WO2019107174A1 - 車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2019107174A1
WO2019107174A1 PCT/JP2018/042385 JP2018042385W WO2019107174A1 WO 2019107174 A1 WO2019107174 A1 WO 2019107174A1 JP 2018042385 W JP2018042385 W JP 2018042385W WO 2019107174 A1 WO2019107174 A1 WO 2019107174A1
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vehicle
wireless terminal
relative position
unit
data
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PCT/JP2018/042385
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裕介 浦野
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株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B49/00—Electric permutation locks; Circuits therefor ; Mechanical aspects of electronic locks; Mechanical keys therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device, a position estimation method, and a computer program.
  • This application claims the priority based on Japanese Patent Application No. 2017-230238 filed on Nov. 30, 2017, and uses all the contents described in the aforementioned Japanese application.
  • Patent Document 1 discloses a communication system in which a wireless terminal and an on-vehicle device communicate with each other wirelessly.
  • the on-vehicle apparatus wirelessly sequentially transmits a plurality of request signals requesting transmission of a response signal via a plurality of transmission antennas.
  • the wireless terminal wirelessly transmits a response signal including intensity data indicating the reception intensity of the request signal to the on-vehicle apparatus.
  • the on-vehicle apparatus estimates the position of the wireless terminal based on the position of the vehicle based on the reception strengths of the plurality of request signals.
  • the in-vehicle device receives an unlocking instruction of the door of the vehicle, for example, when the push button provided on the doorknob of the vehicle is pressed.
  • the in-vehicle device determines whether to unlock the door of the vehicle based on the estimated position of the wireless terminal.
  • the in-vehicle device outputs unlocking data for instructing unlocking.
  • the door of the vehicle is unlocked.
  • An on-vehicle apparatus is an on-vehicle apparatus mounted in a vehicle, wirelessly transmitting a request signal requesting transmission of a response signal to a wireless terminal, and receiving the response signal wirelessly from the wireless terminal.
  • An acquisition unit for acquiring relative position data indicating a relative position of the wireless terminal based on the reception position of the wireless terminal that has received the request signal; and a position of the vehicle when the response signal is received.
  • the position of the vehicle is determined based on a determination unit that determines a reference position of the wireless terminal as a reference, the relative position indicated by the relative position data acquired by the acquisition unit, and the reference position determined by the determination unit.
  • a terminal position estimation unit configured to estimate the position of the wireless terminal.
  • a position estimation method acquires relative position data indicating a relative position of a wireless terminal based on a reception position of a wireless terminal wirelessly receiving a request signal requesting transmission of a response signal. And determining the reference position based on the position of the vehicle when the response signal is received, the relative position indicated by the acquired relative position data, and the determined reference position. Estimating the position of the wireless terminal with respect to position.
  • a computer program acquires relative position data indicating a relative position of a wireless terminal relative to a reception position of a wireless terminal that has received a request signal requesting transmission of a response signal to a computer. And determining the reference position of the wireless terminal based on the position of the vehicle when the response signal is received, the relative position indicated by the acquired relative position data, and the determined reference position. Estimating the position of the wireless terminal with reference to the position of the vehicle.
  • the present disclosure can not only be realized as an on-vehicle apparatus provided with such a characteristic processing unit, but also realized as a position estimation method in which such characteristic processing is taken as a step, or such a step is executed on a computer It can be realized as a computer program for In addition, the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the in-vehicle apparatus, or as a communication system including the in-vehicle apparatus.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a communication system in Embodiment 1. It is a block diagram which shows the principal part structure of a radio
  • the wireless terminal is, for example, an electronic key
  • a signal whose frequency band belongs to 30 kHz to 300 kHz is used as the request signal.
  • the request signal is less likely to be interfered by other electromagnetic waves, the error in the reception intensity of the request signal is small.
  • the position of the wireless terminal estimated by the in-vehicle device based on the reception strengths of the plurality of request signals substantially matches the actual position of the wireless terminal.
  • the wireless terminal is, for example, a smartphone
  • a signal whose frequency band belongs to, for example, the Bluetooth (registered trademark) frequency band, that is, the 2.4 GHz band is used as the request signal.
  • the request signal is likely to be interfered by other electromagnetic waves, and the error in the reception intensity of the request signal is large.
  • the error between the position of the wireless terminal estimated by the in-vehicle apparatus based on the reception strengths of the plurality of request signals and the actual position of the wireless terminal is large. If this error is large, the door may not be unlocked properly.
  • the position of the wireless terminal can be accurately estimated.
  • An on-vehicle apparatus is mounted on a vehicle, transmits a request signal requesting transmission of a response signal to a wireless terminal wirelessly, and receives the response signal wirelessly from the wireless terminal.
  • An acquisition unit configured to acquire relative position data indicating a relative position of the wireless terminal based on the reception position of the wireless terminal having received the request signal; and the vehicle when the response signal is received
  • a determination unit that determines a reference position of the wireless terminal based on the position of the vehicle, a relative position indicated by relative position data acquired by the acquisition unit, and the reference position determined by the determination unit;
  • a terminal position estimation unit configured to estimate the position of the wireless terminal based on the position.
  • the terminal position estimation unit determines the direction in front of the vehicle, the relative position indicated by the relative position data acquired by the acquisition unit, and the determination unit The position of the wireless terminal is estimated based on a reference position.
  • the on-vehicle apparatus includes: a plurality of transmission antennas; and a vehicle transmission unit that sequentially transmits a plurality of the request signals via the plurality of transmission antennas, the plurality of transmission antennas The directions in which the plurality of request signals are transmitted are different from each other, and the determination unit determines the reference position of the wireless terminal based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal. .
  • An on-vehicle apparatus includes: a plurality of transmission antennas; and a vehicle transmission unit that sequentially transmits a plurality of the request signals via the plurality of transmission antennas; When the request signal is received, the response signal including the intensity data indicating the reception intensity of the request signal is transmitted, and the determination unit is based on the reception intensities of the plurality of request signals transmitted through the plurality of transmission antennas. To determine the reference position of the wireless terminal.
  • the wireless terminal estimates the relative position based on its own acceleration and a value indicating a specific direction, and the acquisition unit estimates the wireless terminal.
  • the relative position data indicating the relative position is obtained.
  • relative position data indicating the relative position of the wireless terminal with respect to the reception position of the wireless terminal wirelessly receiving the request signal requesting the transmission of the response signal wirelessly
  • the computer program causes the computer to provide relative position data indicating the relative position of the wireless terminal with reference to the reception position of the wireless terminal that has received the request signal requesting transmission of the response signal.
  • the wireless terminal when the wireless terminal first receives the request signal after the wireless terminal does not receive the request signal, the wireless terminal The relative position of the wireless terminal is estimated based on the reception position at which this reception was performed.
  • the reference position is a position estimated to be a receiving position.
  • the position of the wireless terminal based on the position of the vehicle is estimated based on the relative position indicated by the acquired relative position data and the determined reference position.
  • the relative position can be accurately estimated based on the detection values detected by the acceleration sensor, the geomagnetic sensor, and the like. As a result, it is possible to estimate the exact position of the wireless terminal.
  • the position of the vehicle is determined based on not only the relative position indicated by the acquired relative position data and the determined reference position but also the forward direction of the vehicle. Estimate the position of the wireless terminal.
  • the on-vehicle apparatus for example, four request signals are respectively transmitted to the front, the rear, the left, and the right of the vehicle through the four transmission antennas.
  • the reference position of the wireless terminal is determined based on the transmitting antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal. Therefore, the determination of the reference position is easy.
  • the reference position is determined based on the reception strengths of the plurality of request signals transmitted through the plurality of transmission antennas. Existing techniques can be used to determine the reference position of the wireless terminal.
  • the wireless terminal estimates the relative position based on its own acceleration and a value indicating a specific direction.
  • the relative position data indicating the relative position estimated by the wireless terminal is acquired.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the main configuration of the communication system 1 in the first embodiment.
  • the communication system 1 includes an on-vehicle device 10, a plurality of doors 11, 11, ..., a lamp 12, and a wireless terminal 20.
  • the in-vehicle device 10, the plurality of doors 11, 11,... And the lamp 12 are mounted on a vehicle 100.
  • the on-vehicle device 10 when the vehicle 100 is parked, when the wireless terminal 20 is separated from the vehicle 100, the on-vehicle device 10 repeatedly transmits a request signal for requesting transmission of a response signal to the wireless terminal 20 wirelessly.
  • the frequency band of the request signal belongs to, for example, the Bluetooth (registered trademark) frequency band, that is, the 2.4 GHz band.
  • Vehicle-specific data unique to the vehicle 100 is stored in the in-vehicle device 10.
  • the in-vehicle device 10 transmits, to the wireless terminal 20, a request signal including vehicle-specific data as transmission source identification data for identifying a transmission source.
  • the wireless terminal 20 is, for example, a smartphone and is a portable terminal.
  • the wireless terminal 20 receives a request signal including vehicle-specific data from the in-vehicle apparatus 10
  • the wireless terminal 20 wirelessly transmits a response signal to the in-vehicle apparatus 10 wirelessly.
  • Terminal-specific data unique to the wireless terminal 20 is stored in the wireless terminal 20.
  • the wireless terminal 20 transmits a response signal including terminal-specific data to the on-vehicle apparatus 10 as transmission source identification data.
  • the in-vehicle device 10 wirelessly receives a response signal from the wireless terminal 20.
  • the in-vehicle device 10 When receiving the response signal including the terminal-specific data, the in-vehicle device 10 estimates the terminal position of the wireless terminal 20 based on the position of the vehicle 100 based on various data included in the received response signal. The in-vehicle device 10 outputs lighting data for instructing lighting of the lamp 12 and unlocking data instructing unlocking of the plurality of doors 11, 11,... Based on the estimated terminal position.
  • the illumination light 12 illuminates, for example, the plurality of doors 11, 11,.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the main configuration of the wireless terminal 20.
  • the wireless terminal 20 includes a terminal receiving unit 30, an intensity detecting unit 31, a terminal transmitting unit 32, a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 33, an acceleration sensor 34, a geomagnetic sensor 35, a gyro sensor 36, a receiving antenna Rw, and a transmitting antenna Tw.
  • a microcomputer 33 has input units 40, 41 and 42, an output unit 43, a timer 44, a storage unit 45 and a control unit 46.
  • One end of the receiving antenna Rw is connected to the terminal receiving unit 30 and the intensity detecting unit 31.
  • the terminal reception unit 30 and the strength detection unit 31 are further connected to input units 40 and 41 of the microcomputer 33.
  • One end of the transmission antenna Tw is connected to the terminal transmission unit 32.
  • the terminal transmission unit 32 is further connected to the output unit 43 of the microcomputer 33.
  • the acceleration sensor 34, the geomagnetic sensor 35 and the gyro sensor 36 are connected to the input unit 42 of the microcomputer 33.
  • the input units 40, 41 and 42, the output unit 43, the timer 44, the storage unit 45 and the control unit 46 are connected to the internal bus 47.
  • the terminal reception unit 30 wirelessly receives the request signal via the reception antenna Rw.
  • the terminal reception unit 30 receives the request signal
  • the terminal reception unit 30 outputs, to the input unit 40, the transmission source identification data included in the received request signal.
  • the request signal transmitted by the on-vehicle apparatus 10 includes vehicle-specific data as transmission source identification data.
  • the input unit 40 notifies the control unit 46 of the content of the input transmission source identification data.
  • the strength detection unit 31 detects the reception strength of the request signal received by the terminal reception unit 30 via the reception antenna Rw, and outputs strength data indicating the detected strength to the input unit 41.
  • the control unit 46 acquires intensity data from the input unit 41.
  • the output unit 43 outputs the data group included in the response signal to the terminal transmission unit 32 according to the instruction of the control unit 46.
  • the data group includes relative position data indicating the relative position of the wireless terminal 20 with reference to a specific position, terminal-specific data, and the like.
  • the terminal-specific data is, as described above, transmission source identification data for identifying the transmission source of the response signal.
  • the terminal transmission unit 32 wirelessly transmits the response signal including the data group via the transmission antenna Tw.
  • the acceleration sensor 34 detects the acceleration of the wireless terminal 20, and outputs detection data indicating the detected acceleration to the input unit 42.
  • the geomagnetic sensor 35 is a so-called electronic compass, detects a specific direction, for example, a value indicating north, and outputs detection data indicating the detected detection value to the input unit 42.
  • the gyro sensor 36 detects the angular velocity of the wireless terminal 20 and outputs detection data indicating the detected angular velocity to the input unit 42.
  • the wireless terminal 20 has one or more sensors for detecting detection values required to calculate the relative position, in addition to the acceleration sensor 34, the geomagnetic sensor 35, and the gyro sensor 36. May be In this case, one or more sensors are also connected to the input unit 42. The one or more sensors also output detection data indicating the detected detection value to the input unit 42. The control unit 46 acquires detection data from the input unit 42. The detection value indicated by the detection data acquired by the control unit 46 substantially matches the detection value at the acquisition time.
  • the timer 44 starts and ends timing according to the instruction of the control unit 46.
  • the control unit 46 reads out from the timer 44 the counting time measured by the timer 44.
  • the storage unit 45 is a non-volatile memory.
  • the storage unit 45 stores a computer program P3.
  • the control unit 46 includes one or more CPUs (Central Processing Units). One or more CPUs of the control unit 46 execute relative position estimation processing and transmission processing by executing the computer program P3 stored in the storage unit 45.
  • the relative position estimation process is a process of estimating the terminal position of the wireless terminal 20 based on a specific position.
  • the transmission process is a transmission process for wirelessly transmitting a response signal.
  • the computer program P3 is used to cause one or more CPUs of the control unit 46 to perform relative position estimation processing and transmission processing.
  • the computer program P3 may be stored in the storage medium E3 so as to be readable by one or more CPUs of the control unit 46.
  • the computer program P3 read from the storage medium E3 by a reading device (not shown) is stored in the storage unit 45.
  • the storage medium E3 is an optical disk, a flexible disk, a magnetic disk, a magnetic optical disk, a semiconductor memory, or the like.
  • the optical disc is a CD (Compact Disc) -ROM (Read Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disc) -ROM, a BD (Blu-ray (registered trademark) Disc), or the like.
  • the magnetic disk is, for example, a hard disk.
  • the computer program P3 may be downloaded from an external device (not shown) connected to a communication network (not shown), and the downloaded computer program P3 may be stored in the storage unit 45.
  • a period in which the terminal reception unit 30 does not receive a request signal including vehicle-specific data that is, a period in which vehicle-specific data is not input to the input unit 40 as transmission source identification data is a predetermined reference time set in advance. Assume that it is above.
  • the control unit 46 performs relative position estimation processing. Run.
  • the on-vehicle apparatus 10 repeatedly transmits the request signal including the vehicle specific data as the transmission source identification data to the wireless terminal 20.
  • the period in which the terminal reception unit 30 does not receive the request signal including the vehicle specific data is equal to or longer than the reference time. Then, when the wireless terminal 20 moves within the range that the request signal can reach, the terminal reception unit 30 receives the request signal including the vehicle specific data, and the control unit 46 executes the relative position estimation process.
  • the control unit 46 moves the wireless terminal 20 within the range that the request signal can reach, and then the wireless terminal based on the reception position of the wireless terminal 20 at which the terminal receiving unit 30 first receives the request signal Estimate 20 relative positions.
  • the specific position mentioned above is this reception position.
  • the relative position is indicated by the moving direction in which the wireless terminal 20 moved with reference to the reception position, and the movement distance of the wireless terminal 20 with respect to the reception position.
  • relative position data indicating the relative position of the wireless terminal 20 is stored in the storage unit 45. Initialization and update of the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 45 are performed by the control unit 46. The initialization of the relative position is to change the movement distance to zero and change the movement direction to none.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of relative position estimation processing.
  • the control unit 46 initializes the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 45 (step S1), and instructs the timer 44 to start counting (step S2). Thus, the timer 44 starts clocking.
  • a plurality of detection data indicating a plurality of detection values detected by the acceleration sensor 34, the geomagnetic sensor 35, the gyro sensor 36, etc. is acquired from the input unit 42 (step S3), and the relative position stored in the storage unit 45 The data is read (step S4).
  • the control unit 46 While the wireless terminal 20 is within the reception range of the request signal, in the relative position estimation process, the control unit 46 repeatedly estimates the relative position.
  • the control unit 46 updates the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 45 to the estimated relative position each time the relative position is estimated.
  • the relative position read out by the control unit 46 in the first step S4 is relative position data in which the relative position is initialized.
  • the relative position read out by the control unit 46 in the second and subsequent steps S4 is relative position data indicating the relative position estimated in the previous step S4.
  • step S5 the control unit 46 estimates the relative position of the wireless terminal 20 by, for example, pedestrian autonomous navigation (PDR).
  • PDR pedestrian autonomous navigation
  • step S6 the control unit 46 updates the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 45 to the relative position estimated in step S5 (step S6).
  • step S6 the control unit 46 determines whether the terminal receiving unit 30 receives a request signal from the in-vehicle apparatus 10 (step S7).
  • control unit 46 determines that terminal reception unit 30 has received the request signal, and when vehicle-specific data is not input to input unit 42, terminal reception unit 30. Determines that the request signal has not been received.
  • the control unit 46 determines that the terminal reception unit 30 has received the request signal (S7: YES)
  • the control unit 46 instructs the timer 44 to finish counting (step S8). As a result, the timer 44 ends clocking.
  • step S8 the control unit 46 executes step S2. As a result, the time measured by the timer 44 is initialized to zero, and the relative position of the wireless terminal 20 is estimated again.
  • the control unit 46 determines whether or not the timed time counted by the timer 44 is equal to or longer than the reference time (step S9). When it is determined that the clocked time is less than the reference time (S9: NO), the control unit 46 executes step S3 and estimates the relative position of the wireless terminal 20 again. In the relative position estimation process, as described above, the relative position is repeatedly estimated until the period in which the terminal reception unit 30 has not received the request signal becomes equal to or more than the reference time.
  • step S10 the control unit 46 ends the relative position estimation process.
  • the wireless terminal 20 When the owner of the wireless terminal 20 moves, the wireless terminal 20 also moves. When the wireless terminal 20 is sufficiently away from the vehicle 100, the wireless terminal 20 is out of the reception range of the request signal. When the wireless terminal 20 approaches the vehicle 100 and enters the reception range of the request signal, the wireless terminal 20 receives the request signal. At this time, the wireless terminal 20 starts relative position estimation processing, and estimates the relative position of the wireless terminal 20 based on the reception position where the request signal is received first. While being within the reception range of the request signal, the wireless terminal 20 repeatedly estimates the relative position, and continues to update the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 45.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of transmission processing.
  • Control unit 46 executes transmission processing each time terminal reception unit 30 receives a request signal including vehicle-specific data.
  • the control unit 46 acquires intensity data indicating the reception intensity of the request signal detected by the intensity detection unit 31 from the input unit 41 (step S21). This strength data indicates the received strength of the request signal that triggered the start of the transmission process.
  • control unit 46 reads out the terminal specific data and the relative position data from the storage unit 45 (step S22).
  • control unit 46 instructs the output unit 43 to output a data group including the intensity data acquired in step S21, and the terminal-specific data and relative position data read in step S22 (step S23).
  • the output unit 43 outputs the data group to the terminal transmission unit 32, and the terminal transmission unit 32 transmits the response signal including the data group to the on-vehicle apparatus 10.
  • the control unit 46 ends the transmission process.
  • the terminal reception unit 30 receives a request signal including vehicle-specific data
  • the terminal transmission unit 32 transmits a response signal including relative position data to the on-vehicle device 10.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the main configuration of the on-vehicle apparatus 10.
  • the on-vehicle apparatus 10 includes a vehicle transmission unit 50, a vehicle reception unit 51, a microcomputer 52, a reception antenna Rc, and four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the microcomputer 52 includes output units 60 and 61, input units 62 and 63, a storage unit 64, and a control unit 65.
  • the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 are connected to the vehicle transmission unit 50.
  • the vehicle transmission unit 50 is further connected to the output unit 60 of the microcomputer 52.
  • the receiving antenna Rc is connected to the vehicle receiving unit 51.
  • the vehicle reception unit 51 is further connected to the input unit 62 of the microcomputer 52.
  • the output units 60 and 61, the input units 62 and 63, the storage unit 64, and the control unit 65 are connected to the internal bus 66.
  • the output unit 60 outputs the data group to the vehicle transmission unit 50 in accordance with the instruction of the control unit 65.
  • This data group includes antenna data indicating a transmitting antenna used for transmitting the request signal among the transmitting antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4, and vehicle-specific data.
  • the vehicle transmission unit 50 transmits a request signal including terminal-specific data to the wireless terminal 20 via the transmission antenna indicated by the antenna data included in the data group.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of the arrangement of the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 are disposed in the vehicle 100 at the front, the rear, the left, and the right.
  • Each of the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 has directivity, and the directions in which four request signals are transmitted via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 are different from each other.
  • the request signal is transmitted to the front of the vehicle 100 via the transmission antenna Tc1.
  • a request signal is transmitted to the rear of the vehicle 100 via the transmitting antenna Tc2.
  • the request signal is transmitted to the left side of the vehicle 100 via the transmission antenna Tc3.
  • a request signal is transmitted to the right of the vehicle 100 via the transmitting antenna Tc4.
  • the propagation distances of the four request signals are approximately the same, for example, 3 m.
  • the vehicle reception unit 51 illustrated in FIG. 5 wirelessly receives the response signal via the reception antenna Rc.
  • the vehicle reception unit 51 receives the response signal
  • the vehicle reception unit 51 outputs the data group included in the received response signal to the input unit 62.
  • the input unit 62 notifies the control unit 65 of reception of the response signal.
  • the control unit 65 acquires various data included in the data group from the input unit 62.
  • Locking reception data, unlocking reception data, and vehicle direction data are input to the input unit 63.
  • the locking reception data is data indicating that a locking instruction for the plurality of doors 11, 11, ... has been received from the user.
  • the unlocking reception data is data indicating that the unlocking instruction of the plurality of doors 11, 11, ... is received from the user.
  • the user instructs, for example, the unlocking and locking of the plurality of doors 11, 11,... By pressing a push button of a door knob (not shown).
  • the both-vehicle angle data is data indicating the direction in front of the vehicle 100.
  • the both-vehicle angle data is periodically output to the input unit 63, for example, from a not-shown car navigation system mounted on the vehicle 100.
  • the forward direction of the vehicle 100 is periodic based on, for example, the position of the vehicle 100 measured by the GPS receiving unit, the speed of the vehicle 100 detected by the vehicle speed sensor, or the direction detected by the geomagnetic sensor. Detected.
  • the vehicle direction data is output to the input unit 63 each time the direction is detected.
  • the input unit 63 When the locking reception data or the unlocking reception data is input, the input unit 63 notifies the control unit 65 of the input data.
  • the control unit 65 acquires vehicle direction data from the input unit 63.
  • the output unit 61 outputs the locking data, the unlocking data, the lighting data, and the extinguishing data to a device (not shown) mounted on the vehicle 100 in accordance with an instruction from the control unit 65.
  • the locking data is data for instructing locking of the plurality of doors 11, 11,.
  • the unlocking data is data for instructing unlocking of the plurality of doors 11, 11,.
  • the output unit 61 outputs unlocking data, the plurality of doors 11, 11,... Are unlocked.
  • the lighting data is data for instructing lighting of the lamp 12.
  • the lamp 12 is turned on, for example, to illuminate the plurality of doors 11, 11,.
  • the turn-off data is data for instructing turn-off of the illumination light 12.
  • the lamp 12 is turned off.
  • the storage unit 64 is a non-volatile memory.
  • the storage unit 64 stores a computer program P5.
  • the control unit 65 has one or more CPUs.
  • One or more CPUs included in the control unit 65 execute the locking process, the unlocking process, and the terminal position updating process by executing the computer program P5 stored in the storage unit 64.
  • the locking process is a process of locking the plurality of doors 11, 11,.
  • the unlocking process is a process of unlocking the plurality of doors 11, 11,.
  • the storage unit 64 stores terminal position data indicating a terminal position based on the position of the vehicle 100.
  • the terminal position update process is a process of updating the terminal position indicated by the terminal position data stored in the storage unit 64.
  • the computer program P5 is used to cause one or more CPUs of the control unit 65 to execute locking processing, unlocking processing, and terminal position updating processing.
  • the computer program P5 may be stored in the storage medium E5 so that one or more CPUs of the control unit 65 can read.
  • the computer program P5 read from the storage medium E5 by a reading device (not shown) is stored in the storage unit 45.
  • the storage medium E5 is an optical disk, a flexible disk, a magnetic disk, a magnetic optical disk, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program P5 may be downloaded from an external device (not shown) connected to a communication network (not shown), and the downloaded computer program P5 may be stored in the storage unit 45.
  • the control unit 65 executes the locking process when the lock reception data is input to the input unit 63.
  • the control unit 65 instructs the output unit 61 to output the lock data.
  • the output unit 61 outputs locking data, and the plurality of doors 11, 11,... Are locked.
  • the control unit 65 ends the lock processing.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of terminal position update processing.
  • the control unit 65 executes terminal position update processing, for example, when the wireless terminal 20 has moved out of the reception range of the request signal transmitted via the plurality of transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the storage unit 64 stores the value of the variable k and terminal position data indicating the terminal position of the wireless terminal 20.
  • the control unit 65 updates the value of the variable k and the terminal position indicated by the terminal position data.
  • the control unit 65 updates the value of the variable k to 1 (step S31), reads vehicle-specific data from the storage unit 64 (step S32), and includes antenna data indicating the transmitting antenna Tck and vehicle-specific data.
  • the output unit 60 is instructed to output the data group (step S33).
  • the output unit 60 outputs a data group including antenna data and vehicle-specific data.
  • the vehicle transmission unit 50 transmits a request signal including vehicle specific data to the wireless terminal 20 via the transmission antenna Tck indicated by the antenna data.
  • k of Tck is a value of variable k. For example, when the value of the variable k is 1, a request signal is transmitted via the transmission antenna Tc1.
  • control unit 65 determines whether the vehicle reception unit 51 has received a response signal including terminal-specific data as transmission source identification data (step S34).
  • control unit 65 determines that vehicle reception unit 51 receives a response signal, and a data group including terminal-specific data is input to input unit 62. If not, it is determined that the vehicle reception unit 51 has not received a response signal.
  • control unit 65 determines that the vehicle reception unit 51 has not received the response signal (S34: NO)
  • the control unit 65 increments the value of the variable k by 1 (step S35), and the value of the variable k is equal to or less than the number of antennas. It is determined whether or not (step S36).
  • the number of antennas is the number of transmission antennas that the on-vehicle apparatus 10 has, and is four. If the control unit 65 determines that the value of the variable k is equal to or less than the number of antennas (S36: YES), the control unit 65 executes step S32, and the vehicle transmitting unit 50 transmits an antenna different from the transmitting antenna used in the previous transmission.
  • the vehicle transmission unit 50 transmits a request signal via the transmission antenna Tc2.
  • the vehicle transmission unit 50 sequentially transmits four request signals via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • step S31 If the controller 65 determines that the value of the variable k exceeds the number of antennas (S36: NO), it executes step S31. Therefore, when the vehicle transmission unit 50 transmits the request signal through the transmission antenna Tc4, when the vehicle reception unit 51 does not receive the response signal, the vehicle transmission unit 50 transmits the request signal through the transmission antenna Tc1. Do.
  • control unit 65 determines that the vehicle reception unit 51 receives the response signal (S34: YES)
  • the control unit 65 includes the value of the variable k stored in the storage unit 64 and the response signal received by the vehicle reception unit 51.
  • a reference position of the wireless terminal 20 based on the position of the vehicle 100 is determined based on the received intensity indicated by the intensity data to be transmitted (step S37).
  • the value of the variable k stored in the storage unit 64 indicates a transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20 among the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the control unit 65 functions as a determination unit.
  • step S37 the control unit 65 determines a direction and a distance based on the position of the vehicle 100 as the reference position.
  • the reference position is a position estimated to be the reception position of the wireless terminal 20 described above. If the value of variable k is 1, control unit 65 determines the direction ahead of vehicle 100. If the value of variable k is 2, control unit 65 determines the direction to the rear of vehicle 100. If the value of variable k is 3, control unit 65 determines the direction to the left of vehicle 100. If the value of variable k is 4, control unit 65 determines the direction to the right of vehicle 100. The control unit 65 determines the distance based on the reception intensity indicated by the intensity data. As the reception strength is higher, the distance determined by the control unit 65 is shorter.
  • the control unit 65 reads the vehicle-specific data from the storage unit 64 (step S38), and the antenna data indicating the transmitting antenna corresponding to the value of the variable k stored in the storage unit 64 and the data read in step S38.
  • the output unit 60 is instructed to output a data group including vehicle specific data (step S39).
  • the output unit 60 outputs a data group including the antenna data and the vehicle specific data to the vehicle transmission unit 50.
  • the vehicle transmission unit 50 transmits a request signal including vehicle-specific data via the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20 among the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the control unit 65 determines whether the vehicle reception unit 51 has received a response signal including terminal-specific data (step S40). If the control unit 65 determines that the vehicle reception unit 51 has received the response signal (S40: YES), the control unit 65 acquires vehicle direction data from the input unit 63 (step S41). Next, the control unit 65 causes the vehicle 100 to indicate the reference position determined in step S37, the relative position indicated by the relative position data included in the response signal received by the vehicle reception unit 51, and the vehicle direction data acquired in step S41. The terminal position is estimated based on the direction ahead of the terminal (step S42). The control unit 65 also functions as a terminal position estimation unit. The control unit 65 acquires relative position data included in the data group of the response signal from the input unit 62. The control unit 65 also functions as an acquisition unit.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of estimation of the terminal position.
  • the direction of the reference position is the left side of the vehicle 100, and the distance of the reference position is 3.0 m from the vehicle 100.
  • the moving direction of the relative position indicated by the relative position data is east, and the moving distance of the relative position indicated by the relative position data is 0.3 m.
  • the forward direction of the vehicle 100 indicated by the both-vehicle angle data is north.
  • the control unit 65 Since the forward direction of the vehicle 100 is north and the moving direction in which the wireless terminal 20 has moved is east, the control unit 65 considers that the wireless terminal 20 has moved in the right direction of the vehicle 100. The control unit 65 assumes that the wireless terminal 20 has moved 0.3 m to the right from the reference position. As a result, the control unit 65 estimates a position 2.7 m away from the vehicle 100 to the left as the terminal position.
  • the estimation of the terminal position takes into consideration the distance traveled in the left-right direction. For example, when the direction of the relative position is the north east, the distance moved to the east which is the right direction of the vehicle 100 is calculated, and the calculated distance is subtracted from the distance of the reference position. Similarly, when the reference position is in front of or behind the vehicle 100, the estimation of the terminal position takes into consideration the distance traveled in the front-rear direction.
  • control unit 65 updates the terminal position indicated by the terminal position data stored in the storage unit 64 to the terminal position estimated in step S42 (step S43).
  • the control unit 65 executes the terminal position update process and the unlocking process in parallel, and in the unlocking process, the unlocking data is output to the output unit 61 according to the terminal position indicated by the terminal position data stored in the storage unit 64.
  • the control unit 65 determines whether or not the output of the unlocking data is instructed to the output unit 61 in the unlocking process (step S44).
  • step S38 the controller 65 repeatedly executes estimation and update of the position of the wireless terminal 20 until the vehicle reception unit 51 does not receive the response signal including the terminal identification data or the output of the unlock data is instructed.
  • the control unit 65 determines that the vehicle reception unit 51 has not received the response signal (S40: NO)
  • the request described above is the terminal position of the wireless terminal 20 indicated by the terminal position data stored in the storage unit 64.
  • the position is updated to a position outside the signal reception range (step S45), and step S31 is executed.
  • the vehicle transmission unit 50 sequentially transmits four request signals again via the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the control unit 65 ends the terminal position update process.
  • the wireless terminal 20 when the wireless terminal 20 is out of the reception range of the request signal transmitted through the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4, 4 through the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4. Send one request signal sequentially.
  • the wireless terminal 20 approaches the vehicle 100 and enters the reception range of the request signal transmitted via the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4, the wireless terminal 20 receives the request signal from the in-vehicle device 10, The device 10 receives a response signal from the wireless terminal 20.
  • the on-vehicle apparatus 10 determines the reference position based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20.
  • the wireless terminal 20 exists on the left side of the vehicle 100, and the transmitting antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20 is the transmitting antenna Tc3.
  • the in-vehicle device 10 After receiving the response signal, the in-vehicle device 10 repeatedly transmits the request signal toward the left side of the vehicle 100 via the transmission antenna Tc3.
  • the wireless terminal 20 transmits a response signal including relative position data to the on-vehicle device 10 each time the request signal is received while being within the reception range of the request signal via the transmission antenna Tc3.
  • the in-vehicle device 10 estimates the terminal position of the wireless terminal 20 based on the reference position, the relative position, and the direction ahead of the vehicle 100 each time the response signal is received, and the terminal position data stored in the storage unit 64 indicates Update terminal location.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the unlocking process.
  • the control unit 65 executes the unlocking process substantially simultaneously with the terminal position update process.
  • the control unit 65 first reads the terminal position data stored in the storage unit 64 (step S51), and the terminal position of the wireless terminal 20 indicated by the read terminal position data is outside the reception range of the request signal described above. It is determined whether there is any (step S52). If the control unit 65 determines that the terminal position is a position outside the reception range (S52: YES), the control unit 65 executes step S51 and stands by until the terminal position becomes a position within the reception range.
  • the control unit 65 determines that the terminal position is not a position outside the reception range, that is, the terminal position is a position within the reception range (S52: NO)
  • the relative position data stored in the storage unit 64 is It is determined whether the distance of the relative position shown is equal to or less than the first reference distance (step S53).
  • the relative position distance is the distance between the vehicle 100 and the wireless terminal 20 as described above.
  • the first reference distance is constant and preset.
  • step S54 the control unit 65 instructs the output unit 61 to output turn-off data.
  • the control unit 65 executes step S51.
  • the control part 65 may abbreviate
  • step S55 When determining that the distance is equal to or less than the first reference distance (S53: YES), the control unit 65 instructs the output unit 61 to output lighting data (step S55). Thus, the output unit 61 outputs lighting data. When the output unit 61 outputs lighting data in a state where the lamp 12 is turned off, the lamp 12 is turned on.
  • step S56 the control unit 65 determines whether unlocking acceptance data has been input to the input unit 63 (step S56). If the illumination light 12 is turned on when it is determined that the distance is equal to or less than the first reference distance, the control unit 65 may omit step S55 and execute step S56.
  • step S51 When the controller 65 determines that the unlocking acceptance data is not input (S56: NO), it executes step S51. If the control unit 65 determines that the unlocking reception data is input (S56: YES), whether the distance of the relative position indicated by the relative position data stored in the storage unit 64 is equal to or less than the second reference distance Is determined (step S57).
  • the second reference distance is shorter than the first reference distance. Similarly to the first reference distance, the second reference distance is also a constant value and is preset.
  • step S51 is executed without instructing the output unit 61 to output the unlocking data.
  • step S58 the control unit 65 instructs the output unit 61 to output unlocking data.
  • the control unit 65 instructs the output unit 61 to output the turn-off data (step S59).
  • step S59 the control unit 65 ends the unlocking process.
  • the lamp 12 when the wireless terminal 20 approaches the vehicle 100 from a position sufficiently away from the vehicle 100 and the distance between the wireless terminal 20 and the vehicle 100 becomes equal to or less than the first reference distance, the lamp 12 is turned on. Ru. Thereafter, when the wireless terminal 20 leaves the vehicle 100 and the distance between the wireless terminal 20 and the vehicle 100 exceeds the first reference distance, the lamp 12 is turned off. When the wireless terminal 20 approaches the vehicle 100 again and the distance between the wireless terminal 20 and the vehicle 100 becomes equal to or less than the first reference distance, the lamp 12 is turned on.
  • the in-vehicle device 10 When the distance between the wireless terminal 20 and the vehicle 100 is equal to or less than the second reference distance when the push button on the doorknob of the vehicle 100 is pressed and unlocking of the plurality of doors 11, 11,.
  • the in-vehicle device 10 outputs unlock data and turn-off data. As a result, the plurality of doors 11, 11,... Are unlocked and the lamp 12 is turned off.
  • the wireless terminal 20 determines the wireless terminal 20 based on the reception position where the reception is performed. Estimate the relative position of The reference position is, as described above, a position estimated to be the reception position.
  • the control unit 65 of the in-vehicle device 10 estimates the position of the wireless terminal 20 based on the position of the vehicle 100 based on the relative position indicated by the relative position data acquired from the input unit 62 and the determined reference position.
  • the wireless terminal 20 can accurately estimate the relative position based on detection values detected by the acceleration sensor 34, the geomagnetic sensor 35, the gyro sensor 36, and the like. As a result, the control unit 65 of the in-vehicle apparatus 10 can estimate the accurate position of the wireless terminal 20 based on the reference position, the relative position, and the forward direction of the vehicle 100.
  • the vehicle transmission unit 50 of the in-vehicle device 10 transmits four request signals to the front, rear, left, and right sides of the vehicle 100 via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the control unit 65 of the in-vehicle apparatus 10 determines the reference position of the wireless terminal 20 based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20. Therefore, the determination of the reference position is easy.
  • the control unit 65 of the in-vehicle apparatus 10 determines the reference position based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20.
  • the configuration for determining the reference position is not limited to the configuration for determining the reference position based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20.
  • the differences between the second embodiment and the first embodiment will be described below.
  • the configuration other than the configuration to be described later is the same as that of the first embodiment. Therefore, the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment and the description thereof is omitted.
  • the configurations of the four transmitting antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4, the output unit 60 of the vehicle transmitting unit 50 and the microcomputer 52, and the on-vehicle device 10 are different.
  • the request signal is transmitted in all directions via each of the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the output unit 60 of the microcomputer 52 outputs the vehicle specific data to the vehicle transmission unit 50 according to the instruction of the control unit 65.
  • the vehicle transmission unit 50 sequentially transmits request signals including the input vehicle-specific data via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • FIG. 10 is a flowchart of the terminal position update process according to the second embodiment.
  • the control unit 65 performs terminal position update processing when the wireless terminal 20 moves out of the reception range of the request signal transmitted via the plurality of transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4. Run.
  • Steps S74, S75, and S78 to S82 of the terminal position update process in the second embodiment are the same as steps S37, S38, and S41 to S45 in the terminal position update process in the first embodiment. Therefore, detailed description of steps S74, S75, and S78 to S82 will be omitted.
  • the control unit 65 reads vehicle-specific data from the storage unit 64 (step S71), and instructs the output unit 60 to output the read vehicle-specific data (step S72).
  • the output unit 60 outputs the vehicle specific data to the vehicle transmission unit 50, and the vehicle transmission unit 50 wirelessly transmits four request signals including the vehicle specific data via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4. It transmits to the terminal 20 one by one. Every time the wireless terminal 20 receives a request signal including vehicle-specific data, the wireless terminal 20 transmits, to the on-vehicle apparatus 10, a response signal including strength data indicating the received strength of the received request signal and terminal-specific data.
  • the control unit 65 determines whether the vehicle reception unit 51 has received four response signals including terminal-specific data as transmission source identification data (step S73).
  • the number of response signals ie, 4 is the same as the number of antennas. If the number of data groups input to the input unit 62 is the number of antennas, the control unit 65 determines that the vehicle reception unit 51 has received a response signal, and the number of data groups input to the input unit 62 is equal to antennas When it is less than the number, it is determined that the vehicle reception unit 51 has not received the response signal.
  • control unit 65 executes step S71, and the vehicle transmission unit 50 transmits the four response signals via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the four request signals are again transmitted to the wireless terminal 20.
  • control unit 65 determines that four response signals are received (S73: YES)
  • the position of vehicle 100 is determined based on four reception intensities indicated by four intensity data included in four response signals.
  • a reference position is determined (step S74). As in the first embodiment, the control unit 65 determines the direction and the distance as the reference position. The control unit 65 can determine the reference position using the existing technology.
  • step S74 the control unit 65 executes step S75.
  • step S75 the control unit 65 instructs the output unit 60 to output the vehicle-specific data read in step S75 (step S76).
  • the output unit 60 outputs the vehicle specific data to the vehicle transmission unit 50, and the vehicle transmission unit 50 wirelessly transmits four request signals including the vehicle specific data via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4. It transmits to the terminal 20 one by one.
  • step S77 determines whether the vehicle reception unit 51 has received four response signals including terminal-specific data as transmission source identification data.
  • step S77 determines whether the vehicle reception unit 51 has received four response signals including terminal-specific data as transmission source identification data.
  • step S82 executes step S82.
  • step S71 executes when the controller 65 determines that four response signals have been received.
  • the on-vehicle apparatus 10 is not based on the transmission antenna corresponding to the request signal received by the wireless terminal 20, but based on the reception strength of the request signal transmitted via the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4. Determine the position.
  • the in-vehicle device 10 After receiving the response signal, the in-vehicle device 10 repeatedly transmits four request signals via the four transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the wireless terminal 20 transmits a response signal including relative position data to the on-vehicle device 10 each time it receives a request signal while being within the reception range of the request signal via the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4.
  • the in-vehicle device 10 estimates the terminal position of the wireless terminal 20 based on the reference position, the relative position, and the direction ahead of the vehicle 100 each time it receives four response signals, and the terminal position data stored in the storage unit 64 Update the terminal position indicated by.
  • the in-vehicle apparatus 10 according to the second embodiment exhibits the same effects as the effects obtained by the configuration for determining the reference position among the effects exhibited by the in-vehicle apparatus 10 according to the first embodiment.
  • the device for estimating the terminal position of the wireless terminal 20 based on the position of the vehicle 100 is not limited to the on-vehicle device 10, and the wireless terminal 20 or the on-vehicle device 10 and the wireless terminal 20 It may be a server that wirelessly communicates with each other.
  • the in-vehicle device 10 may wirelessly transmit a signal including data indicating the determined reference position and vehicle direction data to the wireless terminal 20.
  • the wireless terminal 20 wirelessly transmits a signal including terminal position data indicating the terminal position to the on-vehicle device 10.
  • the wireless terminal 20 wirelessly transmits a signal including relative position data to the server, and the in-vehicle device 10 transmits a signal including data indicating the reference position and vehicle direction data to the server do it.
  • the server wirelessly transmits a signal including terminal position data indicating the terminal position to the on-vehicle device 10.
  • the device for estimating the relative position based on the reception position is not limited to the wireless terminal 20, and may be the on-vehicle device 10 or a server.
  • the wireless terminal 20 wirelessly transmits a signal including detection data indicating detection values detected by the acceleration sensor 34, the geomagnetic sensor 35, and the gyro sensor 36 to the in-vehicle device 10 or the server You can send by.
  • the server wirelessly transmits a signal including relative position data indicating the relative position to the on-vehicle device 10.
  • the arrangement locations of the transmitting antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 are not limited to the front, rear, left, and rear sides of the vehicle 100, for example, right front, right rear, left front and left rear of the vehicle 100 It is also good.
  • the transmission direction of the request signal through each of the transmission antennas Tc1, Tc2, Tc3, and Tc4 is not limited to the front, rear, left, and right of the vehicle 100, for example, right front, right rear, and left front of the vehicle 100. It may be the direction and the left rear direction.
  • the number of transmission antennas included in the on-vehicle apparatus 10 is not limited to four, and may be two, three, or five or more.

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Abstract

車載装置（１０）は、無線端末（２０）に応答信号の送信を要求する要求信号を無線で送信し、無線端末（２０）から応答信号を無線で受信する。車載装置（１０）は、要求信号を受信した無線端末（２０）の受信位置を基準とした無線端末（２０）の相対位置を示す相対位置データを取得する。更に、車載装置（１０）は、応答信号を受信した場合に、車両（１００）の位置を基準とした無線端末（２０）の基準位置を決定する。車載装置（１０）は、取得した相対位置データが示す相対位置と決定した基準位置とに基づいて、車両（１００）の位置を基準とした無線端末（２０）の位置を推定する。

Description

車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラム
　本開示は、車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０１７年１１月３０日出願の日本出願第２０１７－２３０２３８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　特許文献１には、無線端末と、車載装置とが無線で相互に通信する通信システムが開示されている。この通信システムでは、車載装置は、応答信号の送信を要求する複数の要求信号を、複数の送信アンテナを介して無線で順次送信する。無線端末は、要求信号を受信する都度、要求信号の受信強度を示す強度データを含む応答信号を車載装置に無線で送信する。車載装置は、複数の要求信号の受信強度に基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。
　車載装置は、例えば、車両のドアノブに設けられた押ボタンが押された場合に車両のドアの解錠指示を受け付ける。車載装置は、解錠指示を受け付けた場合、推定した無線端末の位置に基づいて、車両のドアを解錠するか否かを判定する。車載装置は、車両のドアを解錠すると判定した場合、解錠を指示する解錠データを出力する。これにより、車両のドアが解錠される。
特開２０１６－１６９５６４号公報
　本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部とを備える。
　本開示の一態様に係る位置推定方法は、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを含む。
　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを実行させる。
　なお、本開示を、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする位置推定方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本開示を、車載装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む通信システムとして実現したりすることができる。
実施形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 無線端末の要部構成を示すブロック図である。 相対位置推定処理の手順を示すフローチャートである。 送信処理の手順を示すフローチャートである。 車載装置の要部構成を示すブロック図である。 送信アンテナの配置の説明図である。 端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。 端末位置の推定の説明図である。 解錠処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２における端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。
［本開示が解決しようとする課題］
　無線端末が例えば電子キーである場合、要求信号として、周波数帯域が３０ｋＨｚ～３００ｋＨｚに属する信号が用いられる。この場合、要求信号は、他の電磁波によって干渉されにくいので、要求信号の受信強度の誤差は小さい。結果、車載装置が複数の要求信号の受信強度に基づいて推定した無線端末の位置は、実際の無線端末の位置と略一致する。
　しかしながら、無線端末が例えばスマートフォンである場合、要求信号として、周波数帯域が、例えば、Bluetooth（登録商標）の周波数帯域、即ち、２．４ＧＨｚ帯に属する信号が用いられる。この場合、要求信号は、他の電磁波によって干渉され易く、要求信号の受信強度の誤差は大きい。結果、車載装置が複数の要求信号の受信強度に基づいて推定した無線端末の位置と、実際の無線端末の位置との誤差が大きい。この誤差が大きい場合、ドアが適切に解錠されない可能性がある。
　そこで、無線端末の位置を正確に推定することができる車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
［本開示の効果］
　本開示によれば、無線端末の位置を正確に推定することができる。
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部とを備える。
（２）本開示の一態様に係る車載装置では、前記端末位置推定部は、前記車両の前方の方角、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記無線端末の位置を推定する。
（３）本開示の一態様に係る車載装置は、複数の送信アンテナと、該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部とを備え、前記複数の送信アンテナを介して前記複数の要求信号が送信される方向は相互に異なり、前記決定部は、前記無線端末が受信した要求信号に対応する前記送信アンテナに基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する。
（４）本開示の一態様に係る車載装置は、複数の送信アンテナと、該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部とを備え、前記無線端末は、前記要求信号を受信した場合、該要求信号の受信強度を示す強度データを含む前記応答信号を送信し、前記決定部は、前記複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する。
（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記無線端末は、自身の加速度と特定の方角を示す値とに基づいて前記相対位置を推定し、前記取得部は、前記無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する。
（６）本開示の一態様に係る位置推定方法は、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを含む。
（７）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを実行させる。
　上記の一態様に係る車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムにあっては、例えば、無線端末が要求信号を受信しなくなってから、無線端末が要求信号を最初に受信した場合、無線端末は、この受信が行われた受信位置を基準とした無線端末の相対位置を推定する。基準位置は、受信位置であると推定される位置である。取得した相対位置データが示す相対位置と、決定した基準位置とに基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。相対位置については、加速度センサ及び地磁気センサ等が検出した検出値に基づいて正確に推定することが可能である。結果、正確な無線端末の位置を推定することが可能である。
　上記の一態様に係る車載装置にあっては、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置だけではなく、車両の前方の方角にも基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。
　上記の一態様に係る車載装置にあっては、例えば、４つの送信アンテナを介して４つの要求信号夫々を、車両の前方、後方、左側及び右側に送信する。無線端末が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて無線端末の基準位置を決定する。このため、基準位置の決定が容易である。
　上記の一態様に係る車載装置にあっては、複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、基準位置を決定する。既存の技術を無線端末の基準位置の決定に用いることが可能である。
　上記の一態様に係る車載装置にあっては、無線端末は、自身の加速度、及び、特定の方角を示す値に基づいて相対位置を推定する。無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する。
［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
（実施形態１）
　図１は、実施形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は、車載装置１０、複数のドア１１，１１，・・・、照明灯１２及び無線端末２０を備える。車載装置１０、複数のドア１１，１１，・・・及び照明灯１２は車両１００に搭載されている。
　車載装置１０は、例えば、車両１００が駐車している場合において、無線端末２０が車両１００から離れているとき、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末２０に繰り返し送信する。要求信号の周波数帯域は、例えば、Bluetooth（登録商標）の周波数帯域、即ち、２．４ＧＨｚ帯に属する。車載装置１０には、車両１００に固有の車両固有データが記憶されている。車載装置１０は、送信元を識別するための送信元識別データとして、車両固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。
　無線端末２０は、例えば、スマートフォンであり、持ち運び可能な端末である。無線端末２０は、車載装置１０から車両固有データを含む要求信号を受信した場合、応答信号を無線で車載装置１０に無線で送信する。無線端末２０に固有の端末固有データが無線端末２０に記憶されている。無線端末２０は、送信元識別データとして、端末固有データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、無線端末２０から応答信号を無線で受信する。
　車載装置１０は、端末固有データを含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる種々のデータに基づいて、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する。車載装置１０は、推定した端末位置に基づいて、照明灯１２の点灯を指示する点灯データと、複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示する解錠データとを出力する。照明灯１２は、例えば、複数のドア１１，１１，・・・周辺を照らす。
　図２は、無線端末２０の要部構成を示すブロック図である。無線端末２０は、端末受信部３０、強度検出部３１、端末送信部３２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３３、加速度センサ３４、地磁気センサ３５、ジャイロセンサ３６、受信アンテナＲｗ及び送信アンテナＴｗを備える。マイコン３３は、入力部４０，４１，４２、出力部４３、タイマ４４、記憶部４５及び制御部４６を有する。
　受信アンテナＲｗの一端は、端末受信部３０及び強度検出部３１に接続されている。端末受信部３０及び強度検出部３１夫々は、更に、マイコン３３が有する入力部４０，４１に接続されている。送信アンテナＴｗの一端は端末送信部３２に接続されている。端末送信部３２は、更に、マイコン３３の出力部４３に接続されている。加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６は、マイコン３３の入力部４２に接続されている。マイコン３３内では、入力部４０，４１，４２、出力部４３、タイマ４４、記憶部４５及び制御部４６は、内部バス４７に接続されている。
　端末受信部３０は、受信アンテナＲｗを介して要求信号を無線で受信する。端末受信部３０は、要求信号を受信した場合、受信した要求信号に含まれる送信元識別データを入力部４０に出力する。前述したように、車載装置１０が送信した要求信号には、送信元識別データとして、車両固有データが含まれている。入力部４０は、端末受信部３０から送信元識別データが端末受信部３０から入力された場合、入力された送信元識別データの内容を制御部４６に通知する。
　強度検出部３１は、端末受信部３０が受信アンテナＲｗを介して受信した要求信号の受信強度を検出し、検出した強度を示す強度データを入力部４１に出力する。制御部４６は、入力部４１から強度データを取得する。
　出力部４３は、制御部４６の指示に従って、応答信号に含めるデータ群を端末送信部３２に出力する。データ群には、特定の位置を基準とした無線端末２０の相対位置を示す相対位置データ、及び、端末固有データ等が含まれる。端末固有データは、前述したように、応答信号の送信元を識別するための送信元識別データである。端末送信部３２は、出力部４３からデータ群が入力された場合、データ群を含む応答信号を、送信アンテナＴｗを介して無線で送信する。
　加速度センサ３４は、無線端末２０の加速度を検出し、検出した加速度を示す検出データを入力部４２に出力する。地磁気センサ３５は、所謂電子コンパスであり、特定の方角、例えば北を示す値を検出し、検出した検出値を示す検出データを入力部４２に出力する。ジャイロセンサ３６は、無線端末２０の角速度を検出し、検出した角速度を示す検出データを入力部４２に出力する。
　なお、無線端末２０は、入力部４２には、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６の他に、相対位置を算出するために必要な検出値を検出する一又は複数のセンサを有してもよい。この場合、一又は複数のセンサも入力部４２に接続されている。一又は複数のセンサも、検出した検出値を示す検出データを入力部４２に出力する。
　制御部４６は、入力部４２から検出データを取得する。制御部４６が取得した検出データが示す検出値は、取得時点における検出値と略一致する。
　タイマ４４は、制御部４６の指示に従って、計時の開始及び終了を行う。制御部４６は、タイマ４４が計時している計時時間をタイマ４４から読み出す。
　記憶部４５は不揮発性メモリである。記憶部４５には、コンピュータプログラムＰ３が記憶されている。制御部４６は、一又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵは、記憶部４５に記憶されているコンピュータプログラムＰ３を実行することによって、相対位置推定処理及び送信処理を実行する。相対位置推定処理は、特定の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する処理である。送信処理は、応答信号を無線で送信するための送信処理である。コンピュータプログラムＰ３は、制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵに相対位置推定処理及び送信処理を実行させるために用いられる。
　なお、コンピュータプログラムＰ３は、制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ３に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ３から読み出されたコンピュータプログラムＰ３が記憶部４５に記憶される。記憶媒体Ｅ３は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ３をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ３を記憶部４５に記憶してもよい。
　端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信していない期間、即ち、送信元識別データとして車両固有データが入力部４０に入力されていない期間が、予め設定されている一定の基準時間以上であると仮定する。この状態で、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信した場合、即ち、送信元識別データとして車両固有データが入力部４０に入力された場合に制御部４６は相対位置推定処理を実行する。
　前述したように、車載装置１０は、送信元識別データとして車両固有データを含む要求信号を繰り返し無線端末２０に送信する。要求信号が届く範囲に無線端末２０が存在しない場合、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信していない期間が基準時間以上となる。そして、要求信号が届く範囲内に無線端末２０が移動した場合、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信し、制御部４６は相対位置推定処理を実行する。
　相対位置推定処理では、制御部４６は、要求信号が届く範囲内に無線端末２０が移動してから、端末受信部３０が最初に要求信号を受信した無線端末２０の受信位置を基準として無線端末２０の相対位置を推定する。前述した特定の位置はこの受信位置である。相対位置は、受信位置を基準として無線端末２０が移動した移動方角と、受信位置を基準とした無線端末２０の移動距離とによって示される。
　また、記憶部４５には、無線端末２０の相対位置を示す相対位置データが記憶されている。記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置の初期化及び更新は、制御部４６によって行われる。相対位置の初期化は、移動距離をゼロに変更し、移動方角をなしに変更することである。
　図３は相対位置推定処理の手順を示すフローチャートである。相対位置推定処理では、まず、制御部４６は、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を初期化し（ステップＳ１）、計時の開始をタイマ４４に指示する（ステップＳ２）。これにより、タイマ４４は計時を開始する。次に、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６等が検出した複数の検出値を示す複数の検出データを入力部４２から取得し（ステップＳ３）、記憶部４５に記憶されている相対位置データを読み出す（ステップＳ４）。
　無線端末２０が要求信号の受信範囲内に存在している間、相対位置推定処理では、制御部４６は相対位置を繰り返し推定する。制御部４６は、相対位置を推定する都度、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を、推定した相対位置に更新する。最初のステップＳ４で制御部４６が読み出す相対位置は、相対位置が初期化された相対位置データである。２回目以降のステップＳ４で制御部４６が読み出す相対位置は、前回のステップＳ４で推定した相対位置を示す相対位置データである。
　次に、制御部４６は、ステップＳ３で取得した複数の検出データが示す検出値と、ステップＳ４で読み出した相対位置データが示す相対位置とに基づいて、受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する（ステップＳ５）。ステップＳ５では、制御部４６は、例えば、歩行者自律航法(Pedestrian Dead Reckoning:ＰＤＲ)で無線端末２０の相対位置を推定する。次に、制御部４６は、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置をステップＳ５で推定した相対位置に更新する（ステップＳ６）。
　制御部４６は、ステップＳ６を実行した後、端末受信部３０が車載装置１０から要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。制御部４６は、入力部４２に車両固有データが入力された場合、端末受信部３０が要求信号を受信したと判定し、入力部４２に車両固有データが入力されていない場合、端末受信部３０が要求信号を受信していないと判定する。制御部４６は、端末受信部３０が要求信号を受信したと判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、タイマ４４に計時の終了を指示する（ステップＳ８）。これにより、タイマ４４は計時を終了する。制御部４６は、ステップＳ８を実行した後、ステップＳ２を実行する。これにより、タイマ４４が計時している計時時間はゼロに初期化され、無線端末２０の相対位置を再び推定する。
　制御部４６は、端末受信部３０が要求信号を受信していないと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）、タイマ４４が計時している計時時間が基準時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。制御部４６は、計時時間が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ３を実行し、無線端末２０の相対位置を再び推定する。
　相対位置推定処理では、前述したように、端末受信部３０が要求信号を受信していない期間が基準時間以上となるまで、相対位置を繰り返し推定する。
　制御部４６は、計時時間が基準時間以上であると判定した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、タイマ４４に計時の終了を指示する（ステップＳ１０）。これにより、タイマ４４は計時を終了する。制御部４６は、ステップＳ１０を実行した後、相対位置推定処理を終了する。
　無線端末２０の所持者が移動することによって、無線端末２０も移動する。無線端末２０が車両１００から十分に離れている場合、無線端末２０は要求信号の受信範囲外に存在する。無線端末２０が車両１００に近づいて要求信号の受信範囲内に入った場合、無線端末２０は要求信号を受信する。このとき、無線端末２０は、相対位置推定処理を開始し、最初に要求信号を受信した受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する。無線端末２０は、要求信号の受信範囲内に存在する間、相対位置を繰り返し推定し、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を更新し続ける。
　図４は、送信処理の手順を示すフローチャートである。制御部４６は、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信する都度、送信処理を実行する。まず、制御部４６は、強度検出部３１が検出した要求信号の受信強度を示す強度データを入力部４１から取得する（ステップＳ２１）。この強度データは、送信処理を開始するトリガとなった要求信号の受信強度を示す。
　次に、制御部４６は、記憶部４５から端末固有データ及び相対位置データを読み出す（ステップＳ２２）。次に、制御部４６は、ステップＳ２１で取得した強度データと、ステップＳ２２で読み出した端末固有データ及び相対位置データとを含むデータ群の出力を出力部４３に指示する（ステップＳ２３）。これにより、出力部４３はデータ群を端末送信部３２に出力し、端末送信部３２はデータ群を含む応答信号を車載装置１０に送信する。制御部４６は、ステップＳ２３を実行した後、送信処理を終了する。
　以上のように、無線端末２０では、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信する都度、端末送信部３２は、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。
　図５は車載装置１０の要部構成を示すブロック図である。車載装置１０は、車両送信部５０、車両受信部５１、マイコン５２、受信アンテナＲｃ及び４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を有する。マイコン５２は、出力部６０，６１、入力部６２，６３、記憶部６４及び制御部６５を有する。
　４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４は車両送信部５０に接続されている。車両送信部５０は、更に、マイコン５２の出力部６０に接続されている。受信アンテナＲｃは車両受信部５１に接続されている。車両受信部５１は、更に、マイコン５２の入力部６２に接続されている。マイコン５２内では、出力部６０，６１、入力部６２，６３、記憶部６４及び制御部６５は内部バス６６に接続されている。
　出力部６０は、制御部６５の指示に従って、データ群を車両送信部５０に出力する。このデータ群には、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で要求信号の送信で用いる送信アンテナを示すアンテナデータと、車両固有データとが含まれる。車両送信部５０は、出力部６０からデータ群が入力された場合、データ群に含まれるアンテナデータが示す送信アンテナを介して、端末固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。
　図６は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の配置の説明図である。送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々は、車両１００内において、前方、後方、左側及び右側に配置されている。送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々は指向性を有し、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、４つの要求信号が送信される方向は相互に異なる。
　具体的には、送信アンテナＴｃ１を介して、車両１００の前方に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ２を介して、車両１００の後方に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ３を介して、車両１００の左側に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ４を介して、車両１００の右側に要求信号が送信される。４つの要求信号の伝播距離は、略同じであり、例えば３ｍである。
　図５に示す車両受信部５１は、受信アンテナＲｃを介して応答信号を無線で受信する。車両受信部５１は、応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれるデータ群を入力部６２に出力する。入力部６２は、データ群が入力された場合、応答信号の受信を制御部６５に通知する。制御部６５は、データ群に含まれる種々のデータを入力部６２から取得する。
　入力部６３には、施錠受付データ、解錠受付データ及び車両方角データが入力される。施錠受付データは、複数のドア１１，１１，・・・の施錠指示を使用者から受け付けたことを示すデータである。解錠受付データは、複数のドア１１，１１，・・・の解錠指示を使用者から受け付けたことを示すデータである。使用者は、例えば、図示しないドアノブの押ボタンを押すことによって、複数のドア１１，１１，・・・の解錠及び施錠を指示する。
　車両方角データは、車両１００の前方の方角を示すデータである。車両方角データは、例えば、車両１００に搭載された図示しないカーナビゲーションシステムから入力部６３に周期的に出力される。カーナビゲーションシステムでは、例えば、ＧＰＳ受信部が測定した車両１００の位置、車速度センサが検出した車両１００の速度、又は、地磁気センサが検出した方角等に基づいて、車両１００の前方の方角が周期的に検出される。方角が検出される都度、車両方角データは入力部６３に出力される。
　入力部６３は、施錠受付データ又は解錠受付データが入力された場合、入力されたデータを制御部６５に通知する。制御部６５は、車両方角データを入力部６３から取得する。
　出力部６１は、制御部６５の指示に従って、施錠データ、解錠データ、点灯データ及び消灯データを、車両１００に搭載された図示しない装置に出力する。施錠データは、複数のドア１１，１１，・・・の施錠を指示するデータである。出力部６１が施錠データを出力した場合、複数のドア１１，１１，・・・が施錠される。解錠データは、複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示するデータである。出力部６１が解錠データを出力した場合、複数のドア１１，１１，・・・が解錠される。
　点灯データは、照明灯１２の点灯を指示するデータである。出力部６１が点灯データを出力した場合、照明灯１２は、点灯され、例えば、複数のドア１１，１１，・・・周辺を照らす。消灯データは、照明灯１２の消灯を指示するデータである。出力部６１が消灯データを出力した場合、照明灯１２は消灯される。
　記憶部６４は不揮発性メモリである。記憶部６４には、コンピュータプログラムＰ５が記憶されている。制御部６５は、一又は複数のＣＰＵを有する。制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵは、記憶部６４に記憶されているコンピュータプログラムＰ５を実行することによって、施錠処理、解錠処理及び端末位置更新処理を実行する。施錠処理は、複数のドア１１，１１，・・・を施錠する処理である。解錠処理は、複数のドア１１，１１，・・・を解錠する処理である。記憶部６４には、車両１００の位置を基準とした端末位置を示す端末位置データが記憶されている。端末位置更新処理は、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する処理である。コンピュータプログラムＰ５は、施錠処理、解錠処理及び端末位置更新処理を制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵに実行させるために用いられる。
　なお、コンピュータプログラムＰ５は、制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ５に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ５から読み出されたコンピュータプログラムＰ５が記憶部４５に記憶される。記憶媒体Ｅ５は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ５をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ５を記憶部４５に記憶してもよい。
　制御部６５は、入力部６３に施錠受付データが入力された場合に施錠処理を実行する。制御部６５は、出力部６１に施錠データの出力を指示する。これにより、出力部６１は施錠データを出力し、複数のドア１１，１１，・・・が施錠される。制御部６５は、出力部６１に施錠データの出力を指示した後、施錠処理を終了する。
　図７は、端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、例えば、複数の送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に無線端末２０が移動した場合に端末位置更新処理を実行する。記憶部６４には、変数ｋの値と、無線端末２０の端末位置を示す端末位置データとが記憶されている。変数ｋの値と、端末位置データが示す端末位置とは制御部６５によって更新される。
　まず、制御部６５は、変数ｋの値を１に更新し（ステップＳ３１）、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ３２）、送信アンテナＴｃｋを示すアンテナデータと、車両固有データとを含むデータ群の出力を出力部６０に指示する（ステップＳ３３）。これにより、出力部６０は、アンテナデータ及び車両固有データを含むデータ群を出力する。車両送信部５０は、アンテナデータが示す送信アンテナＴｃｋを介して車両固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。ここで、Ｔｃｋのｋは、変数ｋの値である。例えば、変数ｋの値が１である場合、送信アンテナＴｃ１を介して要求信号が送信される。
　次に、制御部６５は、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３４）。制御部６５は、端末固有データを含むデータ群が入力部６２に入力された場合、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定し、端末固有データを含むデータ群が入力部６２に入力されなかった場合、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定する。
　制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、変数ｋの値を１だけインクリメントし（ステップＳ３５）、変数ｋの値がアンテナ数以下であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。アンテナ数は、車載装置１０が有する送信アンテナの数であり、４である。制御部６５は、変数ｋの値がアンテナ数以下であると判定した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３２を実行し、車両送信部５０は、前回の送信で用いた送信アンテナとは異なる送信アンテナを介して要求信号を送信する。例えば、前回の送信で送信アンテナＴｃ１が用いられている場合、車両送信部５０は送信アンテナＴｃ２を介して要求信号を送信する。
　以上のように、車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。
　制御部６５は、変数ｋの値がアンテナ数を超えていると判定した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ステップＳ３１を実行する。従って、車両送信部５０が送信アンテナＴｃ４を介して要求信号を送信した場合において、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったとき、車両送信部５０は送信アンテナＴｃ１を介して要求信号を送信する。
　制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値と、車両受信部５１が受信した応答信号に含まれる強度データが示す受信強度とに基づいて車両１００の位置を基準とした無線端末２０の基準位置を決定する（ステップＳ３７）。ここで、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で、無線端末２０によって受信された要求信号に対応する送信アンテナを示す。制御部６５は決定部として機能する。
　ステップＳ３７では、制御部６５は、基準位置として、車両１００の位置を基準とした方向及び距離を決定する。無線端末２０の端末位置の推定において、基準位置は、前述した無線端末２０の受信位置であると推定される位置である。
　変数ｋの値が１である場合、制御部６５は方向を車両１００の前方に決定する。変数ｋの値が２である場合、制御部６５は方向を車両１００の後方に決定する。変数ｋの値が３である場合、制御部６５は方向を車両１００の左側に決定する。変数ｋの値が４である場合、制御部６５は方向を車両１００の右側に決定する。制御部６５は、距離を強度データが示す受信強度に基づいて決定する。受信強度が大きい程、制御部６５が決定する距離は短い。
　次に、制御部６５は、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ３８）、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値に対応する送信アンテナを示すアンテナデータと、ステップＳ３８で読み出した車両固有データとを含むデータ群の出力を出力部６０に指示する（ステップＳ３９）。これにより、出力部６０は、アンテナデータ及び車両固有データを含むデータ群を車両送信部５０に出力する。車両送信部５０は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で、無線端末２０によって受信された要求信号に対応する送信アンテナを介して、車両固有データを含む要求信号を送信する。
　次に、制御部６５は、ステップＳ３４と同様に、車両受信部５１が端末固有データを含む応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０）。制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、入力部６３から車両方角データを取得する（ステップＳ４１）。次に、制御部６５は、ステップＳ３７で決定した基準位置と、車両受信部５１が受信した応答信号に含まれる相対位置データが示す相対位置と、ステップＳ４１で取得した車両方角データが示す車両１００の前方の方角とに基づいて端末位置を推定する（ステップＳ４２）。制御部６５は端末位置推定部としても機能する。
　制御部６５は、入力部６２から、応答信号のデータ群に含まれている相対位置データを取得する。制御部６５は取得部としても機能する。
　図８は端末位置の推定の説明図である。ここでは、以下のことを仮定する。基準位置の方向は車両１００の左側であり、基準位置の距離は車両１００からの距離が３．０ｍである。相対位置データが示す相対位置の移動方角は東であり、相対位置データが示す相対位置の移動距離は０．３ｍである。車両方角データが示す車両１００の前方の方角は北である。
　車両１００の前方の方角が北であり、無線端末２０が移動した移動方角が東であるため、制御部６５は、無線端末２０が、車両１００の右方向に移動したとみなす。制御部６５は、無線端末２０が基準位置から右方向に０．３ｍ移動したとみなす。結果、制御部６５は、端末位置として、車両１００から左側に２．７ｍ離れた位置を推定する。
　基準位置が車両１００の左側又は右側に存在する場合、端末位置の推定では左右方向に移動した距離を考慮する。例えば、相対位置の方角が北東である場合、車両１００の右方向である東に移動した距離を算出し、基準位置の距離から、算出した距離を減算する。同様に、基準位置が車両１００の前方又は後方に存在する場合、端末位置の推定では前後方向に移動した距離を考慮する。
　次に、制御部６５は、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を、ステップＳ４２で推定した端末位置に更新する（ステップＳ４３）。
　制御部６５は、端末位置更新処理及び解錠処理を並行して実行し、解錠処理では、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置に応じて出力部６１に解錠データの出力を指示する。制御部６５は、ステップＳ４３を実行した後、解錠処理で解錠データの出力を出力部６１に指示したか否かを判定する（ステップＳ４４）。
　制御部６５は、解錠データの出力を指示していないと判定した場合（Ｓ４４：ＮＯ）、ステップＳ３８を実行する。車両受信部５１が端末識別データを含む応答信号を受信しなくなるか、又は、解錠データの出力が指示されるまで、制御部６５は、無線端末２０の位置の推定及び更新を繰り返し実行する。
　制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す無線端末２０の端末位置を、前述した要求信号の受信範囲外の位置に更新し（ステップＳ４５）、ステップＳ３１を実行する。これにより、車両送信部５０は、再び、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。
　制御部６５は、解錠データの出力を指示したと判定した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、端末位置更新処理を終了する。
　以上のように、無線端末２０が送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に存在する場合、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。無線端末２０が車両１００に近づいて、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲に入った場合、無線端末２０は車載装置１０から要求信号を受信し、車載装置１０は無線端末２０から応答信号を受信する。
　車載装置１０は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて、基準位置を決定する。ここで、無線端末２０は車両１００の左側に存在し、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナが送信アンテナＴｃ３であったと仮定する。車載装置１０は、応答信号を受信した後、送信アンテナＴｃ３を介して要求信号を車両１００の左側に向けて繰り返し送信する。無線端末２０は、送信アンテナＴｃ３を介した要求信号の受信範囲内に存在する間、要求信号を受信する都度、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、応答信号を受信する都度、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて無線端末２０の端末位置を推定し、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する。
　図９は解錠処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、端末位置更新処理と略同時に解錠処理を実行する。制御部６５は、まず、記憶部６４に記憶されている端末位置データを読み出し（ステップＳ５１）、読み出した端末位置データが示す無線端末２０の端末位置が前述した要求信号の受信範囲外の位置であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。制御部６５は、端末位置が受信範囲外の位置であると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５１を実行し、端末位置が受信範囲内の位置となるまで待機する。
　制御部６５は、端末位置が受信範囲外の位置ではない、即ち、端末位置が受信範囲内の位置であると判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、記憶部６４に記憶されている相対位置データが示す相対位置の距離が第１基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。相対位置の距離は、前述したように、車両１００と無線端末２０との距離である。第１基準距離は、一定であり、予め設定されている。
　制御部６５は、距離が第１基準距離を超えていると判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、出力部６１に消灯データの出力を指示する（ステップＳ５４）。これにより、出力部６１は消灯データを出力する。照明灯１２が点灯されている状態で出力部６１が消灯データを出力した場合、照明灯１２は消灯される。制御部６５は、ステップＳ５４を実行した後、ステップＳ５１を実行する。
　なお、制御部６５は、距離が第１基準距離を超えていると判定した時点で照明灯１２が消灯されている場合、ステップＳ５４を省略し、ステップＳ５１を実行してもよい。
　制御部６５は、距離が第１基準距離以下であると判定した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、出力部６１に点灯データの出力を指示する（ステップＳ５５）。これにより、出力部６１は点灯データを出力する。照明灯１２が消灯されている状態で出力部６１が点灯データを出力した場合、照明灯１２は点灯される。制御部６５は、ステップＳ５５を実行した後、解錠受付データが入力部６３に入力されたか否かを判定する（ステップＳ５６）。
　なお、制御部６５は、距離が第１基準距離以下であると判定した時点で照明灯１２が点灯されている場合、ステップＳ５５を省略し、ステップＳ５６を実行してもよい。
　制御部６５は、解錠受付データが入力されていないと判定した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、ステップＳ５１を実行する。制御部６５は、解錠受付データが入力されたと判定した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、記憶部６４に記憶されている相対位置データが示す相対位置の距離が第２基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ５７）。第２基準距離は第１基準距離よりも短い。第２基準距離も、第１基準距離と同様に、一定値であり、予め設定されている。
　制御部６５は、距離が第２基準距離を超えていると判定した場合（Ｓ５７：ＮＯ）、無線端末２０の所持者とは異なる人物が複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示したとして、出力部６１に解錠データの出力を指示することなく、ステップＳ５１を実行する。
　制御部６５は、距離が第２基準距離以下であると判定した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、出力部６１に解錠データの出力を指示する（ステップＳ５８）。これにより、出力部６１は解錠データを出力し、複数のドア１１，１１，・・・は解錠される。制御部６５は、ステップＳ５８を実行した後、出力部６１に消灯データの出力を指示する（ステップＳ５９）。これにより、出力部６１は消灯データを出力し、照明灯１２が消灯される。制御部６５は、ステップＳ５９を実行した後、解錠処理を終了する。
　以上のように、無線端末２０が、車両１００から十分に離れた位置から車両１００に近づいて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離以下となった場合、照明灯１２が点灯される。その後、無線端末２０が車両１００から離れて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離を超えた場合、照明灯１２が消灯される。再び、無線端末２０が車両１００に近づいて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離以下となった場合、照明灯１２が点灯される。
　車両１００のドアノブの押ボタンが押されて、複数のドア１１，１１，・・・の解錠が指示された場合において、無線端末２０及び車両１００の距離が第２基準距離以下であるとき、車載装置１０は解錠データ及び消灯データを出力する。これにより、複数のドア１１，１１，・・・は解錠され、照明灯１２は消灯される。
　通信システム１では、無線端末２０が要求信号の受信範囲に入って無線端末２０が要求信号を最初に受信した場合、無線端末２０は、この受信が行われた受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する。基準位置は、前述したように、受信位置であると推定される位置である。車載装置１０の制御部６５は、入力部６２から取得した相対位置データが示す相対位置と、決定した基準位置とに基づいて、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の位置を推定する。無線端末２０は、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６等が検出した検出値に基づいて、相対位置を正確に推定することができる。結果、車載装置１０の制御部６５は、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて、正確な無線端末２０の位置を推定することができる。
　また、車載装置１０の車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を、車両１００の前方、後方、左側及び右側に送信する。車載装置１０の制御部６５は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて無線端末２０の基準位置を決定する。このため、基準位置の決定が容易である。
（実施形態２）
　実施形態１の位置更新処理では、車載装置１０の制御部６５は、無線端末２０に受信された要求信号に対応する送信アンテナに基づいて、基準位置を決定している。しかしながら、基準位置を決定する構成は、無線端末２０に受信された要求信号に対応する送信アンテナに基づいて基準位置を決定する構成に限定されない。
　以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
　実施形態２における通信システム１を実施形態１における通信システム１と比較した場合、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４、車両送信部５０及びマイコン５２の出力部６０の構成と、車載装置１０の制御部６５が実行する位置更新処理の内容とが異なる。
　実施形態２では、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々を介して要求信号は全方向に送信される。
　マイコン５２の出力部６０は、制御部６５の指示に従って、車両固有データを車両送信部５０に出力する。車両送信部５０は、出力部６０から車両固有データが入力された場合、入力された車両固有データを含む要求信号を４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して順次送信する。
　図１０は、実施形態２における端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、実施形態１と同様に、例えば、複数の送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に無線端末２０が移動した場合に端末位置更新処理を実行する。実施形態２における端末位置更新処理のステップＳ７４，Ｓ７５，Ｓ７８～Ｓ８２夫々は、実施形態１における端末位置更新処理のステップＳ３７，Ｓ３８，Ｓ４１～Ｓ４５と同様である。このため、ステップＳ７４，Ｓ７５，Ｓ７８～Ｓ８２の詳細な説明を省略する。
　まず、制御部６５は、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ７１）、読み出した車両固有データの出力を出力部６０に指示する（ステップＳ７２）。これにより、出力部６０は車両固有データを車両送信部５０に出力し、車両送信部５０は４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、車両固有データを含む４つの要求信号を無線端末２０に順次送信する。無線端末２０は、車両固有データを含む要求信号を受信する都度、受信した要求信号の受信強度を示す強度データと、端末固有データとを含む応答信号を車載装置１０に送信する。
　制御部６５は、ステップＳ７２を実行した後、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む４つの応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７３）。ここで、応答信号の数、即ち、４はアンテナ数と同じである。制御部６５は、入力部６２に入力されたデータ群の数がアンテナ数である場合、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定し、入力部６２に入力されたデータ群の数がアンテナ数未満である場合、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定する。
　制御部６５は、４つの応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ７３：ＮＯ）、ステップＳ７１を実行し、車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、４つの要求信号を無線端末２０に再び送信する。
　制御部６５は、４つの応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、４つの応答信号に含まれる４つの強度データが示す４つの受信強度に基づいて車両１００の位置を基準とした基準位置を決定する（ステップＳ７４）。制御部６５は、実施形態１と同様に、基準位置として、方向及び距離を決定する。制御部６５は、既存の技術を用いて基準位置を決定することができる。
　制御部６５は、ステップＳ７４を実行した後、ステップＳ７５を実行する。次に、制御部６５は、ステップＳ７５で読み出した車両固有データの出力を出力部６０に指示する（ステップＳ７６）。これにより、出力部６０は車両固有データを車両送信部５０に出力し、車両送信部５０は４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、車両固有データを含む４つの要求信号を無線端末２０に順次送信する。
　次に、制御部６５は、ステップＳ７３と同様に、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む４つの応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７７）。制御部６５は、４つの応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ７７：ＮＯ）、ステップＳ８２を実行する。制御部６５は、ステップＳ８２を実行した後、ステップＳ７１を実行する。制御部６５は、４つの応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、ステップＳ７８を実行する。
　以上のように、車載装置１０は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナではなく、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信された要求信号の受信強度に基づいて基準位置を決定する。車載装置１０は、応答信号を受信した後、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を繰り返し送信する。無線端末２０は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介した要求信号の受信範囲内に存在する間、要求信号を受信する都度、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、４つの応答信号を受信する都度、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて無線端末２０の端末位置を推定し、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する。
　実施形態２における車載装置１０は、実施形態１における車載装置１０が奏する効果の中で、基準位置を決定する構成によって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。
　なお、実施形態１，２において、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する装置は、車載装置１０に限定されず、無線端末２０、又は、車載装置１０及び無線端末２０夫々と無線で通信するサーバであってもよい。
　無線端末２０が端末位置を推定する構成では、車載装置１０は、決定した基準位置を示すデータと、車両方角データとを含む信号を無線端末２０に無線で送信すればよい。無線端末２０は、端末位置を示す端末位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。サーバが端末位置を推定する構成では、無線端末２０が相対位置データを含む信号をサーバに無線で送信し、車載装置１０が基準位置を示すデータと、車両方角データとを含む信号をサーバに送信すればよい。サーバは、端末位置を示す端末位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。
　また、受信位置を基準とした相対位置を推定する装置は、無線端末２０に限定されず、車載装置１０又はサーバであってもよい。車載装置１０又はサーバが相対位置を推定する構成では、無線端末２０は、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６が検出した検出値を示す検出データを含む信号を車載装置１０又はサーバに無線で送信すればよい。サーバは、相対位置を示す相対位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。
　更に、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々の配置場所は、車両１００の前方、後方、左側及び後側に限定されず、例えば、車両１００の右前、右後、左前及び左後であってもよい。また、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々を介した要求信号の送信方向も、車両１００の前方、後方、左側及び右側に限定されず、例えば、車両１００の右前方向、右後方向、左前方向及び左後方向であってもよい。
　更に、車載装置１０が有する送信アンテナの数は、４に限定されず、２、３又は５以上であってもよい。
　開示された実施形態１，２はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　通信システム
　１０　車載装置
　１１　ドア
　１２　照明灯
　２０　無線端末
　３０　端末受信部
　３１　強度検出部
　３２　端末送信部
　３３，５２　マイコン
　３４　加速度センサ
　３５　地磁気センサ
　３６　ジャイロセンサ
　４０，４１，４２，６２，６３　入力部
　４３，６０，６１　出力部
　４４　タイマ
　４５，６４　記憶部
　４６　制御部
　４７，６６　内部バス
　５０　車両送信部
　５１　車両受信部
　６５　制御部（決定部、端末位置推定部、取得部）
　１００　車両
　Ｅ３，Ｅ５　記憶媒体
　Ｐ３，Ｐ５　コンピュータプログラム
　Ｒｃ，Ｒｗ　受信アンテナ
　Ｔｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４，Ｔｗ　送信アンテナ

Claims (7)

  1. 　車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、
    　前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、
    　前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、
    　前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部と
    　を備える車載装置。
  2. 　前記端末位置推定部は、前記車両の前方の方角、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記無線端末の位置を推定する
    　請求項１に記載の車載装置。
  3. 　複数の送信アンテナと、
    　該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部と
    　を備え、
    　前記複数の送信アンテナを介して前記複数の要求信号が送信される方向は相互に異なり、
    　前記決定部は、前記無線端末が受信した要求信号に対応する前記送信アンテナに基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する
    　請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
  4. 　複数の送信アンテナと、
    　該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部と
    　を備え、
    　前記無線端末は、前記要求信号を受信した場合、該要求信号の受信強度を示す強度データを含む前記応答信号を送信し、
    　前記決定部は、前記複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する
    　請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
  5. 　前記無線端末は、自身の加速度と特定の方角を示す値とに基づいて前記相対位置を推定し、
    　前記取得部は、前記無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する
    　請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の車載装置。
  6. 　応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、
    　前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、
    　取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップと
    　を含む位置推定方法。
  7. 　コンピュータに、
    　応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、
    　前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、
    　取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップと
    　を実行させるためのコンピュータプログラム。
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