KR102617461B1 - 전자 장치 및 무인 이동 장치 - Google Patents

전자 장치 및 무인 이동 장치 Download PDF

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Abstract

전자 장치를 이용하여 작업자의 안전성 및 작업의 효율성을 확보하기 위한 기술이 개시된다. 전자 장치는 트랜시버; 메모리; 및 상기 트랜시버 및 상기 메모리를 제어하여, 작업 영역에 대응하는 출입문의 잠금을 해제하고, 상기 작업 영역 내의 일정 거리에 위치하는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 제어 신호의 전송을 지시하는 제어부(controller)를 포함하고, 상기 제어 신호는 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송될 수 있다.

Description

전자 장치 및 무인 이동 장치{ELECTRONIC APPARATUS AND UNMANNED MOBILE APPARATUS}
본 개시는 센터 내의 작업 영역에서 일정한 조건이 만족될 경우 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송하는 전자 장치를 이용하여 무인 이동 장치를 제어함으로서 작업자의 안전성과 작업의 효율성을 보장하는 기술에 관한 것이다.
배송 산업의 성장으로 인하여 배송 물량이 증가하고 있고, 이에 대응하기 위하여 기업들은 점점 더 대형화된 물류 센터와 같은 센터를 구축하고 있다. 이와 같은 대형 물류 센터의 경우, 작업의 편의성을 위해서 무인 이동 장치를 이용하여 작업 프로세스를 자동화하는 추세로 진행되고 있다. 기존에는 무인 이동 장치를 적용하여 작업 프로세스를 자동화할 경우, 안전의 신뢰도가 확보되지 않았을 뿐만 아니라 과도한 제어로 인하여 작업의 효율성이 떨어지고 많은 비용이 소모되는 한계가 있었다. 이에, 무인 이동 장치를 이용하여 작업 프로세스를 자동화하면서도 안전의 신뢰성과 함께 작업의 효율성을 함께 고려하는 기술이 필요하다.
개시된 실시 예들은 전자 장치 및 무인 이동 장치와 관련된 기술을 개시하고자 한다. 본 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시 예들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.
제1 실시 예에 따라, 전자 장치는 트랜시버; 메모리; 및 상기 트랜시버 및 상기 메모리를 제어하여, 일정한 조건을 만족한 경우 작업 영역 내의 일정 거리에 위치하는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 제어 신호의 전송을 지시하는 제어부(controller)를 포함하고, 상기 제어 신호는 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송될 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 트랜시버는, 제1 송신회로; 및 상기 제1 송신회로와 다른 주파수를 이용하는 제2 송신회로를 포함할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어 신호는 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 안전 모드로 제어하는 정보를 포함하고, 상기 안전 모드는 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제어할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어 신호는 작업자가 착용한 상기 전자 장치가 상기 작업자의 조작에 의해 제어되거나, 또는 특정 위치에 고정된 상기 전자 장치가 작업자의 출입이 감지된 정보를 확인하거나 출입이 제한된 영역에서 잠금이 해제된 정보를 확인할 경우 상기 일정한 조건이 만족되어 전송될 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 확인하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 상기 안전 모드가 해제될 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 제어 신호의 전송 전력을 제어하여 상기 일정 거리를 가변적으로 제어할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 무인 이동 장치는, 복수의 타입으로 구분되며, 상기 제어부는, 상기 무인 이동 장치의 타입을 고려하여 상기 전송 전력을 제어할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 작업 영역은, 센터에 대응하는 영역이 구분된 복수의 영역 중에서 어느 하나의 영역에 대응할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 작업 영역은, 각각의 위치에 대응하는 식별 정보를 포함하며, 상기 무인 이동 장치는, 상기 식별 정보에 기반하여 상기 작업 영역 내에서의 위치를 확인할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 무인 이동 장치로 전송한 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 다시 수신하지 못할 경우, 상기 전자 장치의 점검을 요청하는 알람 신호를 생성할 수 있다.
제2 실시 예에 따라, 무인 이동 장치는 트랜시버; 메모리; 및 상기 트랜시버 및 상기 메모리를 제어하여, 작업 영역 내에서 동작 중에 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 수신할 경우 움직임을 안전 모드로 제어하는 제어부(controller)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 트랜시버는, 제1 수신회로; 및 상기 제1 수신회로와 다른 주파수를 이용하는 제2 수신회로를 포함할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 수신할 경우 점검을 요청하는 알람 신호를 생성할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 안전 모드로 동작한 이후, 상기 제어 신호를 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 상기 안전 모드를 해제할 수 있다.
실시 예에 따르면, 상기 안전 모드는, 상기 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제어하는 모드일 수 있다.
제3 실시예에 따라, 시스템은 센터 내에서 복수의 무인 이동 장치가 움직이는 작업 영역; 일정한 조건이 만족될 경우 상기 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위해 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송하는 전자 장치; 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 수신할 경우 안전 모드로 동작하는 무인 이동 장치; 및 제어부를 포함할 수 있다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 개시에 따르면, 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 이용하여 무인 이동 장치를 안전 모드로 제어할 수 있다. 이때, 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 무인 이동 장치가 수신할 경우, 무인 이동 장치는 안전 모드로 동작하지만 점검을 요청하는 알람 신호를 생성하여 사고 발생을 예방할 수 있다. 제어 신호를 수신한 무인 이동 장치는 다른 모드 보다도 안전 모드에 따라 우선적으로 동작하여 안전의 신뢰성이 보다 확보될 수 있다. 전자 장치에 인접한 일정 거리 이내의 무인 이동 장치만 안전 모드로 동작하고, 이외 영역의 무인 이동 장치는 정상적으로 작업을 수행하므로 자동화 프로세스의 작업 효율성이 향상될 수 있다. 또한, 안전 모드로 동작한 무인 이동 장치도 제어 신호를 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 다시 정상적으로 작업을 수행할 수 있다. 무인 이동 장치 내부에 설치된 장비를 이용하므로, 센터 내부에 설치 공사가 필요하지 않아 비용이 절감될 수 있다. 또한, 고장이 발생할 경우에도 해당 무인 이동 장치만 수리하면 되므로 센터 내부를 전체적으로 관리하는 측면에서 효율성이 향상될 수 있다.
발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시스템을 나타낸다.
도 2는 일 실시 예에 따른 전자 장치로부터 일정 거리 이내의 무인 이동 장치가 제어 신호를 수신하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 서로 다른 주파수를 이용하여 제어 신호를 전송하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a는 일 실시 예에 따른 와이파이에 기반하여 위치를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4b는 식별번호에 기반하여 위치를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 무인 이동 장치의 블록도를 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치가 수행하는 흐름도를 나타낸다.
도 8은 일 실시 예에 따른 무인 이동 장치가 수행하는 흐름도를 나타낸다.
실시 예들에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "~부", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서 기재된 "a, b, 및 c 중 적어도 하나"의 표현은, 'a 단독', 'b 단독', 'c 단독', 'a 및 b', 'a 및 c', 'b 및 c', 또는 'a,b,c 모두'를 포괄할 수 있다.
이하에서 언급되는 "단말"은 네트워크를 통해 서버나 타 단말에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop) 등을 포함하고, 휴대용 단말은 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, IMT(International Mobile Telecommunication), CDMA(Code Division Multiple Access), W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등의 통신 기반 단말, 스마트폰, 태블릿 PC 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시스템을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 센터를 관리하는 시스템은 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
시스템을 제어하는 제어부는 무인 이동 장치 및 전자 장치와 네트워크 내에서 서로 통신할 수 있다. 네트워크는 근거리 통신망(Local Area Network; LAN), 광역 통신망(Wide Area Network; WAN), 부가가치 통신망(Value Added Network; VAN), 이동 통신망(mobile radio communication network), 위성 통신망 및 이들의 상호 조합을 포함하는 서로 원활하게 통신을 할 수 있도록 하는 포괄적인 의미의 데이터 통신망이며, 유선 인터넷, 무선 인터넷 및 모바일 무선 통신망을 포함할 수 있다. 무선 통신은 예를 들어, 무선 랜(Wi-Fi), 블루투스, 블루투스 저 에너지(Bluetooth low energy), 지그비, WFD(Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), NFC(Near Field Communication) 등이 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
센터(100)에 대응하는 영역은 일정한 기준에 따라 복수의 작업 영역(110, 130)으로 구분될 수 있다. 도 1에 도시된 2개의 작업 영역(110, 130)은 일례에 불과하고, 센터의 크기 또는 구분 기준에 따라 다른 개수의 작업 영역으로 구분될 수 있어 본 명세서의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
각 작업 영역(110, 130)에서 복수의 무인 이동 장치가 사전에 설정된 모드에 따라 작업을 수행할 수 있다. 예를 들면, 작업 영역(110)에서 복수의 무인 이동 장치가 아이템을 기준에 따라 운반하여 보관하는 작업을 수행할 수 있으며, 작업 영역(130)에서 복수의 무인 이동 장치가 배송 예정인 아이템을 확인하여 운반하는 작업을 수행할 수 있다. 이외에도 각 작업 영역(110, 130)에서 복수의 무인 이동 장치가 아이템의 보관, 관리 및 운반 등 다양한 작업을 설정된 모드에 따라 수행할 수 있다.
실시 예에 따르면, 작업 영역(110)과 작업 영역(130) 사이는 물리적으로 구분되어 있지 않는 영역으로서, 지시에 따라 작업 영역(130)에서 작업하는 무인 이동 장치가 작업 영역(110)으로 이동할 수도 있고, 반대로 작업 영역(110)에서 작업하는 무인 이동 장치가 작업 영역(130)으로 이동할 수도 있다.
각 작업 영역(110, 130)은 대응하는 출입문(111, 131)이 있으며, 출입문(111, 131)을 통해 작업자가 필요시 작업 영역(110, 130) 내부로 들어갈 수 있다. 예를 들면, 작업자가 고장난 무인 이동 장치의 수거를 위해 출입문(110)을 통해 작업 영역(110) 내부로 들어갈 수 있다. 이때, 작업자는 전자 장치를 이용하여 출입문(111, 131)의 잠금을 해제하고, 작업 영역(110, 130) 내부로 들어갈 수 있다. 이때, 전자 장치는 작업자의 조작에 의해 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송하여 무인 이동 장치를 안전 모드로 동작시켜 사고 발생을 예방할 수 있다.
또는, 작업자가 물리적으로 잠금되어 있던 출입문을 통해 작업 영역 내부로 들어갈 경우, 동작하는 무인 이동 장치와의 관계에서 사고 발생 가능성이 있어 이를 예방할 필요성이 있다. 또는 전자 감응식 방호 장치를 이용하여 작업자의 출입이 감지되는 경우에도, 동작하는 무인 이동 장치와의 관계에서 사고 발생 가능성이 있어 이를 예방할 필요성이 있다. 이러한 경우 사고 발생을 예방하기 위하여 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송된 제어 신호를 수신한 무인 이동 장치는 다른 모드 보다도 우선적으로 안전 모드로 동작할 수 있다. 참고로 전자 장치는 작업자가 착용하거나 또는 특정 위치에 고정된 상태로 부착될 수 있다. 작업자가 착용한 전자 장치는 작업자의 조작에 의해 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송할 수 있고, 또는 특정 위치에 고정된 전자 장치가 물리적으로 잠금되었던 출입문의 잠금이 해제되거나 전자 감응식 방호 장치(e.g. 센서)에 의해 작업자의 출입을 인지하는 경우 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송할 수 있다. 이때, 안전 모드는 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도(예를 들면, 0.1m/s) 이하로 움직이도록 제어하는 모드로서, 기준 속도 이하로 움직일 경우 작업자의 안전이 확보될 수 있다. 예를 들면, 작업자가 착용하거나 특정 위치에 고정된 전자 장치는 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 제어 신호를 전송할 수 있고, 제어 신호를 수신한 작업 영역(110) 내부의 무인 이동 장치는 우선적으로 안전 모드에 따라 0.1m/s 이하의 속도로 움직이도록 제어될 수 있다. 바람직하게는 제어 신호를 수신한 무인 이동 장치는 움직임을 정지할 수 있다.
이때, 전자 장치가 전송하는 제어 신호는 일정 거리 이내의 무인 이동 장치만 수신할 수 있으며, 일정 거리 밖의 무인 이동 장치는 제어 신호를 수신하지 못하여 안전 모드로 동작하지 않고 원래 설정된 모드에 따라 작업을 계속 수행할 수 있다. 따라서, 작업자가 작업 영역 내부로 진입하더라도 작업자의 안전성이 확보될 뿐만 아니라, 일정 거리 밖에 위치한 무인 이동 장치의 원활한 작업을 보장하여 작업의 효율성도 확보될 수 있다.
실시 예에 따르면, 일정한 조건에 대응하여 전자 장치가 제어 신호를 전송하여 작업 영역 내부의 무인 이동 장치가 안전 모드로 동작할 경우, 시스템을 관리하는 제어부는 다른 작업 영역에서 해당 작업 영역으로 무인 이동 장치의 이동을 한시적으로 제한할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치가 서로 다른 주파수를 이용하여 전송하는 제어 신호에 의해 작업 영역(110) 내부의 무인 이동 장치가 안전 모드로 동작할 경우, 시스템을 관리하는 제어부는 다른 작업 영역(130)에서 작업 영역(110)으로 무인 이동 장치의 이동을 한시적으로 제한할 수 있다.
각 작업 영역은 작업자와 무인 이동 장치 간의 상호 작용이 이루어지는 기 설정된 영역으로서 협동 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 작업자가 협동 영역(112, 113, 114, 132, 133)에서 무인 이동 장치가 운반해온 아이템을 수거할 수 있거나, 또는 작업자가 가져온 아이템을 무인 이동 장치에 탑재하여 보관하도록 지시할 수 있다. 즉, 작업 영역(110, 130) 내부는 무인 이동 장치가 동작하는 영역으로서 작업자의 진입이 제한되므로, 작업자는 협동 영역(112, 113, 114, 132, 133)을 통해서 무인 이동 장치와 상호 작용할 수 있다. 이때, 협동 영역은 작업자의 출입이 제한된 영역으로서, 협동 영역의 잠금이 해제될 경우 관련 센서는 이를 감지할 수 있다. 또는 센서에 의해 작업자의 출입이 감지될 수 있다.
실시 예에 따르면, 작업자가 전자 장치를 이용하여 출입문(111, 131)의 잠금을 해제하고 작업 영역 내부로 들어가는 경우와 달리, 전자 장치는 협동 영역의 인근에 고정되어 장착될 수 있다. 만약, 작업자가 협동 영역을 통해 작업 영역 내부로 들어온 경우 전자 장치는 작업자를 감지할 수 있고, 전자 장치는 위급한 상황으로 인식하여 서로 다른 주파수를 이용하여 제어 신호를 전송할 수 있다. 이때, 협동 영역에 인접한 거리 내에서 동작하던 무인 이동 장치는 제어 신호를 수신할 수 있고, 무인 이동 장치는 안전 모드로 동작할 수 있다. 따라서, 협동 영역을 통해 작업자가 작업 영역 내부로 들어온 위급한 상황에도 작업자의 안전을 보장할 수 있으며, 협동 영역에 인접한 거리 밖에 위치한 무인 이동 장치의 작업을 보장하여 작업의 효율성이 향상될 수 있다. 이때, 시스템을 관리하는 제어부는 협동 영역을 통해 작업 영역 내부로 들어온 작업자를 확인하여, 규정 위반에 따른 페널티를 부여할 수 있다.
이하, 전자 장치와 무인 이동 장치의 동작과 관련하여 보다 구체적인 과정을 기재한다.
도 2는 일 실시 예에 따른 전자 장치로부터 일정 거리 이내의 무인 이동 장치가 제어 신호를 수신하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 전자 장치(210)은 작업자가 착용 가능한 기기로서, 전자 장치(210)는 작업자의 조작에 의해 제어되어 서로 다른 주파수인 두 개의 제어 신호를 전송할 수 있다. 또는, 협동 영역 인근에 고정된 전자 장치(210)는 협동 영역을 통해 작업자가 작업 영역 내부로 들어오거나 전자 감응식 방호 장치가 작업자의 출입을 감지한 경우, 위급한 상황으로 인식하여 제어 신호를 전송할 수 있다.
이때, 제어 신호는 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 신호일 수 있다. 예를 들면, 제어 신호는 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 신호이거나, 서로 다른 세 개의 주파수를 통해 전송되는 신호일 수 있다.
전자 장치로부터 일정 거리 R 이내에 위치한 무인 이동 장치(220, 230, 240)은 제어 신호를 수신함에 따라 안전 모드로 동작할 수 있다. 안전 모드는 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 제어하는 모드로서, 예를 들면 무인 이동 장치(220, 230, 240)의 이동 속도를 0.1m/s 이하로 제어하는 모드일 수 있다. 즉, 기준 속도는 작업 영역 내부로 들어간 작업자의 안전을 확보하기 위한 속도로서, 이는 사전에 설정된 속도일 수 있다.
무인 이동 장치(220, 230, 240)은 수행하는 작업의 종류에 따라 복수의 타입으로 구분될 수 있다. 예를 들면, 무인 이동 장치는 무거운 아이템을 운반하면서 올리거나 내리는 지게차와 같은 A 타입이거나, 또는 아이템을 단순 운반하는 B 타입이거나, 또는 보관대에서 아이템을 보관하거나 꺼내는 C 타입일 수 있다. 이외에도 다양한 작업의 종류에 따라 복수의 타입으로 구분될 수 있다.
이때, 각 타입 별로 최적의 기능을 수행하기 위하여 무인 이동 장치의 크기가 상이할 수 있다. 예를 들면, A 타입의 무인 이동 장치와, B 타입의 무인 이동 장치 및 C 타입의 무인 이동 장치는 서로 다른 작업을 수행하므로 크기는 서로 상이할 수 있다.
실시 예에 따르면, 전자 장치(210)은 무인 이동 장치(220, 230, 240)의 타입을 고려하여 전송 전력을 제어하여 일정 거리 R을 가변적으로 조절할 수 있다. 각 타입 별로 서로 상이한 크기를 가지고 있으므로, 작업자의 안전을 확보하기 위하여 전자 장치(210)는 무인 이동 장치의 타입을 고려하여 전송 전력을 제어할 수 있다. 이때, 전자 장치는 가장 큰 크기의 무인 이동 장치를 고려하여 전송 전력을 제어할 수 있다. 무인 이동 장치의 크기가 클수록 전송 전력은 증가할 수 있고, 크기가 작을수록 전송 전력은 감소할 수 있다. 따라서, 시스템과의 통신에 의해 무인 이동 장치(220, 230, 240)의 타입을 확인한 전자 장치(210)는 타입을 고려하여 제어 신호의 전송 전력을 제어할 수 있다. 이때, 전송 전력이 증가할수록 일정 거리 R은 증가할 수 있고, 전송 전력이 감소할수록 일정 거리 R도 감소할 수 있다.
실시 예에 따르면, 전자 장치에 인접한 위치에 신호 전송을 방해하는 구조물이 많다고 확인될 경우, 전자 장치는 전송 전력을 증가하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 도 4b를 통해 전자 장치는 위치를 확인할 수 있고, 인접한 위치에 여러 구조물이 위치하여 신호 전송이 방해될 경우, 전자 장치는 전송 전력을 증가하도록 제어할 수 있다.
실시 예에 따르면, 전자 장치(210)는 일정 거리 이내에 기준 개수 이상의 무인 이동 장치가 감지된 경우 전송 전력이 증가하도록 제어할 수 있다. 일정 거리 이내에 기준 개수(예컨대, 10개) 이상의 무인 이동 장치가 감지된 경우, 사고의 위험성이 증가할 수 있으므로 전자 장치(210)는 전송 전력이 증가하도록 제어하여 안전성을 확보할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 서로 다른 주파수를 이용하여 제어 신호를 전송하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 전자 장치(310)는 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 이용하여 제어 신호를 무인 이동 장치(320)으로 전송할 수 있다. 구체적으로, 전자 장치(310)는 트랜시버를 포함할 수 있고, 트랜시버는 제1 신호를 전송하는 제1 송신회로와 제1 신호와 다른 주파수를 이용하는 제2 신호를 전송하는 제2 송신회로를 포함할 수 있다. 즉, 전자 장치(310)은 제1 송신회로를 이용하여 제1 신호를 전송하고, 제2 송신회로를 이용하여 제1 신호와 다른 제2 신호를 전송할 수 있다. 한편 실시 예에서 제1 신호와 제2 신호에 포함되는 정보 중 적어도 일부는 동일할 수 있다. 일 예로 무인 이동 장치(320)를 안전 모드로 동작하도록 지시하는 정보 또는 해당 신호를 전송하는 전자 장치(310)의 식별 정보 중 적어도 하나가 제1 신호 및 제2 신호에 포함될 수 있다. 실시 예에서 무인 이동 장치(320)는 제1 신호 및 제2 신호에 포함된 정보를 기반으로 안전 모드로 동작할 수 있다. 일 예에서 안전 모드로 동작하도록 지시하는 정보는 안전 모드에 대응되는 구체적인 무인 이동 장치(320)의 동작 방식을 설정하는 정보가 포함될 수 있다. 일 예에 따르면 안전 모드로 동작할 때 무인 이동 장치(320)가 움직이는 속도 또는 안전 모드로 동작할 무인 이동 장치(320)의 타입에 대한 정보 중 적어도 하나가 상기 동작 방식을 설정하는 정보에 포함될 수 있다. 또한 실시 예에서 전자 장치(310)의 식별 정보에 따라 해당 안전 모드로 동작할 무인 이동 장치(320)의 동작이 결정될 수 있다. 일 예로 센터의 작업 영역에 따라 작업자가 구비하는 전자 장치(310)의 종류가 달라질 수 있으며, 해당 작업자의 전자 장치(310)의 식별 정보에 따라 해당 전자 장치(310)가 전송하는 신호를 수신한 무인 이동 장치(320)의 동작 방식이 결정될 수 있다.
또한, 무인 이동 장치(320)은 트랜시버를 포함할 수 있고, 트랜시버는 제1 신호를 수신하는 제1 수신회로와 제1 신호와 다른 주파수를 이용하는 제2 신호를 수신하는 제2 수신회로를 포함할 수 있다. 즉, 무인 이동 장치(320)는 제1 수신회로를 이용하여 제1 신호를 수신하고, 제2 수신회로를 이용하여 제1 신호와 다른 제2 신호를 수신할 수 있다.
이때, 무인 이동 장치(320)는 서로 다른 두 개의 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 수신할 경우에도, 안전을 위해 안전 모드로 동작할 수 있다. 다만, 두 개의 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 수신할 경우, 무인 이동 장치(320)는 안전 모드로 동작하지만 점검을 요청하는 알람 신호를 생성할 수 있다. 즉, 두 개의 제어 신호 중에서 어느 하나 신호를 모두 수신하지 못할 경우 무인 이동 장치(320)가 미리 고장 상황에 대비하여 점검을 위해 알람 신호를 생성할 수 있다. 센터를 관리하는 시스템 또는 전자 장치는 알람 신호를 수신하여 작업자에게 해당 무인 이동 장치에 대한 점검을 지시할 수 있다.
또한, 전자 장치(310)는 무인 이동 장치(320)로 전송한 제1 신호 또는 제2 신호를 다시 수신하는 self-monitoring을 통해 고장 여부를 스스로 결정할 수 있다. 구체적으로, 전자 장치(310)는 무인 이동 장치(320)로 전송한 서로 다른 제1 신호 또는 제2 신호 중에서 적어도 하나의 신호를 다시 수신하지 못할 경우, 제1 신호 또는 제2 신호 중에서 적어도 하나의 신호가 전송되지 않은 것으로 판단하여 에러 메시지나 LED, 알람음을 출력할 수 있다. 따라서, 전자 장치(310)의 관리자는 이를 통해 전자 장치(310)에서 문제가 발생하였음을 판단할 수 있다.
또한, 제어 신호를 수신하여 안전 모드로 동작하는 무인 이동 장치(320)는 서로 다른 두 개의 제어 신호를 모두 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 안전 모드를 해제하고 설정된 작업을 수행할 수 있다. 예를 들면, 작업자가 이동하여 안전 모드로 동작하는 무인 이동 장치(320)가 일정 거리 R 밖에 위치하는 경우, 무인 이동 장치(320)는 제어 신호를 수신하지 못할 수 있다. 이때, 제어 신호를 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간(예컨대, 3초) 경과 후에 무인 이동 장치(320)는 주변에 작업자가 없는 상태로 확인하여 안전 모드를 해제하고 설정된 작업을 수행할 수 있다.
도 4a는 일 실시 예에 따른 와이파이에 기반하여 위치를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4b는 식별번호에 기반하여 위치를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 센터(400) 내에서 작업 영역에 대응하는 출입문(410), 협동 영역(420, 430)있으며, 이는 전술한 내용이 적용될 수 있다. 작업 영역 내부에서 기기는 와이파이 라우터에 기반하여 위치를 확인할 수 있다. 이때, 기기는 전자 장치이거나 또는 무인 이동 장치를 포함할 수 있다. 구체적으로, 작업 영역에 대응하여 설치된 와이파이 라우터와 기기 사이의 상호 작용에 기반하여, 기기의 위치가 확인될 수 있다. 이와 같은 방식을 통해 기기의 위치를 확인할 경우, 많은 수의 와이파이 라우터의 설치와 이에 대응하는 어플리케이션의 개발로 인하여 많은 비용이 들어가고, 와이파이 라우터를 이용할 경우 서로 다른 주파수를 갖는 신호를 이용하는 방식의 적용이 어려우며, 전자 장치의 배터리 이슈에 대한 대응이 어려운 한계가 있다.
도 4b를 참조하면, 센터(400) 내에서 작업 영역에는 위치마다 대응하는 식별번호가 있다. 예를 들면, 식별번호 1에 대응하는 위치, 식별번호 2에 대응하는 위치, 식별번호 3에 대응하는 위치, 식별번호 4에 대응하는 위치가 서로 상이할 수 있다. 기기(440)는 식별번호를 확인하여 현재 위치를 확인할 수 있다. 예를 들면, 기기(440)는 현재 위치에서 식별번호 X를 확인하여 자신의 위치를 확인할 수 있다. 본 명세서에 기재된 내용에 도 4a와 같은 와이파이 라우터를 이용한 방식이 아니라, 도 4b와 같은 식별번호를 이용하여 위치를 확인하는 방식이 적용될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도를 나타내는 도면이다.
전자 장치(500)는 일 실시예에 따라, 트랜시버(510), 메모리(520) 및 제어부(controller)(530)를 포함할 수 있다. 도 5에 도시된 전자 장치(500)는 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 5에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 전자 장치(500)는 전술한 전자 장치에 관한 내용을 포함할 수 있는 바, 중복되는 내용에 대해서는 설명을 생략한다.
트랜시버(510)는 무인 이동 장치 또는 시스템과 네트워크를 통하여 관련 정보를 송수신할 수 있다. 트랜시버(510)는 제1 신호를 전송하는 제1 송신회로(511), 제1 송신회로와 다른 주파수를 이용하여 제2 신호를 전송하는 제2 송신회로(512)를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 전자 장치(500)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 제어부(530)는 적어도 하나의 하드웨어 유닛을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(530)는 메모리(520)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 생성되는 하나 이상의 소프트웨어 모듈에 의해 동작할 수 있다. 제어부(530)는 메모리(520)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 전자 장치(500)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 또한 실시 예에서 제어부(530)는 적어도 하나의 제어부를 포함할 수 있다.
제어부(530)는 트랜시버(510) 및 메모리(520)을 제어하여, 일정한 조건을 만족할 경우 작업 영역 내의 일정 거리에 위치하는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 제어 신호의 전송을 지시할 수 있다. 이때, 제어 신호는 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 신호일 수 있다. 이때, 일정한 조건은, 특정 위치에 고정된 전자 장치(500)가 협동 영역을 통해 작업자가 작업 영역 내부 진입이 감지되거나 전자 감응식 방호 장치가 작업자의 출입을 감지한 경우를 포함할 수 있다. 또는, 일정한 조건은 작업자가 착용한 전자 장치(500)가 작업자의 조작에 의해 제어된 경우를 포함할 수 있다.
제어 신호는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 안전 모드로 제어하는 정보를 포함하며, 안전 모드는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제한하는 모드일 수 있다.
이때, 제어 신호를 수신하여 안전 모드로 동작하는 무인 이동 장치는 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 확인하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 안전 모드를 해제할 수 있다.
제어부(530)는 무인 이동 장치의 타입을 고려하여 제어 신호의 전송 전력을 제어함으로써 일정 거리를 가변적으로 제어할 수 있다.
무인 이동 장치가 동작하는 작업 영역은 센터에 대응하는 영역이 구분된 복수의 영역 중에서 어느 하나의 영역으로서, 각각의 위치에 대응하는 식별 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 전자 장치 또는 무인 이동 장치는 식별 정보에 기반하여 작업 영역 내에서의 위치를 확인할 수 있다.
또한, 제어부(530)는 무인 이동 장치로 전송한 서로 다른 제어 신호(즉, 제1 신호 또는 제2 신호)를 다시 수신하여 전자 장치의 고장 여부를 self-monitoring할 수 있다. 만약, 전자 장치가 무인 이동 장치로 전송한 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 다시 수신하지 못할 경우, 제어부(530)는 전자 장치가 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 전송하지 않은 것으로 판단하여 점검을 요청하는 알람 신호(예를 들면, 에러 메시지, LED, 알람음)를 생성하여 출력할 수 있다. 전자 장치의 관리자는 알람 신호에 의해 전자 장치에서 문제가 발생하였음을 판단할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 무인 이동 장치의 블록도를 나타내는 도면이다.
무인 이동 장치(600)는 일 실시예에 따라, 트랜시버(610), 메모리(620) 및 제어부(controller)(630)를 포함할 수 있다. 도 6에 도시된 무인 이동 장치(600)는 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 6에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 무인 이동 장치(600)는 전술한 무인 이동 장치에 관한 내용을 포함할 수 있는 바, 중복되는 내용에 대해서는 설명을 생략한다.
트랜시버(610)는 전자 장치 또는 시스템과 네트워크를 통하여 관련 정보를 송수신할 수 있다. 트랜시버(610)는 제1 신호를 수신하는 제1 수신회로(610), 제1 수신회로와 다른 주파수를 이용하여 제2 신호를 수신하는 제2 수신회로(620)를 포함할 수 있다.
제어부(630)는 무인 이동 장치(600)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 제어부(630)는 적어도 하나의 하드웨어 유닛을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(630)는 메모리(620)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 생성되는 하나 이상의 소프트웨어 모듈에 의해 동작할 수 있다. 제어부(630)는 메모리(620)에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 무인 이동 장치(600)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 또한 실시 예에서 제어부(630)는 적어도 하나의 제어부를 포함할 수 있다.
제어부(630)는 트랜시버(610) 및 메모리(620)을 제어하여, 작업 영역 내에서 동작 중에 적어도 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 수신할 경우 움직임을 안전 모드로 제어할 수 있다. 이때, 안전 모드는 무인 이동 장치(600)의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제어하는 모드일 수 있다.
제어부(630)는 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 수신할 경우 안전 모드로 동작할 수 있으나 점검을 요청하는 알람 신호를 생성할 수 있다. 제어부(630)는 안전 모드로 동작한 이후 서로 다른 두 개의 제어 신호를 모두 수신하지 못할 경우, 제어 신호를 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 안전 모드를 해제할 수 있다.
도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치가 수행하는 흐름도를 나타낸다. 도 7과 관련하여 자세한 내용은 전술한 내용이 적용될 수 있다.
도 7을 참조하면, 단계 S710에서 전자 장치는 일정한 조건의 만족 여부를 확인할 수 있다. 이때, 일정한 조건은 작업자가 전자 장치를 착용할 경우, 작업자의 조작에 의해 만족될 수 있다. 예를 들면, 작업자가 전자 장치의 디스플레이에 표시된 버튼을 조작할 경우 일정한 조건이 만족될 수 있다. 또는, 특정 위치에 고정된 전자 장치일 경우, 출입이 제한된 영역에서 잠금이 해제된 정보를 수신하여 확인하거나 또는 작업 영역 내에서 작업자의 출입이 감지된 정보를 수신하여 확인할 경우 일정한 조건이 만족될 수 있다.
단계 S720에서 전자 장치는 서로 다른 주파수를 이용하여 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다. 구체적으로, 일정한 조건이 만족될 경우, 전자 장치는 비로소 서로 다른 주파수를 이용하여 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자 장치는 제1 송신회로를 이용하여 제1 신호를 전송할 수 있고, 제1 신호와 다른 주파수를 갖는 제2 신호를 제2 송신회로를 이용하여 전송할 수 있다.
이때, 무인 이동 장치는 복수의 모드 중에서 설정된 모드에 따라 동작할 수 있지만, 서로 다른 제어 신호 중에서 어느 하나의 제어 신호라도 수신한 무인 이동 장치는 안전 모드로 우선적으로 동작할 수 있다. 따라서, 작업자의 안전성이 보장될 수 있다.
도 8은 일 실시 예에 따른 무인 이동 장치가 수행하는 흐름도를 나타낸다. 도 8과 관련하여 자세한 내용은 전술한 내용이 적용될 수 있다.
도 8을 참조하면, 단계 S810에서 무인 이동 장치는 서로 다른 주파수를 이용하여 전송되는 제어 신호를 수신할 수 있다. 또한, 단계 S820에서 무인 이동 장치는 작업 모드를 안전 모드로 제어할 수 있다. 무인 이동 장치는 센터 내부의 작업 영역에서 설정된 모드에 따라 동작할 수 있다. 다만, 서로 다른 두 개의 제어 신호 중에서 어느 하나의 제어 신호라도 수신한 무인 이동 장치는 우선적으로 안전 모드로 동작할 수 있다.
제어 신호를 수신하지 못한 순간부터 일정 시간 경과할 경우, 무인 이동 장치는 안전 모드를 해제하고 다시 기존 모드에 따라 작업을 수행할 수 있다. 따라서, 작업자의 안전성이 보장될 뿐만 아니라, 작업의 효율성도 함께 확보될 수 있다.
전술한 실시 예들에 따른 전자 장치 또는 무인 이동 장치는, 제어부, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 구매자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 제어부상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-Access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 제어부에서 실행될 수 있다.
본 실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로제어부들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 제어부들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 제어부 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
전술한 실시예들은 일 예시일 뿐 후술하는 청구항들의 범위 내에서 다른 실시예들이 구현될 수 있다.

Claims (15)

  1. 전자 장치로서,
    트랜시버;
    메모리; 및
    상기 트랜시버 및 상기 메모리를 제어하여, 일정한 조건을 만족한 경우 작업 영역 내의 일정 거리에 위치하는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위한 서로 다른 제어 신호의 전송을 지시하는 제어부(controller)를 포함하고,
    상기 서로 다른 제어 신호는 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치로 전송되고,
    상기 제어부는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치로 전송된 상기 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 다시 수신하지 못할 경우 상기 전자 장치의 점검을 요청하는 알람 신호를 생성하고,
    상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치에 대응하는 크기를 확인하고, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치에 대응하는 크기 중에서 가장 큰 크기를 고려하여 상기 제어 신호의 전송 전력을 결정하는 것을 특징으로 하는,
    전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트랜시버는,
    제1 송신회로; 및
    상기 제1 송신회로와 다른 주파수를 이용하는 제2 송신회로를 포함하는,
    전자 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 신호는 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치의 움직임을 안전 모드로 제어하는 정보를 포함하고,
    상기 안전 모드는 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제어하는,
    전자 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어 신호는,
    작업자가 착용한 상기 전자 장치가 상기 작업자의 조작에 의해 제어되거나, 또는 특정 위치에 고정된 상기 전자 장치가 작업자의 출입이 감지된 정보를 확인하거나 출입이 제한된 영역에서 잠금이 해제된 정보를 확인할 경우, 상기 일정한 조건이 만족되어 전송되는,
    전자 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 무인 이동 장치는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 제어 신호를 확인하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 상기 안전 모드가 해제되는,
    전자 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 작업 영역은, 센터에 대응하는 영역이 구분된 복수의 영역 중에서 어느 하나의 영역에 대응하고,
    상기 작업 영역은, 각각의 위치에 대응하는 식별 정보를 포함하며,
    상기 무인 이동 장치는, 상기 식별 정보에 기반하여 상기 작업 영역 내에서의 위치를 확인하는,
    전자 장치.
  9. 삭제
  10. 무인 이동 장치로서,
    트랜시버;
    메모리; 및
    상기 트랜시버 및 상기 메모리를 제어하여, 작업 영역 내에서 동작 중에 전자 장치로부터 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 서로 다른 제어 신호를 수신할 경우 움직임을 안전 모드로 제어하는 제어부(controller)를 포함하고,
    상기 제어 신호를 전송한 전자 장치는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송한 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 수신하지 못할 경우 점검을 요청하는 알람 신호를 생성하고,
    상기 전자 장치로부터 전송된 상기 제어 신호의 전송 전력은, 상기 제어 신호를 수신할 수 있는 일정 거리 이내에 위치하는 적어도 하나의 무인 이동 장치의 확인된 크기 중에서 가장 큰 크기를 고려하여 결정되는 것을 특징으로 하는,
    무인 이동 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 트랜시버는,
    제1 수신회로; 및
    상기 제1 수신회로와 다른 주파수를 이용하는 제2 수신회로를 포함하는,
    무인 이동 장치;
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 상기 전자 장치로부터 전송되는 제어 신호 중에서 어느 하나의 신호만 수신할 경우 점검을 요청하는 알람 신호를 생성하는,
    무인 이동 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 안전 모드로 동작한 이후, 상기 제어 신호를 수신하지 못한 순간으로부터 일정 시간 경과 후에 상기 안전 모드를 해제하는,
    무인 이동 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 안전 모드는,
    상기 무인 이동 장치의 이동 속도를 기준 속도 이하로 움직이도록 제어하는 모드인,
    무인 이동 장치.
  15. 센터 내에서 복수의 무인 이동 장치가 움직이는 작업 영역;
    일정한 조건이 만족될 경우 상기 무인 이동 장치의 움직임을 제어하기 위해 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 서로 다른 제어 신호를 전송하는 전자 장치;
    상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 전송되는 서로 다른 제어 신호를 수신할 경우 안전 모드로 동작하는 적어도 하나의 무인 이동 장치; 및
    제어부를 포함하고,
    상기 전자 장치는, 상기 서로 다른 두 개의 주파수를 통해 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치로 전송된 상기 서로 다른 제어 신호 중에서 적어도 하나의 제어 신호를 다시 수신하지 못할 경우 상기 전자 장치의 점검을 요청하는 알람 신호를 생성하고,
    상기 전자 장치는, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치에 대응하는 크기를 확인하고, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치에 대응하는 크기 중에서 가장 큰 크기를 고려하여 상기 제어 신호의 전송 전력을 결정하는 것을 특징으로 하는,
    시스템.
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