一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合には、通信遅延が生じていると判定し、ステップＳ４０６にて通信遅延対応制御を実行して、本通信遅延用処理を終了する。
　通信遅延対応制御の具体的な構成は任意であるが、例えば遠隔操作装置３０にて通信遅延が発生している旨の報知が行われる制御を含む構成でもよい。例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、通信遅延対応制御の一種として、警告通知信号をリモート通信部４０に向けて送信する。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４０が上記警告通知信号を受信したことに基づいて、操作者に対して通信遅延が生じている旨の警告報知を行う。なお、警告報知の一態様としては、例えば操作画像Ｇ１０に通信遅延が生じている旨の警告表示を行うことが考えられる。
　また、通信遅延対応制御は、例えば遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含む構成でもよい。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、再起動完了通知を受信するまで受信制御処理の実行を禁止する。更に、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作停止信号をリモート通信部４０に向けて送信する。
　リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４０が上記遠隔操作停止信号を受信したことに基づいて、遠隔操作を停止する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行を停止する。これにより、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に基づく遠隔操作信号ＳＧの生成が停止し、遠隔操作が停止される。
　また、リモートＣＰＵ３３は、操作者に対して通信遅延に基づき遠隔操作を停止した旨の停止報知を行う。なお、停止報知の一態様としては、例えば操作画像Ｇ１０に、通信遅延に基づき遠隔操作を停止した旨を表示することが考えられる。
　その後、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作アプリケーションの再起動を行い、再起動が完了したことに基づいて、リモート通信部４０を用いて再起動完了通知を車両通信部５０に向けて送信する。
　ちなみに、単位遅延時間δｄを算出するのに用いられる生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂがそれぞれリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂに基づいて算出される点に着目すれば、単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍは、リモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂに基づいて算出されるとも言える。
　ステップＳ４０１～ステップＳ４０４の処理が「遅延時間算出ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「遅延時間算出部」に対応する。ステップＳ４０５の処理が「通信遅延判定ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「通信遅延判定部」に対応する。ステップＳ４０６の処理が「通信遅延対応制御ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「通信遅延対応制御部」に対応する。
　また、本実施形態では、受信制御処理実行プログラム５４ｂ、特に受信制御処理実行プログラム５４ｂのうち通信遅延用処理の実行プログラムが「産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。
　車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作の実行中、車両メモリ２６に設けられている遠隔操作駆動制御プログラム２６ａ（図２参照）を読み出し、遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行することにより、遠隔操作信号ＳＧに対応した態様で各アクチュエータ２３，２４の駆動制御を行う。
　詳細には、車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かを判定する。例えば、車両ＣＰＵ２５は、車両通信部５０に向けて制御信号の要求信号を出力する。リモート通信部４０は、当該要求信号が入力された場合、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かを判定し、制御信号が保存されている場合には当該制御信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。
　なお、受信バッファ５４ａに複数の制御信号が保存されている場合には、リモート通信部４０は、最も古い制御信号、詳細にはリモート時刻情報Ｄｔに最も古い時刻が設定された制御信号を出力する。
　また、リモート通信部４０は、車両ＣＰＵ２５からの要求に基づいて制御信号を出力した場合、受信バッファ５４ａから出力された制御信号を消去する。
　車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されている場合、当該制御信号に含まれている操作情報Ｄ１，Ｄ２に基づいてアクチュエータ２３，２４を駆動制御する。
　車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かの判定から各アクチュエータ２３，２４の駆動制御までの上記一連の制御を繰り返し実行する。これにより、受信バッファ５４ａに制御信号が保存される度に、当該制御信号（換言すれば遠隔操作信号ＳＧ）に対応した各アクチュエータ２３，２４の駆動制御が行われる。
　なお、車両ＣＰＵ２５が遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行するステップが「駆動制御ステップ」に対応する。また、遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行する車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作信号ＳＧに基づいてフォークリフト２０を動作させる駆動制御部とも言える。
　次に本実施形態の作用について図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０は、遠隔操作信号ＳＧの送受信状況を模式的に示すタイムチャートである。ｔａ１～ｔａ７は、遠隔操作装置３０において遠隔操作信号ＳＧが生成されたタイミング（時刻）を示し、ｔｂ１～ｔｂ５は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信したタイミング（時刻）を示す。また、図９及び図１０において、送信可能状態を破線で示し、送信待ち状態をドットハッチで模式的に示す。
　なお、説明の便宜上、ｔａ１～ｔａ７のタイミングにて生成された遠隔操作信号ＳＧをそれぞれ遠隔操作信号ＳＧ１～ＳＧ７とし、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａは同一とする。また、累積遅延時間Ｔｍの初期値は「０」とする。
　まず第１パターンについて図９を用いて説明する。
　図９に示すように、ｔａ１のタイミングにて第１遠隔操作信号ＳＧ１が生成され、当該第１遠隔操作信号ＳＧ１が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ１のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第１遠隔操作信号ＳＧ１はリモート通信部４０によって遅延なく車両通信部５０に向けて送信される。これにより、ｔａ１のタイミングとほぼ同時であるｔｂ１のタイミングにて、車両通信部５０は第１遠隔操作信号ＳＧ１を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第１遠隔操作信号ＳＧ１に基づく動作を行う。
　同様に、ｔａ２のタイミングにて第２遠隔操作信号ＳＧ２が生成され、当該第２遠隔操作信号ＳＧ２が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ２のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第２遠隔操作信号ＳＧ２は遅延なく送信される。これにより、ｔａ２とほぼ同時であるｔｂ２のタイミングにて、車両通信部５０は第２遠隔操作信号ＳＧ２を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第２遠隔操作信号ＳＧ２に基づく動作を行う。
　この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１及び第２遠隔操作信号ＳＧ２における受信間隔δＴｂである第１受信間隔δＴｂ１は生成間隔δＴａと同一である。このため、第１遠隔操作信号ＳＧ１及び第２遠隔操作信号ＳＧ２に係る単位遅延時間δｄである第１単位遅延時間δｄ１は「０」となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは、「０」を維持する。
　すなわち、通信環境が継続して送信可能状態である場合、遠隔操作信号ＳＧは、送信バッファ４２ａにセットされる度に遅延なく送信されるため、単位遅延時間δｄは「０」となる。このため、累積遅延時間Ｔｍは変化しない。
　その後、ｔａ３のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
　そして、ｔａ３のタイミングにて第３遠隔操作信号ＳＧ３が生成され、当該第３遠隔操作信号ＳＧ３が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ３のタイミングにおいて通信環境は送信待ち状態であるため、第３遠隔操作信号ＳＧ３は送信されることなく待機する。
　その後、ｔａ４のタイミングよりも前に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態となることにより、第３遠隔操作信号ＳＧ３が送信され、ｔｂ３のタイミングにて、リモート通信部４０は第３遠隔操作信号ＳＧ３を受信する。そして、ｔｂ３のタイミングにてフォークリフト２０は第３遠隔操作信号ＳＧ３に基づく動作を行う。
　この場合、第２遠隔操作信号ＳＧ２及び第３遠隔操作信号ＳＧ３における受信間隔δＴｂである第２受信間隔δＴｂ２は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第２遠隔操作信号ＳＧ２及び第３遠隔操作信号ＳＧ３に係る単位遅延時間δｄである第２単位遅延時間δｄ２は正の値となる。そして、累積遅延時間Ｔｍは、「０」に対して第２単位遅延時間δｄ２を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２に更新される。
　なお、第２受信間隔δＴｂ２は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーとは判定されない。また、この段階では、累積遅延時間Ｔｍは閾値遅延時間Ｔｔｈ未満であるとする。このため、通信遅延が生じていると判定されず、通常どおり遠隔操作が行われる。
　その後、ｔａ４のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が再度送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
　そして、ｔａ４のタイミングにて第４遠隔操作信号ＳＧ４が生成され、当該第４遠隔操作信号ＳＧ４が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ４のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第４遠隔操作信号ＳＧ４は送信されることなく待機する。
　続くｔａ５のタイミングにて第５遠隔操作信号ＳＧ５が生成され、当該第５遠隔操作信号ＳＧ５が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ５のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第５遠隔操作信号ＳＧ５は送信されることなく待機する。
　同様に、ｔａ６のタイミングにて第６遠隔操作信号ＳＧ６が生成され、当該第６遠隔操作信号ＳＧ６が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ６のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第６遠隔操作信号ＳＧ６は送信されることなく待機する。
　その後、ｔａ７のタイミングよりも前に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態となる。これにより、送信バッファ４２ａにセットされている第４遠隔操作信号ＳＧ４～第６遠隔操作信号ＳＧ６のうち最も古い第４遠隔操作信号ＳＧ４が送信され、ｔｂ４のタイミングにて、リモート通信部４０が第４遠隔操作信号ＳＧ４を受信する。そして、当該タイミングにてフォークリフト２０は第４遠隔操作信号ＳＧ４に基づく動作を行う。
　この場合、第３遠隔操作信号ＳＧ３及び第４遠隔操作信号ＳＧ４における受信間隔δＴｂである第３受信間隔δＴｂ３は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第３遠隔操作信号ＳＧ３及び第４遠隔操作信号ＳＧ４に係る単位遅延時間δｄである第３単位遅延時間δｄ３は正の値となる。そして、累積遅延時間Ｔｍは、第３単位遅延時間δｄ３を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２と第３単位遅延時間δｄ３との加算値に更新される。
　なお、第３受信間隔δＴｂ３は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーとは判定されない。また、この段階では、累積遅延時間Ｔｍは閾値遅延時間Ｔｔｈ未満であるとする。このため、通信遅延が生じていると判定されず、通常どおり遠隔操作が行われる。
　その後、ｔａ７のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が再度送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
　そして、ｔａ７のタイミングにて第７遠隔操作信号ＳＧ７が生成され、当該第７遠隔操作信号ＳＧ７が送信バッファ４２ａにセットされる。そして、ｔａ７のタイミングよりも後に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態になることによって、第５遠隔操作信号ＳＧ５が送信される。これにより、ｔｂ５のタイミングにて、車両通信部５０は第５遠隔操作信号ＳＧ５を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第５遠隔操作信号ＳＧ５に基づく動作を行う。
　この場合、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５における受信間隔δＴｂである第４受信間隔δＴｂ４は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５に係る単位遅延時間δｄである第４単位遅延時間δｄ４は正の値となる。但し、第４受信間隔δＴｂ４は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーと判定されない。
　そして、累積遅延時間Ｔｍは、第４単位遅延時間δｄ４を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２～第４単位遅延時間δｄ４の加算値に更新される。
　ここで、第４単位遅延時間δｄ４が加算されたことによって累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上となったとする。この場合、通信遅延が生じていると判定され、通信遅延に対応した処理、例えば警告表示や遠隔操作停止が行われる。
　かかる構成によれば、通信エラーは発生していないが、通信環境が混雑していることによって断続的に通信待ち状態となり通信遅延が生じている場合には、警告表示又は遠隔操作停止が行われる。これにより、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に対するフォークリフト２０の応答性が悪い状況下で遠隔操作が行われていることを操作者が把握できたり、そのような状況下での遠隔操作を停止したりすることができる。
　次に第２パターンについて図１０を用いて説明する。
　図１０に示すように、ｔｂ４のタイミングまでは、第１パターンと同様である。
　ここで、第２パターンでは、ｔｂ４のタイミング以降、通信環境が送信可能状態であったとする。この場合、送信バッファ４２ａにセットされていた第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６が順次送信され、ｔｂ５のタイミングにて第５遠隔操作信号ＳＧ５が受信され、ｔｂ６のタイミングにて第６遠隔操作信号ＳＧ６が受信される。
　この場合、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５における受信間隔δＴｂである第４受信間隔δＴｂ４は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５に係る単位遅延時間δｄである第４単位遅延時間δｄ４は負の値となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
　同様に、第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６における受信間隔δＴｂである第５受信間隔δＴｂ５は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６に係る単位遅延時間δｄである第５単位遅延時間δｄ５は負の値となり、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
　更に、ｔａ７のタイミングにて第７遠隔操作信号ＳＧ７が生成され、当該第７遠隔操作信号ＳＧ７が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ７のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第７遠隔操作信号ＳＧ７は遅延なく送信される。これにより、ｔａ７とほぼ同時であるｔｂ７のタイミングにて、車両通信部５０は第７遠隔操作信号ＳＧ７を受信する。この場合、第６遠隔操作信号ＳＧ６及び第７遠隔操作信号ＳＧ７における受信間隔δＴｂである第６受信間隔δＴｂ６は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第６遠隔操作信号ＳＧ６及び第７遠隔操作信号ＳＧ７に係る単位遅延時間δｄである第６単位遅延時間δｄ６は負の値となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
　かかる構成によれば、一時的に通信待ち状態が続いた後に、通信環境が改善されて通信可能状態となった場合には、送信待ちになっていた遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。この場合、生成間隔δＴａよりも短い間隔で遠隔操作信号ＳＧが送信されるため、累積遅延時間Ｔｍは減少する。これにより、通信環境が改善された場合には、累積遅延時間Ｔｍをリセットする（換言すれば「０」に近づける）ことができるため、一時的な通信待ち状態に起因して通信遅延が生じていると誤判定されることを抑制できる。
　ちなみに、本実施形態では、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定が行われる。
　例えば、ｔｂ２のタイミングにて実行される通信遅延判定は、第１受信間隔δＴｂ１と生成間隔δＴａとから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。この場合、２つの遠隔操作信号ＳＧ１，ＳＧ２を受信するのに要した期間である第１受信間隔δＴｂ１が「受信期間」に相当し、２つの遠隔操作信号ＳＧ１，ＳＧ２を生成するのに要した期間である生成間隔δＴａが「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ２のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍが「遅延時間」に相当する。
　また、ｔｂ３のタイミングにて実行される通信遅延判定は、ｔｂ１のタイミングからｔｂ３のタイミングまでの期間（第１受信間隔δＴｂ１及び第２受信間隔δＴｂ２を合わせた期間）と、ｔａ１のタイミングからｔａ３のタイミングまでの期間（生成間隔δＴａの２倍の値）とから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。
　この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１～第３遠隔操作信号ＳＧ３を受信するのに要した期間であるｔｂ１のタイミングからｔｂ３のタイミングまでの期間が「受信期間」に相当し、第１遠隔操作信号ＳＧ１～第３遠隔操作信号ＳＧ３を生成するのに要した期間であるｔａ１のタイミングからｔａ３のタイミングまでの期間が「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ３のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍ（第１単位遅延時間δｄ１及び第２単位遅延時間δｄ２を合わせた時間）が「受信期間」と「生成期間」との差に対応した「遅延時間」に相当する。
　同様に、ｔｂ４のタイミングにて実行される通信遅延判定は、ｔｂ１のタイミングからｔｂ４のタイミングまでの期間（各受信間隔δＴｂ１～δＴｂ３を合わせた期間）と、ｔａ１のタイミングからｔａ４のタイミングまでの期間（生成間隔δＴａの３倍の値）とから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。
　この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１～第４遠隔操作信号ＳＧ４を受信するのに要した期間であるｔｂ１のタイミングからｔｂ４のタイミングまでの期間が「受信期間」に相当し、第１遠隔操作信号ＳＧ１～第４遠隔操作信号ＳＧ４を生成するのに要した期間であるｔａ１のタイミングからｔａ４のタイミングまでの期間が「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ４のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍ（各単位遅延時間δｄ１～δｄ３を合わせた時間）が「受信期間」と「生成期間」との差に対応した「遅延時間」に相当する。
　すなわち、本実施形態では、車両無線ＣＰＵ５３は、２以上の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、当該２以上の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間とに基づいて、累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かを判定している。そして、通信遅延の判定対象となる遠隔操作信号ＳＧの数は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に増加している。換言すれば、受信期間とは、ある遠隔操作信号ＳＧを受信してから１又は複数回目の遠隔操作信号ＳＧを受信するまでの期間であり、生成期間とは、上記ある遠隔操作信号ＳＧが生成されてから上記１又は複数回目の遠隔操作信号ＳＧが生成されるまでの期間とも言える。
　以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
　（１－１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部５０を有するフォークリフト２０と、車両通信部５０と無線通信を行うリモート通信部４０を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０とを備えている。
　遠隔操作装置３０は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理（ステップＳ１０１～Ｓ１０４）を繰り返し実行するリモートＣＰＵ３３を備えている。リモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信する。フォークリフト２０は、遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。
　フォークリフト２０（本実施形態では車両無線ＣＰＵ５３）は、複数の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、複数の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間としての累積遅延時間Ｔｍを算出する（ステップＳ４０１～Ｓ４０４）。なお、本実施形態において、受信期間は、第１受信間隔δＴｂ１、第１受信間隔δＴｂ１及び第２受信間隔δＴｂ２の合算値、第１受信間隔δＴｂ１～第３受信間隔δＴｂ３の合算値、…、であり、生成期間は、生成間隔δＴａ、生成間隔δＴａの２倍、生成間隔δＴａの３倍、…、である。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行い（ステップＳ４０５）、通信遅延が生じていると判定する場合には、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する（ステップＳ４０６）。
　かかる構成によれば、遠隔操作信号ＳＧは、リモート通信部４０から車両通信部５０に向けて送信され、車両通信部５０によって受信される。そして、フォークリフト２０は、当該遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。
　ここで、通信環境によっては、遠隔操作装置３０にて生成された遠隔操作信号ＳＧが遅れて車両通信部５０に送信される場合がある。この場合、遠隔操作装置３０への遠隔制御操作に対するフォークリフト２０の応答性が低下し、操作性の低下等が懸念される。
　これに対して、本実施形態では、通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
　特に、本実施形態では、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る生成期間と受信期間との差である累積遅延時間Ｔｍを用いて通信遅延判定が行われることにより、１つの遠隔操作信号ＳＧのみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
　詳述すると、１つの遠隔操作信号ＳＧの生成タイミングと受信タイミングとに基づいて通信遅延判定を行う構成においては、何らかの要因によって当該遠隔操作信号ＳＧのみについて通信遅延が発生した場合に通信遅延が発生したと誤判定される不都合が懸念される。この点、本実施形態では、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定が行われるため、上記不都合を抑制でき、精度向上を図ることができる。
　また、本実施形態では、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号ＳＧが採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧの遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、フォークリフト２０の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
　（１－２）遠隔操作信号ＳＧは、当該遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻である生成時刻ｔａが設定されたリモート時刻情報Ｄｔを含む。リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に設けられたリモート時刻把握部３６の把握結果に基づいて、リモート時刻情報Ｄｔに生成時刻ｔａを設定する（ステップＳ１０４）。
　フォークリフト２０（本実施形態では車両無線ＣＰＵ５３）は、車両時刻把握部５１から把握される受信時刻ｔｂに基づく受信期間と、遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づく生成期間との差である累積遅延時間Ｔｍを算出する。
　かかる構成によれば、車両時刻把握部５１の時刻と、リモート時刻把握部３６の時刻とが異なっている場合であっても、通信遅延の判定精度が低下することを抑制できる。
　詳述すると、仮に車両時刻把握部５１に基づく遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂから、リモート時刻把握部３６に基づく遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを差し引くことにより、単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍを算出する場合、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレが単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍに含まれる。これにより、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレに起因して通信遅延の判定精度が低下し得る。
　これに対して、本実施形態では、累積遅延時間Ｔｍは、車両時刻把握部５１から把握される受信時刻ｔｂに基づく受信期間と遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔに基づく生成期間との差である。この場合、時刻同士の差ではなく期間同士の差であるため、累積遅延時間Ｔｍに対する両時刻把握部３６，５１の時刻のズレの影響は小さい。したがって、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレに起因する通信遅延の判定精度の低下を抑制できる。
　（１－３）車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、リモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａと受信時刻ｔｂとに基づいて、生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂを把握する（ステップＳ４０１及びステップＳ４０２）。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂに基づいて、１つあたりの遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間である単位遅延時間δｄを算出し（ステップＳ４０３）、単位遅延時間δｄが算出される度に当該単位遅延時間δｄの累積値である累積遅延時間Ｔｍを更新する（ステップＳ４０４）。
　かかる構成によれば、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、これまでの通信環境を踏まえた通信遅延判定が行われる。これにより、通信遅延判定の精度向上及び通信遅延に対する応答性の向上を図ることができる。
　（１－４）フォークリフト２０の車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信してから通信エラー期間Ｔｅ以内に次の遠隔操作信号ＳＧを受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する（ステップＳ３０２）。かかる構成において、通信遅延判定は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合に通信遅延が生じていると判定するものであり、閾値遅延時間Ｔｔｈは通信エラー期間Ｔｅよりも短い。
　かかる構成によれば、１つの遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて遠隔操作信号ＳＧの送受信が正常に行われているか否かを判定する通信エラー判定と、複数の遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて通信遅延が発生しているか否かを判定する通信遅延判定との双方が行われる。これにより、遠隔操作信号ＳＧの送受信ができない異常と、遠隔操作信号ＳＧの送受信は行われているが継続的に遅延が生じている異常とを検知できる。
　特に、閾値遅延時間Ｔｔｈは通信エラー期間Ｔｅよりも短い。これにより、通信エラーとは判定されないが継続的に遠隔操作信号ＳＧの送受信に遅延が生じている通信遅延を好適に検知できる。
　（１－５）遠隔操作装置３０のリモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧを複数記憶可能な送信バッファ４２ａを備えている。リモートＣＰＵ３３及びリモート無線ＣＰＵ４１は、生成された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａに順次セットする。リモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧが送信可能状態である場合に、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する一方、送信可能状態ではない場合には、送信可能状態となるまで、遠隔操作信号ＳＧの送信を待機する。
　かかる構成によれば、仮に他の通信の影響などによって送信可能状態ではない場合、すなわち本実施形態において送信待ち状態である場合には、送信可能状態となるまで遠隔操作信号ＳＧの送信が待機される。この場合であっても、遠隔操作信号ＳＧは順次生成されるため、送信バッファ４２ａには遠隔操作信号ＳＧが順次セットされる。そして、送信可能状態となることに基づいて、遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。これにより、送信待ち状態に起因して送受信されない遠隔操作信号ＳＧが発生することを抑制でき、それを通じて遠隔制御操作に対してフォークリフト２０が動作しないといったことを抑制できる。
　また、本実施形態によれば、仮に一時的に通信遅延が発生して送信待ち状態となった場合、一時的に少数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされる。その後、通信遅延が解消され、送信待ち状態から送信可能状態となることによって、送信待ち状態中にセットされた少数の遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。これにより、通信遅延が解消された後を含めた複数の遠隔操作信号ＳＧの受信に要する受信期間は、全体として、上記複数の遠隔操作信号ＳＧの生成に要する生成期間とほぼ同一又はそれに近い値となる。したがって、既に通信遅延が解消されているにも関わらず、通信遅延が発生していると誤判定されることを抑制できる。
　（１－６）通信遅延対応制御は、遠隔操作装置３０において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含んでもよい。かかる構成によれば、操作者が通信遅延の発生を認識できるため、遠隔操作の一旦停止や他の通信の停止等、通信遅延に対応した行動を操作者に促すことができる。
　（１－７）通信遅延対応制御は、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含んでもよい。かかる構成によれば、通信遅延が生じている状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、通信遅延に起因する誤操作を抑制できる。
　（１－８）両通信部４０，５０の無線通信形式はＷｉ－Ｆｉである。かかる構成によれば、汎用の無線通信形式を用いて遠隔操作を実現できる。
　ここで、通常Ｗｉ－Ｆｉの通信範囲は数十ｍ～数百ｍ程度であり、遠隔操作信号ＳＧの伝搬に要する期間は短い。一方、Ｗｉ－Ｆｉは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、送信待ち状態が発生し易く、通信遅延が生じ易いという不都合が懸念される。この点、本実施形態では、通信遅延を早期に特定でき、当該通信遅延に対応できる。これにより、Ｗｉ－Ｆｉを採用したことによって生じ易い上記不都合を抑制できる。
　（１－９）産業車両用遠隔操作システム１０のフォークリフト２０は、遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを受信可能な車両通信部５０を有し、当該車両通信部５０によって受信された遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。産業車両用遠隔操作システム１０は、上記フォークリフト２０を、遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理を繰り返し実行するリモートＣＰＵ３３と、生成された遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信するリモート通信部４０とを備えた遠隔操作装置３０によって遠隔操作する。
　上記産業車両用遠隔操作システム１０に用いられる産業車両用遠隔操作プログラムとしての受信制御処理実行プログラム５４ｂは、フォークリフト２０（詳細には車両無線ＣＰＵ５３）にて通信遅延用処理を実行させるものである。当該通信遅延用処理は、累積遅延時間Ｔｍを算出する処理、通信遅延判定を行う処理、及び通信遅延対応制御を行う処理を含む。これにより、車両無線ＣＰＵ５３を、遅延時間算出部、通信遅延判定部、及び通信遅延対応制御部として機能させることができ、（１－１）等の効果を奏する。
　（１－１０）産業車両用遠隔操作方法は、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）が遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、リモート通信部４０が生成された遠隔操作信号ＳＧを順次送信する信号送信ステップとを備えている。
　また、産業車両用遠隔操作方法は、フォークリフト２０が遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する駆動制御ステップと、フォークリフト２０（詳細には車両無線ＣＰＵ５３）が累積遅延時間Ｔｍを算出するステップＳ４０１～Ｓ４０４と、通信遅延判定を行うステップＳ４０５と、通信遅延対応制御を行うステップＳ４０６を含む。これにより、（１－１）等の効果を奏する。
第２実施形態
　本実施形態では、通信遅延用処理が第１実施形態と異なっている。本実施形態の通信遅延用処理について図１１を用いて説明する。
　図１１に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０１にて、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウント中か否かを判定する。詳細には、車両無線メモリ５４には、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウント中か否かを判定するためのカウント中フラグが記憶されるカウント中フラグ記憶領域が設けられている。車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０１では、カウント中フラグがセットされているか否かを判定する。
　車両無線ＣＰＵ５３は、カウント中フラグがセットされていない場合、カウント中ではないとして、ステップＳ５０１を否定判定し、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントを開始する。
　詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０２にて、カウント中フラグをカウント中フラグ記憶領域にセットする。
　その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０３にて、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧ（詳細には今回受信した遠隔操作信号ＳＧ）に含まれるリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを生成時刻記憶部５４ｃに記憶させる。
　続くステップＳ５０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを受信時刻記憶部５４ｄに記憶させる。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０５にて、遠隔操作信号ＳＧの受信回数をカウントする受信カウンタＣｘを「１」加算して、本通信遅延用処理を終了する。受信カウンタＣｘは、車両無線メモリ５４に設けられており、カウント開始時には初期値として「０」に設定されている。
　図１１に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、既にカウント中である場合、詳細にはカウント中フラグがセットされている場合には、ステップＳ５０１を肯定判定し、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘを「１」加算する。
　続くステップＳ５０７では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する。
　閾値Ｃｔｈは、２以上の自然数であれば任意である。受信カウンタＣｘは、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に「１」加算される値であることを考慮すると、ステップＳ５０７の処理は、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントを開始してから閾値Ｃｔｈの数だけ遠隔操作信号ＳＧを受信したか否かを判定する処理と言える。
　車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ未満である場合には、そのまま本通信遅延用処理を終了する一方、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ以上である場合には、ステップＳ５０８～Ｓ５１３にて、複数（Ｃｔｈ）の遠隔操作信号ＳＧの生成／受信に係る累積遅延時間Ｔｍの算出及び通信遅延判定を行う。
　具体的には、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０８にて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧ、すなわちカウント開始契機の遠隔操作信号ＳＧを含めてカウントを開始してからＣｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを生成時刻記憶部５４ｃに記憶させる。なお、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧとは、通信遅延判定契機の遠隔操作信号ＳＧとも言える。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０９にて、生成時刻記憶部５４ｃの記憶情報に基づいて、生成期間Ｔａｍを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａから、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ（換言すれば１回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ）を差し引いた値を生成期間Ｔａｍとして算出する。
　続くステップＳ５１０では、車両無線ＣＰＵ５３は、今回受信した遠隔操作信号ＳＧ、すなわちＣｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを受信時刻記憶部５４ｄに記憶させる。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１１にて、受信時刻記憶部５４ｄの記憶情報に基づいて、受信期間Ｔｂｍを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂから、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ（換言すれば１回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ）を差し引いた値を受信期間Ｔｂｍとして算出する。
　その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１２にて、受信期間Ｔｂｍから生成期間Ｔａｍを差し引いて累積遅延時間Ｔｍを算出し、ステップＳ５１３にて、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。
　車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合には、通信遅延が発生している判定し、ステップＳ５１４にて通信遅延対応制御を実行して、本通信遅延用処理を終了する。
　一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ未満である場合には、通信遅延が発生していないと判定する。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１５にて、受信カウンタＣｘを初期値である「０」に設定し、ステップＳ５１６にてカウント中フラグを消去して、本通信遅延用処理を終了する。これにより、ステップＳ５１５及びステップＳ５１６の処理を実行した通信遅延用処理に対して次の通信遅延用処理にて、再度受信回数のカウントが開始される。すなわち、累積遅延時間Ｔｍの算出及び通信遅延判定は、繰り返し実行される。
　本実施形態の作用について図１２を用いて説明する。なお、説明の便宜上、ｔｂ１のタイミングから受信回数のカウントが開始され、閾値Ｃｔｈは「５」とする。
　図１２に示すように、ｔｂ１のタイミングから遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントが開始される。この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１の生成時刻ｔａ（ｔａ１のタイミング）が生成時刻記憶部５４ｃに記憶され、第１遠隔操作信号ＳＧ１の受信時刻ｔｂ（ｔｂ１のタイミング）が受信時刻記憶部５４ｄに記憶される。
　その後、第２遠隔操作信号ＳＧ２～第５遠隔操作信号ＳＧ５の送受信が行われ、５回目の遠隔操作信号ＳＧである第５遠隔操作信号ＳＧ５が受信されたｔｂ５のタイミングにて、生成期間Ｔａｍ及び受信期間Ｔｂｍの算出と、累積遅延時間Ｔｍの算出とが行われ、当該累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かの通信遅延判定が行われる。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（２－１）車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づいて、生成期間Ｔａｍを把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び複数回目に受信した遠隔操作信号ＳＧ（通信遅延判定契機の遠隔操作信号ＳＧ）のリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づいて生成期間Ｔａｍを算出する。
　また、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂに基づいて、受信期間Ｔｂｍを把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ及び複数回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂに基づいて受信期間Ｔｂｍを算出する。
　そして、車両無線ＣＰＵ５３は、受信期間Ｔｂｍから生成期間Ｔａｍを差し引いて累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定を行う。これにより、比較的容易に累積遅延時間Ｔｍを算出でき、（１－１）等の効果を奏する。特に、本実施形態によれば、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に通信遅延判定を行う必要がないため、通信遅延判定に起因する処理負荷の軽減を図ることができる。
　なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
　○　遅延時間（累積遅延時間Ｔｍ）は、受信期間（第１実施形態ではδＴｂ１，δＴｂ１＋δＴｂ２，δＴｂ１＋δＴｂ２＋δＴｂ３，…、第２実施形態では受信期間Ｔｂｍ）から、生成期間（第１実施形態ではδＴａ，２δＴａ，３δＴａ，…、第２実施形態では生成期間Ｔａｍ）を差し引いた差そのものであったが、これに限られない。遅延時間は、上記差に対応していればよく、例えば当該差に対して所定の補正をした値でもよい。換言すれば、遅延時間は、受信期間と生成期間との差そのものを含む、当該差に対応する時間のパラメータであればよい。
　また、車両無線ＣＰＵ５３は、結果として累積遅延時間Ｔｍを算出することができればよく、第２実施形態のように直接的に生成期間Ｔａｍ及び受信期間Ｔｂｍを算出しなくてもよい。例えば、第１実施形態のように、車両無線ＣＰＵ５３は、単位遅延時間δｄを算出し、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間である累積遅延時間Ｔｍを累積的に算出してもよいし、他の手法を用いて複数の遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間を算出してもよい。
　○　通信遅延対応制御の具体的態様は、各実施形態に限られず任意であり、例えば警告報知と遠隔操作停止制御とを組み合わせてもよい。
　例えば、図１３に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０４の処理の実行後、ステップＳ６０１にて、通信遅延判定として、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１未満である場合には、通信遅延が発生していないと判定して、そのまま本通信遅延用処理を終了する一方、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上である場合には、通信遅延が発生していると判定し、ステップＳ６０２に進む。
　車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ６０２では、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１よりも長い第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２以上であるか否かを判定する。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２未満である場合には、ステップＳ６０３にて警告報知を行い、遠隔操作を継続して本通信遅延用処理を終了する。一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２以上である場合には、ステップＳ６０４にて遠隔操作停止制御を行い、本通信遅延用処理を終了する。
　かかる構成によれば、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上且つ第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２未満である場合には、通信遅延対応制御として警告報知が行われ、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間以上である場合には、通信遅延対応制御として遠隔操作停止制御が行われる。これにより、通信遅延具合に応じて、異なる通信遅延対応制御を実行できる。
　特に、本別例によれば、遠隔操作が停止される前に警告報知が行われるため、操作者としては、遠隔操作が停止する前段階にて通信遅延を認識でき、当該通信遅延に対応できる。したがって、通信遅延に起因して遠隔操作が突然停止してしまうという操作者への不意打ちを回避できる。
　また、通信遅延対応制御は、警告報知及び遠隔操作停止制御の少なくとも一方を含むものでもよい。
　○　通信遅延対応制御は、警告報知や遠隔操作停止制御に限られず、任意であり、例えば両通信部４０，５０が遠隔操作信号ＳＧを送受信する通信チャネルを複数有している場合には、通信遅延対応制御は、通信チャネルの変更でもよい。
　○　警告報知は、フォークリフト２０にて行われてもよい。要は、警告報知は、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０の少なくとも一方で行われるとよい。また、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０以外のものを用いて警告報知が行われてもよい。
　○　遠隔操作信号ＳＧは、遠隔操作中、繰り返し生成されればよく、生成間隔δＴａは一定である必要はない。生成間隔δＴａは、処理内容等によって変動してもよい。
　○　第２実施形態において、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に通信遅延判定を行ってもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、例えば今回受信した遠隔操作信号ＳＧと、それより前に受信した複数（Ｃｔｈ－１）の遠隔操作信号ＳＧに係る生成期間Ｔａｍと受信期間Ｔｂｍとに基づいて累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定を行ってもよい。
　○　リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に基づいて遠隔操作信号ＳＧを生成することができれば、その具体的な制御態様については各実施形態のものに限定されず任意である。
　例えば、リモートＣＰＵ３３は、スライド操作のスライド方向やスライド量ではなく、タッチパネル３１における現在入力操作が行われている位置の座標に基づいて各操作情報Ｄ１，Ｄ２を設定してもよい。
　また、例えば、遠隔操作装置３０に、タッチパネル３１に代えて専用のボタンが設けられている場合には、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作として、タッチパネル３１に対する入力操作に代えて又は加えて、上記専用のボタンの操作を採用してもよい。
　すなわち、遠隔制御操作は、タッチパネル３１に対する入力操作や第１回転操作に限られず、任意であり、例えば第２回転操作であってもよいし、タッチパネル３１に対する入力操作、第１回転操作及び第２回転操作のうち少なくとも１つであってもよい。
　また、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の具体的な構成は任意であり、例えば走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαのいずれか一方を省略してもよい。
　○　累積遅延時間Ｔｍの算出態様は、各実施形態に限られず任意である。
　○　通信遅延判定は、累積遅延時間Ｔｍに基づいて行われればよく、累積遅延時間Ｔｍと閾値遅延時間Ｔｔｈとの比較に限られない。例えば、第１実施形態において、通信遅延判定は、更新されたときの累積遅延時間Ｔｍの変化量が徐々に大きくなることに基づいて通信遅延が発生している判定してもよい。
　○　リモート時刻情報Ｄｔには、生成時刻ｔａが設定されていたが、これに限られず、例えば前回の遠隔操作信号ＳＧが生成されてから今回の遠隔操作信号ＳＧが生成されるまでの期間が設定されていてもよい。この場合、遠隔操作装置３０は、リモート時刻把握部３６に代えて、上記期間を測定する測定部を備えていてもよい。
　○　車両通信部５０は、車両時刻把握部５１に代えて、前回の遠隔操作信号ＳＧを受信してから新たに遠隔操作信号ＳＧを受信するまでの期間を測定する測定部を備えていてもよい。すなわち、時刻を把握することは必須ではない。
　○　第１実施形態において、車両無線ＣＰＵ５３は、３つ以上の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、当該３つ以上の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間とに基づいて、累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かを判定してもよい。
　○　閾値遅延時間Ｔｔｈは、通信エラー期間Ｔｅと同一であってもよいし、通信エラー期間Ｔｅよりも長くてもよい。閾値遅延時間Ｔｔｈが通信エラー期間Ｔｅよりも長い場合、自ずと３回以上の遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて通信遅延判定が行われることとなる。
　○　通信エラー判定を省略してもよい。
　○　信号送信処理の実行主体は、リモート無線ＣＰＵ４１に限られず、遠隔操作装置３０に設けられているものであれば任意であり、例えばリモートＣＰＵ３３でもよい。また、送信バッファ４２ａは、リモートメモリ３４に設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置３０としては、遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成し、生成された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセットし、通信可能状態となった場合にセットされた遠隔操作信号ＳＧを順次送信するように構成されていればよい。
　○　各実施形態では、車両無線ＣＰＵ５３が受信制御処理を実行する構成であったが、これに限られず、車両ＣＰＵ２５が受信制御処理を実行してもよい。また、車両時刻把握部５１は、車両通信部５０が備えている必要はなく、フォークリフト２０が備えていればよい。すなわち、受信制御処理の実行主体は、フォークリフト２０に設けられているものであれば任意である。
　○　各実施形態では、リモート無線ＣＰＵ４１が信号送信処理を実行することにより、リモート通信部４０が送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する構成となっていたが、これに限られない。リモート通信部４０は、上記のように遠隔操作信号ＳＧを順次送信できるように構成されていれば、上記のようなソフトウェアによって実現されている構成に限られず、専用回路等のハードウェアによって実現されていてもよい。
　同様に、車両通信部５０は、受信制御処理を実行するというソフトウェアによって構成されているものに限られず、専用回路等のハードウェアによって上記受信制御処理と同等の動作が行われるように構成されていてもよい。
　○　送信バッファ４２ａと受信バッファ５４ａとの記憶容量は異なっていてもよい。例えば、受信バッファ５４ａは、１つの制御信号を記憶可能なものであってもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、当該遠隔操作信号ＳＧを変換して得られる制御信号が保存されるように受信バッファ５４ａの情報を更新してもよい。
　○　遠隔操作制御処理等の具体的な制御態様は、遠隔操作信号ＳＧの生成と送受信とが行われれば、各実施形態のものに限られず、任意である。
　○　各実施形態では、フォークリフト２０の遠隔操作対象は、走行及び荷役動作であったが、これに限られず、いずれか一方でもよい。また、遠隔操作対象として、その他の動作を採用してもよい。
　○　産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、フォーク２２以外の動作対象物を有するものでもよい。
　○　遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａ及び受信制御処理実行プログラム５４ｂなどの遠隔操作に係る実行プログラムが記憶された記憶媒体でもよい。
　○　遠隔操作装置３０（例えばリモート無線ＣＰＵ４１）が累積遅延時間Ｔｍの算出、通信遅延判定及び通信遅延対応制御を含む通信遅延用処理を実行してもよい。この場合、フォークリフト２０の車両無線ＣＰＵ５３は、受信期間を特定するための情報（例えば受信時刻ｔｂ）が設定された特定信号をリモート通信部４０に向けて送信し、リモート無線ＣＰＵ４１は、上記特定信号に含まれる情報に基づいて、受信期間（受信間隔δＴｂ）を把握し、累積遅延時間Ｔｍを算出するとよい。なお、本別例においては、遠隔操作信号ＳＧからリモート時刻情報Ｄｔを省略してもよい。
　また、例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信した場合には、受信したことを示す返信信号をリモート通信部４０に向けて送信してもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、上記返信信号に受信期間を特定するための情報を設定し、当該情報が含まれた返信信号をリモート通信部４０に向けて送信してもよい。これにより、リモート無線ＣＰＵ４１は、返信信号に含まれる情報に基づいて、受信期間（受信間隔δＴｂ）を把握でき、累積遅延時間Ｔｍを算出できる。
　なお、言うまでもないが、遠隔操作装置３０が通信遅延用処理を実行する場合、フォークリフト２０に代えて遠隔操作装置３０が、生成時刻記憶部５４ｃ及び受信時刻記憶部５４ｄ等、必要な構成を有する。
　○　フォークリフト２０が、生成時刻が設定された車両状態信号を繰り返し生成する信号生成部と、その生成された車両状態信号がセットされる送信バッファと、を備え、車両通信部５０が送信バッファにセットされている車両状態信号を順次送信するように構成されていてもよい。そして、遠隔操作装置３０が、リモート通信部４０によって受信された上記車両状態信号の受信時刻に基づく受信期間と、車両状態信号に設定されている生成時刻に基づく生成期間との差に対応した累積遅延時間を算出し、通信遅延判定を行ってもよい。
　すなわち、通信遅延判定の実行主体は、フォークリフト２０に限られず、遠隔操作装置３０でもよいし、それ以外の専用の装置でもよい。また、通信遅延判定に用いられる信号は、両通信部４０，５０間で送受信されるものであれば、遠隔操作信号ＳＧに限られず、任意であり、例えば上記車両状態信号でもよいし、通信遅延判定用の信号でもよい。なお、車両状態信号とは、フォークリフト２０の状態（例えば走行速度や異常の有無等）を示す信号である。
　○　各実施形態及び各別例を適宜組み合わせてもよい。
　次に、上記各実施形態及び各別例から把握できる技術的思想又は好適な一例について以下に記載する。
　（１）信号生成部は、遠隔操作装置に対する遠隔制御操作に対応した遠隔操作信号を生成するとよい。
　なお、遠隔操作装置に対する遠隔制御操作は、任意であるが、例えば遠隔操作装置に設けられた入力部（例えばタッチパネル３１や操作ボタン等）に対する操作、又は遠隔操作装置の回転操作等が考えられる。
　（２）産業車両は、無線通信用の遠隔操作信号を車内通信用の制御信号に変換する信号変換部と、制御信号に基づいて産業車両を駆動制御する駆動制御部とを備えているとよい。なお、各実施形態では、車両ＣＰＵ２５が「駆動制御部」に対応する。
　（３）無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両は、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われている状況において信号を繰り返し生成する信号生成部を備え、前記リモート通信部及び前記車両通信部は、前記信号生成部によって生成された信号の送信及び受信を行うものであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記車両通信部が複数の前記信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
　（４）無線通信を行う車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、無線通信によって前記車両通信部に順次送信するリモート通信部と、を備え、前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
　１０　　産業車両用遠隔操作システム
　２０　　フォークリフト
　２２　　フォーク
　２５　　車両ＣＰＵ
　３０　　遠隔操作装置
　３６　　リモート時刻把握部
　４０　　リモート通信部
　４１　　リモート無線ＣＰＵ
　４２　　リモート無線メモリ
　４２ａ　　送信バッファ
　４２ｂ　　信号送信処理実行プログラム
　５０　　車両通信部
　５１　　車両時刻把握部
　５２　　信号変換部
　５３　　車両無線ＣＰＵ
　５４　　車両無線メモリ
　５４ａ　　受信バッファ
　５４ｂ　　受信制御処理実行プログラム
　５４ｃ　　生成時刻記憶部
　５４ｄ　　受信時刻記憶部
　ＳＧ　　遠隔操作信号
　Ｄｔ　　リモート時刻情報
　ｔａ　　生成時刻
　ｔｂ　　受信時刻
　δＴａ　　生成間隔
　δＴｂ　　受信間隔
　δｄ　　単位遅延時間
　Ｔｍ　　累積遅延時間（遅延時間）
　Ｔｔｈ　　閾値遅延時間
　Ｔｔｈ１　　第１閾値遅延時間
　Ｔｔｈ２　　第２閾値遅延時間
　Ｔａｍ　　生成期間
　Ｔｂｍ　　受信期間
　Ｔｅ　　通信エラー期間

Claims (13)

  1. 　無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
    　前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
    を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、
    　前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部を備え、
    　前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、
    　前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、
    　前記産業車両は、
    　前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
    　前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
    　前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
    を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
  2. 　前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
    　前記遠隔操作装置は、時刻を把握するリモート時刻把握部を備え、
    　前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
    　前記産業車両は、
    　時刻を把握する車両時刻把握部と、
    　前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、
    を備え、
    　前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出する請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  3. 　前記遅延時間算出部は、
    　前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、
    　前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、１つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、
    　前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、
    を備え、
    　前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  4. 　前記遅延時間算出部は、
    　前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づいて、前記生成期間を把握する生成期間把握部と、
    　前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づいて、前記受信期間を把握する受信期間把握部と、
    を備え、前記受信期間と前記生成期間とに基づいて前記遅延時間を算出するものである請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  5. 　前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、
    　前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定する請求項１～４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  6. 　前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号を複数記憶可能なものであって、生成された前記遠隔操作信号が順次セットされる送信バッファを備え、
    　前記リモート通信部は、前記遠隔操作信号を送信できる送信可能状態である場合に、前記送信バッファにセットされる前記遠隔操作信号を順次送信する一方、前記送信可能状態ではない場合には、前記送信可能状態となるまで、前記遠隔操作信号の送信を待機するものである請求項１～５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  7. 　前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含む請求項１～６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  8. 　前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含む請求項１～６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  9. 　前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第１閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
    　前記通信遅延対応制御部は、
    　前記遅延時間が前記第１閾値遅延時間よりも長い第２閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
    　前記遅延時間が前記第２閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う請求項１～６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  10. 　前記リモート通信部及び前記車両通信部の無線通信形式はＷｉ－Ｆｉである請求項１～９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  11. 　遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両であって、
    　前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
    　前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
    　前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
    を備えていることを特徴とする産業車両。
  12. 　無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
    　前記産業車両を、
    　前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
    　前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
    　前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
  13. 　産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
    　前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、
    　前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、
    　前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、
    　前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
    　前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、
    　前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、
    を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
PCT/JP2018/039103 2017-10-31 2018-10-19 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 WO2019087835A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/759,550 US11358844B2 (en) 2017-10-31 2018-10-19 Industrial vehicle remote operation system, industrial vehicle, computer-readable storage medium storing industrial vehicle remote operation program, and industrial vehicle remote operation method
EP18872214.4A EP3706426B1 (en) 2017-10-31 2018-10-19 Industrial vehicle remote operation system, industrial vehicle, industrial vehicle remote operation program, and industrial vehicle remote operation method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017210711A JP6943143B2 (ja) 2017-10-31 2017-10-31 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法
JP2017-210711 2017-10-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019087835A1 true WO2019087835A1 (ja) 2019-05-09

Family

ID=66331853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/039103 WO2019087835A1 (ja) 2017-10-31 2018-10-19 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11358844B2 (ja)
EP (1) EP3706426B1 (ja)
JP (1) JP6943143B2 (ja)
WO (1) WO2019087835A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200133259A1 (en) * 2018-10-24 2020-04-30 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5987931B2 (ja) * 2015-02-09 2016-09-07 株式会社リコー 映像表示システム、情報処理装置、映像表示方法、映像表示プログラム、映像処理装置、映像処理方法および映像処理プログラム
JP7060093B2 (ja) * 2018-05-22 2022-04-26 日本電気株式会社 遠隔操作装置、遠隔操作方法、遠隔操作プログラム、及び、遠隔操作システム
CN113574904B (zh) * 2019-03-29 2023-10-27 本田技研工业株式会社 远程操作装置、以及存储介质
US11505919B2 (en) * 2020-07-27 2022-11-22 Caterpillar Inc. Method for remote operation of machines using a mobile device
WO2023146444A1 (en) * 2022-01-27 2023-08-03 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Transmission of data packet with delay information to an industrial controller
WO2023224432A1 (ko) * 2022-05-20 2023-11-23 주식회사 엘지유플러스 원격 제어 주행 상태인 자율 주행 차량의 제어 신호 유효성 검증 방법 및 그를 위한 장치 및 시스템
KR102617461B1 (ko) * 2022-12-05 2023-12-27 쿠팡 주식회사 전자 장치 및 무인 이동 장치

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03214304A (ja) * 1990-01-19 1991-09-19 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 無人搬送車の待避方法
JPH11129992A (ja) * 1997-10-31 1999-05-18 Japan Aviation Electron Ind Ltd 産業用無人ヘリコプタの操縦装置
JP2002104800A (ja) 2000-09-29 2002-04-10 Komatsu Forklift Co Ltd バッテリフォークリフトの遠隔制御装置
JP2011150516A (ja) * 2010-01-21 2011-08-04 Ihi Aerospace Co Ltd 無人車両の半自律走行システム
JP2015207940A (ja) * 2014-04-22 2015-11-19 株式会社デンソー 車載通信端末、及び移動体通信システム
JP2016018238A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 株式会社デンソー 車両の運転モード制御装置
JP2016071585A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転制御システム、運転制御装置、および、遠隔操作装置
JP2016136652A (ja) * 2013-05-20 2016-07-28 パナソニック株式会社 放送システム、クライアント、同期プログラム、及び同期方法
CN106254183A (zh) * 2016-09-05 2016-12-21 重庆零度智控智能科技有限公司 基于飞行器的控制方法、装置及飞行器

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005269000A (ja) * 2004-03-17 2005-09-29 Sony Corp データ送信装置、データ受信装置、データ通信システム、データ送信方法及び受信方法
US8576116B2 (en) * 2011-10-20 2013-11-05 Panasonic Corporation High speed high resolution wide range low power analog correlator and radar sensor
WO2014141479A1 (ja) * 2013-03-15 2014-09-18 株式会社日立製作所 遠隔操作システム
KR20150041471A (ko) * 2013-10-08 2015-04-16 삼성전자주식회사 빔포밍 장치 및 빔포밍 방법
JP6530282B2 (ja) 2015-09-04 2019-06-12 Kddi株式会社 作業装置及び通信制御方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03214304A (ja) * 1990-01-19 1991-09-19 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 無人搬送車の待避方法
JPH11129992A (ja) * 1997-10-31 1999-05-18 Japan Aviation Electron Ind Ltd 産業用無人ヘリコプタの操縦装置
JP2002104800A (ja) 2000-09-29 2002-04-10 Komatsu Forklift Co Ltd バッテリフォークリフトの遠隔制御装置
JP2011150516A (ja) * 2010-01-21 2011-08-04 Ihi Aerospace Co Ltd 無人車両の半自律走行システム
JP2016136652A (ja) * 2013-05-20 2016-07-28 パナソニック株式会社 放送システム、クライアント、同期プログラム、及び同期方法
JP2015207940A (ja) * 2014-04-22 2015-11-19 株式会社デンソー 車載通信端末、及び移動体通信システム
JP2016018238A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 株式会社デンソー 車両の運転モード制御装置
JP2016071585A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転制御システム、運転制御装置、および、遠隔操作装置
CN106254183A (zh) * 2016-09-05 2016-12-21 重庆零度智控智能科技有限公司 基于飞行器的控制方法、装置及飞行器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3706426A4

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200133259A1 (en) * 2018-10-24 2020-04-30 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11137754B2 (en) * 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation

Also Published As

Publication number Publication date
EP3706426A4 (en) 2020-12-09
EP3706426B1 (en) 2023-05-03
US11358844B2 (en) 2022-06-14
JP2019083462A (ja) 2019-05-30
EP3706426A1 (en) 2020-09-09
JP6943143B2 (ja) 2021-09-29
US20210221664A1 (en) 2021-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019087835A1 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法
EP3578501B1 (en) Remote control system for industrial vehicles and remote control method for industrial vehicles
TW201707888A (zh) 機器人系統
WO2019181665A1 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法
JP6753385B2 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法
JP2018072945A (ja) 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両
CN111344215B (zh) 用于控制车辆的泊车过程的方法
CN110303499B (zh) 一种机械臂归位方法及装置
JP2017022433A (ja) 遠隔操縦システム
JP2015174155A (ja) ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御プログラム
JP2014016858A (ja) 無人移動体システム
WO2019097743A1 (ja) 移動体端末、現在位置補正システム及びプログラム
JP7276471B2 (ja) 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置
WO2019208326A1 (ja) カーファインダシステム
WO2019208341A1 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法
WO2019181664A1 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法
JP6959516B2 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両
US11958732B2 (en) Industrial vehicle remote operation system, remote operation device, industrial vehicle, remote memory storing industrial vehicle remote operation program, and industrial vehicle remote operation method
WO2018142992A1 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法
JP6950626B2 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法
JP7294880B2 (ja) ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法
JP6791094B2 (ja) 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18872214

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018872214

Country of ref document: EP

Effective date: 20200602