JP6943143B2 - 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定するとよい。
かかる構成によれば、操作者が通信遅延の発生を認識できるため、遠隔操作の一旦停止や他の通信の停止等、通信遅延に対応した行動を促すことができる。
かかる構成によれば、通信遅延が生じている状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、通信遅延に起因する誤操作を抑制できる。
かかる構成によれば、汎用の無線通信形式を用いて遠隔操作を実現できる。ここで、Wi−Fiは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、通信遅延が生じ易い。この点、本構成によれば、Wi−Fiを採用したことによって生じ易い通信遅延に対応できるため、Wi−Fiを用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、産業車両用遠隔操作システム10は、産業車両としてのフォークリフト20と、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置30と、を備えている。
リモートCPU33とリモート通信部40とは電気的に接続されている。リモートCPU33は、フォークリフト20の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号SGを生成し、当該遠隔操作信号SGをリモート通信部40に向けて出力する処理を繰り返し実行する。リモート無線CPU41は、遠隔操作信号SGがリモート通信部40に入力されたことに基づいて、当該遠隔操作信号SGを送信バッファ42aにセット(換言すれば格納又は保存)する。
車両無線CPU53は、受信制御処理実行プログラム54bを読み出し、受信制御処理を実行することにより、遠隔操作信号SGの受信の有無を判定する。そして、車両無線CPU53は、車両通信部50によって遠隔操作信号SGが受信された場合には、信号変換部52を用いて、当該遠隔操作信号SGを、車両CPU25が認識可能な制御信号に変換し、その変換された制御信号を受信バッファ54aに保存するように構成されている。受信制御処理の詳細については後述する。
図2に示すように、リモートメモリ34には、フォークリフト20の遠隔操作に関する各種処理を実行するためのリモート遠隔操作プログラム60が記憶されている。リモート遠隔操作プログラム60は、遠隔操作装置30を用いてフォークリフト20の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置30に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル31に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
図4に示すように、操作画像G10はタッチパネル31の全面に表示されている。タッチパネル31が長手方向及び短手方向を有する形状(詳細には矩形状)であることに対応させて、操作画像G10は、長手方向及び短手方向を有する形状(詳細には矩形状)である。
操作領域A1は、操作画像G10における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。操作領域A1は、両手で遠隔操作装置30を把持した場合に、左手の指(例えば親指)が自然と配置される位置に設けられている。操作領域A1内には、フォークリフト20の画像が表示されている。
図5に示すように、リモートCPU33は、まずステップS101にて、タッチセンサ32の検知結果及び姿勢検知部35の検知結果に基づいて、遠隔操作装置30に対する遠隔制御操作を把握する。本実施形態では、遠隔操作装置30に対する遠隔制御操作とは、タッチパネル31に対する入力操作及び第1回転操作である。
例えば、各アイコンA3a〜A3cのいずれかが選択されている場合、リモートCPU33は、選択されているアイコンに対応した荷役操作情報D2を設定する。例えば、リフトアイコンA3aが選択されている場合、リモートCPU33は、タッチパネル31に対する入力操作の操作態様、例えば操作領域A1に対する入力操作を契機とするスライド操作のスライド方向及びスライド量に応じてリフト動作の方向及びストローク量が異なるようにリフト情報Dfaを設定する。そして、リモートCPU33は、リーチ動作及びチルト動作が行われないように、リーチ情報Dfb及びチルト情報Dfcに「0」を設定する。
以上のとおり、ステップS101〜S104の処理を行うことによって、リモート時刻情報Dt、走行操作情報D1及び荷役操作情報D2が設定された遠隔操作信号SGが生成される。この場合、リモート時刻情報Dtには、遠隔操作信号SGが生成された時刻である生成時刻taが設定される。ステップS101〜S104の処理は、遠隔操作信号SGの生成処理と言える。
図6に示すように、リモート無線CPU41は、まずステップS201にて、送信バッファ42aに遠隔操作信号SGがセットされているか否かを判定する。リモート無線CPU41は、送信バッファ42aに遠隔操作信号SGがセットされていない場合には、遠隔操作信号SGがセットされるまで待機する。
車両無線CPU53は、リモート通信部40が遠隔操作信号SGを受信している場合には、ステップS304に進む一方、遠隔操作信号SGを受信していない場合には、ステップS302に進み、前回遠隔操作信号SGを受信してから通信エラー期間Teが経過しているか否かを判定する。通信エラー期間Teは、遠隔操作信号SGの生成間隔δTaよりも十分に長ければ任意である。
図7に示すように、車両無線CPU53は、遠隔操作信号SGを受信したことに基づいて、ステップS304〜S307の処理を実行する。
生成時刻記憶部54cは、2つ以上の生成時刻taを記憶可能であり、少なくとも前回受信した遠隔操作信号SGの生成時刻taと、今回受信した遠隔操作信号SGの生成時刻taとを記憶している。
そして、車両無線CPU53は、ステップS306にて、変換された制御信号を受信バッファ54aに順次保存する。
累積遅延時間Tmとは、通信遅延か否かを判定するのに用いられるパラメータであり、複数回の遠隔操作信号SGの送信に係る通信遅延状況を把握するためのパラメータである。累積遅延時間Tmは、例えば遠隔操作の開始時(換言すれば通信接続の確立時)に初期値(例えば「0」)に設定され、通信遅延状況に応じて順次更新されるものである。
車両CPU25は、受信バッファ54aに制御信号が保存されている場合、当該制御信号に含まれている操作情報D1,D2に基づいてアクチュエータ23,24を駆動制御する。
図9に示すように、ta1のタイミングにて第1遠隔操作信号SG1が生成され、当該第1遠隔操作信号SG1が送信バッファ42aにセットされる。ta1のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第1遠隔操作信号SG1はリモート通信部40によって遅延なく車両通信部50に向けて送信される。これにより、ta1のタイミングとほぼ同時であるtb1のタイミングにて、車両通信部50は第1遠隔操作信号SG1を受信し、当該タイミングにてフォークリフト20は第1遠隔操作信号SG1に基づく動作を行う。
そして、ta3のタイミングにて第3遠隔操作信号SG3が生成され、当該第3遠隔操作信号SG3が送信バッファ42aにセットされる。ここで、ta3のタイミングにおいて通信環境は送信待ち状態であるため、第3遠隔操作信号SG3は送信されることなく待機する。
そして、ta4のタイミングにて第4遠隔操作信号SG4が生成され、当該第4遠隔操作信号SG4が送信バッファ42aにセットされる。ここで、ta4のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第4遠隔操作信号SG4は送信されることなく待機する。
そして、ta7のタイミングにて第7遠隔操作信号SG7が生成され、当該第7遠隔操作信号SG7が送信バッファ42aにセットされる。そして、ta7のタイミングよりも後に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態になることによって、第5遠隔操作信号SG5が送信される。これにより、tb5のタイミングにて、車両通信部50は第5遠隔操作信号SG5を受信し、当該タイミングにてフォークリフト20は第5遠隔操作信号SG5に基づく動作を行う。
ここで、第4単位遅延時間δd4が加算されたことによって累積遅延時間Tmが閾値遅延時間Tth以上となったとする。この場合、通信遅延が生じていると判定され、通信遅延に対応した処理、例えば警告表示や遠隔操作停止が行われる。
図10に示すように、tb4のタイミングまでは、第1パターンと同様である。
ここで、第2パターンでは、tb4のタイミング以降、通信環境が送信可能状態であったとする。この場合、送信バッファ42aにセットされていた第5遠隔操作信号SG5及び第6遠隔操作信号SG6が順次送信され、tb5のタイミングにて第5遠隔操作信号SG5が受信され、tb6のタイミングにて第6遠隔操作信号SG6が受信される。
例えば、tb2のタイミングにて実行される通信遅延判定は、第1受信間隔δTb1と生成間隔δTaとから算出される累積遅延時間Tmに基づく判定である。この場合、2つの遠隔操作信号SG1,SG2を受信するのに要した期間である第1受信間隔δTb1が「受信期間」に相当し、2つの遠隔操作信号SG1,SG2を生成するのに要した期間である生成間隔δTaが「生成期間」に相当する。そして、tb2のタイミングにおける累積遅延時間Tmが「遅延時間」に相当する。
(1−1)産業車両用遠隔操作システム10は、車両通信部50を有するフォークリフト20と、車両通信部50と無線通信を行うリモート通信部40を有し、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置30とを備えている。
詳述すると、仮に車両時刻把握部51に基づく遠隔操作信号SGの受信時刻tbから、リモート時刻把握部36に基づく遠隔操作信号SGの生成時刻taを差し引くことにより、単位遅延時間δd及び累積遅延時間Tmを算出する場合、両時刻把握部36,51の時刻のズレが単位遅延時間δd及び累積遅延時間Tmに含まれる。これにより、両時刻把握部36,51の時刻のズレに起因して通信遅延の判定精度が低下し得る。
ここで、通常Wi−Fiの通信範囲は数十m〜数百m程度であり、遠隔操作信号SGの伝搬に要する期間は短い。一方、Wi−Fiは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、送信待ち状態が発生し易く、通信遅延が生じ易いという不都合が懸念される。この点、本実施形態では、通信遅延を早期に特定でき、当該通信遅延に対応できる。これにより、Wi−Fiを採用したことによって生じ易い上記不都合を抑制できる。
本実施形態では、通信遅延用処理が第1実施形態と異なっている。本実施形態の通信遅延用処理について図11を用いて説明する。
その後、車両無線CPU53は、ステップS503にて、カウント開始契機となった遠隔操作信号SG(詳細には今回受信した遠隔操作信号SG)に含まれるリモート時刻情報Dtに基づいて、カウント開始契機となった遠隔操作信号SGの生成時刻taを生成時刻記憶部54cに記憶させる。
そして、車両無線CPU53は、ステップS505にて、遠隔操作信号SGの受信回数をカウントする受信カウンタCxを「1」加算して、本通信遅延用処理を終了する。受信カウンタCxは、車両無線メモリ54に設けられており、カウント開始時には初期値として「0」に設定されている。
閾値Cthは、2以上の自然数であれば任意である。受信カウンタCxは、遠隔操作信号SGを受信する度に「1」加算される値であることを考慮すると、ステップS507の処理は、遠隔操作信号SGの受信回数のカウントを開始してから閾値Cthの数だけ遠隔操作信号SGを受信したか否かを判定する処理と言える。
図12に示すように、tb1のタイミングから遠隔操作信号SGの受信回数のカウントが開始される。この場合、第1遠隔操作信号SG1の生成時刻ta(ta1のタイミング)が生成時刻記憶部54cに記憶され、第1遠隔操作信号SG1の受信時刻tb(tb1のタイミング)が受信時刻記憶部54dに記憶される。
(2−1)車両無線CPU53は、遠隔操作信号SGに含まれるリモート時刻情報Dtの生成時刻taに基づいて、生成期間Tamを把握する。詳細には、車両無線CPU53は、カウント開始契機となった遠隔操作信号SGのリモート時刻情報Dtの生成時刻ta及び複数回目に受信した遠隔操作信号SG(通信遅延判定契機の遠隔操作信号SG)のリモート時刻情報Dtの生成時刻taに基づいて生成期間Tamを算出する。
○ 遅延時間(累積遅延時間Tm)は、受信期間(第1実施形態ではδTb1,δTb1+δTb2,δTb1+δTb2+δTb3,…、第2実施形態では受信期間Tbm)から、生成期間(第1実施形態ではδTa,2δTa,3δTa,…、第2実施形態では生成期間Tam)を差し引いた差そのものであったが、これに限られない。遅延時間は、上記差に対応していればよく、例えば当該差に対して所定の補正をした値でもよい。換言すれば、遅延時間は、受信期間と生成期間との差そのものを含む、当該差に対応する時間のパラメータであればよい。
例えば、図13に示すように、車両無線CPU53は、ステップS404の処理の実行後、ステップS601にて、通信遅延判定として、累積遅延時間Tmが第1閾値遅延時間Tth1以上であるか否かを判定する。車両無線CPU53は、累積遅延時間Tmが第1閾値遅延時間Tth1未満である場合には、通信遅延が発生していないと判定して、そのまま本通信遅延用処理を終了する一方、累積遅延時間Tmが第1閾値遅延時間Tth1以上である場合には、通信遅延が発生していると判定し、ステップS602に進む。
○ 通信遅延対応制御は、警告報知や遠隔操作停止制御に限られず、任意であり、例えば両通信部40,50が遠隔操作信号SGを送受信する通信チャネルを複数有している場合には、通信遅延対応制御は、通信チャネルの変更でもよい。
○ 第2実施形態において、車両無線CPU53は、遠隔操作信号SGを受信する度に通信遅延判定を行ってもよい。この場合、車両無線CPU53は、例えば今回受信した遠隔操作信号SGと、それより前に受信した複数(Cth−1)の遠隔操作信号SGに係る生成期間Tamと受信期間Tbmとに基づいて累積遅延時間Tmを算出し、当該累積遅延時間Tmに基づいて通信遅延判定を行ってもよい。
○ 累積遅延時間Tmの算出態様は、各実施形態に限られず任意である。
○ 信号送信処理の実行主体は、リモート無線CPU41に限られず、遠隔操作装置30に設けられているものであれば任意であり、例えばリモートCPU33でもよい。また、送信バッファ42aは、リモートメモリ34に設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置30としては、遠隔操作信号SGを繰り返し生成し、生成された遠隔操作信号SGを送信バッファ42aにセットし、通信可能状態となった場合にセットされた遠隔操作信号SGを順次送信するように構成されていればよい。
○ 各実施形態では、フォークリフト20の遠隔操作対象は、走行及び荷役動作であったが、これに限られず、いずれか一方でもよい。また、遠隔操作対象として、その他の動作を採用してもよい。
○ 遠隔操作制御処理実行プログラム60a及び受信制御処理実行プログラム54bなどの遠隔操作に係る実行プログラムが記憶された記憶媒体でもよい。
次に、上記各実施形態及び各別例から把握できる技術的思想又は好適な一例について以下に記載する。
なお、遠隔操作装置に対する遠隔制御操作は、任意であるが、例えば遠隔操作装置に設けられた入力部(例えばタッチパネル31や操作ボタン等)に対する操作、又は遠隔操作装置の回転操作等が考えられる。
Claims (13)
- 無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、
前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、時刻を把握するリモート時刻把握部と、を備え、
前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、
前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、
前記産業車両は、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備え、
前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
前記産業車両は、
時刻を把握する車両時刻把握部と、
前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、
を備え、
前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するものであり、
前記遅延時間算出部は、
前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、
前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、1つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、
前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う産業車両用遠隔操作システム。 - 無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、
前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部を備え、
前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、
前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、
前記産業車両は、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第1閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
前記通信遅延対応制御部は、
前記遅延時間が前記第1閾値遅延時間よりも長い第2閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
前記遅延時間が前記第2閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う産業車両用遠隔操作システム。 - 前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定する請求項1または請求項2に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号を複数記憶可能なものであって、生成された前記遠隔操作信号が順次セットされる送信バッファを備え、
前記リモート通信部は、前記遠隔操作信号を送信できる送信可能状態である場合に、前記送信バッファにセットされる前記遠隔操作信号を順次送信する一方、前記送信可能状態ではない場合には、前記送信可能状態となるまで、前記遠隔操作信号の送信を待機するものである請求項1〜3のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含む請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含む請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記リモート通信部及び前記車両通信部の無線通信形式はWi−Fiである請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両であって、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備え、
前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
前記遠隔操作装置は、時刻を把握するリモート時刻把握部を備え、
前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
前記産業車両は、
時刻を把握する車両時刻把握部と、
前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、
を備え、
前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するものであり、
前記遅延時間算出部は、
前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、
前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、1つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、
前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う産業車両。 - 遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両であって、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第1閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
前記通信遅延対応制御部は、
前記遅延時間が前記第1閾値遅延時間よりも長い第2閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
前記遅延時間が前記第2閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う産業車両。 - 無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部と、時刻を把握する車両時刻把握部と、を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、時刻を把握するリモート時刻把握部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記産業車両を、
前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、として機能させるものであり、
前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するものであり、
前記遅延時間算出部は、
前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、
前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、1つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、
前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う産業車両用遠隔操作プログラム。 - 無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記産業車両を、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、として機能させるものであり、
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第1閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
前記通信遅延対応制御部は、
前記遅延時間が前記第1閾値遅延時間よりも長い第2閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
前記遅延時間が前記第2閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う産業車両用遠隔操作プログラム。 - 時刻を把握する車両時刻把握部を有する産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、時刻を把握するリモート時刻把握部と、を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、
前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、
前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、
前記産業車両が、前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握ステップと、
を備え、
前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
前記遅延時間算出ステップは、前記受信時刻把握ステップによって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するものであり、
前記遅延時間算出ステップは、
前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握ステップによって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握ステップと、
前記間隔把握ステップによって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、1つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出ステップと、
前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新ステップと、
を備え、
前記通信遅延判定ステップは、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う産業車両用遠隔操作方法。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、
前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、
前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、
を備え、
前記通信遅延判定ステップは、前記遅延時間が第1閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
前記通信遅延対応制御ステップは、
前記遅延時間が前記第1閾値遅延時間よりも長い第2閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
前記遅延時間が前記第2閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う産業車両用遠隔操作方法。
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