JP2000352521A - ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステム及び方法、方向指示キューを介してユーザにナビゲーションの支援を提供する触覚方向指示装置、及び触覚方向指示装置を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する方法 - Google Patents

ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステム及び方法、方向指示キューを介してユーザにナビゲーションの支援を提供する触覚方向指示装置、及び触覚方向指示装置を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する方法

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーションによりユーザを支援するシス
テム及び方法、触覚方向指示装置を介してユーザがナビ
ゲーション補助器と相互作用できるシステム及び方法、
ナビゲーションを非焦点的活動とするシステム及び方法
の提供。 【解決手段】 誘導サーバは、現在の進行方向、現在位
置、及び所望の目的地に基いて、所望の目的地又は中間
目的地のいずれかに到着するために必要な方向指示を計
算する。ユーザに随伴する触覚方向指示装置は、目的地
に到達するためにユーザが移動すべき方向指示の表示を
誘導サーバから受信すると、進行方向をユーザに示唆す
るために必要な触覚キューイングを決定し、触覚表面を
作動させて進行方向をユーザに示唆する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションの
支援システムに関する。特に、本発明は、感覚の補足を
介して触覚誘導を提供するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】異なる正確さと尺度の度合を有する過剰
な数の方向案内システムが入手可能である。例えば、Hi
ghtowerに対する米国特許第３，９０２，６８７号は、
航空機のパイロットのためのシートクッションを開示す
る。シートクッションは、選択される航路からの逸脱を
無線ナビゲーション支援受信装置を介してパイロットに
示唆する左右バイブレータを有する。パイロットが航路
からはずれている場合、必要とされる是正措置を示唆す
るためにバイブレータのうちの１つが動作されると共
に、振動の頻度がエラーの大きさを示唆する。このシス
テムは、パイロットの足の上に付属装置を滑らせること
により、更に拡張されることができる。この付属装置
は、例えば、所定の滑降進路からなどの逸脱を示唆する
ためのバイブレータも重ねて有しうる。
【０００３】Hirschに対する米国特許第３，７３６，６
５１号は、泳者の背中に取り付けられるパッドを開示す
る。パッドには、垂直列に配置されるインジケータが埋
設されている。選択された列のインジケータを順番に作
動させると、その人物、すなわち、泳者は、彼等が泳進
すべき特定の方向に対応する指令を受信する。H. Tanら
による"Tactile Displays for Wearable Computing", M
assachusetts Institute of Technology Media Laborat
ory Perceptual Computing Section Technical Report
No. 431, Proceedings of International Symposium on
Wearable Computers, 1997は、方向指示キューを提供
するための着用式デバイスを開示する。詳細には、その
システムは利用者の背中を刺激するよう設計されてい
る。このシステムは、３×３のバイブレータアレイ中の
セルを順番に作動させることにより生成される幾何学パ
ターンの形状において方向指示キューを提供する。
【０００４】P. Probert らによる"Interfaces for Mul
ti-Sensor Systems for Navigationfor the Blind", Pr
oceedings of the 1st European Conference on Disabi
lity, Virtual Reality and Assoc., Tech., Maidenhea
d, U. K., 1996は、盲人のための多様式のナビゲーショ
ンシステムの一部として発表された着用式振動ベルトを
開示する。その着用式ベルトは、近隣の目標物の距離測
定とマイクロ−ナビゲーションのための３つのソナーセ
ンサーを包含する。振動触覚キューが、ベルト中の３つ
の振動モータを介してユーザに提供される。従って、そ
のベルトは、盲人用の近距離障害物の検知／回避デバイ
スとして利用するために設計されている。
【０００５】追加として、点字文字及び他の様々な形状
の図形物（ピンの行列によって形成される線及び２次元
形状など）を含む、触覚可読メッセージを形成するため
のたくさんのデバイスがある。例えば、Bareauに対する
米国特許第４，１９４，１９０号及びFernandoに対する
米国特許第４，４７３，３５６号を参照されたい。他の
一般的作動機構としては、Hannenに対する米国特許第
４，１９１，９４５号に述べられるようなソレノイド、
Chlumskyに対する米国特許第４，５８６，９０４号及び
Petersonに対する米国特許第４，８７１，９９２号に開
示される電磁デバイス、Tretiakoffに対する米国特許第
４，０４４，３５０号に開示される圧電デバイス、及び
Deckerに対する米国特許第５，６８５，７２１号に開示
される形状記憶合金作動装置が挙げられる。
【０００６】方向指示キューを提供するための他の方法
は、全地球位置発見サービス（ＧＰＳ）を用いる。Rama
swamyに対する米国特許第５，６２７，５４７号及びBru
ntsに対する第５，７７４，８２８号に述べられるもの
のようなマップレス（地図を用いない）ＧＰＳシステム
は、屋外環境においてユーザに方向指示を与えるための
視聴覚方向指示キューを提供する。
【０００７】障害を克服するためのシステムは、大概あ
る感覚で他の感覚を代用するよう設計される。Arkensto
ne及びVisuAideは、視覚障害を有する人々のための２つ
の新型コンピュータベース配向システムを共同開発し
た。第１のオリエンテーションシステム、アトラススピ
ークス(ATLAS SPEAKS)は、音声の合成又は点字表示を介
し、盲人に対して地図をアクセス可能とさせる。ユーザ
は、住所、交差点、又は仮想的にそこを「歩くこと」に
よって位置を選択する。精密なデジタル道路地図を用い
て、ユーザは所望の地域の道路網上の仮想上の歩道を通
過する。ユーザが地図を探査する際、話すユーザインタ
ーフェースがシステムへの完全な音声アクセスを提供す
る。このシステムは、個人的に関心のある地点を追加す
ること又は所望の地点間の通路を選択することによって
地図を注文に応じて作成する能力も提供する。更に、シ
ステムは、ユーザがこのような通路の進行方向を例えば
テープレコーダー、ノートテイカー又はプリントされた
ハード・コピーに保存することを可能にする。
【０００８】第２の配向システムは、ストライダー(STR
IDER)である。ストライダーシステムは、ＧＰＳ受信装
置をアトラススピークスからのデジタルマップデータベ
ースと一体化する。この性能を携帯用ノートブックコン
ピュータに組合せて付加することにより、ユーザは、彼
等の現在地についての情報と隣接する地域の区画図への
アクセスを得る。従って、これらのシステムは、デジタ
ルマップデータ及び衛星位置付け情報に基いて配向キュ
ーを提供する。同様のシステム、F. Michaelによる"Use
r Interface Designed for a Travel Aid for Blind Pe
ople," http://www.psyc.nott.ac.uk/bmru/archive.htm
l, 1995など、が欧州で開発された。
【０００９】L. Golledge, "Personal Guidance System
for the Visually Impaired," Assets '94, Proceedin
gs of the First Annual ACM Conference on Assistive
Technologies, pp. 85-91は、盲人のためのコンピュー
タベースナビゲーションシステムを開示する。このシス
テムは、ユーザの所在位置及び配向を決定するモジュー
ルから成り、周囲環境のコンピュータマップと仮想音響
ディスプレイの周囲に組立てられるユーザインターフェ
ースとを備える。例えば、行政機関ビルがユーザの左側
にそれたことを示唆するため、ユーザは彼等の左側から
生じる言葉の合図、「行政機関ビル」、を耳にするであ
ろう。
【００１０】H. Talkenberg, "The Electronic Guide D
og: A Technical Approach to In-Town Navigation," h
ttp://www.robots.ox.ac.uk:5000/〜pjp/Rank/talkenbe
rg.html, Avionik Zentrum Braunschweig GMBH & Co.,
KG Rebenring, Germany, March 1996は、基本的な移動
性機能として自主的な障害検知を提供する。救助機能
（例えば、自動救急通話など）のために、連続した所在
位置決定がシステムに含まれる。移動電話（自動車電
話）が音声及びデータ通信用システムに組込まれる。こ
のシステムは、更に位置決めシステム、近距離センサ、
移動電話インターフェース、及びタクシーの呼出しや、
道を教えるなどする人間のオペレータを伴う中央ステー
ションを有する。ユーザのシステムに設置されるボタン
は、所在位置データの中央ステーションへの伝送を行
う。その後、オペレータは、電子マップにより、オペレ
ータと共に配置されるモニター上にユーザの所在位置を
確認することができる。必要があれば、ユーザに直接指
示が与えられるか又は必要とされるサービスの実行がユ
ーザへの応答信号によって確認されることができる。
【００１１】P. D. L. Meijer, "An Experimental Syst
em for Auditory Image Representations," IEEE Trans
actions on Biomedical Engineering, Vol. 39, No. 2,
pp.112-121, Feb. 1992は、視覚の代用として考えられ
る聴覚表示を提供する音声システムを開示する。画像〜
音声マッピングが人工的ビジョンを生成するために用い
られる。特に、そのシステムは、可能性として盲人用の
視覚代用デバイスの開発に向けての一歩として、人間の
聴覚システムの何れかの公知の限界の中で聴覚画像表示
を提供するよう設計された。逆変換可能な１対１の画像
〜音声マッピングの適用は、視覚情報の保存を確実にす
る。
【００１２】Crandallへの米国特許第５，６１６，９０
１号及びMadeyへの米国特許第５，６２３，３５８号に
おいて一部開示される話すサイン(TALKING SIGNS)は、
プリント障害又は視覚障害のいずれかをもつ人々がサイ
ンがどこに配置されているかだけでなくそのサインの要
旨も知ることを可能にする遠隔赤外線サインを提供す
る。特に、挙げられた文字又は音声サインが受動的にい
くつかの位置を標識付けするか又はいくつかの目的地へ
の（行き方の）指示を与える点字とは異なり、話すサイ
ンは、サインに起来し、反復する方向指示により選択的
な音声メッセージを提供し、ユーザによって支持される
ハンドヘルド受信装置に赤外線光によって伝送される。
【００１３】同様に、D. Irvin, "Talking Beacons," P
ossom Controls Ltd., http: www.robots.ox.ac.uk:500
0/〜pjp/Rank/irvine.htmlに開示されるオープンシステ
ム(OPEN SYSTEM)は音声の赤外線伝送に基く。赤外線ビ
ーコン網が地下ステーションを介してナビゲーションを
支援する。ビーコンは、例えば側坑道が主坑道から分離
する場所などの判断地点に配置される。ユーザは、受信
された信号の特性からビーコンの方向指示をたどること
ができる。従って、ビーコンに対して配向される能力
は、開放空間全域にわたるナビゲーションを促進し、切
符売場などのキーポイントの所在位置を明らかにする。
その赤外線オープン受信装置のユーザは、音声のメッセ
ージを聞くことを必要とされる。音声メッセージは、赤
外線ビーコンから連続的に伝送される。オープン受信装
置は通常無音であるが、赤外線ビームが受信装置の範囲
内にある際にユーザに音声メッセージを流す。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】存在するインターフェ
ース、全地球位置発見システムマップディスプレイなど
は、ユーザが方向発見デバイスに集中することを必要と
する。このような高レベルの注意を要することにより、
存在するナビゲーションテクノロジーは、人間の自然直
観的ナビゲーション能力を害しようとし、また、時にそ
の人物が巻き込まれる可能性があるより緊急の活動も害
するかもしれない。現実において、ナビゲーション手段
の成功は、ユーザのナビゲーションの必要性を支援する
こととユーザの直観的な道路発見能力を惑わせないこ
と、又はユーザが巻き込まれうる可能性としてより緊急
のあらゆる他の活動との間のよいバランスに依る。例え
ば、他の活動が必須である平凡なシナリオは、自動車の
運転中のナビゲーションである。最近のシステムは、運
転者に地図の表示を提供し、ユーザの注意を交通から逸
らし、地図の表示に集中する危険にユーザをさらす。同
様に、可聴性方向キュー（合図付与）は、音声（可聴周
波）キューを聞き逃すことを回避するためにユーザが継
続して細心の注意を払うことを必要とする。更に、連続
的又は頻繁に与えられる可聴合図は攪乱的で、ユーザは
合図を聞き逃すほどに可聴合図に対して感度低下状態と
なりうる。
【００１５】日常生活の多くのタスクは、人物が、ある
位置から他の位置への進路を見出すことができるという
単純な仮定条件に依るものである。この仮定条件が崩さ
れて道に迷った際、ほとんどの人々は不愉快で非常に失
望した感情を認識する。本発明の方法及びシステムは、
大きなオフィスビルディング、ショッピングモール、空
港、病院、駐車場、博物館などの複雑な環境におけるナ
ビゲーションの補助の必要性に適応するように設計され
ている。本発明の方法及びシステムは、現在ＧＰＳによ
ってサービスされているような一般的な環境において使
用するためにも設計されている。このような一般的環境
は、屋外区域を含む。本発明の方法及びシステムは、人
間の末梢的知覚を刺激することを介した方向案内の概念
に焦点を合わせている。
【００１６】存在するテクノロジーは、選択された感覚
の焦点の全範囲を捕らえがちな方法でナビゲーションタ
スクを構成し、それにより、人間の生来の感覚をナビゲ
ーションシステムの利用で代用しがちである。本発明の
方法及びシステムは、１つ又はそれ以上の何れかの感覚
の代用品というよりはむしろ、ナビゲートする（位置を
確かめて進路を決める）ための人間の生来の能力への補
足物又は該能力の増進物である。従って、本発明の方法
及びシステムは、ユーザの主な注意が、デバイスのナビ
ゲーションのキューにではなく、現実の世界の視覚及び
聴覚キューにあることを確実にするため、微妙な触覚キ
ューを介した方向案内を提供する。
【００１７】発明のシステム及び方法は、連続的なバッ
クグラウンド通信を介したナビゲーションの支援を提供
する。
【００１８】本発明は、ナビゲーションによってユーザ
を支援するシステム及び方法を個別に提供する。
【００１９】本発明は、ユーザが触覚方向指示装置を介
してナビゲーションの補助器と対話することを可能にす
るシステム及び方法を個別に提供する。
【００２０】本発明は、非焦点的（活動の中心とならな
い）活動としてのナビゲーションを可能にするシステム
及び方法を個別に提供する。
【００２１】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様は、
現在位置情報を提供する位置選定識別子と、現在の進行
方向、前記現在位置情報、及び所望の目的地に基づいて
方向指示情報を決定する方向決定回路と、前記決定され
た方向指示情報に基づいてユーザに非焦点的方向指示キ
ューを提供する方向指示装置と、を有する、ユーザにナ
ビゲーションの支援を提供するシステム及び方法を提供
するシステムである。
【００２２】本発明の第２の態様は、本発明の第１の態
様において、前記決定された方向指示情報を制御信号に
変換する触覚表面制御回路と、前記制御信号に応答し、
前記非焦点的方向指示キューをユーザに提供する触覚表
面とを更に有するシステムである。
【００２３】本発明の第３の態様は、本発明の第２の態
様において、前記触覚表面が少なくとも１つの可動ペグ
を有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決定
された方向指示情報に対応するシステムである。
【００２４】本発明の第４の態様は、本発明の第１の態
様において、前記方向決定回路が、前記現在位置情報及
び前記所望の目的地のうちの少なくとも１つに基いてコ
ンパスローズのセグメンテーションマップを選択するシ
ステムである。
【００２５】本発明の第５の態様は、本発明の第１の態
様において、前記所望の目的地に対応する管理データの
うちの少なくとも１つを実行し、該所望の目的地をユー
ザの認識可能なニーモニックに変換し、該所望の目的地
を記憶する、目的地識別装置を更に有するシステムであ
る。
【００２６】本発明の第６の態様は、本発明の第１の態
様において、前記方向決定回路が、更に、前記所望の目
的地に到達するために異なるフロアへのトラバースが必
要とされるか否かを決定し、フロアの変更を達成するた
めの位置にユーザを案内するよう前記方向指示情報を更
新するシステムである。
【００２７】本発明の第７の態様は、本発明の第１の態
様において、前記所望の目的地に到達するために異なる
フロアへのトラバースが必要とされる際、ユーザに警告
する通告デバイスを更に有するシステムである。
【００２８】本発明の第８の態様は、本発明の第７の態
様において、前記触覚方向指示装置が、前記通告デバイ
スとしての役割をするシステムである。
【００２９】本発明の第９の態様は、本発明の第１の態
様において、少なくとも１つの方向指示情報選好を記憶
するデータベースを更に有し、該方向指示情報選好がユ
ーザの要求に基いた特定の参照表を指摘するシステムで
ある。
【００３０】本発明の第１０の態様は、本発明の第９の
態様において、前記データベースが前記触覚方向指示装
置に配置されるシステムである。
【００３１】本発明の第１１の態様は、本発明の第９の
態様において、前記データベースが誘導サーバに配置さ
れるシステムである。
【００３２】本発明の第１２の態様は、本発明の第１１
の態様において、通信リンクを更に有し、該通信リンク
が、前記誘導サーバと前記方向決定回路との間の通信を
可能にするシステムである。
【００３３】本発明の第１３の態様は、本発明の第１の
態様において、少なくとも１つの参照表を記憶するデー
タベースを更に有し、該参照表が、前記現在位置情報と
前記所望の目的地情報との相関関係を提供するシステム
である。
【００３４】本発明の第１４の態様は、本発明の第１３
の態様において、前記データベースが前記方向決定回路
に配置されるシステムである。
【００３５】本発明の第１５の態様は、本発明の第１３
の態様において、前記データベースが誘導サーバに配置
されるシステムである。
【００３６】本発明の第１６の態様は、本発明の第１５
の態様において、通信リンクを更に有し、該通信リンク
が、前記誘導サーバと前記方向決定回路との間の通信を
可能にするシステムである。
【００３７】本発明の第１７の態様は、本発明の第１の
態様において、前記位置選定識別子が、電磁信号送信装
置、バーコード、カラーコード、又は赤外線エミッタの
うちの少なくとも１つであるシステムである。
【００３８】本発明の第１８の態様は、本発明の第１の
態様において、方向指示情報の一部が誘導サーバによっ
て決定され、該誘導サーバが次の位置に到達するための
方向を決定するシステムである。
【００３９】本発明の第１９の態様は、本発明の第１の
態様において、前記方向決定回路が、前記触覚方向指示
装置と単一のデバイスに集積化されるシステムである。
【００４０】本発明の第２０の態様は、本発明の第１の
態様において、前記触覚方向指示装置がハンドヘルドデ
バイスであるシステムである。
【００４１】本発明の第２１の態様は、現在位置情報を
識別するステップと、前記現在位置情報、現在の進行方
向、及び目的地情報に基いて方向指示情報を決定するス
テップと、前記決定された方向指示情報に基いて、ユー
ザに非焦点的方向指示キューを提供するステップと、を
有する、ユーザにナビゲーションの支援を提供する方法
である。
【００４２】本発明の第２２の態様は、本発明の第２１
の態様において、前記非焦点的方向指示キューの提供
が、前記決定された方向指示情報に基いて触覚表面を作
動させ、ユーザに該非焦点的方向指示キューを提供する
ステップを含む方法である。
【００４３】本発明の第２３の態様は、本発明の第２２
の態様において、前記触覚表面の作動が、前記決定され
た方向指示情報に対応する可動ペグを少なくとも１つ動
かすステップを含む方法である。
【００４４】本発明の第２４の態様は、本発明の第２１
の態様において、前記非焦点的キューを提供するステッ
プは、コンパスローズセグメンテーションマップを選択
するステップと、前記選択されたコンパスローズセグメ
ンテーションマップに基いて、前記方向指示キューを非
焦点的方向指示キューに変換するステップと、を含むこ
とを特徴とする方法である。
【００４５】本発明の第２５の態様は、本発明の第２１
の態様において、異なるフロアへのトラバースが必要と
される際、ユーザに通告するステップを更に含む方法で
ある。
【００４６】本発明の第２６の態様は、本発明の第２５
の態様において、前記通告するステップにおいて、通告
が音声キュー、視覚キュー又は触覚キューのうちの少な
くとも１つである方法である。
【００４７】本発明の第２７の態様は、本発明の第２１
の態様において、前記目的地情報又は前記現在位置情報
のうちの少なくとも１つを読取可能なニーモニックに変
換するステップを更に含む方法である。
【００４８】本発明の第２８の態様は、本発明の第２１
の態様において、触覚誘導装置と誘導サーバとの間の通
信リンクを確立するステップを更に含む方法である。
【００４９】本発明の第２９の態様は、本発明の第２８
の態様において、データベースにアクセスするステップ
を更に含み、該データベースが少なくとも１つの方向指
示情報選好を記憶し、該方向指示情報選好がユーザの要
求に基いて特定の参照表を指摘する方法である。
【００５０】本発明の第３０の態様は、本発明の第２９
の態様において、前記データベースが、触覚方向指示装
置に配置される方法である。
【００５１】本発明の第３１の態様は、本発明の第２９
の態様において、前記データベースが、前記誘導サーバ
に配置される方法である。
【００５２】本発明の第３２の態様は、本発明の第２８
の態様において、データベースにアクセスするステップ
を更に含み、該データベースが少なくとも１つの参照表
を記憶し、該参照表が、前記現在位置情報と前記所望の
目的地情報との相関関係を提供する方法である。
【００５３】本発明の第３３の態様は、本発明の第３２
の態様において、前記データベースが、前記触覚方向指
示装置に配置される方法である。
【００５４】本発明の第３４の態様は、本発明の第３２
の態様において、前記データベースが、前記誘導サーバ
に配置される方法である。
【００５５】本発明の第３５の態様は、方向指示情報及
び現在の進行方向に基いて、方向指示キューを決定する
方向決定回路と、前記方向指示キューを制御信号に変換
する触覚表面制御回路と、前記制御信号に基いて非焦点
的方向指示キューをユーザに提供する触覚表面装置と、
を有する、方向指示キューを介してユーザにナビゲーシ
ョンの支援を提供する触覚方向指示装置である。
【００５６】本発明の第３６の態様は、本発明の第３５
の態様において、現在位置と所望の目的地に基いて前記
方向指示情報を決定するナビゲーション回路を更に有す
るデバイスである。
【００５７】本発明の第３７の態様は、本発明の第３６
の態様において、前記所望の目的地に対応するデータの
管理、該データのユーザが認識可能なニーモニックへの
変換、及び該データの記憶、のうちの少なくとも１つを
実行する目的地識別装置を更に有するデバイスである。
【００５８】本発明の第３８の態様は、本発明の第３５
の態様において、前記現在の進行方向を定めるコンパス
を更に有するデバイスである。
【００５９】本発明の第３９の態様は、本発明の第３５
の態様において、前記触覚表面装置が前記非焦点的方向
指示キューをユーザに伝達する可動ペグのアレイを有す
るデバイスである。
【００６０】本発明の第４０の態様は、本発明の第３５
の態様において、前記方向決定回路が、更に、前記所望
の目的地に到達するために異なるフロアへのトラバース
が必要とされるか否かを決定するデバイスである。
【００６１】本発明の第４１の態様は、本発明の第３５
の態様において、所望の目的地に到達するために異なる
フロアへのトラバースが必要とされる際に、ユーザに警
告する通告デバイスを更に有するデバイスである。
【００６２】本発明の第４２の態様は、本発明の第４１
の態様において、前記通告デバイスが触覚表面であるデ
バイスである。
【００６３】本発明の第４３の態様は、本発明の第３５
の態様において、送信装置／受信装置を更に有し、前記
送信装置／受信装置は前記触覚方向指示装置と誘導サー
バとの間の通信を可能にし、該誘導サーバが、現在位置
及び所望の目的地に基いて前記方向指示情報を前記触覚
方向指示装置に提供することを特徴とするデバイスであ
る。
【００６４】本発明の第４４の態様は、本発明の第３５
の態様において、方向指示情報選好を少なくとも１つ記
憶するデータベースを更に有し、前記方向指示情報選好
が、ユーザの要求に基いて特定の参照表を指摘すること
を特徴とするデバイスである。
【００６５】本発明の第４５の態様は、本発明の第４４
の態様において、前記データベースが、前記触覚方向指
示装置に配置されるデバイスである。
【００６６】本発明の第４６の態様は、本発明の第４４
の態様において、前記データベースが、誘導サーバに配
置されるデバイスである。
【００６７】本発明の第４７の態様は、本発明の第４６
の態様において、通信リンクを更に有し、該通信リンク
が、前記誘導サーバと触覚方向指示装置との間の通信を
可能にするデバイスである。
【００６８】本発明の第４８の態様は、本発明の第３５
の態様において、参照表のうちの少なくとも１つを記憶
するデータベースを更に有し、前記参照表が、前記現在
位置情報と前記所望の目的地情報との間の相関関係を提
供することを特徴とするデバイスである。
【００６９】本発明の第４９の態様は、本発明の第４８
の態様において、前記データベースが、前記触覚方向指
示装置に配置されるデバイスである。
【００７０】本発明の第５０の態様は、本発明の第４８
の態様において、前記データベースが、誘導サーバに配
置されるデバイスである。
【００７１】本発明の第５１の態様は、本発明の第５０
の態様において、通信リンクを更に有し、前記通信リン
クが前記誘導サーバと前記触覚方向指示装置との間の通
信を可能にすることを特徴とするデバイスである。
【００７２】本発明の第５２の態様は、本発明の第３５
の態様において、前記触覚方向指示装置が、ハンドヘル
ドデバイス、ブリーフケースに埋設されたデバイス、財
布に埋設されたデバイス、靴に埋設されたデバイス、帽
子に埋設されたデバイス、車椅子に埋設されたデバイ
ス、又は着用可能な物に埋設されたデバイスのうちの少
なくとも１つであるデバイスである。
【００７３】本発明の第５３の態様は、本発明の第３５
の態様において、前記触覚方向指示装置が自給式である
ことを可能にする電源を更に有するデバイスである。
【００７４】本発明の第５４の態様は、方向指示情報及
び現在の進行方向に基いて方向指示キューを決定するス
テップと、前記方向指示キューを制御信号に変換するス
テップと、前記制御信号に応答して触覚表面装置を作動
させ、非焦点的方向指示キューをユーザに提供するステ
ップと、を含む、触覚方向指示装置を介してユーザにナ
ビゲーションの支援を提供する方法である。
【００７５】本発明の第５５の態様は、本発明の第５４
の態様において、現在位置及び目的地識別データに基い
て前記方向指示情報を決定するステップを更に含む方法
である。
【００７６】本発明の第５６の態様は、本発明の第５４
の態様において、誘導サーバから前記方向指示情報を受
信するステップを含み、該誘導サーバが、現在位置及び
所望の目的地に基いて前記方向指示情報を決定する方法
である。
【００７７】本発明の第５７の態様は、本発明の第５４
の態様において、データベースにアクセスするステップ
を更に含み、該データベースが方向指示情報選好を少な
くとも１つ記憶し、該方向指示情報選好がユーザの要求
に基づいて特定の参照表を指摘する方法である。
【００７８】本発明の第５８の態様は、本発明の第５７
の態様において、前記データベースが、前記触覚方向指
示装置に配置される方法である。
【００７９】本発明の第５９の態様は、本発明の第５７
の態様において、前記データベースが前記誘導サーバに
配置される方法である。
【００８０】本発明の第６０の態様は、本発明の第５９
の態様において、触覚誘導デバイスと誘導サーバとの間
に通信リンクを確立するステップを更に含む方法であ
る。
【００８１】本発明の第６１の態様は、本発明の第５４
の態様において、データベースにアクセスするステップ
を更に含み、前記データベースが参照表を少なくとも１
つ記憶し、前記参照表が前記現在位置情報と前記所望の
目的地情報との間の相関関係を提供することを特徴とす
る方法である。
【００８２】本発明の第６２の態様は、本発明の第６１
の態様において、前記データベースが、前記触覚方向指
示装置に配置される方法である。
【００８３】本発明の第６３の態様は、本発明の第６１
の態様において、前記データベースが前記誘導サーバに
配置される方法である。
【００８４】本発明の第６４の態様は、本発明の第６３
の態様において、触覚誘導デバイスと誘導サーバとの間
に通信リンクを確立するステップを更に含む方法であ
る。
【００８５】本発明の第６５の態様は、本発明の第５４
の態様において、前記所望の目的地に対応するデータの
管理、該データのユーザが認識可能なニーモニックへの
変換、及び該データの記憶、のうちの少なくとも１つを
実行するステップを更に含む方法である。
【００８６】本発明の第６６の態様は、本発明の第５４
の態様において、前記現在の進行方向としてコンパスの
進行方向を訂正するステップを更に含む方法である。
【００８７】本発明の第６７の態様は、本発明の第５４
の態様において、前記非焦点的方向指示キューを前記ユ
ーザに伝達する前記触覚表面装置の可動ペグのアレイを
制御するステップを更に含む方法である。
【００８８】本発明の第６８の態様は、本発明の第５４
の態様において、所望の目的地に到達するために異なる
フロアへのトラバースが必要とされるか否かを決定する
ステップを更に含む方法である。
【００８９】本発明の第６９の態様は、本発明の第６８
の態様において、所望の目的地に到達するために異なる
フロアへのトラバースが必要とされる際に、ユーザに警
告するステップを更に含む方法である。
【００９０】本発明の方法及びシステムは、電子コンパ
スにより、ユーザのナビゲーション状態を保持する。本
発明の触覚誘導システム及び方法は、ナビゲーションに
よってユーザを援助するための触覚キューイングを介し
たバックグラウンド通信に依る。触覚キューイングは、
現在の進行方向、現在位置、及び所望の目的地に基く。
この情報を誘導サーバに提供することにより、その誘導
サーバは、所望の目的地又はいくつかの中間目的地のい
ずれかに到着するために必要とされる方向指示を計算す
ることができる。
【００９１】ユーザが所望の目的地に到達するために移
動しなければならない現在方向についての方向指示表示
を誘導サーバから受けると、触覚方向指示装置は、どち
らの方向に進行するかをユーザに示唆するために必要な
触覚キューイングをユーザの現在の進行方向に基いて決
定する。
【００９２】ある例示的な実施形態では、位置選定サー
バがユーザの所在位置から所望の位置へのマッピングを
提供する。ユーザによって保持される触覚方向指示装置
と誘導サーバとの通信を、通信リンクが保持する。
【００９３】詳細には、この例示的実施形態において、
触覚方向指示装置はユーザに随伴する。その触覚方向指
示装置は、所在位置及び目的地情報を誘導サーバに送信
する。誘導サーバは、所望の目的地に到達するために必
要とされる方向に対応する方向指示キューを触覚方向指
示装置に返送する。その後、触覚方向指示装置は、触覚
表面を作動させ、進行する方向をユーザに示唆する。
【００９４】本発明に従った触覚誘導システム及び方法
は、既に過剰な負担を課せられたユーザの認識システム
から十分に活用されていない領域、ユーザの感覚の末梢
範囲など、に活動をオフロードする。本発明に従った触
覚誘導システム及び方法は、あらゆるタイプのユーザデ
バイスの操作に非常にわずかな注意を払わせながら、ユ
ーザに複雑な環境をナビゲートさせることを可能にす
る。本発明に従った触覚誘導システム及び方法は、人間
の知覚の十分に活用されない部分を利用し、現在の誘導
及びナビゲーションシステムにおいて認められないより
高い度合の低意識的相互作用を可能にする。本発明の触
覚誘導システム及び方法は、また、直接の物理的作用が
表示装置との相互作用よりもより効率的で、且つ信頼可
能でありうることも容認する。例えば、ユーザを左折さ
せる軽い刺激を受けることは、例えば２７４度などの進
行方向に至るべきであることをユーザに示唆する、例え
ば、全地球位置発見システムのディスプレイを同じユー
ザに読ませるよりもはるかに容易に認識及び応答される
ことができる。
【００９５】
【発明の実施の形態】本発明の、これら及び他の特徴と
利点が、以下の好ましい実施形態の詳細にわたる説明に
おいて述べられるか、又は、該好ましい実施形態から明
白となるであろう。
【００９６】本発明の好ましい実施形態の詳細が、以下
の図を参照して述べられるであろう。
【００９７】本発明に従った触覚誘導システム及び方法
の動作は、ユーザがナビゲーションの補助に払うことを
要される注意量を減らすと共に、十分で且つ即時のナビ
ゲーションの支援を可能にする。新規の環境に入ると、
ユーザは触覚方向指示装置を初期化する。所望の目的地
を入力した後、位置選定ビーコン網及び誘導サーバと通
信する触覚方向指示装置が、ユーザが所望の目的地に到
達するために進行しなければならない進行方向を決定す
る。誘導サーバから方向指示情報を受信すると、触角方
向指示装置は、所望の目的地に到達するために、ユーザ
が方向転換しなければならない方向とユーザが進行しな
ければならない方向をユーザに示唆する触覚表面を作動
させる。
【００９８】特に、（地点間を）ナビゲートし、現実の
世界の位置を探査する際、ユーザの注意の焦点はナビゲ
ーションの補助よりもむしろ実際の物理的環境にあるの
が最も重要である。本発明の触覚誘導システム及び方法
は、現実の世界でナビゲートする人間の生来能力を代用
する役割を果たすというよりもむしろそのような能力を
補うように立案されている。ほとんどの人々は、彼らが
正しい方向に進行していることを示唆する確認、又は誤
った方向に進行していることを警告する通告を随時わず
かに必要とするのみである。
【００９９】例えば、ある一定の目的地へと辿られるル
ートの概ねの方向が「まっすぐ」であると知っている
際、人々は他の人々又は障害物に衝突せずに小さな曲が
り角や障害物に十分に適応することができる。更に、人
々は正しい目的地へと赴くのに低レベルの方向支援を必
要とするのみである。ロボットの動きとは異なり、人々
は、壁を通過してまっすぐ進もうとして壁に頭を激しく
ぶつけないのが通常で、触覚誘導システムからの方向案
内を彼らの生来のナビゲーション能力と現実の世界にお
けるナビゲート（進路を決めた進行）の経験とを組み合
せるであろう。
【０１００】触覚方向指示装置の表面を刺激することに
より、低レベルの方向決めの補助がユーザに中継される
ことができる。これらの方向決めの補助は、焦点的（活
動の中心となる）行動をほとんどあるいは全く必要とせ
ず、バックグラウンド又は周辺情報として処理されうる
ため、ユーザは、周囲の環境に十分な注意を払うことが
できる。
【０１０１】図１は、本発明に従った触覚誘導システム
１００を示す。詳細には、この触覚誘導システム１００
は、触覚方向指示装置２００、誘導サーバ３００、位置
選定ビーコン網４００、ワイヤレスリンク３９２及び４
７０、及び任意でワイヤード又はワイヤレスリンク３９
４を有する。
【０１０２】触覚方向指示装置２００は、ユーザ又は外
部ソースから入力された所望の目的地、並びに位置選定
ビーコン網４００の位置選定ビーコン４０５からワイヤ
レスリンク４７０を介して入力される現在位置を受信す
る（図６）。触覚方向指示装置２００は、現在位置情報
と所望の目的地情報をリンク３９２を介して誘導サーバ
３００に送信する。誘導サーバ３００は、触覚方向指示
装置２００、すなわちユーザ、が所望の目的地に到着す
るために進行すべき方向を決定する。この決定を成す
と、誘導サーバ３００は、現在位置、所望の目的地及び
方向指示情報を、ワイヤレスリンク３９２を介して触覚
方向指示装置２００に返送する。この方向指示情報を受
信すると、触覚方向指示装置２００は、触覚方向指示装
置２００の現在の進行方向を決定し、触覚方向指示装置
２００の現在の進行方向に関して修正された進行方向を
起生する。その修正された進行方向は、最終的に所望の
目的地に到着するためにユーザが進行しなければならな
い方向にユーザを向けるように変換される。特に、触覚
方向指示装置２００はこの方向指示キューを触覚表面用
の制御信号に変換する。触覚表面制御装置は、この制御
信号をユーザによって感知されることができる刺激に変
換する。
【０１０３】位置選定ビーコン網４００は、一連の位置
選定ビーコン４０５、例えば送信装置を含み、ここで各
位置選定ビーコン４０５はナビゲート可能な空間内の特
定の位置に対応する。位置選定ビーコン網４００内の各
位置選定ビーコン４０５は、その特定の位置選定ビーコ
ンの識別子に対応する信号を伝送する。触覚方向指示装
置２００が特定の位置選定ビーコン４０５に対応する空
間に入った際には必ず、その位置選定ビーコン識別子が
用いられ、触覚方向指示装置２００にその現在位置を知
らせるであろう。例えば、ビーコン位置選定識別子は、
局所座標系（例えば、ビルディング用の単純な整数座標
系、又はビルディング／コラム付番方式など）における
触覚方向指示装置２００に具備されるか、又は大域的固
有識別フォーマット（例えば、ユニバーサルリソースロ
ケーター（万国位置表示装置）、ＧＰＳ座標系、緯度又
は経度、など）において示されうる。
【０１０４】誘導サーバ３００は、触覚方向指示装置２
００から受信された所望の目的地のリクエストに応答す
る責任を伴う。現在位置情報と所望の目的地情報を受信
すると、誘導サーバ３００は、例えば参照表を参照し
て、最終目的地へのルート中でユーザが赴かなければな
らない次の位置への方向を決定する。
【０１０５】図２は、触覚方向指示装置２００を更に詳
細に示す。詳細には、触覚方向指示装置は、送信装置／
受信装置２１０、制御装置２２０、メモリ２３０、目的
地識別装置２４０、方向決定回路２５０、コンパス２６
０、電源２７０、表示装置２８０、触覚表面制御回路２
９０、触覚表面装置２９５、制御／データバス２０５、
及びアンテナ２１５を有する。
【０１０６】触覚方向指示装置２００がコンパス２６０
を校正し、位置選定ビーコン網４００中の位置選定ビー
コン４０５と誘導サーバ３００との通信を確立する、初
期設定の後、目的地識別データが目的地識別装置２４０
に入力される（図２）。この目的地識別データはユーザ
の所望の目的地に対応する。目的地識別データは、多く
の方法で触覚方向指示装置２００に入力されることがで
きる。
【０１０７】例えば、ミーティングのためにオフィスビ
ルディングに入ると、ユーザは（案内係の存在する）レ
セプション領域に近づきうる。案内係に挨拶されると、
ユーザは、例えば「会議室４」においてミーティングが
あることを示す。このリクエストを受けると、案内係は
「会議室４」に対応する目的地識別データを触覚方向指
示装置２００に送る送信装置を作動させるであろう。
【０１０８】あるいは、例えば、新規の環境に入った
際、ユーザは方向指示キオスクに赴く。このキオスク
は、例えば、環境（例えば、ユーザが居るオフィスビル
ディングなど）の地図を表示する。キオスクにおいて所
望の目的地を選択すると、キオスクが目的地識別データ
を触覚方向指示装置２００に転送する。代わりに、触覚
方向指示装置２００が、所望の目的地に対応する目的地
識別データを入力するための英数字キーパッドを具備す
ることもできる。
【０１０９】触覚方向指示装置２００による受信の際、
制御装置２２０の指示において、目的地識別データがア
ンテナ２１５と送信装置／受信装置２１０を介してメモ
リ２３０に転送される。次に、目的地識別装置２４０
は、必要に応じてメモリ２３０から目的地識別データを
検索する。
【０１１０】更に、触覚方向指示装置２００は目的地識
別データを受信及び記憶することが可能であるため、目
的地識別データがユーザ間で転送又は共有されることが
できる。従って、例えば、ユーザが「The Deli」で昼食
をとるために同僚と会うことを所望する場合、第１のユ
ーザは必要な所望の目的地識別データを第２のユーザに
転送することができる。この第２のユーザは、その後第
２のユーザをその現在位置から「The Deli」へと誘導し
うる「The Deli」の目的地識別データを触覚方向指示装
置２００において作動させるであろう。
【０１１１】目的地識別装置２４０は、目的地識別デー
タに対応する認識可能なニーモニック（人間が識別可能
なコード）、例えば「The Deli」、をユーザに提供する
ための変換も行う。特に、所望の目的地に対応して触覚
方向指示装置２００に送られる目的地識別データに加
え、その目的地識別データに対応する、人間が認識可能
なニーモニックもまた、触覚方向指示装置２００に送ら
れることができる。このニーモニックが表示装置２８０
に表示されるため、ユーザは現時点で選択されている目
的地を知る。
【０１１２】目的地識別装置２４０は、例えば、頻繁に
通う目的地などを記憶及び検索するための「ブックマー
ク」型システムとしても機能する。従って、上述の方向
指示キオスク又は英数字キーパッドなどの入力デバイス
を介して、ユーザは、所望の目的地を選択するか、又は
代わりに、例えば、現在位置（例えば、位置選定ビーコ
ン４０５を装備した駐車場においてユーザの車が駐車さ
れている場所など）を記憶するよう触覚方向指示装置２
００を作動させる。次に、ユーザは、選択された入力に
対応して、例えば「車」などのニーモニックを入力する
ことができる。ユーザが何かの理由でユーザの車に戻ら
なければならない場合、ユーザは、触覚方向指示装置２
００のニーモニック「車」を単純に選択する。その後、
目的地識別装置２４０は、ニーモニックを等価な座標系
に変換し、この新規の目的地識別データを誘導サーバ３
００に送信する。
【０１１３】目的地識別データを受信すると、触覚方向
指示装置２００は、位置選定ビーコン網４００中の位置
選定ビーコン４０５からワイヤレスリンク４７０を介し
て受信された信号に基づき、その現在位置を検知する。
この現在位置情報は、アンテナ２１５と送信装置／受信
装置２１０とを介して受信され、制御装置２２０の制御
下で制御／データバス２０５を介してメモリ２３０に記
憶される。制御装置２２０の指示で、現在位置がメモリ
２３０から検索される。更に、制御装置２２０の指示
で、所望の目的地に対応する目的地識別データがメモリ
２３０から検索され、現在位置及び所望の目的地が共に
送信装置／受信装置２１０及びアンテナ２１５により、
ワイヤレスリンク３９２を介して誘導サーバ３００に伝
送される。
【０１１４】誘導サーバ３００は、現在位置情報、所望
の目的地情報及び方向指示情報を触覚方向指示装置２０
０に返す。このデータは、ワイヤレスリンク３９２、ア
ンテナ２１５、及び送信装置／受信装置２１０を介して
受信され、メモリ２３０に記憶される。次に、方向決定
回路２５０は、誘導サーバ３００から返された方向指示
情報に新規のフロア情報が含まれていたか否かを決定す
る。新規のフロア情報が含まれていた場合、方向決定回
路２５０が新フロア情報をメモリ２３０から検索する。
制御装置２２０の制御下で、新フロア情報が表示装置２
８０上に表示される。これにより、所望の目的地に到達
するためにユーザが新規のフロアへとトラバース（移
動）しなければならないことをユーザに認識させる。
【０１１５】あるいは、誘導サーバ３００から何れの新
フロア情報も受信されなかった場合、又は新フロア情報
が表示された後、触覚方向指示装置２００はコンパス２
６０から現在の進行方向を得る。コンパス２６０から現
在のコンパスの進行方向が得られると、方向決定回路２
５０が誘導サーバ３００から受信された方向指示情報を
メモリ２３０から検索し、方向指示キューを決定する。
次に、この方向指示キューは、触覚表面装置２９５中の
少なくとも１つのアクチュエータ（作動装置）を作動さ
せる触覚表面制御回路２９０に送信される。アクチュエ
ータは、所望の目的地に到達するための進行方向をユー
ザに示唆する。
【０１１６】触覚方向指示装置２００は搬送可能なデバ
イスであるため、組み込みの電源２７０を随伴する。電
源２７０は、触覚方向指示装置２００を動かすのに十分
な電力を供給することが可能なあらゆる公知の又は今後
開発されるデバイスで、電池、充電式電池、ソーラーパ
ワーなどを含むが、それらに限定されるわけではない。
【０１１７】更に、触覚表示装置２００は、新フロア情
報が受信された場合に制御装置２２０の指示で音を発す
る、可聴音（図示されず）を発することが可能なスピー
カー又は他の音声デバイス又は他のあらゆる公知の又は
今後開発されるデバイスを装備することができる。ユー
ザは音が聞こえない限り表示装置２８０を確認する必要
がないであろうため、この音声信号の利用は、ユーザか
ら知覚負荷を更に除去する。代替的に、表示装置２８０
上に新フロア情報が表示されていることを示唆するため
に、触覚表面装置２９５は、全てのペグ２７５を引込ま
せたり、全てのペグ２７５を起立（突出）させたり、振
動させたり、又は何らかの触覚表面装置２９５上の独自
の状態を用いることができる。
【０１１８】図３は、触覚方向指示装置２００の容器外
側の例示的な実施形態を示す。容器外側のこの例示的な
実施形態において、触覚方向指示装置２００はハンドヘ
ルドで、外面２５５と、表示装置２８０と、基準ペグ２
６５及び複数の可動ペグ２７５を含む触覚表面装置２９
５とを有する。触覚方向指示装置２００は、可動ペグ２
７５を介してユーザに方向指示情報を伝える。可動ペグ
２７５は、方向指示キューをユーザに提供するために、
触覚表面制御回路２９０と触覚表面装置２９５の指示に
おいて上下する。
【０１１９】図３は、４つの方向指示キュー、すなわ
ち、前後左右方向、が４つの可動ペグ２７５に対応す
る、可動ペグ２７５及び基準ペグの例示的な配置を示
す。なお、中央の基準ペグ２６５は、どの可動ペグ２７
５が上昇したかを区別する際にユーザを支援するための
基準マーカを提供する。しかしながら、中央基準ペグ２
６５は可動ペグ２７５とは異なる感触を与える必要があ
るのみで、可動ペグ２７５の何れかのようにデバイス表
面２５５をはるかに越えて延出する必要はない。そのた
め、触覚方向指示装置２００のこの例示的なハンドヘル
ドの実施形態において、中央基準である基準ペグ２６５
及び可動ペグ２７５上に置かれた指又は親指は、進むべ
き特定の方向に対応して可動ペグ２７５のうちの１つを
上昇させることに符号する方向指示キューを容易に検知
することができる。
【０１２０】更に、可動ペグが上昇する距離は移動すべ
き距離の長さに対応しうる。従って、所望の場所又はい
くつかの中間目的地への距離が短くなるにつれ、可動ペ
グ２７５は、それに対応して高さを変化させることがで
きる。
【０１２１】先に論じたように、ユーザの所望の目的地
は、現在位置とは異なるフロアにありうる。そのため、
表示装置２８０は、ユーザにニーモニック又は新規のフ
ロア情報を表示することが可能である。例えば、表示装
置２８０は、液晶ディスプレイ、発光ダイオードディス
プレイなどでありうる。更に、可聴通知又は触覚キュー
イングがユーザにフロア情報を伝えることができる。
【０１２２】図４は、図３に示された触覚方向指示装置
２００の断面図を示す。特に、この断面図は、例えばユ
ーザの親指又は指と接触に至るために可動ペグ２７５が
どのように面２５５を通過して突出するかを示す。触覚
表面装置２９５は、触覚表面制御回路２９０の指示にお
いて、例えばソレノイドを用いて可動ペグ２７５の各々
を動かす。
【０１２３】触覚方向指示装置２００は、独特のハンド
ヘルドデバイスとして説明されたが、触覚方向指示装置
２００はナビゲーションの情報をユーザに伝えることが
可能なあらゆる構造に組み込まれることができることが
理解されるべきである。例えば、触覚方向指示装置２０
０は、車椅子の肘掛け、ブリーフケースの取っ手、靴
底、ポケットベル（登録商標）、携帯電話、ＰＤＡ又は
他のハンドヘルド、パームサイズのコンピュータ、財
布、帽子、専用の触角方向指示装置などに組み込まれる
ことができる。
【０１２４】図５は、誘導サーバ３００の１つの例示的
実施形態の機能ブロック図である。詳細には、誘導サー
バ３００は、送信装置／受信装置３１０、制御装置３２
０、メモリ３３０、大容量記憶装置３４０、Ｉ／Ｏイン
ターフェース３５０、ナビゲーション回路３６０、位置
管理装置３７０、参照表３８０、制御／データバス３０
５、アンテナ３９０、及び任意でネットワークへのワイ
ヤード又はワイヤレスリンク３９４を有する。
【０１２５】誘導サーバ３００は、ワイヤレスリンク３
９２、アンテナ３９０及び送信装置／受信装置３１０を
介して、触覚方向指示装置２００から現在位置と所望の
目的地情報を受信する。現在位置及び所望の目的地情報
は、制御装置３２０の制御下で、制御／データバス３０
５を介してメモリ３３０に転送される。現在位置と所望
の目的地情報を受信すると、現在位置とは異なるフロア
に所望の目的地があるか否かを位置管理装置３７０が決
定する。所望の目的地が他のフロア上にない場合、ナビ
ゲーション回路３６０は、参照表３８０及び大容量記憶
装置３４０と協働し、制御装置３２０の指示において、
最終目的地へのルート中の次の位置選定ビーコンを識別
する方向指示情報を決定する。次にこの方向指示情報
は、現在位置及び所望の目的地情報と共に、送信装置／
受信装置３１０及びアンテナ３９０を介してワイヤレス
リンク３９２上を触覚方向指示装置２００に返送され
る。例えば、ナビゲーション回路３６０は、参照表３８
０を参照して、最終目的地へのルート中の中間目的地に
ユーザを送るために必要とされる方向指示を決定する。
【０１２６】ユーザを他のフロアへと誘導する方法の決
定もまた、所定の基準、すなわち、例えばユーザの特定
の要求、に基づくことが認識されるべきである。例え
ば、ユーザが、例えば指示キオスクにおいて、所望の目
的地情報を入力する際、そのユーザは、彼らが車椅子ア
クセス可能通路を必要とすることを示唆する情報を追加
して入力することができる。従って、その所望の目的地
情報は、車椅子アクセス可能経路を介したナビゲーショ
ンのみが許容可能であることを示唆するフラグ（マー
ク）を随伴しうる。
【０１２７】代替的に、所望の目的地が現在位置とは異
なるフロアにある場合、位置管理装置３７０が新フロア
フラグを生成する。この新フロアフラグは、所望の目的
地への方向指示情報を決定する代わりに、新フロアに移
動するために用いられる階段又はエレベータにユーザを
誘導する方向指示情報が必要とされることをナビゲーシ
ョン回路３６０に示唆する。詳細に例示すると、ナビゲ
ーション回路３６０は、ユーザを最も近いエレベータ又
は階段に誘導することができる方向指示情報を生成す
る。従って、例えば車椅子アクセス可能経路用のような
所定の基準が存在する場合、フロアの変更が必要な場合
には、ナビゲーション回路３６０は自動的にユーザを適
切なエレベータに進ませる。
【０１２８】誘導サーバ３００は、任意リンク３９４を
含む。この任意リンク３９４は、例えば、大規模共同ビ
ルの異なる領域中の複数の誘導サーバ３００に接続する
ことができる。例えば、複数の誘導サーバ３００は、ユ
ーザが例えばあるビルから他のビルへと移動することが
できるよう他の誘導サーバ３００とインターフェースす
ることができる。そのうえ、誘導サーバ３００は、任意
リンク３９４を介して位置選定ビーコン網４００中の１
つ以上の位置選定ビーコン４０５の何れにも接続されう
る。しかしながら、このリンク３９４は、単に任意のも
のにすぎず、位置選定ビーコン網４００内の位置選定ビ
ーコンは、誘導サーバ３００と直接の相互作用がなくて
も動作することができる。
【０１２９】図６は、位置選定ビーコン網４００内のあ
る位置選定ビーコン４０５の例示的実施形態の例示的ブ
ロック図である。この例示的実施形態において、位置選
定ビーコン網４００内の各位置選定ビーコン４０５は、
送信装置／受信装置４１０、メモリ４２０、制御装置４
３０、Ｉ／Ｏインターフェース４４０、制御／データバ
ス４５０、アンテナ４６０、及び任意リンク３９４を有
する。
【０１３０】各位置選定ビーコン４０５は、環境におけ
るその位置選定ビーコンの所在位置に対応して位置選定
識別子をメモリ４２０に記憶する。位置選定識別子は、
制御装置４３０の指示において、送信装置／受信装置４
１０及びアンテナ４６０から連続的に伝送される。位置
選定ビーコン４０５は、また、位置選定ビーコン網４０
０内の他の位置選定ビーコン４０５に又は誘導サーバ３
００に任意リンク３９４を介して接続されることができ
るＩ／Ｏインターフェース４４０も含む。位置選定ビー
コン４０５は連続的なベースで動作し、何れかの所定の
間隔で位置選定識別子を適切に伝送するようプログラミ
ングされうることが認識されるべきである。
【０１３１】図７は、触覚方向指示装置２００と誘導サ
ーバ３００との通信がどのように起こるかを示す。特
に、触覚方向指示装置２００が初期化され、所望の目的
地が入力され、且つ現在位置が検知された後、リクエス
ト４７５が触覚方向指示装置２００から誘導サーバ３０
０にリンク４７０を介して送信される。リクエスト４７
５は、現在位置情報及び所望の目的地情報を含む。誘導
サーバ３００はこのリクエストを受信し、目的地への適
切なコースを決定し、応答４８５を触覚方向指示装置２
００に返す。ある例示的実施形態において、応答は、現
在位置、所望の目的地、及び最終目的地へのルート中の
次の位置に到着するためにユーザが進むべき方向指示を
含み、適切であれば新フロア情報を随伴する。触覚方向
指示装置２００と誘導サーバ３００との間のこのような
通信は、いくつかの利点を有する。特に、触覚方向指示
装置２００は「触覚方向指示装置識別子」を含まないた
め、あらゆる特定の触覚方向指示装置２００を操作する
ユーザの匿名性を保護することができる。
【０１３２】触覚方向指示装置２００と誘導サーバとが
通信する通信パス（通信経路）そのものを修正すること
が当該技術における通常の技術者には明確であろう。例
えば、リクエスト４７５と応答４８５は、触覚方向指示
装置２００と誘導サーバ３００との間で直接通信される
必要がない。位置選定ビーコン４０５は、リクエスト４
７５を受信する中間「サブ−ステーション」としての役
割をし、任意リンク３９４を介して誘導サーバ３００に
リクエストを送信する。そのうえ、当該技術における通
常の技術者に対して明白であろうように、触覚方向指示
装置２００と誘導サーバ３００との間のクリアな通信パ
スを確実にするために、独立した「サブ−ステーショ
ン」又は中継器が必要に応じて環境全域に配置されるこ
とができる。
【０１３３】図８は、ユーザを所望の目的地へと誘導す
るために用いられるルートを誘導サーバ３００がどのよ
うに決定するかを示す。詳細には、誘導サーバ３００の
方向指示決定は参照表に基づくものである。参照表は、
現在位置及び所望の目的地のマトリックス、並びに適用
可能であればフロア情報を含む。参照表は、誘導サーバ
３００によって支援される環境のトポロジを記述する。
参照表のマトリックスは、特定の誘導サーバ３００によ
って支援される各々の位置選定ビーコン４０５に、あら
ゆる特定の最終目的地に到達するためにユーザが位置選
定ビーコンから得なければならない方向指示を規定す
る。例えば、図８（ｂ）に示すように触覚方向指示装置
２００を保持するユーザが位置選定ビーコン２の周辺に
いて、位置選定ビーコン５周辺の所望の目的地に到達し
なければならない場合、図８（ａ）に示される参照表
は、位置選定ビーコン２から所望の目的地の位置選定ビ
ーコン５に進行するために、触覚方向指示装置２００を
保持するユーザが位置選定ビーコン４に向って東に進む
べきであることを示唆するであろう。位置選定ビーコン
４から、触覚方向指示装置２００を保持するユーザは、
位置選定ビーコン３に向って北に進むよう通知され、そ
して最終的に、触覚方向指示装置を保持するユーザが位
置選定ビーコン３に到着すると、ユーザは所望の目的地
の位置選定ビーコン５に向って東に進むよう通告される
であろう。
【０１３４】図９及至図１２は、触覚方向指示装置２０
０によって生成されるであろうナビゲーションのキュー
をどのように決定するかを示す。特に、図９は、触覚方
向指示装置の展望からの基準の大域フレームに相関する
現在の進行方向θ、磁北など、のビューを示す。特に、
コンパス２６０は、地球の磁界によって定められる、基
準の大域フレームにおける触覚方向指示装置２００の配
向に関する情報を触覚方向指示装置２００に提供する。
誘導サーバ３００は、触覚方向指示装置２００からのリ
クエストにおいて、最終目的地へのルートの途中で訪問
されるべき次の位置選定ビーコン４０５への方向指示を
与える方向指示情報を提供する。触覚方向指示装置の配
向を誘導サーバ３００から受信される方向指示情報と一
致（結合）させ、修正された進行方向値が得られ、最終
目的地へのルートに沿った次の位置を指すために触覚方
向指示装置２００が取らなければならない配向の相関的
な変更を表す。例えば、触覚方向指示装置２００は、現
在の進行方向θを検索することができる。次の位置選定
ビーコンへの方向Φを誘導サーバ３００から受信する
と、方向決定回路２５０は、以下のように求められるこ
とができるあらゆる進行方向の修正Ψ、すなわち、配向
の変更を決定することができる。
【０１３５】Ψ＝Φ−θ
【０１３６】ここで、Φは、基準の大域フレームにおけ
る次の位置選定ビーコンへの進行方向であり、θは、現
在の進行方向であり、Ψは、触覚方向指示装置を次の位
置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わせする（一直
線にそろえる）ために必要とされる進行方向の修正
（値）、すなわち配向の変更（値）である。その進行方
向の修正に基き、触覚方向指示装置２００用の方向指示
キュー、すなわち、前後左右方向、が決定される。
【０１３７】図１０は、触覚方向指示装置２００の精度
が、例えば、地域の地形の特性に従って調節されうるこ
とを示す。詳細には、触覚方向指示装置２００は、触覚
方向指示装置２００が配向されなければならない相対的
方向から、方向指示キューの所望の精度に対応して作動
されるべき特定のペグ又は複数のペグ２７５に種々のマ
ッピングを付与されうる。例えば、前方ペグ２７５の作
動に対応する前方ゾーン５０５のマッピングは、触覚方
向指示装置２００がおかれうる環境の様式に依存して調
節されることができる。触覚方向指示装置２００が、例
えば複雑なショップフロアにある場合、ユーザが進行す
べき方向に関してより特定するために、前方ゾーン５０
５が狭くされることができる。代わって、触覚方向指示
装置２００が、例えば狭い廊下に位置される場合、図１
０に示されるように、前方ゾーン５０５は広幅又は拡幅
され、そのため、ユーザは、例えば、次の位置選定ビー
コン４０５への進行方向Φからの些少の逸脱が生じる廊
下の急カーブなどを新たな方向指示キューを受信せずに
単純に周辺をナビゲート（進路を決定しながら進行）す
ることができる。
【０１３８】更に、付加的な基準が、方向指示キューの
拡幅マッピングが望まれるか又は狭幅マッピングが望ま
れるかを管理することができる。例えば、触覚方向指示
装置２００が新規のゾーンに入る度に、異なる位置選定
ビーコン４０５から受信される新規の位置選定識別子に
対応して、触覚方向指示装置２００は参照の触覚方向指
示装置２００フレームにおける前方ゾーン５０５に狭幅
の配向（方位）をマップすることができる。ユーザが、
次の位置選定ビーコンに到達するための方向に配向され
て進むと、マッピングは拡幅されることができる。
【０１３９】例えば、触覚方向指示装置２００が新規の
場所に入った場合、触覚方向指示装置２００は次の位置
に到達するためにその場所がどのようにトラバースされ
るべきかを示唆する方向指示情報を受信するであろう。
この場合において、「前方」方向は、基準の大域フレー
ムにおいて次の位置への進行方向Φを中心付近に置くＸ
度の狭幅の弧にマップされる。このマッピングの結果と
して、ユーザは、前方方向指示キューを得るために次の
位置への進行方向角度のＸ／２度内に触覚方向指示装置
２００を配向しなければならない。代わりに、触覚方向
指示装置２００が既にその場所をトラバースする状態に
あり、何れかの地点において上述の「前方方向」に配向
されている場合、前方方向のマッピングは、基準の大域
フレームにおいて次の位置への進行方向Φを中心付近に
置くＹ度の広幅又は拡幅された弧に拡幅される。このマ
ッピングの結果として、ユーザは、前方キューを得るた
めに、次の位置への進行方向ΦのＹ／２度内に装置を配
向させる必要があるのみで、ここでＹ＞Ｘである。
【０１４０】図１１は、広幅又は拡幅されたマッピング
が触覚方向指示装置２００の方向決定回路２５０によっ
てどのように使用されるかを示す。詳細には、前方ゾー
ン５０５ΩはＹ度にセットされる。従って、基準の装置
フレームは、次の位置選定ビーコン４０５への進行方向
ΦのＹ／２度内にユーザを配向させるために拡幅され
る。現在の進行方向θが次の位置選定ビーコン４０５へ
の進行方向ΦのＹ／２度内にある場合、修正された方向
指示キューが決定される必要はない。しかしながら、現
在の進行方向５０７によって示されるように、現在の進
行方向θが次の位置選定ビーコン４０５への進行方向Φ
からＹ／２度よりも大きい場合、触覚方向指示装置２０
０を基準の大域フレームの次の位置選定ビーコンへの進
行方向Φと位置合わせするために、修正された進行方向
Ψが必要とされる。そのため、方向決定回路２５０は、
触覚方向指示装置２００を進行方向Φと位置合わせする
ために必要とされる方向をユーザに示唆する新たな方向
指示キューを決定する。
【０１４１】図１２は、触覚方向指示装置２００の方向
決定回路２５０に狭幅マッピングがどのように適用され
るかを示す。詳細には、前方ゾーン５０５ΩはＸ度にセ
ットされる。従って、基準の装置フレームは、次の位置
選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦのＸ／２度内に
ユーザを配向させるよう拡幅される。現在の進行方向θ
が次の位置選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦのＸ
／２度内にある場合、修正された方向指示キューが決定
される必要はない。しかしながら、現在の進行方向５０
３によって示されるように、現在の進行方向θが次の位
置選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦからＸ／２度
よりも大きい場合、基準の大域フレームにおいて触覚方
向指示装置２００を次の位置選定ビーコンへの進行方向
Φと位置合わせするために修正された進行方向Ψが必要
とされる。次に、方向決定回路２５０が、触覚方向指示
装置２００を進行方向Φと位置合わせするために必要と
される方向をユーザに示唆するための新たな方向指示キ
ューを決定する。
【０１４２】図１３は、本発明に従った感覚補助を用い
た触覚誘導を提供する方法の１つの例示的実施形態を略
述するフローチャートである。制御はステップＳ１００
において開始する。ステップＳ２００において、コンパ
ス、受信装置、及び触覚表示装置が初期化される。次
に、ステップＳ３００において、所望の目的地が入力さ
れる。次に、ステップＳ４００において、現在位置が位
置選定ビーコンから検知される。その後、制御はステッ
プＳ５００へと続く。
【０１４３】ステップＳ５００において、現在位置と所
望の目的地が、誘導サーバに伝送される。次に、ステッ
プＳ６００において、現在位置、所望の目的地、及びル
ート中の次の位置への方向指示情報が、誘導サーバから
受信される。次に、ステップＳ７００において、方向指
示情報が新規のフロア情報を含むか否かの決定がなされ
る。方向指示情報が新フロア情報を含まない場合、制御
はステップＳ９００にジャンプする。そうでなければ、
制御はステップＳ８００へと進む。ステップＳ８００に
おいて、新フロア情報が表示され、任意の音及び／又は
所定のキューが作動される。次に、制御はステップＳ９
００に続く。
【０１４４】ステップＳ９００において、現在の進行方
向がコンパスから得られる。次に、ステップＳ１０００
において、第１の又は新規の目的地が入力されたか否
か、又は触覚方向指示装置が新ゾーンに到着したか否か
の決定が成される。新規又は第１の目的地が入力されて
いないか、又は触覚方向指示装置が新ゾーンに到着して
いない場合、制御はステップＳ１５００にジャンプす
る。そうでなければ、制御はステップＳ１１００へと進
む。
【０１４５】ステップＳ１１００において、現在位置と
所望の目的地がサーバに伝送される。次に、ステップＳ
１２００において、現在位置、所望の目的地、及び方向
指示情報がサーバから受信される。次に、ステップＳ１
３００において、コンパスの進行方向が得られる。次
に、ステップＳ１４００において、狭幅のコンパスロー
ズを用いて方向指示キューが決定される。次に、制御は
ステップＳ１６００にジャンプする。
【０１４６】対照的に、ステップＳ１５００では、方向
指示キューを決定するための拡幅されたコンパスローズ
が用いられる。次に、制御はステップＳ１６００へと進
む。
【０１４７】ステップＳ１６００において、触覚表面が
作動される。次に、ステップＳ１７００において、触覚
方向指示装置が所望の目的地に到着したか否かの決定が
成される。触覚方向指示装置が所望の目的地に到着して
いない場合、制御はステップＳ９００へと再度ジャンプ
する。そうでなければ、制御はステップＳ１８００へと
進む。ステップＳ１８００において、新規の目的地が入
力されたか否かの決定が成される。新規の目的地が入力
されていた場合、制御はステップＳ３００へと再度ジャ
ンプする。そうでなければ、制御はステップＳ１９００
へと進み、ここで制御のシーケンスが終了する。
【０１４８】図１４は、本発明に従った方向指示情報を
決定する方法の１つの例示的実施形態を略述するフロー
チャートである。制御は、ステップＳ２００において開
始する。ステップＳ２１００において、現在位置と所望
の目的地情報が受信される。次に、ステップＳ２２００
において、所望の目的地が現在位置とは異なるフロア上
にあるか否かの決定が成される。所望の目的地が異なる
フロア上にある場合、制御はステップＳ２３００へとジ
ャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ２６０
０へと進む。
【０１４９】ステップＳ２３００において、受信された
方向指示情報に基いてフロア変更情報が生成される。次
に、ステップＳ２４００において、フロア変更を達成す
るための進行方向情報が決定される。次に、ステップＳ
２５００において、現在位置、所望の目的地、方向指示
及びフロア情報が、触覚方向指示装置に伝送される。次
に、制御はステップＳ２８００へとジャンプする。
【０１５０】対照的に、ステップＳ２６００において、
所望の目的地へのルートが決定される。次に、ステップ
Ｓ２７００において、現在位置、所望の目的地、及び方
向指示情報が触覚方向指示装置に伝送される。次に、制
御はステップＳ２８００へと進み、ここで制御シーケン
スが終了する。
【０１５１】図１５は、ステップＳ１５００において、
方向指示キューを決定するために拡幅されたコンパスロ
ーズがどのように用いられるかを更に詳細に略述するフ
ローチャートである。制御は、ステップＳ１５００にお
いて開始され、ステップＳ１５１０へと続く。ステップ
Ｓ１５１０において、「前方」方向は広幅弧（Ｙ度）に
マップされる。次に、ステップＳ１５２０において、現
在の進行方向が進行方向ΦのＹ／２度内にあるか否かの
決定が成される。現在の進行方向が進行方向ΦのＹ／２
度内にある場合、制御はステップＳ１５３０へと続く。
そうでなければ、制御はステップＳ１５４０へとジャン
プする。
【０１５２】ステップＳ１５３０において、現在の方向
指示キューが保持又は再起動される。次に、制御はステ
ップＳ１５６０へとジャンプする。
【０１５３】対照的に、ステップＳ１５４０において、
修正された進行方向が決定される。次に、ステップＳ１
５５０において、新たな方向指示キューが生成される。
次に、制御はステップＳ１５６０へと進み、ここで、制
御はステップＳ１６００に返る。
【０１５４】図１６は、ステップＳ１４００において、
方向指示キューを決定するために狭幅されたコンパスロ
ーズがどのように用いられるかを更に詳細に略述するフ
ローチャートである。制御は、ステップＳ１４００にお
いて開始され、ステップＳ１４１０へと進む。ステップ
Ｓ１４１０において、「前方」方向は狭幅弧（Ｘ度）に
マップされる。次に、ステップＳ１４２０において、現
在の進行方向が進行方向ΦのＸ／２度内にあるか否かの
決定が成される。現在の進行方向が進行方向ΦのＸ／２
度内にある場合、制御はステップＳ１４３０へと進む。
そうでなければ、制御はステップＳ１４４０へとジャン
プする。
【０１５５】ステップＳ１４３０において、現在の方向
指示キューが保持又は再起動される。次に、制御はステ
ップＳ１４６０へとジャンプする。
【０１５６】対照的に、ステップＳ１４４０において、
修正された進行方向が決定される。次に、ステップＳ１
４５０において、新たな方向指示キューが生成される。
次に、制御は、ステップＳ１４６０へと続き、ここで、
制御はステップＳ１６００に返る。
【０１５７】図１７は、決定された、修正された進行方
向ステップＳ１４４０及びＳ１５４０を更に詳細に略述
するフローチャートである。ステップＳ１４４２におい
て、現在の進行方向θが検索される。次に、ステップＳ
１４４４において、次の位置への進行方向Φが検索され
る。次に、ステップＳ１４４６において、触覚方向指示
装置を次の位置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わ
せするために必要とされる進行方向の修正Ψが決定され
る。次に制御はステップＳ１４４８へと続き、ここで、
制御は、それぞれ、ステップＳ１４５０又はステップＳ
１５５０に返る。
【０１５８】図１及至図４に示されるように、触覚方向
指示装置２００は、プログラミングされた汎用コンピュ
ータ上で実行（導入）されるのが好ましい。しかしなが
ら、触覚方向指示装置２００は、専用コンピュータ、プ
ログラミングされたマイクロプロセッサ又はマイクロコ
ントローラ及び周辺集積回路素子、ＡＳＩＣ又は他の集
積回路、デジタル信号プロセッサ、ハードワイヤード電
子又は論理回路（離散素子回路など）、プログラマブル
論理デバイス（ＰＬＤ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬな
ど）など上でも実行されることができる。有限状態マシ
ンの導入が可能で、図１３及び図１５及至図１７に示さ
れるフローチャートを実行することも可能なデバイス
が、触覚誘導システムを実行するために用いられるのが
一般的である。
【０１５９】図１及び図３に示されるように、誘導サー
バ３００は、プログラミングされた汎用コンピュータ上
で実行されるのが好ましい。しかしながら、誘導サーバ
３００は、専用コンピュータ、プログラミングされたマ
イクロプロセッサ又はマイクロコントローラ及び周辺集
積回路素子、ＡＳＩＣ又は他の集積回路、デジタル信号
プロセッサ、ハードワイヤード電子又は論理回路（離散
素子回路など）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬ
Ｄ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬなど）など上でも実行さ
れることができる。一般に、有限状態マシンを導入する
ことが可能で、図１４に示されるフローチャートを実行
することも可能なデバイスが、触覚誘導システムを実行
するために用いられるのが一般的である。
【０１６０】図１及び５に示されるように、位置選定ビ
ーコン４０５は、ＡＳＩＣ又は他の集積回路上で実行さ
れるのが好ましい。しかしながら、位置選定ビーコン４
０５は、専用コンピュータ、プログラミングされた汎用
コンピュータ、プログラミングされたマイクロプロセッ
サ又はマイクロコントローラ及び周辺集積回路素子、デ
ジタル信号プロセッサ、ハードワイヤード電子又は論理
回路（離散素子回路など）、プログラマブル論理デバイ
ス（ＰＬＤ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬなど）など上で
も実行されることができる。情報の受信及び／又は送信
が可能なあらゆる公知の又は今後開発されるデバイス
が、位置選定ビーコン４０５を導入するために用いられ
るのが一般的である。
【０１６１】リンク３９２、３９４及び４７０は、ワイ
ヤード又はワイヤレスリンク、又は接続素子に、または
接続素子から電子データを供給することが可能なあらゆ
る公知のエレメントであることができる。
【０１６２】従って、本発明に従って、感覚補助を用い
て触覚誘導を提供するシステム及び方法が提供されたこ
とが明白である。本発明は、その好ましい実施形態と共
に説明されてきたが、多くの代替例、変形及びバリエー
ションが当業者に対して容易であることが明らかであ
る。従って、出願人は、本発明の精神及び範囲に追随す
るこのような代替例、変形及び／又はバリエーションを
全て包含することを意図する。
【０１６３】詳細には、誘導サーバの機能が触覚方向指
示装置に組み込まれうることが、当該技術における技術
者には明白であるべきである。特に、所望の目的地又は
いくつかの中間目的地のいずれかに到着するために必要
とされる方向指示を決定するために、誘導サーバが参照
表とナビゲーション回路を保持する代わりに、ナビゲー
ション回路が、触覚方向指示装置に完全に組み込まれる
ことができる。
【０１６４】図１８は、触覚方向指示装置２０１のこの
ような第２の例示的実施形態を示す。触覚方向指示装置
２０１は、送信装置／受信装置２１０、制御装置２２
０、メモリ２３０、目的地識別装置２４０、方向決定回
路２５０、コンパス２６０、電源２７０、表示装置２８
０、触覚表面制御回路２９０、図２に示される第１の例
示的実施形態の触覚表面装置２９５並びに制御／データ
バス２０５及びアンテナ２１５、位置管理装置３７１、
ナビゲーション回路３６１、及び参照表３８１を含む。
【０１６５】この第２の例示的実施形態において、触覚
方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との通信量を減
少することができる。上述のように、第１の実施形態に
おいて、触覚方向指示装置２００は所望の目的地情報を
受信する。次に、この所望の目的地情報及び現在位置
は、誘導サーバ３００に伝送される。誘導サーバ３００
は、現在位置情報、所望の目的地情報、及び最終目的地
へのルート中の次の位置にユーザに指示するための方向
指示情報のみを触覚方向指示装置２００に返す。
【０１６６】誘導サーバ３００のナビゲーション回路３
６０、位置管理装置３７０、及び参照表３８０を、それ
ぞれ、ナビゲーション回路３６１、位置管理装置３７１
及び参照表３８１として触覚方向指示装置２０１に組み
込むことにより、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ
３００との通信は大幅に減らされる。従って、この第２
の例示的実施形態では、誘導サーバ３００は先に論じら
れたように動作し得るか、又は誘導サーバ３００は単に
参照表データの記憶場所であり得る。
【０１６７】触覚方向指示装置２０１がコンパス２６０
を校正し、位置選定ビーコン網４００中の位置選定ビー
コン４０５と誘導サーバ３００との通信を確立する初期
設定の後、目的地識別データが目的地識別装置２４０に
入力される。この目的地識別データは、ユーザの所望の
目的地に対応する。先に示唆されたように、目的地識別
データは複数の方法のうちのいずれか１つの方法で、触
覚方向指示装置２０１に入力されることができる。
【０１６８】そのうえ、初期設定に平行して、又は初期
設定後の任意の時刻において、誘導サーバ３００の参照
表３８０に記憶されるデータが触覚方向指示装置２０１
中の参照表３８１にダウンロードされることができる。
従って、ナビゲーション回路３６１は、最終目的地への
途中にある中間目的地にユーザを案内するために必要と
される方向指示を、参照表３８１を参照して決定するこ
とができる。
【０１６９】例えば、ユーザは、地下鉄系内の電車に乗
車中、ユーザが次の電車に乗り換えなければならない地
下鉄駅に到着する。電車から降りる際、参照表３８０に
記憶されたデータは、参照表３８１に自動的に転送され
る。その後、ユーザは地下鉄の案内係に近づき、「Oxfo
rd Street」行きの電車のホームについて尋ねるであろ
う。このリクエストを受けた際、案内係は「Oxford Str
eet」に対応する目的地識別データを触覚方向指示装置
２０１に送信する送信装置を作動させるであろう。
【０１７０】代替的に、例えば、新規の環境に入った
際、ユーザは方向指示キオスクへと向ってもよい。この
キオスクは、例えば、ユーザが居る環境（例えば、自然
公園）の地図を示すことができる。キオスクにおいて所
望の目的地を選択する際、キオスクは、目的地識別デー
タ、並びに参照表３８０に記憶されたデータを触覚方向
指示装置２０１に転送することができる。
【０１７１】触覚方向指示装置２０１による受信の際、
制御装置２２０の指示において、目的地識別データがア
ンテナ２１５及び送信装置／受信装置２１０を介してメ
モリ２３０に転送される。そのうえ、更に制御装置２２
０の指示において、アンテナ２１５及び送信装置／受信
装置２１０を介して参照表データが参照表３８１に転送
される。次に、目的地識別装置２４０及びナビゲーショ
ン回路３６１は、メモリ２３０と参照表３８１から必要
に応じて目的地識別データと参照表データをそれぞれに
検索することができる。
【０１７２】目的地識別データ及び参照表データを受信
すると、触覚方向指示装置２０１は、位置選定ビーコン
ネットワーク４００中の位置選定ビーコン４０５からワ
イヤレスリンク４７０を介して受信される信号に基いて
その現在位置を検知する。この現在位置情報は、アンテ
ナ２１５と送信装置／受信装置２１０を介して受信さ
れ、制御装置２２０の制御下で制御／データバス２０５
を介してメモリ２３０に記憶される。制御装置２２０の
指示において、現在位置がメモリ２３０から検索され
る。更に、制御装置２２０の指示において、所望の目的
地に対応する目的地識別データがこの（メモリ）２３０
から検索され、現在位置及び所望の目的地の両方がナビ
ゲーション回路３６１に送信される。
【０１７３】メモリ２３０に記憶するため、ナビゲーシ
ョン回路３６１は方向指示情報を方向決定回路２５０に
返す。次に、方向決定回路２５０は、ナビゲーション回
路３６１から返された方向指示情報に新フロア情報が含
まれていたか否かを決定する。新フロア情報が含まれて
いた場合、方向決定回路２５０は（メモリ）２３０から
新フロア情報を検索する。新フロア情報は、制御装置２
２０の制御下で、表示装置２８０上に表示される。これ
は、所望の目的地に到達するために新たなフロアへとト
ラバースしなければならないことをユーザに認識させ
る。
【０１７４】代替的に、ナビゲーション回路３６１から
新フロア情報が全く受信されなかった場合、又は新フロ
ア情報が表示された後、触覚方向指示装置２０１が、現
在の進行方向をコンパス２６０から得る。現在のコンパ
スの進行方向がコンパス２６０から得られると、方向決
定回路２５０はナビゲーション回路３６１から受信され
た方向指示情報をメモリ２３０から検索し、方向指示キ
ューを決定する。次に、方向指示キューは、触覚表面装
置２９５中の少なくとも１つのアクチュエータを作動さ
せる、触覚表面制御回路２９０に送信される。アクチュ
エータは、所望の目的地に到達するための進行方向をユ
ーザに示唆する。
【０１７５】第１の例示的実施形態は、現在位置情報、
所望の目的地情報、及び方向指示情報が、触覚方向指示
装置と誘導サーバ３００との間を通信されるシステム及
び方法を説明する。参照表３８０に記憶されたデータを
触覚方向指示装置２０１の参照表３８１に複写すること
により、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００と
の間の通信を減らすことができる。最新の方向指示情報
が触覚方向指示装置２００から要求される度に触覚方向
指示装置２００と誘導サーバ３００との間で通信が行わ
れることに代わって、触覚方向指示装置２００と誘導サ
ーバ３００との間の通信は１度行うことが必要とされる
のみである。この通信中、例えば初期設定中などに、誘
導サーバ３００は参照表３８０中の全てのデータを触覚
方向指示装置２０１に転送する。従って、触覚方向指示
装置２０１がナビゲーション回路３６１と位置管理装置
３７１を含むため、触覚方向指示装置２０１は、誘導サ
ーバ３００との通信を以降行わずに方向指示情報を決定
することが可能である。
【０１７６】この初期のダウンロード技法は、「ノイ
ズ」環境において有益であることが判明した。例えば、
無線−周波数の干渉が一般的である工業ショップフロア
（工業工場の作業場）で、特定の「触覚方向指示装置ダ
ウンロードステーション」における、参照表３８０に記
憶されたデータの誘導サーバ３００から触覚方向指示装
置２０１への送信は、干渉が、ショップフロア上のナビ
ゲーションに影響を及ぼさないことを確実にすることが
できる。そのうえ、鉱業場のような環境において、触覚
方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との間の通信は
容易に実行されないこともありうる。従って、全データ
又はデータの一部を参照表３８０から触覚方向指示装置
２０１にダウンロードすることは、その２つの装置間で
起こり得る通信障害を除去する。
【０１７７】従って、図１３及至図１７に開示される方
法が、ナビゲーション回路３６１、位置管理装置３７
１、及び参照表３８１を含む触覚方向指示装置２０１に
適応するために変更され得る。１セットのデータが参照
表３８１にダウンロードされ、記憶されると、操作は、
触覚方向指示装置と誘導サーバとが分離した装置の実施
形態に関して論じられた操作に非常に類似する。しかし
ながら、触覚方向指示装置が、方向指示情報が必要とさ
れる度に誘導サーバとの通信を必要とする代わりに、方
向指示情報は触覚方向指示装置２０１の内部で決定され
ることができる。
【０１７８】更に、事実上、位置選定ビーコンが、慣習
的観念における能動的なビーコン、すなわち送信装置な
ど、である必要がないことが認識されるべきである。つ
まり、上述の位置選定ビーコン４０５と対照的に、位置
選定ビーコンは、バーコード又はカラーコードを含むラ
ベルなどの受動的な識別支持デバイスでありうる。例え
ば、ユーザがこのような識別支持デバイスを通り過ぎる
際、ユーザは触覚方向指示装置２００又は２０１を位置
選定識別子の感知可能領域内に配置して、現在位置情報
を触覚方向指示装置２００又は２０１に提供する。
【０１７９】図１９は、本発明に従った第２の例示的誘
導システム１０１を示す。詳細には、この触覚誘導シス
テム１０１は、触覚方向指示装置２０２、誘導サーバ３
００、複数の位置選定識別子、及びワイヤレスリンク３
９２を有する。
【０１８０】触覚方向指示装置２０２及び誘導サーバ３
００は、先に論じたように動作する。しかしながら、位
置選定識別子４０１は、ユーザの現在位置を受動的に識
別する。ユーザが環境を通過してナビゲートする際、ユ
ーザは触覚方向指示装置２０２を位置選定識別子４０１
の感知可能領域に配置する。触覚方向指示装置２０２が
位置選定識別子４０１の感知可能領域に配置されると、
その触覚方向指示装置が位置選定識別子４０１に含まれ
た現在位置情報を読取る。
【０１８１】例えば、位置選定識別子４０１は、バーコ
ード、カラーコード、磁気ストリップ、誘導又は容量デ
バイス、光学読取可能デバイス、又は位置を受動的に識
別することが可能なあらゆる公知の又は今後開発される
デバイスであることができる。一般に、位置選定識別子
４０１は、読取可能な位置選定識別子を記憶することが
可能なあらゆるものでありうる。
【０１８２】図２０は、受動位置選定識別子４０１を読
取るために調節された触覚方向指示装置２０２の１つの
例示的実施形態を示す。詳細には、触覚方向指示装置２
０２は、送信装置／受信装置２１０、制御装置２２０、
メモリ２３０、目的地識別装置２４０、方向決定回路２
５０、コンパス２６０、電源２７０、表示装置２８０、
触覚表面制御回路２９０、触覚表面装置２９５、制御／
データバス２０５、及びアンテナ２１５、並びに位置選
定識別子読取装置２８５を有する。
【０１８３】位置選定識別子読取装置２８５は、ユーザ
の現在位置を得るために、送信装置／受信装置２１０と
ワイヤレスリンク４７０を置き換える。例えば、位置選
定識別子４０１がバーコードである場合、位置選定識別
子読取装置２８５はバーコードスキャナである。
【０１８４】従って、操作中、ユーザが環境をトラバー
スする際、ユーザは、位置選定識別子読取装置２８５が
位置選定識別子４０１から現在位置情報を読取ることが
可能であるように触覚方向指示装置２０１を位置選定識
別子４０１と連携させる。前に論じられたように、この
実施形態は無線又は光学的通信が困難な環境、すなわ
ち、古いビルディングなど、無線周波数を設置すること
又は能動的位置選定ビーコンを光学的に発光することが
経済的又は物理的に困難な環境において有用でありう
る。
【０１８５】位置選定識別子読取装置２８５と位置選定
識別子４０１は、それぞれバーコードスキャナとバーコ
ードに限定されないことが認識されるべきである。つま
り、位置選定識別子４０１は、マイクロチップのような
デバイス、又は機械的、電子的、磁気的特性に基いて情
報を支持することが可能な他のデバイスでありうる。例
えば、位置選定識別子４０１は電界又は磁界を保持する
か又はそれらに応答することができる。そのうえ、位置
選定識別子４０１は、位置選定識別子読取装置２８５が
配置されることができる電磁界を作成しうる。位置選定
識別子読取装置２８５が、位置選定識別子４０１の感知
領域に配置される際、位置選定識別子読取装置２８５
は、容量的、誘導的、又はそうでなければ電磁的に位置
選定識別子４０１に結合し、情報が位置選定識別子４０
１から位置選定識別子読取装置２８５によって抽出され
ることができる。
【０１８６】従って、図１３及至図１７に開示された方
法が受動位置選定識別子に適応するために変更されうる
ことが認識されるべきである。特に、位置選定ビーコン
から現在位置を受信する代わりに、触覚方向指示装置２
０１が位置選定識別子４０１の感知可能領域に配置され
ることを確実にすることにより、ユーザが位置選定識別
子４０１と積極的に相互作用することが必要とされう
る。位置選定識別子４０１から現在位置が得られると、
上述のように、新たな位置選定識別子に出会うまで制御
は継続する。その後、位置選定識別子読取装置２８５の
最新の現在位置の読取りを確実にするため、ユーザは位
置選定識別子４０１と再度積極的に相互作用する。
【０１８７】更に、能動的位置選定ビーコン、受動的位
置選定識別子、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３
００との間の「ワン−タイム」（１回だけの）通信操
作、又は触覚方向指示装置２００又は２０１と誘導サー
バ３００との間の多数回の通信操作のあらゆる組合せが
形成されうることが認識されるべきである。
【０１８８】本発明は、その好ましい実施形態と共に説
明されたが、たくさんの代替物、変形例及びバリエーシ
ョンが当業者にとって容易であることが明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従った触覚誘導システムの第１の例示
的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の触覚方向指示装置の１つの例示的実施
形態を示す機能ブロック図である。
【図３】触覚表面装置の１つの例示的実施形態を示す正
面図である。
【図４】図３の例示的触覚方向指示装置を示す断面図で
ある。
【図５】本発明の誘導サーバの１つの例示的実施形態を
示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の位置選定ビーコン網における位置選定
ビーコンの１つの例示的実施形態を示す機能ブロック図
である。
【図７】触覚方向指示装置と誘導サーバとの間の通信が
どのように起こるかを示す図である。
【図８】（ａ）は、方向指示情報を決定するための参照
表の例示的実施形態を示す図である。（ｂ）は、（ａ）
によるユーザが目的地に到達するまでの経路を示す図で
ある。
【図９】方向指示キューがどのように決定されるかを示
す図である。
【図１０】例示的なナビゲーションの方向のマッピング
を示す図である。
【図１１】コンパスローズの例示的な広幅セグメンテー
ションを示す図である。
【図１２】コンパスローズの例示的な狭幅セグメンテー
ションを示す図である。
【図１３】本発明に従った触覚誘導を提供する方法の１
つの実施形態を略述するフローチャートである。
【図１４】本発明に従った方向指示情報を決定する１つ
の方法を略述するフローチャートである。
【図１５】本発明に従った方向指示キューを計算するた
めに拡幅されたコンパスローズを用いる１つの例示的方
法を略述するフローチャートである。
【図１６】本発明に従った方向指示キューを演算するた
めに狭幅コンパスローズを用いる１つの例示的方法を略
述するフローチャートである。
【図１７】本発明に従って修正された進行方向を決定す
る１つの方法を略述するフローチャートである。
【図１８】本発明に従った触覚方向指示装置の第２の例
示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図１９】本発明に従った触覚誘導システムの第２の例
示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図２０】本発明に従った触覚方向指示システムの第３
の例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
２００ 触覚方向指示装置 ２１０ 送信装置／受信装置 ２２０ 制御装置 ２３０ メモリ ２４０ 目的地識別装置 ２５０ 方向決定回路 ２６０ コンパス ２７０ 電源 ２８０ 表示装置 ２９０ 触覚表面制御回路 ２９５ 触覚表面装置 ３００ 誘導サーバ ４００ 位置選定ビーコン網
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 21/00 Ｇ０９Ｂ 21/00 Ｂ Ｄ 29/10 29/10 Ｚ (72)発明者 イーリン アール． ペダーセン アメリカ合衆国 94062 カリフォルニア 州 レッドウッド シティ アラミーダ デ ラ プールガス 330 (54)【発明の名称】 ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステム及び方法、方向指示キューを介してユーザに ナビゲーションの支援を提供する触覚方向指示装置、及び触覚方向指示装置を介してユーザにナ ビゲーションの支援を提供する方法

Claims (48)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 現在位置情報を提供する位置選定識別子
    と、 現在の進行方向、前記現在位置情報、及び所望の目的地
    に基いて方向指示情報を決定する方向決定回路と、 前記決定された方向指示情報に基いてユーザに非焦点的
    方向指示キューを提供する触覚方向指示装置と、を有す
    る、ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステ
    ム。
  2. 【請求項２】 前記決定された方向指示情報を制御信号
    に変換する触覚表面制御回路と、 前記制御信号に応答し、前記非焦点的方向指示キューを
    ユーザに提供する触覚表面とを更に有する、請求項１に
    記載のシステム。
  3. 【請求項３】 前記触覚表面が少なくとも１つの可動ペ
    グを有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決
    定された方向指示情報に対応する、請求項２に記載のシ
    ステム。
  4. 【請求項４】 前記方向決定回路が、前記現在位置情報
    及び前記所望の目的地のうちの少なくとも１つに基いて
    コンパスローズのセグメンテーションマップを選択す
    る、請求項１に記載のシステム。
  5. 【請求項５】 前記所望の目的地に対応する管理データ
    のうちの少なくとも１つを実行し、該所望の目的地をユ
    ーザの認識可能なニーモニックに変換し、該所望の目的
    地を記憶する、目的地識別装置を更に有する、請求項１
    に記載のシステム。
  6. 【請求項６】 前記方向決定回路が、更に、前記所望の
    目的地に到達するために異なるフロアへのトラバースが
    必要とされるか否かを決定し、フロアの変更を達成する
    ための位置にユーザを案内するよう前記方向指示情報を
    更新する、請求項１に記載のシステム。
  7. 【請求項７】 前記所望の目的地に到達するために異な
    るフロアへのトラバースが必要とされる際、ユーザに警
    告する通告デバイスを更に有する、請求項１に記載のシ
    ステム。
  8. 【請求項８】 前記触覚方向指示装置が、前記通告デバ
    イスとしての役割をする、請求項７に記載のシステム。
  9. 【請求項９】 少なくとも１つの方向指示情報選好を記
    憶するデータベースを更に有し、該方向指示情報選好が
    ユーザの要求に基いた特定の参照表を指摘する、請求項
    １に記載のシステム。
  10. 【請求項１０】 少なくとも１つの参照表を記憶するデ
    ータベースを更に有し、該参照表が、前記現在位置情報
    と前記所望の目的地情報との相関関係を提供する、請求
    項１に記載のシステム。
  11. 【請求項１１】 方向指示情報の一部が誘導サーバによ
    って決定され、該誘導サーバが次の位置に到達するため
    の方向を決定する、請求項１に記載のシステム。
  12. 【請求項１２】 前記方向決定回路が、前記触覚方向指
    示装置と単一のデバイスに集積化される、請求項１に記
    載のシステム。
  13. 【請求項１３】 現在位置情報を識別するステップと、 前記現在位置情報、現在の進行方向、及び目的地情報に
    基いて方向指示情報を決定するステップと、 前記決定された方向指示情報に基いて、ユーザに非焦点
    的方向指示キューを提供するステップと、を有する、ユ
    ーザにナビゲーションの支援を提供する方法。
  14. 【請求項１４】 前記非焦点的方向指示キューの提供
    が、前記決定された方向指示情報に基いて触覚表面を作
    動させ、ユーザに該非焦点的方向指示キューを提供する
    ステップを含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 前記触覚表面の作動が、前記決定され
    た方向指示情報に対応する可動ペグを少なくとも１つ動
    かすステップを含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記非焦点的キューを提供するステッ
    プは、 コンパスローズセグメンテーションマップを選択するス
    テップと、 前記選択されたコンパスローズセグメンテーションマッ
    プに基いて、前記方向指示キューを非焦点的方向指示キ
    ューに変換するステップと、を含むことを特徴とする、
    請求項１３に記載の方法。
  17. 【請求項１７】 異なるフロアへのトラバースが必要と
    される際、ユーザに通告するステップを更に含む、請求
    項１３に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 前記通告するステップにおいて、通告
    が音声キュー、視覚キュー又は触覚キューのうちの少な
    くとも１つである、請求項１７に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 前記目的地情報又は前記現在位置情報
    のうちの少なくとも１つを読取可能なニーモニックに変
    換するステップを更に含む、請求項１３に記載の方法。
  20. 【請求項２０】 触覚誘導装置と誘導サーバとの間の通
    信リンクを確立するステップを更に含む、請求項１３に
    記載の方法。
  21. 【請求項２１】 データベースにアクセスするステップ
    を更に含み、該データベースが少なくとも１つの方向指
    示情報選好を記憶し、該方向指示情報選好がユーザの要
    求に基いて特定の参照表を指摘する、請求項２０に記載
    の方法。
  22. 【請求項２２】 データベースにアクセスするステップ
    を更に含み、該データベースが少なくとも１つの参照表
    を記憶し、該参照表が、前記現在位置情報と前記所望の
    目的地情報との相関関係を提供する、請求項２０に記載
    の方法。
  23. 【請求項２３】 方向指示情報及び現在の進行方向に基
    いて、方向指示キューを決定する方向決定回路と、 前記方向指示キューを制御信号に変換する触覚表面制御
    回路と、 前記制御信号に基いて非焦点的方向指示キューをユーザ
    に提供する触覚表面装置と、を有する、方向指示キュー
    を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する触覚
    方向指示装置。
  24. 【請求項２４】 現在位置と所望の目的地に基いて前記
    方向指示情報を決定するナビゲーション回路を更に有す
    る、請求項２３に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 前記所望の目的地に対応するデータの
    管理、該データのユーザが認識可能なニーモニックへの
    変換、及び該データの記憶、のうちの少なくとも１つを
    実行する目的地識別装置を更に有する、請求項２４に記
    載の装置。
  26. 【請求項２６】 前記現在の進行方向を定めるコンパス
    を更に有する、請求項２３に記載の装置。
  27. 【請求項２７】 前記触覚表面装置が前記非焦点的方向
    指示キューをユーザに伝達する可動ペグのアレイを有す
    る、請求項２３に記載の装置。
  28. 【請求項２８】 前記方向決定回路が、更に、前記所望
    の目的地に到達するために異なるフロアへのトラバース
    が必要とされるか否かを決定する、請求項２３に記載の
    装置。
  29. 【請求項２９】 所望の目的地に到達するために異なる
    フロアへのトラバースが必要とされる際に、ユーザに警
    告する通告デバイスを更に有する、請求項２３に記載の
    装置。
  30. 【請求項３０】 前記通告デバイスが触覚表面である、
    請求項２９に記載の装置。
  31. 【請求項３１】 送信装置／受信装置を更に有し、前記
    送信装置／受信装置は前記触覚方向指示装置と誘導サー
    バとの間の通信を可能にし、該誘導サーバが、現在位置
    及び所望の目的地に基いて前記方向指示情報を前記触覚
    方向指示装置に提供することを特徴とする、請求項２３
    に記載の装置。
  32. 【請求項３２】 方向指示情報選好を少なくとも１つ記
    憶するデータベースを更に有し、前記方向指示情報選好
    が、ユーザの要求に基いて特定の参照表を指摘すること
    を特徴とする、請求項２３に記載の装置。
  33. 【請求項３３】 参照表のうちの少なくとも１つを記憶
    するデータベースを更に有し、前記参照表が、前記現在
    位置情報と前記所望の目的地情報との間の相関関係を提
    供することを特徴とする、請求項２３に記載の装置。
  34. 【請求項３４】 前記触覚方向指示装置が、ハンドヘル
    ドデバイス、ブリーフケースに埋設されたデバイス、財
    布に埋設されたデバイス、靴に埋設されたデバイス、帽
    子に埋設されたデバイス、車椅子に埋設されたデバイ
    ス、又は着用可能な物に埋設されたデバイスのうちの少
    なくとも１つである、請求項２３に記載の装置。
  35. 【請求項３５】 前記触覚方向指示装置が自給式である
    ことを可能にする電源を更に有する、請求項２３に記載
    の装置。
  36. 【請求項３６】 方向指示情報及び現在の進行方向に基
    いて方向指示キューを決定するステップと、 前記方向指示キューを制御信号に変換するステップと、 前記制御信号に応答して触覚表面装置を作動させ、非焦
    点的方向指示キューをユーザに提供するステップと、を
    含む、触覚方向指示装置を介してユーザにナビゲーショ
    ンの支援を提供する方法。
  37. 【請求項３７】 現在位置及び目的地識別データに基い
    て前記方向指示情報を決定するステップを更に含む、請
    求項３６に記載の方法。
  38. 【請求項３８】 誘導サーバから前記方向指示情報を受
    信するステップを含み、該誘導サーバが、現在位置及び
    所望の目的地に基いて前記方向指示情報を決定する、請
    求項３６に記載の方法。
  39. 【請求項３９】 データベースにアクセスするステップ
    を更に含み、該データベースが方向指示情報選好を少な
    くとも１つ記憶し、該方向指示情報選好がユーザの要求
    に基づいて特定の参照表を指摘する、請求項３６に記載
    の方法。
  40. 【請求項４０】 前記データベースが、前記触覚方向指
    示装置に配置される、請求項３９に記載の方法。
  41. 【請求項４１】 前記データベースが前記誘導サーバに
    配置される、請求項３９に記載の方法。
  42. 【請求項４２】 触覚誘導デバイスと誘導サーバとの間
    に通信リンクを確立するステップを更に含む、請求項３
    ９に記載の方法。
  43. 【請求項４３】 データベースにアクセスするステップ
    を更に含み、前記データベースが参照表を少なくとも１
    つ記憶し、前記参照表が前記現在位置情報と前記所望の
    目的地情報との間の相関関係を提供することを特徴とす
    る、請求項３６に記載の方法。
  44. 【請求項４４】 前記所望の目的地に対応するデータの
    管理、該データのユーザが認識可能なニーモニックへの
    変換、及び該データの記憶、のうちの少なくとも１つを
    実行するステップを更に含む、請求項３６に記載の方
    法。
  45. 【請求項４５】 前記現在の進行方向としてコンパスの
    進行方向を訂正するステップを更に含む、請求項３６に
    記載の方法。
  46. 【請求項４６】 前記非焦点的方向指示キューを前記ユ
    ーザに伝達する前記触覚表面装置の可動ペグのアレイを
    制御するステップを更に含む、請求項３６に記載の方
    法。
  47. 【請求項４７】 所望の目的地に到達するために異なる
    フロアへのトラバースが必要とされるか否かを決定する
    ステップを更に含む、請求項３６に記載の方法。
  48. 【請求項４８】 所望の目的地に到達するために異なる
    フロアへのトラバースが必要とされる際に、ユーザに警
    告するステップを更に含む、請求項４７に記載の方法。
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