JP2011027425A

JP2011027425A - カーファインダシステム

Info

Publication number: JP2011027425A
Application number: JP2009170199A
Authority: JP
Inventors: Hironori Mimura; 裕紀三村
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2009-07-21
Filing date: 2009-07-21
Publication date: 2011-02-10

Abstract

【課題】カーファインダシステムにおいて、より精度が高く確実に自車両の駐車位置への案内を行うことにある。
【解決手段】電子キー制御部１１は自車両位置情報を含む要求信号により自車両位置４０を判断し、方位センサ１６及び加速度センサ１８の検出結果に基づき電子キー１０を携帯するユーザの現在位置４１を判断できる。従って、現在位置４１から自車両位置４０への方向をユーザに教示するカーファインダ機能を実行できる。また、ユーザの自車両２からの移動距離が増えるにつれ、算出される現在位置４１と実際の現在位置との間の位置のずれは大きくなる。そこで、ユーザの移動中において、電子キー制御部１１は他車両４５から送信される補正位置情報を含む要求信号を受けて、補正位置情報に基づき現在位置４１を補正する。これにより、現在位置４１は正確な位置に修正されるため、電子キー１０はより高精度での自車両駐車位置への案内を行える。
【選択図】図１

Description

この発明は、駐車した自車両への案内を可能とするカーファインダシステムに関する。

近年、各地において郊外型の大型ショッピングセンターが多く建設されている。このような大型ショッピングセンターでは、多数の客が車両で訪れるため、非常に広大な敷地面積の駐車場を完備しているところが多い。よって、このショッピングセンターに車両で訪れた客の中には、買い物を終えて帰宅の途に付く際に、駐車場に駐車しておいた車両の位置を忘れてしまう人もいる。そこで、このような状況になっても簡単に車両を見つけ出せるようにするために、駐車車両までユーザを案内するシステムとしてカーファインダシステムというものが開発されている。

例えば、特許文献１に示されるカーファインダシステムにおいては、携帯端末にはＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ情報取得部が設けられている。携帯端末はＧＰＳ情報取得部の取得する情報を介して現在位置を判断することができる。ユーザは自車両の駐車時に携帯端末のスイッチ操作を通じて同携帯端末に現在位置として駐車位置を登録する。その後、携帯端末は所定時間毎にＧＰＳ情報取得部を介して新たに現在位置を取得する。これにより、携帯端末はユーザの現在地と自車両の駐車位置とを判断することができる。そして、携帯端末は現在位置から登録された前記駐車位置の方向等を自身の表示部に表示して案内する。よって、ユーザは携帯端末の表示を見れば自車両の方向が確認可能となるので、たとえ自車両の駐車位置が分からなくなっても、携帯端末の案内によって自車両を簡単に発見することが可能となる（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２００４／０２０９５１号

ところで、上記特許文献１に記載のカーファインダシステムにおいては、携帯端末はＧＰＳ情報取得部を備え、同ＧＰＳ情報取得部が取得するＧＰＳ情報に基づき自車両の駐車位置の案内を行っている。ここで、ＧＰＳ情報は複数の人工衛星から発信される電波である。このため、携帯端末において人工衛星から適切なＧＰＳ情報を含む電波を受信することが難しい状況が生じうる。具体的には、ＧＰＳ情報を含む電波の伝播を妨害する屋根や、ＧＰＳ情報を含む電波にとっての妨害電波等の存在によってＧＰＳ情報取得部はＧＰＳ情報を取得できなくなる。この場合には、携帯端末は自車両の駐車位置の案内を行えない、若しくはＧＰＳ情報を含む電波を受信できた時点までの位置情報に基づき駐車位置の案内を行う。このため状況によっては、カーファインダシステムにおける駐車位置の案内の精度が低くなったり、駐車位置の案内が不能となったりするおそれがあった。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、より精度が高く確実に自車両の駐車位置への案内を行えるカーファインダシステムを提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、ユーザに携帯される携帯端末と、前記携帯端末に設けられる同携帯端末の向く方位を検出する方位検出手段と、前記携帯端末に設けられる同携帯端末を携帯するユーザの移動に伴い生じる加速度及び同加速度の働く方向を検出する加速度検出手段と、自車両の緯度、経度の測定する前記自車両に設けられる位置情報取得部と、前記位置情報取得部の測定結果に基づき自車両位置を判断し、当該自車両位置情報を含む無線信号を送信する車載装置と、前記自車両外に設けられて自身の位置情報を補正位置情報として無線信号に含ませて送信する外部装置と、前記自車両位置情報を含む前記無線信号を受信して自車両位置を判断するとともに、前記方位検出手段及び前記加速度検出手段の検出結果に基づき前記携帯端末の移動距離及び移動方向の算出を通じて前記携帯端末の現在位置を判断して、前記現在位置から前記自車両位置への方向をユーザに教示する前記携帯端末に設けられる制御装置と、を備え、前記携帯端末を携帯するユーザの移動中において、前記制御装置は前記外部装置から送信される無線信号に含まれる補正位置情報に基づき前記現在位置を補正することをその要旨としている。

同構成によれば、携帯端末の制御装置は自車両位置情報を含む無線信号により自車両位置を判断し、方位検出手段及び加速度検出手段の検出結果に基づき同自車両位置からの移動距離及び移動方向を算出する。従って、制御装置は携帯端末を携帯するユーザの現在位置を判断でき、同現在位置から自車両位置への方向をユーザに教示するカーファインダ機能を実行できる。これにより、ユーザが自車両の駐車位置を忘れた場合であっても、携帯端末の案内に従って容易に自車両に戻ることができる。また、ユーザの自車両からの移動距離が増えるにつれ、方位検出手段及び加速度検出手段の検出結果に基づき算出される移動距離及び移動方向と、実際の移動距離及び移動方向との誤差は大きくなる。これに伴い、算出される現在位置と実際の現在位置との間の位置ずれは大きくなる。そこで、ユーザの移動中において、制御装置は自車両の外方に設けられる外部装置から送信される補正位置情報を含む無線信号を受けて同信号に含まれる補正位置情報に基づき現在位置を補正する。これにより、現在位置は正確な位置に修正されるため、携帯端末はより高精度での自車両駐車位置への案内を行える。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のカーファインダシステムにおいて、
前記外部装置は他車両の車載装置であることをその要旨としている。
同構成によれば、他車両の車載装置から携帯端末の現在位置の補正に供される補正位置情報を含む無線信号が送信される。ここで、ユーザがカーファインダ機能を使用したい状況としては、数多くの他車両の中に自車両が紛れ込んでいることが想定される。このような状況においては、ユーザが他車両の周辺を通過する可能性は多いにある。このとき、携帯端末は他車両からの補正位置情報を含む無線信号を受信することで現在位置の補正を行うことができる。このように、特にカーファインダ機能が使用されると予測される状況において、ユーザは意識せずに現在位置の補正が行える。よって、携帯端末は精度の高い自車両駐車位置への案内を行える。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のカーファインダシステムにおいて、前記携帯端末は、車両側から送信される要求信号に応じて応答信号を返信することにより車両ドアの施解錠を可能とする電子キーであって、自車両位置情報を含む前記無線信号は前記自車両から車両周辺に送信される前記要求信号であり、補正位置情報を含む前記無線信号は他車両から車両周辺に送信される前記要求信号であることをその要旨としている。

同構成によれば、自車両位置情報及び他車両位置情報を含む前記無線信号は要求信号である。すなわち、そもそも電子キーによる車両との間での双方向通信を通じて施解錠を可能とするために車外に送信される要求信号を利用して電子キーに自車両位置情報及び補正位置情報を送信する。これにより、例えば駐車場等のカーファインダ機能の使用が予想される箇所に位置情報を含む無線信号を送信する専用の装置等の設置する必要がなく、容易にカーファインダシステムを設備することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のカーファインダシステムにおいて、さらに前記自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段を備え、前記車載装置は前記位置情報取得部を通じた前記自車両位置の判断が困難な状況において、前記走行状況検出手段の検出結果に基づき同自車両位置を補完することをその要旨としている。

位置情報取得部は人口衛星との通信を通じて自車両の緯度、経度の測定を可能とする。すなわち、当該通信を妨害する屋根等がある場所に自車両がいる等の場合には、正しく自車両位置の判断を行えない。上記構成によれば、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段が備えられている。走行状況検出手段とは例えば自車両の速度、加速度、角速度、方位等を検出するセンサである。車載装置はたとえ位置情報取得部による自車両位置の判断が不能となっても、これを補完するかたちで走行状況検出手段の検出結果に基づき自車両の位置を予測できる。これにより、例えば屋根等がある駐車場に駐車した場合であっても精度の高い自車両位置の判断が可能となり、精度の高い自車両位置情報を携帯端末に伝達することができる。よって、携帯端末によるいっそう精度の高い自車両駐車位置への案内が可能となる。

本発明によれば、カーファインダシステムにおいて、より精度が高く確実に自車両の駐車位置への案内を行うことができる。

本実施形態における電子キーシステムの構成図。本実施形態における歩行に伴い検出される加速度変化を示すグラフ。本実施形態における電子キーの斜視図。本実施形態における所定軸方向において検出された加速度変化を示したグラフ。本実施形態におけるユーザが自車両から離れる態様を示す自車両の上面図。本実施形態における自車両及び他車両が駐車される駐車場を示す上面図。他の実施形態における補正位置情報を発信する外部装置が設置される出口付近を示す斜視図。

以下、本発明にかかるカーファインダシステムを電子キーシステムに具体化した一実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
図１に示されるように、カーファンダ機能を備える電子キーシステム１は、自車両２のユーザによって所持される電子キー１０と、自車両２に配設される車載装置２０とを備えている。電子キー１０と車載装置２０との間で自動的に相互通信が行われ、その相互通信が車外及び車内にて成立したことを条件として車両ドアの施解錠及びエンジンの始動が制御される。

＜電子キー１０＞
電子キー１０は、無線通信機能を有し、車載装置２０との相互通信を通じて、車載機器の制御を行う。電子キー１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるコンピュータユニットによって構成された電子キー制御部１１と、その電子キー制御部１１に電気的に接続されてＬＦ帯の要求信号を受信するＬＦ受信部１２と、ＵＨＦ帯の無線信号を送信するＵＨＦ送信部１３と、電子キー１０の動きを加速度として検出する加速度センサ１８と、地磁気を利用して自身の向く方位を検出する方位センサ１６と、自車両の駐車位置の方向を表示する表示装置１９と、からなる。

ＬＦ受信部１２は、車載装置２０から送信されるＬＦ帯の要求信号を受信すると、同要求信号をパルス信号に復調し、復調された復調信号を電子キー制御部１１へ出力する。ここで、車外に送信される要求信号には自車両位置を示す自車両位置情報が含まれている。

電子キー制御部１１には、例えばＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性のメモリ１１ａが設けられ、そのメモリ１１ａには電子キー１０固有のＩＤコードが登録されている。電子キー制御部１１は、ＬＦ受信部１２から復調信号が入力されると、受信データ、すなわち自車両位置情報を読み取る。また、電子キー制御部１１は、自身のメモリ１１ａに登録されたＩＤコードを含む応答信号をＵＨＦ送信部１３へ出力する。そして、電子キー１０は、ＵＨＦ送信部１３を介してＵＨＦ帯の応答信号である応答信号を車載装置２０へ送信する。

方位センサ１６は電子キー１０の向く方位に応じた電圧（信号）を電子キー制御部１１に出力する。電子キー制御部１１は方位センサ１６からの電圧（信号）に基づき、電子キー１０の方位を算出する。

本実施形態における加速度センサ１８は３軸方向（ＸＹＺ座標系における互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度を検知可能である。加速度センサ１８には機械式、光学式、半導体式のもの等があるが、電子キー１０に内蔵可能であってユーザの歩行に基づく加速度を検出できるものであれば何れであってもよい。加速度センサ１８は電子キー１０に生じる加速度の大きさ及び同加速度が働く方向に応じた各軸の信号（電圧値）を検出結果として電子キー制御部１１に出力する。

電子キー制御部１１は加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づき電子キー１０の移動方向及び距離を算出する。そして、算出された電子キー１０の移動方向及び距離によりユーザの移動軌跡を認識することができる。電子キー制御部１１による電子キー１０の移動方向及び距離の算出方法については後で詳述する。

＜車載装置２０＞
車載装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるコンピュータユニットを備えて構成されている。車載装置２０は図１に示すように、各種車載機器の制御を行う車載制御部２１と、その車載制御部２１に電気的に接続された車外送信部２２と、車内送信部２３と、車載受信部２４とを備えている。また、車載制御部２１には、カーナビゲーションシステム３６と、ドアロック装置３４とカーテシスイッチ３３とが電気的に接続されている。

カーナビゲーションシステム３６は複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波に含まれるＧＰＳ情報に基づき自車両の経度及び緯度を測定し、自車両の位置を図示しない車載ディスプレイに表示し、目的地までドライバーを案内する。当該カーナビゲーションシステム３６は自車両２の車速、加速度、角速度、方位、舵角等の走行状況を検出する走行状況検出手段に相当する各種センサ３７を備える。具体的には、各種センサ３７は車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、方位センサ及び舵角センサ等である。

例えば自車両２が屋内駐車場等に進入してＧＰＳ衛星からの電波を受信できない状況となったとき、当該カーナビゲーションシステム３６はＧＰＳ衛星を通じた自車両２の経度及び緯度を測定することができない。このときには、カーナビゲーションシステム３６は各種センサ３７の検出結果に基づき自車両２の位置を予測する。これにより、カーナビゲーションシステム３６は一時的にＧＰＳ情報によらずに自車両２の位置を正確に判断することができる。カーナビゲーションシステム３６はＧＰＳ情報及び各種センサ３７の検出結果に基づき判断される自車両２の位置を自車両位置情報として車載制御部２１に送信する。車載制御部２１は自車両位置情報を要求信号に付加して車外送信部２２に出力する。

車外送信部２２は、図５に示すように、自車両２の各車両ドア５のアウトサイドドアハンドル４に設けられる。車外送信部２２は、車載制御部２１から要求信号が入力されると、その要求信号を所定周波数（ＬＦ帯）の要求信号に変調して、予め設定された間欠周期で車外送信アンテナ２２ａを介して自車両２の周辺（車外）に送信する。この要求信号が送信される車外通信エリア４２は、図５に一点鎖線で示すように、車両ドア５の側方に形成される車両上方からみて底辺が自車両２の側部に沿う半円形に形成される。この車外通信エリア４２において、電子キー１０は要求信号に含まれる自車両位置情報を取得することができる。なお、この自車両位置情報を含む要求信号は他車両に対応する電子キーも受信及び読み取り可能である。車内送信部２３は、車載制御部２１から要求信号が入力されると、その要求信号を所定周波数（ＬＦ帯）の無線信号に変調して、予め設定された間欠周期で車内送信アンテナ２３ａを介して自車両２の室内（車内）の所定領域に送信する。ここで、車外及び車内の送信領域とは、重複しないように設定されている。

図１に示すように、ドアロック装置３４は、車両ドア５が閉じた状態において車両ドア５を自動的に施解錠する装置である。車載受信部２４は、受信アンテナ２４ａを介して電子キー１０から送信される応答信号を受信すると、これら信号をパルス信号に復調し、この復調信号を車載制御部２１へ出力する。

車載制御部２１は例えばＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性のメモリ２１ａを備え、そのメモリ２１ａには対応する電子キー１０に設定されたＩＤコードと同一のＩＤコードが記憶されている。車載制御部２１は、車外送信部２２及び車内送信部２３に対して要求信号を間欠的にそれぞれ異なるタイミングで出力する。そして、車載制御部２１は、車外送信部２２及び車内送信部２３を通じて送信した要求信号に応答して電子キー１０から送信された応答信号が車載受信部２４によって受信されると、その応答信号に含まれるＩＤコードとメモリ２１ａに記録されたＩＤコードとの照合を行う。この際、車載制御部２１は、電子キー１０から送信された応答信号が車外送信部２２、車内送信部２３のどちらから送信された要求信号に応答したものであるかに基づいて、電子キー１０が車外及び車内のいずれに存在するかを判断する。なお、車外送信部２２を介して電子キー１０とのＩＤコードの照合を行うことを車外照合と、車内送信部２３を介して電子キー１０とのＩＤコードの照合を行うことを車内照合という。

車外照合が成立した場合には、車載制御部２１はドアロック装置３４を介して車両ドア５を解錠可能状態とする。この解錠可能状態において、ユーザがアウトサイドドアハンドル４に触れると、車載制御部２１は図示しないタッチセンサを通じてドアハンドルへの接触を検出して車両ドア５を解錠する。

カーテシスイッチ３３は車両ドア５の側面に設けられ、同車両ドア５の開閉を検出する。カーテシスイッチ３３の検出結果は車載制御部２１に出力される。
次に、ユーザを駐車した自車両２へ案内する電子キー１０が発揮するカーファインダ機能について具体的に説明する。

まず、カーファインダ機能を実行するにあたり、電子キー１０は加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づきユーザの移動軌跡をモニターする。具体的には、図２に示すように、加速度センサ１８はユーザの歩行に伴う、すなわち地面に対して水平方向への加速度の変化を検出する。電子キー制御部１１は各軸方向における加速度センサ１８の検出結果に基づき重力加速度の方向変化に加え、遠心力による成分が含まれる加速度を検出することができるので、所定の演算により、歩行に伴う加速度、すなわち地面に対して水平方向の加速度を判断することができる。

また、電子キー１０の移動方向は、加速度センサ１８により検出される地面に対して水平方向における加速度の出力信号（電圧値）のプラス、マイナスにより判断可能である。具体例を挙げて、電子キー１０の移動方向の判断方法について説明する。

図３に示すように、加速度センサ１８の加速度の検出方向であるＸＹＺ軸は電子キー１０に対して次のように設定されている。すなわち、電子キー１０の長辺に沿う方向にＸ軸、電子キー１０の短辺に沿う方向にＹ軸、前記Ｘ軸、Ｙ軸に対し直交する方向にＺ軸、がそれぞれ設定されている。図４に示すように、加速度センサ１８による所定軸方向の加速度の検出結果である出力信号（電圧値）がプラスであるときと、マイナスであるときとでは、電子キー１０の動きは同一の軸方向において反対方向となる。例えば、図３に示すように、電子キー１０がＹ軸方向に沿う左右方向に移動したとする。この場合には、加速度センサ１８は、図４に示すように、左方向に移動したときと、右方向に移動したときとではプラス、マイナスが反対の信号（電圧値）を出力する。そして、例えば電子キー制御部１１は加速度センサ１８のＹ軸出力がプラスの電圧のとき右方向に移動したと判断し、マイナスの電圧のとき左方向に移動したと判断する。

また、電子キー１０の速度がゼロと想定される時点からの図２で示した加速度の変化を、車載制御部２１が時間で２回積分することにより、電子キー１０の移動距離を演算することができる。ここで、本例において、電子キー１０の速度がゼロと想定される時点とはエンジン停止後に電子キー１０を携帯するユーザが車両ドア５を開いて降車して、車両ドア５を閉じた時点とする。これは、車両ドア５が閉じた時点においては、電子キー１０を携帯するユーザはアウトサイドドアハンドル４を操作しているところ、その操作のために立ち止まることが保証されるからである。車載制御部２１はカーテシスイッチ３３を介して車両ドア５が閉じたことを認識し、車両ドア５が閉じた旨の信号を電子キー１０に送信する。これにより、電子キー１０は車両ドア５が閉じた時点を認識することができる。

上記の電子キー１０の移動方向は電子キー１０を基準としてどちらに移動したか示す相対移動方向である。電子キー制御部１１は方位センサ１６の検出結果に基づき上記相対移動方向に対応する方位、すなわち絶対移動方向を判断する。また、電子キー１０を携帯するユーザが降車して車両ドア５が施錠されたときには、電子キー制御部１１は車外通信エリア４２に送信される要求信号に含まれる自車両位置情報に基づき自車両位置４０を認識して自身のメモリ１１ａに記憶する。

以上により、図５に示すように、電子キー制御部１１は自車両位置４０を基準として電子キー１０の絶対移動方向及び移動距離の算出を通じて移動軌跡を認識することができ、同移動軌跡の最終地点を現在位置４１として判断することができる。電子キー制御部１１は現在位置４１から自車両位置４０への方向を算出して、同方向を図５に拡大して示すように、表示装置１９に案内方向１９ａとして表示する。これにより、ユーザは自車両位置４０を忘れた場合であっても案内方向１９ａが指し示す方向に沿って進むことで自車両２に戻ることができる。

次に、電子キー１０による現在位置４１の補正方法について説明する。
前述のように、電子キー制御部１１は自車両位置４０を基準として加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づき現在位置４１を算出する。しかし、移動距離が長くなるにつれて算出される現在位置４１と実際の現在位置との位置のずれは大きくなる。これは、ユーザの歩行に伴う加速度以外にも様々な外的状況によりノイズ的に電子キー１０に加速度が生じるところ、正確な現在位置４１の算出が困難になるからである。このように算出される現在位置４１と実際の現在位置にずれが生じた場合であっても、電子キー１０は他車両から他車両位置情報を受け取ることで現在位置４１の補正が可能である。ここで、他車両位置情報は補正位置情報に相当する。

図６に示すように、ユーザに自車両位置４０への案内が必要となる状況においては、自車両２とともに多数の他車両４５が駐車場に駐車されている。このような状況において、ユーザは移動しながら意識せずに他車両４５に接近することとなる。ここで、他車両４５が自車両２と同様に、他車両４５に対応する電子キーとの双方向通信を通じて車両ドアの解錠、エンジン始動等を可能とする、電子キーシステム（いわゆるキー操作フリーシステム）を搭載していれば、他車両４５の車両周辺には要求信号が送信される他車両通信エリア４６が形成される。また、これら他車両４５の要求信号には自車両２の自車両位置情報に相当する他車両位置情報が含まれているとする。他車両位置情報は他車両４５に装備されるカーナビゲーションシステムからの位置情報である。この他車両通信エリア４６にユーザが進入すれば、電子キー１０はＬＦ受信部１２を介して要求信号を受信する。電子キー制御部１１は要求信号に含まれる他車両位置情報に基づき他車両４５の位置を判断する。ここでの他車両４５の位置は要求信号の受信時においてはユーザの現在位置４１として判断される。そして、電子キー制御部１１は当該現在位置４１並びに加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づき算出された現在位置４１間にずれがある場合には、前者の現在位置４１が正確な位置情報であるとして現在位置４１の補正を行う。このように、随時、現在位置４１の補正がされることにより現在位置４１が正確となり、ひいてはユーザをより確実に自車両２へと案内することが可能となる。この現在位置４１の補正は電子キー１０が他車両位置情報を受け取る毎にされる。また、現在位置４１の補正後には再び加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づきユーザの移動軌跡をモニターする。なお、他車両４５（正確にはその車載装置）は外部装置に相当する。

また、例えば、駐車場において他車両４５が少ない場合には上記した現在位置４１の補正がされないおそれがある。この場合には、自車両２への正確な案内は保障できないものの、他車両４５が少ない分、自車両２の発見は容易となるため、特に問題とならない。

そして、電子キー１０の案内に従って同電子キー１０が自車両２の車外通信エリア４２に進入して自車両２の要求信号を受信したときには、電子キー制御部１１はユーザが自車両２に戻ったと判断する。このとき電子キー制御部１１は要求信号に含まれるＩＤコードに基づき自車両２及び他車両４５の判別をする。そして、電子キー制御部１１は加速度センサ１８及び方位センサ１６の検出結果に基づくユーザの移動軌跡のモニターを終了する。

本構成においては、加速度センサ１８及び方位センサ１６を備えることで、外部からの情報に寄らずにユーザに自車両２への案内ができるという長所と、カーナビゲーションシステム３６に基づき精度の高い案内ができるという長所と、を兼ね備えることができる。すなわち、たとえ他車両４５がない状況においてもある程度の精度で自車両２への案内は可能であるし、他車両４５から他車両位置情報を受け取った場合にはさらに精度の高い案内が可能となる。

ここで、自車両２からの自車両位置情報が含まれる要求信号は他車両４５に対応する電子キーにとっては他車両位置情報を含む要求信号として機能する。すなわち、他車両４５のユーザが電子キーを携帯して、自車両２の車外通信エリア４２に進入した場合には、上記と同様にして同電子キーの現在位置の補正がされる。

また、上記したように、現在位置４１を補正する位置情報を電子キー１０に伝達する手段として他車両４５の主に車両ドアの施解錠のための通信に供される要求信号が利用されている。このように、通常は車両ドアの解錠のために車外に送信される要求信号を有効に利用できるため、新たに他車両位置情報を送信する無線信号を送信する必要がなく、他車両４５の消費電力の低減につながる。さらに、自車両位置情報も自車両２の要求信号に含まれているところ、上記と同様にして、自車両２の消費電力の低減が可能となる。

また、電子キー１０は直接ＧＰＳ衛星と通信を行うＧＰＳ受信手段を備えず、自車両２及び他車両４５がカーナビゲーションシステム３６を通じて取得する車両位置情報に基づき自車両位置４０及び現在位置４１を判断する。このため、高い携帯性が要求される電子キー１０をコンパクトに構成することができる。また、自車両２のカーナビゲーションシステム３６による自車両位置４０の判断は、各種センサ３７の検出結果によって補完されている。このため、例えば自車両２が屋内駐車場等に進入してＧＰＳ衛星からの電波を受信できない状況においても、各種センサ３７の検出結果に基づき予測された自車両位置４０が電子キー１０に自車両位置情報として送信される。従って、電子キー１０にＧＰＳ受信手段を備えた場合に比べて、特に屋内駐車場等において、より精度の高い自車両２への案内が可能となる。これと同様にして他車両４５のカーナビゲーションシステムに各種センサに相当するものが搭載されていれば、他車両位置情報の精度を高めることで、位置補正、ひいては電子キー１０による自車両位置４０への案内の精度を向上させることが可能となる。

また、一般的な車両に車載されているカーナビゲーションシステム３６を利用して自車両位置情報及び他車両位置情報を取得できる。このため、自車両２又は他車両４５に新たに位置情報を取得する構成を設ける必要がなく、カーファンダ機能を備える電子キーシステム１をより簡易な構成とすることができる。

以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）電子キー制御部１１は自車両位置情報を含む要求信号により自車両位置４０を判断し、方位センサ１６及び加速度センサ１８の検出結果に基づき同自車両位置４０からの移動距離及び移動方向を算出する。従って、電子キー制御部１１は電子キー１０を携帯するユーザの現在位置４１を判断でき、同現在位置４１から自車両位置４０への方向を表示装置１９への表示することでカーファインダ機能を実行できる。これにより、ユーザが自車両位置４０を忘れた場合であっても、電子キー１０の案内に従って容易に自車両２に戻ることができる。また、ユーザの自車両２からの移動距離が増えるにつれ、方位センサ１６及び加速度センサ１８の検出結果に基づき算出される移動距離及び移動方向と、実際の移動距離及び移動方向との誤差は大きくなる。これにより、算出される現在位置４１と実際の現在位置との間には位置のずれが生じることになる。そこで、ユーザの移動中において、電子キー制御部１１は他車両４５から送信される他車両位置情報を含む要求信号を受けて同信号に含まれる他車両位置情報に基づき現在位置４１を補正する。これにより、現在位置４１は正確な位置に修正されるため、電子キー１０はより高精度での自車両位置４０への案内を行える。

（２）他車両４５から電子キー１０の現在位置４１の補正に供される他車両位置情報を含む要求信号が送信される。ここで、ユーザがカーファインダ機能を使用したい状況としては、数多くの他車両４５の中に自車両２が紛れ込んでいることが想定される。このような状況においては、ユーザが他車両４５の周辺を通過する可能性は多いにある。このとき、電子キー１０は他車両４５からの他車両位置情報を含む要求信号を受信することで現在位置４１の補正を行うことができる。このように、特にカーファインダ機能が使用されると予測される状況において、ユーザは意識せずに現在位置４１の補正が行える。よって、電子キー１０は精度の高い自車両位置４０への案内を行える。

（３）自車両位置情報及び他車両位置情報を含む無線信号は要求信号である。すなわち、そもそも電子キーによる車両との間での双方向通信を通じて施解錠を可能とするために車外に送信される要求信号を利用して電子キー１０に自車両位置情報及び他車両位置情報を送信する。これにより、例えば駐車場等のカーファインダ機能の使用が予想される箇所に位置情報を含む要求信号を送信する専用の装置等の設置する必要がなく、容易にカーファインダ機能を備えた電子キーシステム１を設備することができる。

（４）カーナビゲーションシステム３６はＧＰＳ衛星との通信を通じて自車両２の緯度、経度の測定を可能とする。すなわち、当該通信を妨害する屋根等がある場所に自車両２がいる等の場合には、正しく自車両位置４０の判断を行えない。上記構成によれば、自車両２の走行状況を検出する各種センサ３７が備えられている。各種センサ３７とは例えば自速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、方位センサ、舵角センサ等である。これにより、車載装置２０は、たとえカーナビゲーションシステム３６による自車両位置４０の判断が不能となっても、これを補完するかたちで各種センサ３７の検出結果に基づき自車両２の位置を予測できる。また、これにより、電波の伝播の障害となる屋根等がある駐車場に自車両２を駐車した場合であっても精度の高い自車両位置４０の判断が可能となり、精度の高い自車両位置情報を電子キー１０に伝達することができる。よって、電子キー１０によるいっそう精度の高い自車両位置４０への案内が可能となる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態においては、他車両４５から他車両位置情報が含まれる要求信号が電子キー１０に送信されることで、現在位置４１の補正が可能となっていた。しかし、現在位置４１の補正が可能であれば位置情報が送信される媒体は他車両４５に限らない。例えば、図７に示すように、ショッピングセンターの出口付近に現在位置情報を含む無線信号が送信される外部装置４８が設置されていてもよい。この場合には、電子キー１０は無線信号を受信すると、当該無線信号に含まれる位置情報に基づき現在位置の補正を行う。当該外部装置４８はＧＰＳ衛星との通信を通じて位置情報を取得して無線信号に含ませて送信してもよいし、常時定位置に設置される場合には予め登録される設置位置の経度及び緯度等の位置情報を同じく無線信号に含ませて送信してもよい。

特に、他車両４５からの他車両位置情報を得られないショッピングセンター等の屋内においては算出される現在位置４１と実際の現在位置と間の誤差が大きくなりやすい。そのため、屋内の出口付近に外部装置４８を設置することで、そこで算出される現在位置４１と実際の現在位置との誤差が補正され、屋外にある駐車場において電子キー１０はより精度の高い自車両２への案内が可能となる。また、電子キー１０は他車両４５及び外部装置４８の両者から現在位置情報を取得できる構成としてもよい。

・上記実施形態においては、カーナビゲーションシステム３６を利用して車両位置情報を得ていたが、車両位置情報を得られればカーナビゲーションシステム３６からでなくてもよい。この場合には、カーファインダ機能を実行するためにＧＰＳ受信装置、各種センサ３７等を車載することになる。

・上記実施形態においては、携帯端末である電子キー１０に自車両２への案内をするカーファインダ機能が具備されていた。しかし、携帯端末であれば電子キー１０に限らず上記実施形態と同様にカーファインダ機能を具備させることができる。例えば、携帯端末を
カーファインダ専用端末として同端末及び車両でカーファインダシステムを構成してもよいし、携帯端末として携帯電話を用いてもよい。

ここで、携帯電話には一般的な通信（通話）機能に加えて、ナビゲーション機能が搭載されているタイプも普及しつつある。ナビゲーション機能を備える携帯電話には予め加速度センサ及び方位センサが設けられている。このため、携帯電話にカーファインダ機能を具備させる場合には新たに送受信部、加速度センサ及び方位センサを設ける必要がないため、容易に適用することが可能である。

・上記実施形態においては、車外通信エリア４２に送信される要求信号に自車両位置情報が付加されていた。しかし、車内に送信される要求信号に自車両位置情報を付加してもよい。この場合には、自車両２の駐車後において、車両ドア５が開いたときに車内に送信
される要求信号を電子キー１０は受信して、自車両位置４０を判断する。また、電子キー１０に自車両位置情報を伝達することが可能であれば、要求信号とは別の無線信号を電子キー１０に送信してもよい。

・上記実施形態においては、ユーザを表示装置１９に表示される案内方向１９ａの指す方向により案内していた。しかし、案内方法は、これに限らず例えば表示装置１９にメモリ１１ａに記憶される地図情報を表示して、その地図上に現在位置４１及び自車両位置４０を表示するようにしてもよい。この場合には、地図上において相対的な現在位置４１及び自車両位置４０を認識できるため、ユーザはより容易に自車両２を発見できる。また、表示による案内に限らず、例えば音声等によって案内することも可能である。

・上記実施形態においては、電子キー１０には加速度センサ１８を備え、同加速度センサ１８の検出結果に基づき電子キー１０の絶対移動方向及び移動距離を算出していた。しかし、加速度センサ１８に加えて、電子キー１０に角速度センサ（ジャイロセンサ）を備えてもよい。この場合には、加速度センサ１８及び角速度センサの検出結果に基づき、電子キー１０の絶対移動方向及び移動距離を算出するため、より精度の高い移動軌跡を認識でき、ひいては、より精度の高い自車両への案内が可能となる。

次に、前記実施形態から把握できる技術的思想をその効果と共に記載する。
（イ）ユーザに携帯される携帯端末において、前記携帯端末に設けられる同携帯端末の向く方位を検出する方位検出手段と、前記携帯端末に設けられる同携帯端末を携帯するユーザの移動に伴い生じる加速度の大きさ及び同加速度の働く方向を検出する加速度検出手段と、自車両から発信される自車両位置情報を含む無線信号を受信して自車両位置を判断するとともに、前記方位検出手段及び前記加速度検出手段の検出結果に基づき移動距離及び移動方向の算出を通じて前記携帯端末の現在位置を判断して、前記現在位置から前記自車両位置への方向をユーザに教示する前記携帯端末に設けられる制御装置と、を備え、前記携帯端末を携帯するユーザの移動中において、制御装置は自車両の外方に設けられる外部装置から送信される無線信号に含まれる補正位置情報に基づき前記現在位置を補正する携帯端末。

同構成によれば、携帯端末は自車両位置情報を含む無線信号を受信することにより自車両位置を判断し、両検出手段の検出結果に基づき現在位置を判断し、同現在位置から自車両位置への方向をユーザに教示するカーファインダ機能を実行する。また、ユーザの移動中において、制御装置は自車両の外方に設けられる外部装置から送信される無線信号に含まれる補正位置情報に基づき現在位置を補正する。これにより、現在位置は正確な位置に修正されるため、携帯端末はより高精度での自車両の駐車位置への案内を行える。

１…電子キーシステム、２…自車両、１０…電子キー（携帯端末）、１１…電子キー制御部（制御装置）、１１ａ…メモリ、１２…ＬＦ受信部、１３…ＵＨＦ送信部、１６…方位センサ（方位検出手段）、１８…加速度センサ（加速度検出手段）、２０…車載装置、２１…車載制御部、２１ａ…メモリ、２２…車外送信部、２３…車内送信部、２４…車載受信部、３６…カーナビゲーションシステム（位置情報取得部）、３７…各種センサ、４５…他車両。

Claims

ユーザに携帯される携帯端末と、
前記携帯端末に設けられる同携帯端末の向く方位を検出する方位検出手段と、
前記携帯端末に設けられる同携帯端末を携帯するユーザの移動に伴い生じる加速度及び同加速度の働く方向を検出する加速度検出手段と、
自車両の緯度、経度の測定する前記自車両に設けられる位置情報取得部と、
前記位置情報取得部の測定結果に基づき自車両位置を判断し、当該自車両位置情報を含む無線信号を送信する車載装置と、
前記自車両外に設けられて自身の位置情報を補正位置情報として無線信号に含ませて送信する外部装置と、
前記自車両位置情報を含む前記無線信号を受信して自車両位置を判断するとともに、前記方位検出手段及び前記加速度検出手段の検出結果に基づき前記携帯端末の移動距離及び移動方向の算出を通じて前記携帯端末の現在位置を判断して、前記現在位置から前記自車両位置への方向をユーザに教示する前記携帯端末に設けられる制御装置と、を備え、
前記携帯端末を携帯するユーザの移動中において、前記制御装置は前記外部装置から送信される無線信号に含まれる補正位置情報に基づき前記現在位置を補正するカーファインダシステム。
請求項１に記載のカーファインダシステムにおいて、
前記外部装置は他車両の車載装置であるカーファインダシステム。
請求項２に記載のカーファインダシステムにおいて、
前記携帯端末は、車両側から送信される要求信号に応じて応答信号を返信することにより車両ドアの施解錠を可能とする電子キーであって、
自車両位置情報を含む前記無線信号は前記自車両から車両周辺に送信される前記要求信号であり、補正位置情報を含む前記無線信号は他車両から車両周辺に送信される前記要求信号であるカーファインダシステム。
請求項１〜３のいずれか一項に記載のカーファインダシステムにおいて、
さらに前記自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段を備え、
前記車載装置は前記位置情報取得部を通じた前記自車両位置の判断が困難な状況において、前記走行状況検出手段の検出結果に基づき同自車両位置を補完するカーファインダシステム。