WO2019208326A1 - カーファインダシステム - Google Patents

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WO2019208326A1
WO2019208326A1 PCT/JP2019/016315 JP2019016315W WO2019208326A1 WO 2019208326 A1 WO2019208326 A1 WO 2019208326A1 JP 2019016315 W JP2019016315 W JP 2019016315W WO 2019208326 A1 WO2019208326 A1 WO 2019208326A1
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WO
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vehicle
force sense
information
mobile terminal
control unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/016315
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English (en)
French (fr)
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峻英 ▲高▼松
隆文 岡安
大介 滑川
中村　則雄
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株式会社デンソー
株式会社ミライセンス
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer

Definitions

  • This disclosure relates to a car finder system.
  • a car finder system that is configured by sending a position where a vehicle is parked and stopped from an in-vehicle device to an electronic key by radio waves and transmitting the vehicle position received by the electronic key to a guidance display device capable of presenting position information.
  • the user may watch the guidance display screen of a smartphone or the like in order to confirm the vehicle position.
  • it since it is highly likely that attention to the surroundings will be lost by gazing at the guidance display screen, it may not be suitable for use in places that require attention to other vehicles such as parking lots. is there.
  • This disclosure is intended to provide a car finder system that can guide a user to a parked vehicle in a state in which attention to the surroundings is not unclear.
  • the car finder system is a car finder system including an in-vehicle device mounted on a vehicle, a mobile terminal possessed by a user, and a force sense presentation device, wherein the in-vehicle device is A position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle, a wireless communication unit that transmits position information to the mobile terminal, and position information acquired by the position information acquisition unit when the vehicle is parked by the wireless communication unit.
  • An in-vehicle device control unit for transmitting to the mobile terminal, the mobile terminal positioning a current position, a wireless communication unit for receiving the position information of the vehicle from the wireless communication unit of the on-vehicle device, A moving body control unit that calculates a user's guidance direction from the current position information obtained by the position positioning unit and the vehicle position information, and the force sense presentation device is connected to the mobile terminal. Having force feedback device for presenting the force sense a guidance direction to the user based on the guidance direction of the information of the serial user.
  • the in-vehicle device acquires the position information from the wireless communication unit to the mobile terminal from the wireless communication unit when the position information is acquired by the position measurement unit.
  • the mobile terminal acquires the current position by the position measurement unit, calculates the guidance direction to the parking position of the vehicle from the current position and the vehicle position information received by the wireless communication unit by the moving body control unit, and presents a force sense Notify the device.
  • the force sense presentation device presents a guidance direction by a force sense using a force sense presentation element in accordance with information on the guidance direction given from the mobile terminal.
  • a user who possesses a force sense presentation device can approach the vehicle by moving in the direction in which the force sense presented from the force sense presentation device is guided. Since it is transmitted, it is possible to move while paying attention to the traffic conditions of surrounding vehicles until the vehicle arrives.
  • FIG. 1 is an overall block diagram showing the first embodiment.
  • FIG. 2 is an operation explanatory view showing a usage pattern showing the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart 1 of the processing of the in-vehicle device showing the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart 2 of the processing of the in-vehicle device showing the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart 1 of the smart key processing showing the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart 2 of the smart key processing showing the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart of the process of the haptic device showing the first embodiment.
  • FIG. 1 is an overall block diagram showing the first embodiment.
  • FIG. 2 is an operation explanatory view showing a usage pattern showing the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart 1 of the processing of the in-vehicle device showing the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart 2 of the processing of the in-vehicle device showing the
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing the first embodiment.
  • FIG. 9 is an overall block diagram showing the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart of smart key processing showing the second embodiment.
  • FIG. 11 is an overall block diagram showing the third embodiment.
  • FIG. 12 is a third flowchart of smart key processing showing the third embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart 1 of the process of the smartphone showing the third embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart 4 of the smart key processing showing the third embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart 2 of the process of the smartphone showing the third embodiment.
  • FIG. 16 is a flow diagram 5 of the smart key processing showing the third embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart 3 of the process of the smartphone showing the third embodiment.
  • FIG. 18 is a sequence diagram showing the third embodiment.
  • FIG. 19 is a block configuration diagram of the force sense presentation device.
  • the vehicle 1 of the user P is in a state of being parked at a parking position of the parking lot 100, for example.
  • the parking lot 100 has, for example, eight parking positions K1 to K8, which are divided into four cars by the partition wall 101 and partitioned by the partition line 102.
  • the vehicle 1 is parked at the parking position K2.
  • other vehicles 103a to 103d are parked at, for example, parking positions K1, K5, K6, and K8.
  • the vehicle 1 is equipped with an in-vehicle device 2 constituting a car finder system.
  • the user P has a smart key 3 and a force sense presentation device 4 as mobile terminals corresponding to the vehicle 1.
  • the smart key 3 and the force sense presentation device 4 can be carried by the user P as the mobile device 5 housed in a case, for example.
  • the in-vehicle device 2 includes an in-vehicle device control unit 21, a position positioning unit 22, an obstacle sensor 23, a wireless communication unit 24, and a data storage unit 25.
  • the in-vehicle device control unit 21 includes a CPU, a memory, and the like, and executes processing for providing information for guiding the position of the vehicle 1 according to a program described later.
  • the position positioning unit 22 has a GPS function and the like, detects the current position of the vehicle 1 and acquires current position information.
  • the position positioning unit 22 can also use a position positioning function of a car navigation device mounted on the vehicle 1.
  • the obstacle sensor 23 detects an obstacle existing around the vehicle 1 using, for example, an ultrasonic sensor or a peripheral camera, and is used for preventing a collision during parking.
  • the wireless communication unit 24 is provided so as to be able to exchange information with the smart key 3 through an antenna 24a by a wireless communication method such as BLE (Bluetooth LowBluetoothEnergy: Bluetooth is a registered trademark) or qi ( ⁇ ).
  • the data storage unit 24 is configured by a non-volatile memory or the like, and stores a processing program to be described later, and also stores position information of the vehicle 1 and the like.
  • the smart key 3 is one of electronic keys having a security function. When the vehicle 1 is boarded or parked, the door is locked or unlocked by wireless communication, or the ID is verified when the engine is started. It has a function to perform processing. Further, the smart key 3 has a function of guiding the vehicle so that it can move to the vehicle 1 parked at a remote position as a function in the car finder system.
  • the smart key 3 includes a moving body control unit 31, a position positioning unit 32, a wireless communication unit 33, a data storage unit 34, and the like.
  • the moving body control unit 31 includes a CPU, a memory, and the like, and stores a program to be described later, and performs a process of calculating a guidance direction to the parking position of the vehicle 1 by executing the program.
  • the position positioning unit 32 includes, for example, a gyro 32a, a compass 32b, an acceleration sensor 32c, and an atmospheric pressure sensor as sensors for executing pedestrian autonomous navigation (PDR: “Pedestrian Dead Reckoning”, hereinafter simply referred to as “autonomous navigation”). 32d and the like.
  • Autonomous navigation is a technique for calculating a current position by detecting a moving state from a reference position without acquiring position information based on GPS signals.
  • the position positioning unit 32 measures the position from the moving state of the smart key 3 based on the detection signals of these sensors 32a to 32d.
  • the wireless communication unit 33 is provided so as to be able to exchange information by wireless communication with each of the in-vehicle device 2 and the force sense presentation device 4 through the antenna 33a.
  • the data storage unit 34 is configured by a nonvolatile memory or the like, and stores a program for processing to be described later, and stores position information of the vehicle 1.
  • the force sense presentation device 4 presents a force sense by vibrating the guidance direction in accordance with the guidance signal of the guidance direction given from the smart key 3, and as shown in FIG. 19, the force sense control unit 41, the force sense presentation An element 42, an inductive switch 43, and a wireless communication unit 44 are provided.
  • the haptic control unit 41 includes a CPU, a memory, and the like, and stores a program to be described later. When the power is turned on, the haptic presentation element 42 is haptically sensed based on the guidance information by executing the program. A presentation signal is output. Although the power switch is not shown, it is activated when it is turned on during use.
  • the force sense presentation element 42 is an element that induces an illusion phenomenon by a combination of a vibration generation mechanism and vibration, and includes, for example, a two-dimensional induced direction vibration generation mechanism 42a that performs force sense presentation in a two-dimensional direction and a drive circuit 42b.
  • the two-dimensional guided direction vibration generating mechanism 42a preferably includes an actuator, but is not limited thereto, and may be any vibration device that generates vibration.
  • the induction switch 43 is a switch that is turned on when the induction is turned on, and can also be used as a power switch.
  • the wireless communication unit 44 is provided to transmit the operation information of the induction switch 43 and receive the induction information by performing wireless communication with the smart key 3 through the antenna 44a.
  • the force sense presentation device 42 may generate vibrations in the one-dimensional guidance direction or the three-dimensional guidance direction without being limited to the two-dimensional guidance direction.
  • the haptic presentation by the pseudo-tactile sensation presented by the haptic presentation device 4 described above is based on the technology disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2017-73101, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2007-248478, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2005-190465 (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology). It uses the principle that can generate and present a sense of being pulled using the nonlinearity of human senses. Accordingly, it is possible to give the user P a sense of urging the user P to move in the guidance direction while holding the force sense presentation device 4 in a predetermined state.
  • the pseudo-tactile sense includes an illusionary tactile force sense.
  • the in-vehicle device 2 When the user P gets on the vehicle 1 with the mobile device 5, that is, the smart key 3 and the force sense presentation device 4, when the ignition (IG) is turned on, the in-vehicle device 2 is shown in FIGS. 3 and 4. The process shown is executed to connect to the smart key 3 of the mobile device 5 wirelessly. Specifically, the in-vehicle device control unit 21 of the in-vehicle device 2 performs connection communication from the wireless communication unit 24 to the smart key 3 in step A1. Thereafter, the in-vehicle device control unit 21 waits for the ignition to be turned off in step A2.
  • the position measurement unit 22 sequentially acquires information on the current position of the vehicle 1, and the obstacle sensor 23 detects an obstacle existing around the vehicle 1. Thereafter, when the ignition is turned off, the in-vehicle device control unit 21 determines YES in Step A2 and proceeds to Step A3. In step A3, the in-vehicle device control unit 21 transmits the current position of the vehicle 1 detected by the position positioning unit 22 to the smart key 3 as a parking position.
  • the in-vehicle device control unit 21 performs the connection processing at Step A ⁇ b> 11, and then smartly acquires the acquired obstacle information at Step A ⁇ b> 12. Send to key 3 to end the process.
  • step B 1 since the smart key 3 is in a power-on state, when the wireless communication unit 33 receives a connection request from the in-vehicle device 2, the mobile control unit 31 is in-vehicle in step B 1. The connection process with the machine 2 is performed. Thereafter, the mobile body control unit 31 enters a standby state in step B2 until an ignition-off radio notification is received from the in-vehicle device 2.
  • the mobile control unit 31 When the ignition is turned off after the vehicle 1 is stopped, the mobile control unit 31 is YES in step B2 due to the wireless notification from the in-vehicle device 2, and proceeds to step B3.
  • the mobile body control unit 31 receives the parking position of the vehicle 1 transmitted from the in-vehicle device 2, the mobile body control unit 31 stores this in the data storage unit 34 as the parking position of the vehicle 1 and activates the autonomous navigation calculation function.
  • the mobile body control unit 31 calculates the current position by autonomous navigation based on the received parking position information of the vehicle 1 and stores it in the data storage unit 34 as current position information. Subsequently, in step B5, the mobile control unit 31 waits for the induction switch 43 of each force presentation device 4 to be turned on. During this time, the moving body control unit 31 waits while repeating steps B4 and B5 to update and store the position information until YES is obtained in step B5.
  • the mobile body control unit 31 calculates a movement path based on detection signals from the gyro 32a, the compass 32b, the acceleration sensor 32c, and the atmospheric pressure sensor 32d of the position positioning unit 32 by performing autonomous navigation. Thereby, the mobile body control unit 31 can calculate the current position from the calculation result of the movement route with respect to the parking position of the vehicle 1, and stores this in the data storage unit 34. While the steps B4 and B5 are repeated as described above, the current position of the user P is recognized by sequentially rewriting and storing the current position of the smart key 3.
  • Step B 5 the moving body control unit 31 becomes YES in Step B 5 and proceeds to Step B 6.
  • the mobile body control unit 31 calculates a direction for guiding the vehicle 1 to the parking position from the parking position information stored in the data storage unit 34 and the current position information calculated in step B4.
  • the mobile body control unit 31 performs the connection process in step B11 when the connection process with the vehicle-mounted device 2 is not performed, and then waits for the reception of the obstacle information in step B12. To do.
  • the mobile body control unit 31 proceeds to step B13, stores the acquired obstacle information in the data storage unit 34, and ends the process.
  • step B6 of FIG. 5 when the obstacle information is acquired and stored when the moving body control unit 31 calculates the direction for guiding to the parking position of the vehicle 1 from the current position information, The guidance direction is calculated in consideration of the information.
  • the parking position of the vehicle 1 is in the direction of the arrow Rx1, but the other vehicle 103d and the partition wall 101 are obstructed. Therefore, when the direction of the arrow Rx1 is the guiding direction, the vehicle 1 cannot be reached as it is. Similarly, the route indicated by the arrow Rx2 cannot reach the vehicle 1 as it is in the guiding direction because the partition wall 101 is an obstacle. Therefore, if not only the parking position of the vehicle 1 and the current position of the smart key 3 but also the position information of the partition wall 101 and the other vehicle 103d as an obstacle can be acquired, the arrows R1 and R2 where there is no obstacle exist. Such a guidance direction can be calculated.
  • the moving body control unit 31 transmits information on the calculated guidance direction from the wireless communication unit 33 to the force sense presentation device 4 in the next step B7. Subsequently, the mobile control unit 31 determines whether or not it has arrived at the parking position in step B8, and if not, determines NO and returns to step B4. Hereinafter, steps B4 to B8 described above are performed. repeat. Then, when the current position of the smart key 3 arrives at the parking position, the mobile control unit 31 determines YES in step B8, proceeds to step B9, notifies the force sense presentation device 4 of the arrival, and ends the process.
  • the force sense presentation device 4 starts the process shown in FIG. 7 when the power is turned on by the user P.
  • the wireless communication unit 44 receives a connection request from the smart key 3
  • the force sense control unit 41 performs wireless connection with the smart key 3 in step C ⁇ b> 1.
  • the haptic control unit 41 waits for the guidance switch 43 to be turned on by the user in step C2.
  • Step C2 the force sense control unit 41 determines YES in Step C2 and proceeds to Step C3 to transmit guidance on notification from the wireless communication unit 44 to the smart key 3 side. To do.
  • step C4 the force sense control unit 41 waits for reception of information on the direction of guidance from the smart key 3 side. When information on the direction of guidance is received, the force sense control unit 41 proceeds to step C5 and moves to the force sense presentation element. The operation of presenting a force sense in a two-dimensional direction is performed by 42.
  • the force sense control unit 41 applies force sense to the force sense presenting element 42 according to the guidance direction information transmitted from the smart key 3 until the user P arrives at the parking position of the vehicle 1 in the parking lot 100. Make the presentation work. And if the arrival notification to the parking position is transmitted from the smart key 3, it becomes YES at Step C6 and proceeds to Step C7.
  • the force sense control unit 41 presents a force sense in the vibration state indicating the arrival state to the force sense presenting element 42 and ends the process.
  • movement of the above-mentioned vehicle equipment 2, the smart key 3, and the force sense presentation apparatus 4 is demonstrated.
  • the in-vehicle device 2 is wirelessly connected to the smart key 3. This corresponds to step A1 in FIG. 3 and step B1 in FIG.
  • S1 in FIG. 8 when the user P stops the vehicle 1 and turns off the ignition switch, the vehicle-mounted device 2 recognizes this and indicates the current position of the vehicle 1 as shown by S2 in FIG. While memorize
  • the smart key 3 receives this and activates autonomous navigation, and repeatedly executes the process of calculating the current position based on the detection signal of the sensor with the parking position as a reference. This corresponds to steps B2 to B4 in FIG.
  • the parking position of the vehicle 1 is parked at the parking position S2 of the parking lot 100 shown in FIG.
  • the position of the vehicle 1 may not be known.
  • the power switch of the force sense presentation device 4 is turned on and the guidance switch 43 is turned on by the user P as indicated by S4 and S5 in FIG.
  • the force sense presentation device 4 performs connection processing with the smart key 3, and notifies the smart key 3 side of guidance on as shown in S6 in FIG. This corresponds to steps C1 to C3 in FIG.
  • the force sense presentation device 4 is in a state where it can receive information on the guidance direction from the smart key 3.
  • the smart key 3 When the smart key 3 receives the notification of guidance on from the force sense presentation device 4, the smart key 3 calculates the direction to the parking position and transmits the guidance direction to the force sense presentation device 4 as shown in S7 in FIG. This corresponds to steps B5 to B7 in FIG.
  • the force sense presentation device 4 performs a force sense presentation operation by the force sense presentation element 42. This corresponds to steps C4 and C5 in FIG.
  • the smart key 3 repeatedly performs notification of the guidance direction to the force sense presentation device 4 until it arrives at the parking position, and notifies arrival when it arrives at the parking position, as indicated by S9 in FIG. This corresponds to steps B8 and B9 in FIG.
  • the force sense presentation device 4 performs force sense presentation indicating arrival by the force sense presentation element 42, as indicated by S10 in FIG. This corresponds to steps C6 and C7 in FIG.
  • the smart key 3 and the force sense presentation device 4 guide the vehicle 1 to the parking position K2.
  • the user P presents a force sense of guidance in the R1 direction by the force sense presentation device 4 possessed by the user P.
  • the user P can tell the guidance direction by the force sense presentation by the force sense presentation device 4, so be careful of the situation around the parking lot 100 without looking at the smart key 3 or the force sense presentation device 4. It is possible to move in the R1 direction while watching.
  • the force sense presentation device 4 presents a force sense of guidance in the R2 direction, and can further move to the front of the vehicle 1.
  • the vehicle-mounted device 2 is mounted on the vehicle 1, and the user P possesses the smart key 3 and the force sense presentation device 4 when leaving the vehicle 1.
  • the user P can move to the position of the vehicle 1 by receiving the force sense in the guidance direction in his / her hand by the smart key 3 and the force sense presentation device 4 that he / she owns after the vehicle 1 is parked and left. This makes it possible to move to the vehicle 1 while paying attention to the passage of other vehicles when walking in the parking lot 100.
  • the information when an obstacle is detected from the in-vehicle device 2 side by the obstacle sensor 23 provided on the vehicle 1 side, the information can be notified to the smart key 3 side.
  • the guidance direction to the parking position of the vehicle 1 with the smart key 3 it can be calculated so as to avoid the obstacle, and thereby the user P can be guided while avoiding the obstacle. .
  • the obstacle sensor 23 is provided.
  • the guidance direction of the user P by the smart key 3 is shown in FIG. It becomes a linear direction from the current position to the parking position of the vehicle 1 like the Rx1 direction.
  • the user P knows the linear direction of the parking position of the vehicle 1, and when there is an obstacle while looking at the surroundings, the user P walks toward the direction of the vehicle 1 while avoiding this obstacle. Therefore, the vehicle 1 can be safely reached.
  • FIG. 9 and FIG. 10 show the second embodiment. Hereinafter, parts different from the first embodiment will be described.
  • the force sense presentation device 4a does not include the force sense control unit 41, the induction switch 43, and the wireless communication unit 44, and the force sense presentation element 42 directly receives a guidance command signal from the external terminal Y. It is a thing.
  • the smart key 3a has the same configuration as the smart key 3, but is provided with an external terminal X.
  • the force sense presentation device 4a has a configuration mainly including the force sense presentation element 42 and a drive power source.
  • the force sense presentation device 4a is provided with an external terminal Y, which is connected to the mobile control unit 31 via the external terminal X of the smart key 3a.
  • the force sense presentation device 4 a is configured such that a force sense control signal is directly given from the moving body control unit 31 to the force sense control element 42.
  • the force sense presentation device 4a has a configuration in which the force sense control unit 41, the power switch, the inductive switch 43, or the wireless communication unit 44 are omitted, so that the force sense presentation device 4a is downsized as a whole and is connected to the external terminal X of the smart key 3a. In the state of the mobile device 5a, it can be made more compact and easy to carry.
  • FIG. 10 shows the processing contents of the smart key 3a. This is obtained by incorporating the process of FIG. 7 into the process shown in FIG. 5 in the first embodiment. That is, the mobile body control unit 31 of the smart key 3a proceeds with the process in the same manner as described above, and when calculating the direction for guiding from the current position information to the parking position of the vehicle 1 in step B6, the obstacle information Is obtained and stored, the guidance direction is calculated in consideration of this information.
  • the mobile control unit 31 outputs the calculated guidance direction as a control signal to the force sense presentation element 42 through the external terminal X in the next step B7a, and performs the force sense presentation operation by the force sense presentation element 42. Let Thereafter, the mobile control unit 31 performs steps B4 to B8 until the current position of the smart key 3a arrives at the parking position. When the mobile body control unit 31 arrives at the parking position, the arrival state is detected with respect to the force sense presentation element 42 at step B9a. A force sense is presented in a vibration state indicating, and the process is terminated.
  • the second embodiment it is possible to obtain substantially the same operational effects as the first embodiment. Moreover, in this embodiment, since it can be set as the structure which mainly has the force sense presentation element 42 as the force sense presentation apparatus 4a, it can be reduced in size and it is set as the compact mobile device 5a which is easy to carry. be able to.
  • the force sense presentation device 4a includes the force sense presentation element 42 is used.
  • the force sense presentation device 4 shown in the first embodiment is provided with the external terminal Y.
  • the external terminal Y As a configuration, by directly connecting to the external terminal X of the smart key 3a without using the wireless communication unit 44, it is possible to obtain a direct guidance direction instruction.
  • FIG. 11 to FIG. 18 show the third embodiment, and only the parts different from the first embodiment will be described below.
  • the user P uses the smartphone 6 as a mobile communication terminal to improve convenience.
  • the overall configuration is a configuration in which a smartphone 6 is provided in addition to the configuration of the first embodiment.
  • the smartphone 6 includes a communication control unit 61, a position positioning unit 62, a wireless communication unit 63, a data storage unit 64, and the like as a configuration related to the car finder system.
  • the communication control unit 61 includes a CPU, a memory, and the like, and stores a program to be described later in addition to performing a function as a normal smartphone. The execution of the program enhances the function of the car finder system. The action can be performed.
  • the position positioning unit 62 has a function of receiving a GPS signal and specifying the current position.
  • the wireless communication unit 63 is provided so as to be able to exchange information with the vehicle-mounted device 2, the smart key 3, and the force sense presentation device 4 through the antenna 63a by wireless communication.
  • the data storage unit 64 is configured by a nonvolatile memory or the like, and stores a program for processing to be described later.
  • the smartphone 6 since the smartphone 6 has a function of receiving the GPS signal and specifying the current position, the smartphone 6 is based on the current position information obtained from the smartphone 6 instead of guiding the autonomous navigation by the smart key 3. Guidance can be made.
  • the smartphone 6 when the smartphone 6 is in a state where the user P can communicate with the vehicle-mounted device 2 of the vehicle 1, after performing the connection process, in the same manner as the smart key 3, information on the parking position during parking is provided. Is transmitted from the in-vehicle device 2.
  • the first is processing that uses current position information based on GPS signals acquired by the smartphone 6.
  • the second is processing when the smartphone 6 is set to the flight mode while the user P is moving away from the vehicle 1.
  • 3rd is a process in case the smart phone 6 detects the state to which the user P moves to an up-down direction.
  • the smartphone 6 can acquire the current position information from the GPS signal, and can thereby correct the error of the current position calculated by the autonomous navigation using the smart key 3.
  • FIG. 12 shows process 3 of the smart key 3
  • FIG. 13 shows process 1 of the smartphone 6.
  • the mobile control unit 31 of the smart key 3 wirelessly connects to the smartphone 6 by the wireless communication unit 33 in step B21, and requests a positioning status from the smartphone 6 in the subsequent step B22.
  • the mobile control unit 31 waits until receiving whether or not the smartphone 6 is able to perform GPS positioning. If the GPS positioning status is received, the mobile body control unit 31 determines YES and proceeds to step B24.
  • the mobile control unit 31 requests the current position information from the smartphone 6 in step B24.
  • the mobile body control unit 31 acquires the current position information of the smart key 3 in the subsequent step B 25, and stores and stores it in the data storage unit 34.
  • the communication control unit 61 of the smartphone 6 is wirelessly connected to the smart key 3 by the wireless communication unit 63 in step D1, and receives a GPS positioning status request from the smart key 3 in the subsequent step D2. Wait for. Thereafter, when receiving the GPS positioning status request, the communication control unit 61 determines YES in Step D2, and transmits the GPS status to the smart key 3 in Step D3.
  • step D4 the communication control unit 61 repeatedly executes steps D2 to D4 described above until a request for the current position information is received from the smart key 3, and waits.
  • the communication control unit 61 determines YES in Step D4, proceeds to Step D5, and transmits the current position information to the smart key 3.
  • the smart key 3 can sequentially acquire the current position information by the GPS positioning acquired by the smartphone 6 as necessary.
  • the calculation process of the current position in the autonomous navigation using the smart key 3 it is possible to calculate the guidance direction data with the error corrected by referring to the current position information acquired from the smartphone 6 at any time. Become.
  • FIG. 14 shows the process 4 of the smart key 3
  • FIG. 15 shows the process 2 of the smartphone 6.
  • the mobile control unit 31 of the smart key 3 wirelessly connects to the smartphone 6 by the wireless communication unit 33 in step B31, and waits to receive a flight mode notification from the smartphone 6 in the subsequent step B32. To do. Thereby, the smart key 3 will be in the state which monitors the setting of the flight mode by the smart phone 6.
  • FIG. 14 the mobile control unit 31 of the smart key 3 wirelessly connects to the smartphone 6 by the wireless communication unit 33 in step B31, and waits to receive a flight mode notification from the smartphone 6 in the subsequent step B32. To do. Thereby, the smart key 3 will be in the state which monitors the setting of the flight mode by the smart phone 6.
  • Step B32 the mobile body control unit 31 determines YES in Step B32 and proceeds to Step B33.
  • step B33 the mobile body control unit 31 acquires the current position information of the smart key 3 that has been measured so far, temporarily stores it in the data storage unit 34, and ends the process.
  • the communication control unit 61 of the smartphone 6 is wirelessly connected to the smart key 3 by the wireless communication unit 63 in Step D11, and the operation for switching to the flight mode is performed in the subsequent Step D12. stand by. Thereby, the smart phone 6 will be in the state which monitors the setting operation of the flight mode by the user P.
  • FIG. 15 the communication control unit 61 of the smartphone 6 is wirelessly connected to the smart key 3 by the wireless communication unit 63 in Step D11, and the operation for switching to the flight mode is performed in the subsequent Step D12. stand by.
  • step D12 determines YES in step D12, and notifies the smart key 3 of the flight mode setting in the next step D13. Thereafter, in step D14, the communication control unit 61 switches its own state to the flight mode and ends the process.
  • the third case will be described with reference to FIG. 16 and FIG.
  • a function of the smartphone 6 when the user P gets on a moving body with movement in the height direction such as an escalator or an elevator, the state in which the moving body is used is detected by detecting movement in the height direction. There is a function.
  • the smart key 3 detects movement in the two-dimensional direction by autonomous navigation, the autonomous navigation by the smart key 3 is temporarily stopped.
  • FIG. 16 shows process 5 of the smart key 3
  • FIG. 17 shows process 3 of the smartphone 6.
  • the mobile control unit 31 of the smart key 3 wirelessly connects to the smartphone 6 by the wireless communication unit 33 in step B41, and receives a notification of the use of the mobile from the smartphone 6 in the subsequent step B42. Wait. Thereby, the smart key 3 will be in the state which monitors the detection of the mobile body use by the smart phone 6.
  • FIG. 16 the mobile control unit 31 of the smart key 3 wirelessly connects to the smartphone 6 by the wireless communication unit 33 in step B41, and receives a notification of the use of the mobile from the smartphone 6 in the subsequent step B42. Wait. Thereby, the smart key 3 will be in the state which monitors the detection of the mobile body use by the smart phone 6.
  • Step B42 the mobile body control unit 31 determines YES in Step B42 and proceeds to Step B43.
  • step B43 the mobile body control unit 31 temporarily stores the current position information in the data storage unit 34 and stops pedestrian autonomous navigation.
  • the mobile body control unit 31 waits for reception of the mobile body use end notification from the smartphone 6 in step B44. And the mobile body control part 31 will judge YES at step B44, will transfer to step B45, if the notification of completion
  • the communication control unit 61 of the smartphone 6 is wirelessly connected to the smart key 3 by the wireless communication unit 63 in step D21, and is connected to the in-vehicle device 2 in the subsequent step D22. Judging.
  • the smartphone 6 does not use this function when connected to the in-vehicle device 2, that is, when YES in step D ⁇ b> 22, and therefore waits until the connection with the in-vehicle device 2 is disconnected.
  • the communication control unit 61 enters a state of waiting for the use of the moving object in the next step D23. Thereafter, the communication control unit 61 monitors the use of the moving object by repeatedly executing Steps D22 and D23.
  • the communication control unit 61 determines YES in Step D23 and proceeds to Step D24. Notify use of. Thereafter, the communication control unit 61 waits for the end of use of the moving body in step D25, and when the end of use of the mobile body is detected, determines YES and proceeds to step D26. In step D26, the communication control unit 61 notifies the smart key 3 of the end of use of the mobile object, and in subsequent step D27, notifies the smart key 3 of the current position information and ends the process.
  • the smartphone 6 can detect this state, and the autonomous navigation using the smart key 3 can be stopped.
  • FIG. 18 is a sequence diagram showing a series of operations, and corresponds to FIG. 8 in the first embodiment. In the following description, functions added by the smartphone 6 will be described.
  • the in-vehicle device 2 wirelessly connects to the smartphone 6, and as shown in S ⁇ b> 20 in FIG. 18, the in-vehicle device 2 is parked when the vehicle 1 is parked. Information of parking position is notified from.
  • the smartphone 6 receives the current position information from the smart key 3 side, that is, the current position acquired by GPS positioning after passing through steps B24 and B25 in FIG. Notify information. This corresponds to steps D4 and D5 in FIG.
  • the function of the smart key 3 can be supported using the function of the smart phone 6 as a portable communication terminal.
  • the smartphone 6 since the smartphone 6 has a GPS positioning function, it is possible to correct an error in autonomous navigation by the smart key 3. Further, when the flight mode is set for the smartphone 6, the current position information of the smart key 3 can be temporarily saved by notifying the smart key 3 of the flight mode. Furthermore, by notifying the smart key 3 of the use of the moving body accompanied by movement in the height direction by the smartphone 6, the pedestrian autonomous navigation can be stopped while the moving body is being used.
  • the smartphone 6 detects the flight mode and the moving body is shown. However, in addition to this, it is effective to apply to a situation where a train or other vehicle is used. . Even in this case, by notifying the smart key 3 of the use state of the moving body, the pedestrian autonomous navigation can be temporarily stopped.
  • the smart key 3 is provided with a gyro 32a, a compass 32b, an acceleration sensor 32c, and an atmospheric pressure sensor 32d as the position positioning unit 32.
  • the position measurement unit includes the gyro 32a and the acceleration sensor 32c, autonomous navigation is possible. Can be implemented.
  • the smart key 3 can also be used to give a guidance instruction to the force sense presentation device 4 using a smartphone as a mobile terminal.
  • a smartphone as a mobile terminal.
  • tablet terminals and wearable terminals can also be used as mobile terminals.
  • any tablet terminal or wearable terminal having a communication function and a positioning function can be used in cooperation with a mobile terminal.
  • the force sense presentation device 42 is provided with the force sense presentation element 42 including the two-dimensional guidance direction vibration presentation mechanism 42a that performs force sense presentation in the two-dimensional direction. It is also possible to provide a force sense presentation element for presenting a force sense to the. In this case, for example, the user P can be guided in a three-dimensional manner, and movement in the vertical direction like a three-dimensional parking lot can be guided.

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Abstract

カーファインダシステムは、車両に搭載された車載機（２）と、使用者が所持する移動端末（３）および力覚提示装置（４）とを備えたものであって、前記車載機は、前記車両の位置情報を取得する位置測位部（２２）と、位置情報を前記移動端末に送信する無線通信部（２４）と、前記車両の駐車時に前記位置測位部により取得した位置情報を前記無線通信部により前記移動端末に送信させる車載機制御部（２１）とを有し、前記移動端末は、現在位置を測位する位置測位部（３２）と、前記車載機の無線通信部から前記車両の位置情報を受信する無線通信部（３３）と、前記位置測位部により得られた現在位置情報および前記車両の位置情報から使用者の誘導方向を算出する移動体制御部（３１）とを有し、前記力覚提示装置は、前記移動端末から前記使用者の誘導方向の情報に基づいて使用者に誘導方向を力覚により提示する力覚提示素子（４２）を有する。

Description

カーファインダシステム 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１８年４月２４日に出願された日本出願番号２０１８－０８３０４１号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、カーファインダシステムに関する。
　車両が駐停車された位置を車載機から電子キーに電波で送り、電子キーが受信した車両位置を、位置情報を提示可能な案内表示装置に送信することで構成されるカーファインダシステムがある。この場合、ユーザが車両位置を確認するためにスマートフォンなどの案内表示の画面を注視することがある。しかし、案内表示の画面を注視することによって周囲への注意力が疎かになる可能性が高いので、駐車場などの他の車両への注意が必要な場所で使用する場合には適さないことがある。
特開２０１４－２０２７０５号公報
　本開示は、使用者に対して周囲への注意力が疎かにならない状態で駐車中の車両へ誘導させることができるカーファインダシステムを提供することを目的とする。
　本開示の第一の態様において、カーファインダシステムは、車両に搭載された車載機と、使用者が所持する移動端末および力覚提示装置とを備えたカーファインダシステムであって、前記車載機は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報を前記移動端末に送信する無線通信部と、前記車両の駐車時に前記位置情報取得部により取得した位置情報を前記無線通信部により前記移動端末に送信させる車載機制御部とを有し、前記移動端末は、現在位置を測位する位置測位部と、前記車載機の無線通信部から前記車両の位置情報を受信する無線通信部と、前記位置測位部により得られた現在位置情報および前記車両の位置情報から使用者の誘導方向を算出する移動体制御部とを有し、前記力覚提示装置は、前記移動端末から前記使用者の誘導方向の情報に基づいて使用者に誘導方向を力覚により提示する力覚提示素子を有する。
　上記構成を採用することにより、使用者が車両を駐車するときに、車載機は、位置測位部により位置情報を取得すると、車載機制御部により無線通信部から移動端末に駐車位置として位置情報を送信する。移動端末は、位置測位部により現在位置を取得し、この現在位置と移動体制御部により無線通信部により受信した車両の位置情報とから車両の駐車位置への誘導方向を算出して力覚提示装置に通知する。力覚提示装置は、移動端末から与えられる誘導方向の情報に応じて力覚提示素子により誘導方向を力覚により提示する。力覚提示装置を所持している使用者は、力覚提示装置から提示される力覚が誘導する方向に移動することで車両に近づくことができ、このとき誘導方向の情報を手の感覚を通じて伝達されるので、車両に到着するまでの間、周囲の車両などの通行状況を注意しながら移動することができるようになる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態を示す全体のブロック構成図であり、 図２は、第１実施形態を示す使用形態を示す作用説明図であり、 図３は、第１実施形態を示す車載機の処理の流れ図その１であり、 図４は、第１実施形態を示す車載機の処理の流れ図その２であり、 図５は、第１実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図その１であり、 図６は、第１実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図その２であり、 図７は、第１実施形態を示す力覚提示装置の処理の流れ図であり、 図８は、第１実施形態を示すシーケンス図であり、 図９は、第２実施形態を示す全体のブロック構成図であり、 図１０は、第２実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図であり、 図１１は、第３実施形態を示す全体のブロック構成図であり、 図１２は、第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図その３であり、 図１３は、第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図その１であり、 図１４は、第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図その４であり、 図１５は、第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図その２であり、 図１６は、第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図その５であり、 図１７は、第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図その３であり、 図１８は、第３実施形態を示すシーケンス図であり、 図１９は、力覚提示装置のブロック構成図である。
　（第１実施形態）
　以下、本発明の第１実施形態について、図１～図８を参照して説明する。
　まず、図２を参照して、全体の構成と使用状況について説明する。使用者Ｐの車両１は、例えば駐車場１００の駐車位置に駐車された状態である。駐車場１００には例えば８つの駐車位置Ｋ１～Ｋ８があり、仕切壁１０１で４台分ずつに区切られると共に、仕切線１０２で仕切られている。車両１は、例えば駐車位置Ｋ２に駐車されているものとする。また、駐車場１００には、他の車両１０３ａ～１０３ｄが、例えば駐車位置Ｋ１、Ｋ５、Ｋ６、Ｋ８のそれぞれに駐車されているものとする。
　車両１には、カーファインダシステムを構成する車載機２が搭載されている。使用者Ｐは、車両１に対応した移動端末としてのスマートキー３および力覚提示装置４を所持している。スマートキー３および力覚提示装置４は、例えばケースに一体に収容した移動機５として使用者Ｐが所持することができる。
　次に、図１を参照して、上記構成の車載機２および移動機５の電気的なブロック構成について説明する。車載機２は、車載機制御部２１、位置測位部２２、障害物センサ２３、無線通信部２４およびデータ保存部２５を備えている。車載機制御部２１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムに従って車両１の位置を誘導するための情報を提供する処理を実行する。
　位置測位部２２は、ＧＰＳ機能などを備えており、自車１の現在位置を検出して現在位置情報を取得する。位置測位部２２は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の位置測位機能を利用することもできる。障害物センサ２３は、車両１の周囲に存在する障害物を、例えば超音波センサや周辺カメラなどにより検出するもので、駐車時などに衝突防止をするために利用される。無線通信部２４は、アンテナ２４ａを通じてスマートキー３と例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy：Bluetoothは登録商標）あるいはｑｉ（氣（チー））等の無線通信方式により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部２４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されるとともに、車両１の位置情報などが記憶される。
　スマートキー３は、セキュリティー機能を有する電子キーの一つであり、車両１への乗車時あるいは駐車時などに、無線通信によりドアのロック、アンロック動作を行わせたり、エンジン始動時のＩＤ照合処理などを行わせる機能を備えたものである。また、スマートキー３は、カーファインダシステムにおける機能として、離れた位置に駐車している車両１に移動できるように誘導する機能を備えている。スマートキー３は、移動体制御部３１、位置測位部３２、無線通信部３３およびデータ保存部３４などを備えている。
　移動体制御部３１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムが記憶されており、そのプログラムの実行により車両１の駐車位置への誘導方向を算出する処理を行う。位置測位部３２は、後述する歩行者自律航法（ＰＤＲ: Pedestrian Dead Reckoning、以下、単に「自律航法」と称する）を実行するためのセンサとして、例えばジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃ、気圧センサ３２ｄなどを備えている。自律航法は、ＧＰＳ信号による位置情報を取得しないで基準位置からの移動状態を検出することで現在位置を算出する技術である。位置測位部３２は、これらのセンサ３２ａ～３２ｄの検出信号に基づいて、スマートキー３の移動状態から位置を測位する。
　無線通信部３３は、アンテナ３３ａを通じて車載機２および力覚提示装置４のそれぞれと無線通信により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部３４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されるとともに、車両１の位置情報が記憶される。
　力覚提示装置４は、スマートキー３から与えられる誘導方向の指示信号に応じて誘導方向を振動により力覚を提示するもので、図１９に示すように、力覚制御部４１、力覚提示素子４２、誘導スイッチ４３、無線通信部４４を備えている。力覚制御部４１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムが記憶されており、電源がオンされるとそのプログラムの実行により、誘導情報に基づいて力覚提示素子４２に力覚提示信号を出力する。電源スイッチは図示していないが、使用時にオン操作されると起動する。
　力覚提示素子４２は、振動発生機構と振動の組み合わせにより錯覚現象を誘起する素子で、例えば２次元方向への力覚提示を行う２次元誘導方向振動発生機構４２ａおよび駆動回路４２ｂを備える。ここで、２次元誘導方向振動発生機構４２ａは、アクチュエータを備えることが好ましいが、これに限定されずに振動を発生する振動装置であればよい。力覚提示素子４２は、力覚制御部４１から２次元方向への力覚提示の信号が与えられると、駆動回路４２ｂにより２次元誘導方向への振動を発生させるための信号を生成して２次元誘導方向振動発生機構４２ａに出力して駆動することで振動による力覚提示を行う。使用者Ｐは、力覚提示装置４を保持した状態で力覚提示を受けると、触覚現象により２次元的な誘導方向への移動を促される。誘導スイッチ４３は、誘導オンにする場合にオン操作するスイッチであり、電源スイッチと兼用することもできる。無線通信部４４は、アンテナ４４ａを通じてスマートキー３と無線通信をすることで、誘導スイッチ４３の操作情報を送信するとともに、誘導情報を受信するように設けられる。力覚提示装置４２は、２次元誘導方向に限らずに１次元誘導方向、又は３次元誘導方向への振動を発生させてもよい。
　なお、上記した力覚提示装置４により提示する擬似触覚による力覚提示は、例えば特開２０１７－７３１０１、特開２００７－２４８４７８、特開２００５－１９０４６５（産業技術総合研究所）に示される技術を用いるもので、人間の感覚の非線形性を利用して、引っ張られている感覚を生成、提示できる原理を利用している。これにより、使用者Ｐに対して、力覚提示装置４を所定状態で所持した状態で、振動により誘導方向への移動を促す感覚を与えることができる。ここで、擬似触覚は、錯触力覚を備える。
　次に、上記構成の作用について、図３から図８も参照して説明する。
　使用者Ｐが移動機５つまりスマートキー３および力覚提示装置４を所持した状態で車両１に乗車したときに、イグニッション（ＩＧ）がオンされると、車載機２は図３および図４に示す処理を実行して移動機５のスマートキー３と無線で接続する。具体的には、車載機２の車載機制御部２１は、ステップＡ１で、無線通信部２４からスマートキー３に対して接続の通信を実施する。この後、車載機制御部２１は、ステップＡ２で、イグニッションがオフされるのを待機する。
　この状態で、位置測位部２２は、車両１の現在位置の情報を逐次取得しており、また、障害物センサ２３は車両１の周囲に存在する障害物を検出している。この後、イグニッションがオフされると、車載機制御部２１は、ステップＡ２でＹＥＳと判断してステップＡ３に移行する。車載機制御部２１は、ステップＡ３で、位置測位部２２により検出された車両１の現在位置を駐車位置としてスマートキー３に送信する。
　このとき、障害物センサ２３から障害物の検出がある場合には、この情報をスマートキー３側に送信する。図４に示すように、車載機制御部２１は、スマートキー３と接続処理を行っていない場合には、ステップＡ１１で接続処理を行い、この後、ステップＡ１２で、取得した障害物情報をスマートキー３に送信して処理を終了する。
　一方、図５に示すように、スマートキー３は電源オンの状態であるので、移動体制御部３１は、無線通信部３３により車載機２から接続の要求が受信されると、ステップＢ１で車載機２と接続の処理をする。移動体制御部３１は、この後、車載機２からイグニッションオフの無線通知が受信されるまでステップＢ２で待機する状態となる。
　車両１が停車された後、イグニッションオフになると、移動体制御部３１は、車載機２からの無線通知によりステップＢ２でＹＥＳとなり、ステップＢ３に進む。移動体制御部３１は、車載機２から送信される車両１の駐車位置を受信すると、これを車両１の駐車位置としてデータ保存部３４に記憶し、自律航法の算出機能を起動する。
　次に、移動体制御部３１は、受信した車両１の駐車位置の情報を基準として、自律航法により現在位置を算出してこれを現在位置情報としてデータ保存部３４に保存する。続いて、移動体制御部３１は、ステップＢ５で、力各提示装置４の誘導スイッチ４３がオン操作されるのを待機する。この間、移動体制御部３１は、ステップＢ５でＹＥＳになるまで、ステップＢ４、Ｂ５を繰り返して位置情報を更新記憶しながら待機する。
　移動体制御部３１は、自律航法を実施することによって、位置測位部３２のジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃ、気圧センサ３２ｄからの検出信号に基づいて、移動経路を算出する。これにより、移動体制御部３１は、車両１の駐車位置に対して移動経路の算出結果から現在位置を算出することができ、これをデータ保存部３４に保存する。そして、上記のようにステップＢ４、Ｂ５を繰り返す間に、スマートキー３の現在位置を逐次書き換え保存することで使用者Ｐの現在位置を認識している。
　この後、移動体制御部３１は、力覚提示装置４から誘導オンの通知が送信されると、ステップＢ５でＹＥＳとなり、ステップＢ６に進む。移動体制御部３１は、データ保存部３４に記憶されている駐車位置の情報とステップＢ４で算出していた現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する。
　このとき、障害物センサ２３から障害物の検出がある場合には、この情報を車載機２から取得して記憶する。図６に示すように、移動体制御部３１は、車載機２と接続処理を行っていない場合には、ステップＢ１１で接続処理を行い、この後、ステップＢ１２で、障害物情報の受信を待機する。移動体制御部３１は、障害物情報を受信すると、ステップＢ１３に進み、取得した障害物情報をデータ保存部３４に保存して処理を終了する。
　図５のステップＢ６では、移動体制御部３１は、現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する際に、障害物情報が取得記憶されている場合には、この情報も考慮して誘導方向を算出する。
　これは、例えば、図２に示しているように、使用者Ｐの位置にいる状態では、車両１の駐車位置は矢印Ｒｘ１の方向であるが、他の車両１０３ｄや仕切壁１０１が障害物となっているので、矢印Ｒｘ１の方向を誘導方向とする場合にはそのまま車両１に到達することができない。また、同様に矢印Ｒｘ２で示す経路も仕切壁１０１が障害物となっているので誘導方向とする場合にはそのまま車両１に到達することができない。そこで、車両１の駐車位置とスマートキー３の現在位置だけでなく、障害物としての仕切壁１０１や他の車両１０３ｄの位置情報が取得できていると、障害物が存在しない矢印Ｒ１、Ｒ２のような誘導方向を算出することができる。
　この後、移動体制御部３１は、算出した誘導方向の情報を、次のステップＢ７で力覚提示装置４に無線通信部３３から送信する。続いて、移動体制御部３１は、ステップＢ８で、駐車位置に到着したかどうかを判断し、到着していない場合にはＮＯと判断してステップＢ４に戻り、以下、上記したステップＢ４～Ｂ８を繰り返す。そして、移動体制御部３１は、スマートキー３の現在位置が駐車位置に到着すると、ステップＢ８でＹＥＳとなってステップＢ９に進み、力覚提示装置４に到着を通知して処理を終了する。
　次に、スマートキー３からの誘導情報に基づいて力覚提示を行う力覚提示装置４の動作について、図７を参照して説明する。力覚提示装置４は、使用者Ｐにより電源がオンされた状態では図７に示す処理を開始している。力覚制御部４１は、無線通信部４４によりスマートキー３からの接続要求を受信すると、ステップＣ１で、スマートキー３と無線接続を行う。この状態では、力覚制御部４１は、ステップＣ２で、誘導スイッチ４３が使用者によりオン操作されるのを待機する。
　この後、力覚制御部４１は、誘導スイッチ４３がオン操作されると、ステップＣ２でＹＥＳと判断してステップＣ３に移行し、スマートキー３側に誘導オンの通知を無線通信部４４から送信する。次に、力覚制御部４１は、ステップＣ４で、スマートキー３側から誘導する方向の情報を受信するのを待機し、誘導方向の情報を受信すると、ステップＣ５に移行して力覚提示素子４２により２次元方向への力覚を提示の動作を実施する。
　力覚制御部４１は、この後、使用者Ｐが駐車場１００の車両１の駐車位置に到着するまで、スマートキー３から送信される誘導方向の情報に応じて力覚提示素子４２に力覚提示の動作を行わせる。そして、スマートキー３から駐車位置への到達通知が送信されると、ステップＣ６でＹＥＳとなってステップＣ７に移行する。力覚制御部４１は、ステップＣ７で、力覚提示素子４２に対して到着状態を示す振動状態により力覚提示して処理を終了する。
　次に図２および図８を参照して、上記した車載機２、スマートキー３および力覚提示装置４の各動作に対応した一連の処理により行われる全体の動作について説明する。
　図８において、使用者Ｐが車両１に乗車して移動している状態では、車載機２はスマートキー３と無線接続した状態である。これは図３のステップＡ１、図５のステップＢ１に相当する。図８中Ｓ１で示すように、使用者Ｐが車両１を停車してイグニッションスイッチをオフ操作すると、図８中Ｓ２で示すように、車載機２がこれを認識して車両１の現在位置を駐車位置として記憶するとともに、スマートキーに駐車位置として通知する。これは図３のステップＡ２、Ａ３に相当する。図８中Ｓ３で示すように、スマートキー３は、これを受けて自律航法を起動し、駐車位置を基準としてセンサの検出信号に基づいて現在位置を算出する処理を繰り返し実行する。これは図５のステップＢ２～Ｂ４に相当する。
　いま、車両１の駐車位置が、図２に示す駐車場１００の駐車位置Ｓ２に駐車した状態であるとする。使用者Ｐが移動先から多数の車両１０３が駐車された駐車場１００に戻ったときに、車両１の位置がわからなくなるような場合がある。この場合に、使用者Ｐにより、図８中Ｓ４、Ｓ５で示すように、力覚提示装置４の電源スイッチがオン操作され、さらに誘導スイッチ４３がオン操作されたとする。すると、力覚提示装置４は、スマートキー３と接続処理を行い、図８中Ｓ６に示すように、スマートキー３側に誘導オンの通知をする。これは図７のステップＣ１～Ｃ３に相当する。これにより、力覚提示装置４は、スマートキー３から誘導方向の情報を受信できる状態となる。
　スマートキー３は、力覚提示装置４から誘導オンの通知を受け取ると、図８中Ｓ７に示すように、駐車位置への方向を算出して力覚提示装置４に誘導方向を送信する。これは図５のステップＢ５～Ｂ７に相当する。これを受けて、図８中Ｓ８で示すように、力覚提示装置４は、力覚提示素子４２により力覚提示動作を実施する。これは図７のステップＣ４、Ｃ５に相当する。スマートキー３は、力覚提示装置４に対する誘導方向の通知を、駐車位置に到着するまで繰り返し実行し、図８中Ｓ９で示すように、駐車位置に到着すると到着通知をする。これは図５のステップＢ８、Ｂ９に相当する。これにより、力覚提示装置４は、図８中Ｓ１０で示すように、力覚提示素子４２により到着を示す力覚提示を実行する。これは図７のステップＣ６、Ｃ７に相当する。
　これにより、使用者Ｐは、図２の位置で力覚提示装置４の誘導スイッチ４３をオン操作すると、スマートキー３および力覚提示装置４により、車両１の駐車位置Ｋ２への誘導が実施される。まず、使用者Ｐは、所持している力覚提示装置４によりＲ１方向への誘導の力覚提示がなされる。このとき、使用者Ｐは、力覚提示装置４により力覚提示により誘導方向を伝えられるので、スマートキー３や力覚提示装置４を見ることなく、駐車場１００の周囲の状況を注意して見ながらＲ１方向へ移動することができる。この後、Ｐａの位置に使用者が到着すると、今度は力覚提示装置４によりＲ２方向への誘導の力覚提示がなされ、さらに、車両１の前まで移動することができる。
　このような第１実施形態によれば、車両１に車載機２を搭載し、車両１から離れるときに使用者Ｐがスマートキー３および力覚提示装置４を所持するようにした。使用者Ｐは、車両１を駐車して離れた後に、所持しているスマートキー３および力覚提示装置４により、手に誘導方向の力覚提示を受けて車両１の位置まで移動することができ、これによって、駐車場１００内を歩行する際に、他の車両の通行を注意しながら車両１まで移動することができるようになる。
　また、第１実施形態によれば、車両１側に備えられた障害物センサ２３により車載機２側から障害物が検出されたときにはその情報をスマートキー３側に通知することができ、これによって、スマートキー３により車両１の駐車位置への誘導方向を算出する際に、障害物を回避するように算出することができ、これによって障害物を回避しながら使用者Ｐを誘導することができる。
　なお、上記実施形態では、障害物センサ２３を備えている場合の例を示したが、障害物センサを備えない場合には、スマートキー３による使用者Ｐの誘導方向が、例えば図２に示したＲｘ１方向のように現在位置から車両１の駐車位置に向かう直線的な方向となる。しかし、この場合でも、使用者Ｐが車両１の駐車位置の直線的な方向がわかることで、周囲を見ながら障害物がある場合にはこれを回避して車両１の方向を目指して歩行することができるので、安全に車両１に到達することができるようになる。
　（第２実施形態）
　図９および図１０は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚制御部４１、誘導スイッチ４３および無線通信部４４を備えず、力覚提示素子４２が直接外部端子Ｙから誘導の指令信号が与えられる構成としたものである。
　図９に示すように、スマートキー３ａには、スマートキー３の構成と同様であるが、外部端子Ｘが設けられている。また、力覚提示装置４ａは、力覚提示素子４２および駆動電源を主体とした構成である。力覚提示装置４ａには外部端子Ｙが設けられ、スマートキー３ａの外部端子Ｘを介して移動体制御部３１に接続されている。力覚提示装置４ａは、移動体制御部３１から力覚制御素子４２に対して直接力覚提示の制御信号が与えられる構成である。
　力覚提示装置４ａは、力覚制御部４１、電源スイッチや誘導スイッチ４３あるいは無線通信部４４などを省いた構成としているので、全体として小型化されており、スマートキー３ａの外部端子Ｘに接続した移動機５ａの状態では、さらに携帯し易いコンパクトなものとすることができる。
　図１０は、スマートキー３ａの処理内容を示している。これは、第１実施形態における図５に示した処理に図７の処理を組み込んだものである。すなわち、スマートキー３ａの移動体制御部３１は、前述同様にして処理を進め、ステップＢ６で、現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する際に、障害物情報が取得記憶されている場合には、この情報も考慮して誘導方向を算出する。
　この後、移動体制御部３１は、算出した誘導方向について、次のステップＢ７ａで力覚提示素子４２に外部端子Ｘを通じて制御信号として出力し、力覚提示素子４２により力覚提示の動作を実施させる。この後、移動体制御部３１は、スマートキー３ａの現在位置が駐車位置に到着するまでステップＢ４～Ｂ８を実施し、駐車位置に到着するとステップＢ９ａで、力覚提示素子４２に対して到着状態を示す振動状態により力覚提示して処理を終了する。
　このような第２実施形態によっても、第１実施形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
　また、この実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚提示素子４２を主体とした構成とすることができるので、小型化を図ることができ、さらに携帯し易いコンパクトな移動機５ａとすることができる。
　なお、上記実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚提示素子４２を備えたものを用いる場合を示したが、第１実施形態で示した力覚提示装置４に外部端子Ｙを設けた構成として、無線通信部４４を使わないで、直接スマートキー３ａの外部端子Ｘに接続する構成とすることで、直接誘導方向の指示を得るようにすることができる。
　（第３実施形態）
　図１１から図１８は第３実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、使用者Ｐが携帯通信端末としてのスマートフォン６を利用して利便性の向上を図っている。
　図１１に示すように、全体構成としては、第１実施形態の構成に加えて、スマートフォン６を設けた構成としている。スマートフォン６は、カーファインダシステムに関連する構成として、通信制御部６１、位置測位部６２、無線通信部６３およびデータ保存部６４などを備えている。
　通信制御部６１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、通常のスマートフォンとしての機能を実施することに加えて、後述するプログラムが記憶されており、そのプログラムの実行によりカーファインダシステムの機能を高める動作を行うことができる。位置測位部６２は、ＧＰＳ信号を受信して現在位置を特定する機能を備えている。
　無線通信部６３は、アンテナ６３ａを通じて車載機２、スマートキー３および力覚提示装置４のそれぞれと無線通信により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部６４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されている。
　スマートフォン６は、上記したように、ＧＰＳ信号を受信して現在位置を特定する機能を備えているので、スマートキー３による自律航法の誘導に代えて、スマートフォン６から得られる現在位置情報に基づいて誘導を行うことができる。なお、スマートフォン６は、使用者Ｐが所持した状態で車両１の車載機２と通信可能な状態にあるときには、接続処理を行った後、スマートキー３と同様にして、駐車時に駐車位置の情報が車載機２から送信される。
　以下は、基本動作は第１実施形態で示した作用を実行することで行うものにおいて、スマートフォン６により追加された機能について説明する。追加例として示す機能は、次の３つの場合を想定している。
　第１は、スマートフォン６で取得されるＧＰＳ信号に基づいた現在位置情報を利用する処理である。第２は、使用者Ｐが車両１を離れて移動中に、スマートフォン６をフライトモードに設定した場合の処理である。第３は、使用者Ｐが上下方向への移動をする状態をスマートフォン６が検出した場合の処理である。
　まず、第１の場合について、図１２および図１３を参照して説明する。スマートフォン６は、ＧＰＳ信号から現在位置情報を取得することができ、これによって、スマートキー３による自律航法により算出する現在位置の誤差を補正することができる。
　図１２はスマートキー３の処理３を示しており、図１３はスマートフォン６の処理１を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行って情報の授受をする。
　図１２において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ２１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ２２で、スマートフォン６に対して測位ステータスを要求する。移動体制御部３１は、ステップＢ２３で、スマートフォン６がＧＰＳ測位できているか否かを受信するまで待機し、ＧＰＳ測位ステータスが受信されるとＹＥＳと判断してステップＢ２４に移行する。
　移動体制御部３１は、ステップＢ２４で、スマートフォン６に対して現在位置情報を要求する。移動体制御部３１は、スマートフォン６から応答があると、続くステップＢ２５で、スマートキー３の現在位置情報として取得し、これをデータ保存部３４に記憶保存する。
　一方、図１３において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ２で、スマートキー３からＧＰＳ測位ステータス要求を受信するのを待機する。この後、通信制御部６１は、ＧＰＳ測位ステータス要求を受信すると、ステップＤ２でＹＥＳと判断し、続くステップＤ３でＧＰＳステータスをスマートキー３に送信する。
　次いで、通信制御部６１は、ステップＤ４で、スマートキー３から現在位置情報の要求が来るまでの間、上記したステップＤ２～Ｄ４を繰り返し実行して待機する。そして、スマートキー３から送信される現在位置情報の要求を受信すると、通信制御部６１は、ステップＤ４でＹＥＳと判断してステップＤ５に移行し、スマートキー３に現在位置情報を送信する。
　これにより、スマートキー３は、スマートフォン６が取得するＧＰＳ測位による現在位置情報を必要に応じて逐次取得することができる。この結果、スマートキー３による自律航法での現在位置の算出処理では、随時スマートフォン６から取得した現在位置情報を参照することで、誤差を修正した誘導方向のデータの算出を行うことができるようになる。
　次に、第２の場合について、図１４および図１５を参照して説明する。使用者Ｐが飛行機などに搭乗する際に、スマートフォン６をフライトモードに設定した場合には、そのフライトモードの情報を利用するものである。
　図１４はスマートキー３の処理４を示しており、図１５はスマートフォン６の処理２を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行ってフライトモードの情報の授受をする。
　図１４において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ３１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ３２で、スマートフォン６からフライトモード通知を受信するのを待機する。これにより、スマートキー３は、スマートフォン６によるフライトモードの設定を監視する状態となる。
　この後、移動体制御部３１は、スマートフォン６からフライトモード設定の通知を受信すると、ステップＢ３２でＹＥＳと判断してステップＢ３３に移行する。移動体制御部３１は、ステップＢ３３で、それまで計測した結果であるスマートキー３の現在位置情報を取得してこれをデータ保存部３４に一旦保存して処理を終了する。
　一方、図１５において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ１１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ１２で、フライトモードへの切り替え操作が行われるのを待機する。これにより、スマートフォン６は、使用者Ｐによるフライトモードの設定操作を監視する状態となる。
　この後、フライトモードへの切り替え操作が発生した場合には、通信制御部６１は、ステップＤ１２でＹＥＳと判断し、次のステップＤ１３で、スマートキー３にフライトモードの設定を通知する。通信制御部６１は、この後、ステップＤ１４で、自身の状態をフライトモードに切り替えて処理を終了する。
　これにより、使用者Ｐが飛行機に搭乗する場合には、フライトモード切り替えの通知をスマートキー３に送信することで、スマートキー３側においては、使用者Ｐから力覚提示装置４での車両１への誘導の必要がなくなるため、自律航法による現在位置の出処理を停止して待機することができる。
　次に、第３の場合について、図１６および図１７を参照して説明する。スマートフォン６の機能として、使用者Ｐがエスカレータやエレベータなどの高さ方向への移動を伴う移動体に搭乗する際に、高さ方向の移動を検出することで移動体を使用する状態を検知する機能がある。この場合には、スマートキー３が２次元方向での移動を自律航法で検出している場合に、スマートキー３による自律航法を一旦停止する。
　図１６はスマートキー３の処理５を示しており、図１７はスマートフォン６の処理３を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行って移動体使用の情報の授受をする。
　図１６において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ４１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ４２で、スマートフォン６から移動体使用の通知を受信するのを待機する。これにより、スマートキー３は、スマートフォン６による移動体使用の検出を監視する状態となる。
　この後、移動体制御部３１は、スマートフォン６から移動体使用の通知を受信すると、ステップＢ４２でＹＥＳと判断してステップＢ４３に移行する。移動体制御部３１は、ステップＢ４３で、現在位置情報を一旦データ保存部３４に保存すると共に、歩行者自律航法を停止する。
　この状態で、移動体制御部３１は、ステップＢ４４で、スマートフォン６から移動体使用の終了通知を受信するのを待機する。そして、移動体制御部３１は、スマートフォン６から移動体使用の終了通知を受信すると、ステップＢ４４でＹＥＳと判断してステップＢ４５に移行し、再び現在位置情報を受信して歩行者自律航法を再開するようになる。
　一方、図１７において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ２１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ２２で、車載機２と接続中であるか否かを判断する。スマートフォン６は、ここでは、車載機２と接続中の場合すなわちステップＤ２２でＹＥＳの場合はこの機能は使用しないため、車載機２との接続が切断されるまで待機する。また、通信制御部６１は、車載機２との接続が切断されると、次のステップＤ２３で移動体の使用を待機する状態となる。以後、通信制御部６１は、ステップＤ２２、Ｄ２３を繰り返し実行することで移動体の使用を監視する。
　そして、使用者が移動体を使用してスマートフォン６の機能としてこれが検出されると、通信制御部６１は、ステップＤ２３でＹＥＳと判断してステップＤ２４に移行し、スマートキー３に対して移動体の使用を通知する。この後、通信制御部６１は、ステップＤ２５で、移動体の使用が終了するのを待機し、移動体の使用終了が検出されるとＹＥＳと判断してステップＤ２６に移行する。通信制御部６１は、ステップＤ２６で、移動体の使用終了をスマートキー３に通知し、続くステップＤ２７で、現在位置情報をスマートキー３に通知して処理を終了する。
　これにより、使用者Ｐが移動体を使用している期間中は、スマートフォン６によりこの状態が検知されることで、スマートキー３による自律航法の実施を停止することができるようになる。
　図１８は、一連の動作を示すシーケンス図であり、第１実施形態における図８に対応したものである。以下の説明では、スマートフォン６により追加された機能について説明する。
　すなわち、使用者Ｐがスマートフォン６を所持して車両１に搭乗した場合には、車載機２はスマートフォン６と無線接続を行い、図１８中Ｓ２０で示すように、車両１の駐車時に車載機２から駐車位置の情報が通知される。
　そして、スマートフォン６は、図１８中Ｓ２１、Ｓ２２で示すように、スマートキー３側から現在位置情報の要求があると、すなわち図１２のステップＢ２４、Ｂ２５を経ると、ＧＰＳ測位により取得した現在位置情報を通知する。これは図１３のステップＤ４、Ｄ５に相当する。
　このような第３実施形態によれば、携帯通信端末としてのスマートフォン６の機能を利用してスマートキー３の機能を支援することができる。
　すなわち、スマートフォン６は、ＧＰＳ測位機能を備えているので、これにより、スマートキー３による自律航法の誤差を補正することができる。また、スマートフォン６に対するフライトモードの設定があったときには、スマートキー３にもフライトモードの通知を行うことで、スマートキー３の現在位置情報を一旦保存することができる。さらに、スマートフォン６による高さ方向への移動を伴う移動体の使用をスマートキー３に通知することで、移動体の使用中は歩行者自律航法を停止することができる。
　なお、上記実施形態では、スマートフォン６によるフライトモードの検出や移動体の検出を行う場合を示したが、これに加えて、電車や他の車両を利用する状況についても適用することが有効である。この場合においても、スマートキー３にその移動体の使用状態を通知することで、歩行者自律航法を一旦停止することができる。
　（他の実施形態）
　なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
　スマートキー３には、位置測位部３２として、ジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃおよび気圧センサ３２ｄを設ける構成としたが、位置測位部としてはジャイロ３２ａおよび加速度センサ３２ｃを備えていれば自律航法を実施することができる。
　移動端末として、スマートキー３を用いる場合を示したが、スマートフォンを移動端末として利用して力覚提示装置４に誘導の指示を与えるように利用することもできる。また、スマートフォン以外に、タブレット端末やウェアラブル端末なども移動端末として利用することができる。
　携帯通信端末として、スマートフォン６を用いる場合を示したが、タブレット端末やウェアラブル端末などで通信機能および位置測位機能を備えるものであれば、移動端末と協働して利用することができる。
　上記各実施形態では、使用者Ｐが歩行により車両１に誘導される例を示したが、使用者Ｐが車椅子等の移動体を利用している場合でも、歩行の場合と同様にして利用することができるものである。なお、この場合には、車椅子の場合を考慮した条件などを付加することがさらに利便性を高めることに貢献する。
　上記各実施形態では、力覚提示装置４として、２次元方向への力覚提示を行う２次元誘導方向振動提示機構４２ａを備えた力覚提示素子４２を設ける構成を示したが、３次元方向への力覚提示を行う力覚提示素子を設けることもできる。この場合には、例えば使用者Ｐを３次元的に誘導することができ、立体駐車場のような上下方向への移動も誘導することができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (10)

  1. 　車両に搭載された車載機（２）と、使用者が所持する移動端末（３）および力覚提示装置（４）とを備えたカーファインダシステムであって、
    　前記車載機は、前記車両の位置情報を取得する位置測位部（２２）と、位置情報を前記移動端末に送信する無線通信部（２４）と、前記車両の駐車時に前記位置測位部により取得した位置情報を前記無線通信部により前記移動端末に送信させる車載機制御部（２１）とを有し、
    　前記移動端末は、現在位置を測位する位置測位部（３２）と、前記車載機の無線通信部から前記車両の位置情報を受信する無線通信部（３３）と、前記位置測位部により得られた現在位置情報および前記車両の位置情報から使用者の誘導方向を算出する移動体制御部（３１）とを有し、
    　前記力覚提示装置は、前記移動端末から前記使用者の誘導方向の情報に基づいて使用者に誘導方向を力覚により提示する力覚提示素子（４２）を有するカーファインダシステム。
  2. 　前記力覚提示装置は、前記移動端末の前記無線通信部と通信可能な無線通信部（４４）を備え、
    　前記移動端末は、前記移動体制御部により算出した誘導方向の情報を、前記無線通信部を介して前記力覚提示装置の前記無線通信部に送信する請求項１に記載のカーファインダシステム。
  3. 　前記移動端末の位置測位部は、前記車載機から受信した前記車両の位置情報に基づいて自律航法により現在位置情報を算出する請求項１または２に記載のカーファインダシステム。
  4. 　位置測位をＧＰＳ測位により取得する機能を備えた携帯通信端末（６）を前記使用者が所持する場合には、
    　前記移動端末の移動体制御部は、前記現在位置情報を前記携帯通信端末から取得して前記使用者の誘導方向を算出する請求項１から３のいずれか一項に記載のカーファインダシステム。
  5. 　前記携帯通信端末は、移動体を利用して移動している状態を検出して移動体利用情報を送信する機能を備える場合に、
    　前記移動端末は、前記携帯通信端末から前記移動体利用情報を受信すると、前記現在位置情報を記憶部に一旦保存し、前記携帯通信端末から前記移動体を利用している状態が終了するまで前記力覚提示装置への誘導方向の情報の送信を停止する請求項４に記載のカーファインダシステム。
  6. 　前記車載機は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物センサ（２３）を備え、前記車載機制御部は、前記車両の駐車時に前記位置情報に加えて前記障害物センサにより検出された障害物情報も前記移動端末に送信させる請求項１から５のいずれか一項に記載のカーファインダシステム。
  7. 　前記移動端末の位置測位部は、ジャイロ（３２ａ）および加速度センサ（３２ｃ）を備える請求項３に記載のカーファインダシステム。
  8. 　力覚提示装置を備える請求項１から７のいずれかに記載のカーファインダシステムであって、
    　力覚制御部（４１）と力覚提示素子（４２）とを備え、
    　前記力覚制御部は、入力情報として使用者の誘導方向を示す指示信号を受け付けると、前記力覚提示素子に出力して振動により力覚提示動作を行わせるカーファインダシステム。
  9. 　前記力覚提示素子（４２）は、異なる方向への振動を組み合わせて提示する振動発生機構（４２ａ）を備え、前記使用者の誘導方向を示す指示信号を受けると、前記振動発生機構による振動の組み合わせによって錯覚現象を利用した誘導方向への移動を提示する前記力覚提示動作を行う請求項８に記載のカーファインダシステム。
  10. 　前記移動端末としてのスマートキー（３、３ａ）あるいはスマートフォン（６）から与えられる誘導方向の指示情報、誘導情報、接続要求情報およびＧＰＳ情報のうちの少なくとも１つを入力情報として入力可能に設けられるとともに、前記移動端末としてのスマートキーあるいはスマートフォンに対して誘導オンの通知、無線接続の通知の少なくとも１つを出力情報として出力可能に設けられた無線通信部（４４）を備えた請求項８に記載のカーファインダシステム。
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