JP3326519B2 - 産業用無人ヘリコプタの操縦装置 - Google Patents
産業用無人ヘリコプタの操縦装置Info
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- JP3326519B2 JP3326519B2 JP30002697A JP30002697A JP3326519B2 JP 3326519 B2 JP3326519 B2 JP 3326519B2 JP 30002697 A JP30002697 A JP 30002697A JP 30002697 A JP30002697 A JP 30002697A JP 3326519 B2 JP3326519 B2 JP 3326519B2
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- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
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- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は遠隔操縦方式の産
業用無人ヘリコプタの操縦装置に関する。
業用無人ヘリコプタの操縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の操縦装置は操縦者が所持する送
信機と、機体側に搭載された受信機及び飛行安定装置と
によって一般に構成されている。図９はこのような操縦
装置を備えて遠隔操縦される産業用無人ヘリコプタの構
成をブロック図で示したものである。
信機と、機体側に搭載された受信機及び飛行安定装置と
によって一般に構成されている。図９はこのような操縦
装置を備えて遠隔操縦される産業用無人ヘリコプタの構
成をブロック図で示したものである。
【０００３】送信機１１から送信された操縦用電波は受
信機１２によって受信され、受信機１２は操縦用電波を
復調して操縦信号を飛行安定装置１３に出力する。飛行
安定装置１３にはこの操縦信号と共に、機体の各種状態
量を示す信号が入力され、飛行安定装置１３はこれら信
号から飛行条件を決定し、その飛行条件に基づきサーボ
コマンドを演算して、サーボアクチュエータ１４にサー
ボコマンド信号を出力する。
信機１２によって受信され、受信機１２は操縦用電波を
復調して操縦信号を飛行安定装置１３に出力する。飛行
安定装置１３にはこの操縦信号と共に、機体の各種状態
量を示す信号が入力され、飛行安定装置１３はこれら信
号から飛行条件を決定し、その飛行条件に基づきサーボ
コマンドを演算して、サーボアクチュエータ１４にサー
ボコマンド信号を出力する。
【０００４】サーボアクチュエータ１４は図９に示すよ
うにエレベータサーボ１４ａ，エルロンサーボ１４ｂ，
ラダーサーボ１４ｃ，コレクティブピッチサーボ１４ｄ
及びスロットルサーボ１４ｅによって構成され、これら
サーボ１４ａ〜１４ｅはそれぞれリンケージ１５ａ〜１
５ｅを介して機体１６を制御し、所望の機体運動を実現
させる。
うにエレベータサーボ１４ａ，エルロンサーボ１４ｂ，
ラダーサーボ１４ｃ，コレクティブピッチサーボ１４ｄ
及びスロットルサーボ１４ｅによって構成され、これら
サーボ１４ａ〜１４ｅはそれぞれリンケージ１５ａ〜１
５ｅを介して機体１６を制御し、所望の機体運動を実現
させる。
【０００５】機体１６に搭載されたエンジンの回転数は
回転センサ１７で測定され、また機体１６の飛行高度、
方位、位置、姿勢がそれぞれ高度測定装置１８，方位測
定装置１９，位置測定装置２０，姿勢測定装置２１によ
って測定される。これら測定装置で測定された機体１６
の各種状態量は回転信号、高度信号、方位信号、位置信
号及び姿勢信号として飛行安定装置１３へ出力される。
回転センサ１７で測定され、また機体１６の飛行高度、
方位、位置、姿勢がそれぞれ高度測定装置１８，方位測
定装置１９，位置測定装置２０，姿勢測定装置２１によ
って測定される。これら測定装置で測定された機体１６
の各種状態量は回転信号、高度信号、方位信号、位置信
号及び姿勢信号として飛行安定装置１３へ出力される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の操
縦装置においては受信機１２が混信した場合に、操縦信
号がおかしくなり、操縦者の意図しない動きを機体が勝
手にしたり、ゆうことをきかなくなる等の不具合が生じ
るため、例えば受信不良発生時に操縦信号を受信不良発
生前の信号でホールドし、受信回復時には送信機１１か
らの操縦信号に戻すといったことが考えられている。
縦装置においては受信機１２が混信した場合に、操縦信
号がおかしくなり、操縦者の意図しない動きを機体が勝
手にしたり、ゆうことをきかなくなる等の不具合が生じ
るため、例えば受信不良発生時に操縦信号を受信不良発
生前の信号でホールドし、受信回復時には送信機１１か
らの操縦信号に戻すといったことが考えられている。
【０００７】しかるに、このような方法では無人ヘリコ
プタは受信不良になる前の状態を維持したまま飛行する
ため、例えば操縦用電波の到達範囲外に機体が飛んでい
ってしまうことが考えられ、即ち完全に送信機１１から
の電波が途絶えてノーコン状態になり、墜落する事態が
生じることになる。一方、操縦装置が操縦用電波を複数
備え、混信時には使用電波（周波数）を切り換えるとい
った方法も考えられているが、例えば全ての電波が混信
するような状況下では操縦不可能になるといった問題が
ある。
プタは受信不良になる前の状態を維持したまま飛行する
ため、例えば操縦用電波の到達範囲外に機体が飛んでい
ってしまうことが考えられ、即ち完全に送信機１１から
の電波が途絶えてノーコン状態になり、墜落する事態が
生じることになる。一方、操縦装置が操縦用電波を複数
備え、混信時には使用電波（周波数）を切り換えるとい
った方法も考えられているが、例えば全ての電波が混信
するような状況下では操縦不可能になるといった問題が
ある。
【０００８】この発明の目的は上述した問題点に鑑み、
受信不良発生時に機体が勝手に飛んでいったりしないよ
うにし、かつノーコン状態で墜落する前に機体を地上に
戻すことができるようにした産業用無人ヘリコプタの操
縦装置を提供することにある。
受信不良発生時に機体が勝手に飛んでいったりしないよ
うにし、かつノーコン状態で墜落する前に機体を地上に
戻すことができるようにした産業用無人ヘリコプタの操
縦装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、送信
機と、その送信機から送信された操縦用電波を受信する
受信機と、その受信機から出力される操縦信号と機体の
各種状態量とから飛行条件を決定し、その飛行条件に基
づきサーボコマンドを演算してサーボアクチュエータに
出力する飛行安定装置とよりなる産業用無人ヘリコプタ
の操縦装置において、飛行安定装置に、受信状態を判定
する手段と、その判定手段が受信不良と判定し、その受
信不良が所定時間継続した時、飛行モードをホバリング
モードにモード変更する手段と、そのモード変更前の飛
行条件を記憶する手段と、上記ホバリングモードに基づ
く機体のホバリング状態が規定時間を越えた時、上記ホ
バリングモードを自動降下モードにモード変更する手段
と、上記規定時間内に判定手段が受信正常と判定した
時、上記ホバリングモードを記憶手段に記憶されている
飛行条件に変更する手段とが設けられる。
機と、その送信機から送信された操縦用電波を受信する
受信機と、その受信機から出力される操縦信号と機体の
各種状態量とから飛行条件を決定し、その飛行条件に基
づきサーボコマンドを演算してサーボアクチュエータに
出力する飛行安定装置とよりなる産業用無人ヘリコプタ
の操縦装置において、飛行安定装置に、受信状態を判定
する手段と、その判定手段が受信不良と判定し、その受
信不良が所定時間継続した時、飛行モードをホバリング
モードにモード変更する手段と、そのモード変更前の飛
行条件を記憶する手段と、上記ホバリングモードに基づ
く機体のホバリング状態が規定時間を越えた時、上記ホ
バリングモードを自動降下モードにモード変更する手段
と、上記規定時間内に判定手段が受信正常と判定した
時、上記ホバリングモードを記憶手段に記憶されている
飛行条件に変更する手段とが設けられる。
【００１０】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例の要部詳細を示したものである。この例では図９にお
ける飛行安定装置１３はこの図１に示す構成を有するも
のとされる。図中、３１はマイクロコンピュータ等によ
って構成される演算処理部であり、この演算処理部３１
に操縦信号（ＰＷＭ信号）がＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ（インタ
ーフェース）回路３２を介して入力される。また、操縦
信号は受信状態判定回路３３にも入力され、演算処理部
３１はディスクリート入力Ｉ／Ｆ回路３４を介して、こ
の受信状態判定回路３３から受信状態信号を取り込む。
一方、機体状態を表す回転信号、高度信号、方位信号、
位置信号及び姿勢信号はセンサＩ／Ｆ回路３５を介して
演算処理部３１に入力される。演算処理部３１はこれら
入力信号を演算処理する。
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例の要部詳細を示したものである。この例では図９にお
ける飛行安定装置１３はこの図１に示す構成を有するも
のとされる。図中、３１はマイクロコンピュータ等によ
って構成される演算処理部であり、この演算処理部３１
に操縦信号（ＰＷＭ信号）がＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ（インタ
ーフェース）回路３２を介して入力される。また、操縦
信号は受信状態判定回路３３にも入力され、演算処理部
３１はディスクリート入力Ｉ／Ｆ回路３４を介して、こ
の受信状態判定回路３３から受信状態信号を取り込む。
一方、機体状態を表す回転信号、高度信号、方位信号、
位置信号及び姿勢信号はセンサＩ／Ｆ回路３５を介して
演算処理部３１に入力される。演算処理部３１はこれら
入力信号を演算処理する。
【００１１】この処理は図２に示すようなフローによっ
て行われる。この図２に示した処理フローは周期演算処
理ルーチンをなすもので、電源ＯＮにより装置演算が開
始し（Ｓ1 ），初期化処理（Ｓ2 ）が行われた後、周期
処理が開始する（Ｓ3 ）。そして、順次、操縦信号入力
処理（Ａ），受信状態判定処理（Ｂ），センサ信号入力
処理（Ｃ），運動状態量演算処理（Ｄ），モードコント
ロール処理（Ｅ）及びサーボコマンド出力処理（Ｆ）が
実行され、これらが所定の周期で繰り返される。
て行われる。この図２に示した処理フローは周期演算処
理ルーチンをなすもので、電源ＯＮにより装置演算が開
始し（Ｓ1 ），初期化処理（Ｓ2 ）が行われた後、周期
処理が開始する（Ｓ3 ）。そして、順次、操縦信号入力
処理（Ａ），受信状態判定処理（Ｂ），センサ信号入力
処理（Ｃ），運動状態量演算処理（Ｄ），モードコント
ロール処理（Ｅ）及びサーボコマンド出力処理（Ｆ）が
実行され、これらが所定の周期で繰り返される。
【００１２】初期化処理（Ｓ2 ）においては、演算処理
部３１内における飛行モードの設定が“通常飛行モー
ド”とされ、受信エラーの経過時間を測定するタイマ３
１ａ及びホバリングの経過時間を測定するタイマ３１ｂ
がそれぞれ０にクリアされる。また、ホバリング要求フ
ラグがリセットされる。次に、上記各処理の詳細につい
て説明する。以下Ａi ，Ｂi ，Ｅi ，Ｆi （ｉ＝１，
２，３，…）はフローチャートにおけるステップを示
す。なお、センサ信号入力処理（Ｃ）と運動状態量演算
処理（Ｄ）は従来と同様であり、この発明の要部ではな
いため、説明を省略する。
部３１内における飛行モードの設定が“通常飛行モー
ド”とされ、受信エラーの経過時間を測定するタイマ３
１ａ及びホバリングの経過時間を測定するタイマ３１ｂ
がそれぞれ０にクリアされる。また、ホバリング要求フ
ラグがリセットされる。次に、上記各処理の詳細につい
て説明する。以下Ａi ，Ｂi ，Ｅi ，Ｆi （ｉ＝１，
２，３，…）はフローチャートにおけるステップを示
す。なお、センサ信号入力処理（Ｃ）と運動状態量演算
処理（Ｄ）は従来と同様であり、この発明の要部ではな
いため、説明を省略する。
【００１３】操縦信号入力処理（Ａ）は図３に示すよう
なフローとされる。受信機１２からの操縦信号は例えば
５種のＰＷＭ信号とされ、これらがＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ回
路３２のチャンネル１〜５に入力される。演算処理部３
１はＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ回路３２に対し、入力チャンネル
のポート設定をし（Ａ1 ），読み取りチャンネルを選択
して、そのチャンネルの操縦信号（ＰＷＭ信号）をバッ
ファへ読み取る（Ａ2）。
なフローとされる。受信機１２からの操縦信号は例えば
５種のＰＷＭ信号とされ、これらがＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ回
路３２のチャンネル１〜５に入力される。演算処理部３
１はＰＷＭ入力Ｉ／Ｆ回路３２に対し、入力チャンネル
のポート設定をし（Ａ1 ），読み取りチャンネルを選択
して、そのチャンネルの操縦信号（ＰＷＭ信号）をバッ
ファへ読み取る（Ａ2）。
【００１４】そして、ＰＷＭ信号のパルス幅が規定範囲
内か否かを判定し（Ａ3 ），範囲内の場合は操縦信号を
メモリへ格納・更新する（Ａ4 ）。そして、操縦信号ス
テータスを“Good”にセット（Ａ5 ）した後、入力チャ
ンネルを更新する（Ａ6 ）。一方、ＰＷＭ信号のパルス
幅が規定範囲外で不良の場合は格納せず、操縦信号ステ
ータスを“ＮＧ”にセット（Ａ7 ）した後、入力チャン
ネルの更新をする（Ａ 6 ）。
内か否かを判定し（Ａ3 ），範囲内の場合は操縦信号を
メモリへ格納・更新する（Ａ4 ）。そして、操縦信号ス
テータスを“Good”にセット（Ａ5 ）した後、入力チャ
ンネルを更新する（Ａ6 ）。一方、ＰＷＭ信号のパルス
幅が規定範囲外で不良の場合は格納せず、操縦信号ステ
ータスを“ＮＧ”にセット（Ａ7 ）した後、入力チャン
ネルの更新をする（Ａ 6 ）。
【００１５】この操縦信号入力処理（Ａ）に続く受信状
態判定処理（Ｂ）は図４に示すようなフローとされる。
受信状態判定回路３３は入力される操縦信号から受信状
態が良好か否かを表す受信状態信号を生成する。演算処
理部３１はディスクリート入力Ｉ／Ｆ回路３４を介し
て、この受信状態信号を読み取り（Ｂ1 ），その良否判
定を行う（Ｂ2 ）。
態判定処理（Ｂ）は図４に示すようなフローとされる。
受信状態判定回路３３は入力される操縦信号から受信状
態が良好か否かを表す受信状態信号を生成する。演算処
理部３１はディスクリート入力Ｉ／Ｆ回路３４を介し
て、この受信状態信号を読み取り（Ｂ1 ），その良否判
定を行う（Ｂ2 ）。
【００１６】受信状態信号が不良の場合、つまり受信エ
ラーの場合には、その受信エラーの経過時間を測定する
タイマ３１ａを作動させ（Ｂ3 ），受信エラーステータ
スを“ＮＧ”にセットする（Ｂ4 ）。一方、受信良好の
場合にはタイマ３１ａを０にクリアし（Ｂ5 ），受信エ
ラーステータスを“Good”にセットする（Ｂ6 ）。次
に、モードコントロール処理（Ｅ）の詳細を図５〜７を
参照して説明する。タイマ３１ａのカウントによる受信
エラー経過時間が所定時間Ｔ1 をオーバーしたか否かを
判定し（Ｅ1 ），時間オーバーの時には受信エラーによ
るホバリング要求フラグをセット（Ｅ2 ）した後、飛行
モードを判定する（Ｅ3 ）。一方、所定時間Ｔ1 内の時
にはそのまま飛行モードを判定する（Ｅ3 ）。
ラーの場合には、その受信エラーの経過時間を測定する
タイマ３１ａを作動させ（Ｂ3 ），受信エラーステータ
スを“ＮＧ”にセットする（Ｂ4 ）。一方、受信良好の
場合にはタイマ３１ａを０にクリアし（Ｂ5 ），受信エ
ラーステータスを“Good”にセットする（Ｂ6 ）。次
に、モードコントロール処理（Ｅ）の詳細を図５〜７を
参照して説明する。タイマ３１ａのカウントによる受信
エラー経過時間が所定時間Ｔ1 をオーバーしたか否かを
判定し（Ｅ1 ），時間オーバーの時には受信エラーによ
るホバリング要求フラグをセット（Ｅ2 ）した後、飛行
モードを判定する（Ｅ3 ）。一方、所定時間Ｔ1 内の時
にはそのまま飛行モードを判定する（Ｅ3 ）。
【００１７】飛行モードは前述したように初期化処理
（Ｓ2 ）によって“通常飛行モード”にセットされてい
るため、この処理サイクルにおいてはＥ3 の判定は通常
飛行モードとなり、次に通常飛行モードのフローに進
む。通常飛行モードにおいては、エンジン回転数のチェ
ックが行われ（Ｅ4 ），飛行中か着陸（ランディング）
状態かが判断される。エンジン回転数が規定回転数をオ
ーバーし、飛行中の場合には受信エラーによるホバリン
グ要求フラグの判定をし（Ｅ5 ），要求ありの場合には
受信エラー直前の、即ち次のＥ7 によるモード変更前の
飛行条件をメモリに記憶（Ｅ6 ）した後、飛行モードを
ホバリング静止モードにセットする（Ｅ7 ）。そして、
姿勢方位・位置制御、高度維持制御、回転数維持制御の
ための通常の制御コマンドの演算をし（Ｅ8 ），コマン
ドミキシングする（Ｅ9 ）。一方、Ｅ5 における判定が
要求なしの場合には、ホバリング経過時間を測定するタ
イマ３１ｂを０にクリアし（Ｅ10），Ｅ8 に進む。な
お、Ｅ4 においてエンジン回転数が規定回転数以下、即
ちランディング状態の場合にはＥ8 に進む。
（Ｓ2 ）によって“通常飛行モード”にセットされてい
るため、この処理サイクルにおいてはＥ3 の判定は通常
飛行モードとなり、次に通常飛行モードのフローに進
む。通常飛行モードにおいては、エンジン回転数のチェ
ックが行われ（Ｅ4 ），飛行中か着陸（ランディング）
状態かが判断される。エンジン回転数が規定回転数をオ
ーバーし、飛行中の場合には受信エラーによるホバリン
グ要求フラグの判定をし（Ｅ5 ），要求ありの場合には
受信エラー直前の、即ち次のＥ7 によるモード変更前の
飛行条件をメモリに記憶（Ｅ6 ）した後、飛行モードを
ホバリング静止モードにセットする（Ｅ7 ）。そして、
姿勢方位・位置制御、高度維持制御、回転数維持制御の
ための通常の制御コマンドの演算をし（Ｅ8 ），コマン
ドミキシングする（Ｅ9 ）。一方、Ｅ5 における判定が
要求なしの場合には、ホバリング経過時間を測定するタ
イマ３１ｂを０にクリアし（Ｅ10），Ｅ8 に進む。な
お、Ｅ4 においてエンジン回転数が規定回転数以下、即
ちランディング状態の場合にはＥ8 に進む。
【００１８】Ｅ7 においてホバリング静止モードにセッ
トされた場合、次の処理サイクルでＥ3 における飛行モ
ードの判定はホバリング静止モードとなり、ホバリング
静止モードのフロー（図６参照）に進む。ホバリング静
止モードにおいては、ホバリング経過時間を測定するタ
イマ３１ｂを作動させ（Ｅ11），ホバリング経過時間を
判定する（Ｅ12）。経過時間が規定時間Ｔ2 をオーバー
したら、自動降下モードにセットし（Ｅ13），高度維持
制御コマンド演算（Ｅ14），回転数維持制御コマンド演
算（Ｅ15），姿勢方位・位置制御コマンド演算（Ｅ16）
を行い、コマンドミキシングする（Ｅ9 ）。一方、Ｅ12
における判定が規定時間Ｔ2 内の場合は、受信エラース
テータスの判定をし（Ｅ17），“ＮＧ”の場合はＥ14に
進む。“Good”の場合はＥ6 でメモリに記憶したモード
変更前の飛行条件を再セットし（Ｅ18），Ｅ8 に進む。
トされた場合、次の処理サイクルでＥ3 における飛行モ
ードの判定はホバリング静止モードとなり、ホバリング
静止モードのフロー（図６参照）に進む。ホバリング静
止モードにおいては、ホバリング経過時間を測定するタ
イマ３１ｂを作動させ（Ｅ11），ホバリング経過時間を
判定する（Ｅ12）。経過時間が規定時間Ｔ2 をオーバー
したら、自動降下モードにセットし（Ｅ13），高度維持
制御コマンド演算（Ｅ14），回転数維持制御コマンド演
算（Ｅ15），姿勢方位・位置制御コマンド演算（Ｅ16）
を行い、コマンドミキシングする（Ｅ9 ）。一方、Ｅ12
における判定が規定時間Ｔ2 内の場合は、受信エラース
テータスの判定をし（Ｅ17），“ＮＧ”の場合はＥ14に
進む。“Good”の場合はＥ6 でメモリに記憶したモード
変更前の飛行条件を再セットし（Ｅ18），Ｅ8 に進む。
【００１９】Ｅ13で自動降下モードにセットされた場合
は、次の処理サイクルでＥ3 における判定により自動降
下モードのフロー（図７参照）に進む。自動降下モード
においては高度より降下レートを計算してセットし（Ｅ
19），降下率制御コマンドの演算をする（Ｅ20）。そし
て、接地状態を検出し（Ｅ21），非接地の場合はＥ15に
進む。一方、接地した場合はランディングモードにセッ
ト（Ｅ22）した後、Ｅ15に進む。
は、次の処理サイクルでＥ3 における判定により自動降
下モードのフロー（図７参照）に進む。自動降下モード
においては高度より降下レートを計算してセットし（Ｅ
19），降下率制御コマンドの演算をする（Ｅ20）。そし
て、接地状態を検出し（Ｅ21），非接地の場合はＥ15に
進む。一方、接地した場合はランディングモードにセッ
ト（Ｅ22）した後、Ｅ15に進む。
【００２０】Ｅ3 における判定がランディングモードの
場合には、ランディングモードのフローに進み、エンジ
ン回転数が地上回転数（アイドリング回転数）以下か否
かチェックされる（Ｅ23）。回転数がオーバーしている
場合はスロットルのダウンコマンド演算をし（Ｅ24），
Ｅ16に進む。一方、回転数がアイドリング回転数以下に
なった場合は、アイドリング状態を維持すべく、回転数
維持制御コマンド演算をし（Ｅ25），Ｅ16に進む。
場合には、ランディングモードのフローに進み、エンジ
ン回転数が地上回転数（アイドリング回転数）以下か否
かチェックされる（Ｅ23）。回転数がオーバーしている
場合はスロットルのダウンコマンド演算をし（Ｅ24），
Ｅ16に進む。一方、回転数がアイドリング回転数以下に
なった場合は、アイドリング状態を維持すべく、回転数
維持制御コマンド演算をし（Ｅ25），Ｅ16に進む。
【００２１】以上、詳細に説明したように、この例では
受信状態を判定する手段として受信状態判定回路３３を
備え、演算処理部３１はタイマ３１ａ，３１ｂを有し、
受信不良が所定時間Ｔ1 継続した時、飛行モードをホバ
リング（静止）モードにし、それによるホバリング状態
が規定時間Ｔ2 を越えた時、さらに自動降下モードにモ
ード変更して機体を地上に戻せるものとなっている。な
お、ホバリング中に受信状態が正常復帰した場合には予
め記憶しておいた受信不良直前の飛行条件に復帰するも
のとなっており、これら処理は演算処理部３１によって
行われる。
受信状態を判定する手段として受信状態判定回路３３を
備え、演算処理部３１はタイマ３１ａ，３１ｂを有し、
受信不良が所定時間Ｔ1 継続した時、飛行モードをホバ
リング（静止）モードにし、それによるホバリング状態
が規定時間Ｔ2 を越えた時、さらに自動降下モードにモ
ード変更して機体を地上に戻せるものとなっている。な
お、ホバリング中に受信状態が正常復帰した場合には予
め記憶しておいた受信不良直前の飛行条件に復帰するも
のとなっており、これら処理は演算処理部３１によって
行われる。
【００２２】演算処理部３１はＥ9 で生成したサーボコ
マンド信号をＰＷＭ出力Ｉ／Ｆ回路３６（図１参照）を
介してサーボアクチュエータ１４（１４ａ〜１４ｅ）に
出力する。このサーボコマンド出力処理（Ｆ）は図８に
示すようなフローとされる。即ち、演算処理部３１はス
タート出力チャンネルを指定して（Ｆ1 ），ＰＷＭ出力
Ｉ／Ｆ回路３６に対し、その出力チャンネルのポート設
定をし（Ｆ2 ），そのチャンネルにサーボコマンド信号
を出力する（Ｆ3 ）。そして、出力チャンネルの更新
（Ｆ4 ），全チャンネル出力したか否か確認し
（Ｆ5 ），完了していない場合にはＦ2 に戻り、処理を
繰り返すことにより、この出力処理が終了する。そし
て、図２に示すように操縦信号入力処理（Ａ）に戻り、
周期処理が繰り返される。
マンド信号をＰＷＭ出力Ｉ／Ｆ回路３６（図１参照）を
介してサーボアクチュエータ１４（１４ａ〜１４ｅ）に
出力する。このサーボコマンド出力処理（Ｆ）は図８に
示すようなフローとされる。即ち、演算処理部３１はス
タート出力チャンネルを指定して（Ｆ1 ），ＰＷＭ出力
Ｉ／Ｆ回路３６に対し、その出力チャンネルのポート設
定をし（Ｆ2 ），そのチャンネルにサーボコマンド信号
を出力する（Ｆ3 ）。そして、出力チャンネルの更新
（Ｆ4 ），全チャンネル出力したか否か確認し
（Ｆ5 ），完了していない場合にはＦ2 に戻り、処理を
繰り返すことにより、この出力処理が終了する。そし
て、図２に示すように操縦信号入力処理（Ａ）に戻り、
周期処理が繰り返される。
【００２３】なお、この例では受信不良により機体がホ
バリングモード及び自動降下モードとなり、即ちフェイ
ルセーフ状態となっている時に、それを地上から視認で
きるようにモニタランプ４１（図１参照）を設けてい
る。モニタランプ４１は例えば機体胴体底部に取付けら
れる。モニタランプ４１には演算処理部３１よりディス
クリート出力Ｉ／Ｆ回路３７を介してランプ制御信号が
出力される。モニタランプ４１は例えば機体正常状態で
は消灯され、フェイルセーフ状態で点滅するように制御
される。
バリングモード及び自動降下モードとなり、即ちフェイ
ルセーフ状態となっている時に、それを地上から視認で
きるようにモニタランプ４１（図１参照）を設けてい
る。モニタランプ４１は例えば機体胴体底部に取付けら
れる。モニタランプ４１には演算処理部３１よりディス
クリート出力Ｉ／Ｆ回路３７を介してランプ制御信号が
出力される。モニタランプ４１は例えば機体正常状態で
は消灯され、フェイルセーフ状態で点滅するように制御
される。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
受信機の受信不良により操縦不能となっても機体が勝手
に飛んでいったりしないようにすることができ、かつ機
体を破損させることなく、地上に戻すことができるた
め、混信等による異常発生時において機体を保全するこ
とができる。
受信機の受信不良により操縦不能となっても機体が勝手
に飛んでいったりしないようにすることができ、かつ機
体を破損させることなく、地上に戻すことができるた
め、混信等による異常発生時において機体を保全するこ
とができる。
【図１】この発明の一実施例を説明するためのブロック
図。
図。
【図２】図１における演算処理部の処理フローを説明す
るためのフローチャート。
るためのフローチャート。
【図３】図２における操縦信号入力処理のフローチャー
ト。
ト。
【図４】図２における受信状態判定処理のフローチャー
ト。
ト。
【図５】図２におけるモードコントロール処理のフロー
チャート（その１）。
チャート（その１）。
【図６】図２におけるモードコントロール処理のフロー
チャート（その２）。
チャート（その２）。
【図７】図２におけるモードコントロール処理のフロー
チャート（その３）。
チャート（その３）。
【図８】図２におけるサーボコマンド出力処理のフロー
チャート。
チャート。
【図９】遠隔操縦方式産業用無人ヘリコプタの構成の一
例を示すブロック図。
例を示すブロック図。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B64C 13/20 B64C 27/04 B64C 39/02 G05D 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】 送信機と、その送信機から送信された操
縦用電波を受信する受信機と、その受信機から出力され
る操縦信号と機体の各種状態量とから飛行条件を決定
し、その飛行条件に基づきサーボコマンドを演算してサ
ーボアクチュエータに出力する飛行安定装置とよりなる
産業用無人ヘリコプタの操縦装置において、 上記飛行安定装置に、受信状態を判定する手段と、 その判定手段が受信不良と判定し、その受信不良が所定
時間継続すると、飛行状態をホバリング状態に変更する
手段と、 そのホバリング状態に変更前の飛行条件を記憶する手段
と、 上記ホバリング状態が規定時間を越えると、上記ホバリ
ング状態を自動降下状態に変更する手段と、 上記規定時間内に上記判定手段が受信正常と判定する
と、上記ホバリング状態を上記記憶手段に記憶されてい
る飛行条件に基づく飛行状態にする手段と、 を設けたことを特徴とする産業用無人ヘリコプタの操縦
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30002697A JP3326519B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 産業用無人ヘリコプタの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30002697A JP3326519B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 産業用無人ヘリコプタの操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11129992A JPH11129992A (ja) | 1999-05-18 |
| JP3326519B2 true JP3326519B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=17879822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30002697A Expired - Lifetime JP3326519B2 (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | 産業用無人ヘリコプタの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3326519B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのｇｐｓ制御方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009096369A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Univ Of Tokushima | 無人無線操縦ヘリコプタの操縦支援装置 |
| EP4016227A1 (en) | 2015-03-31 | 2022-06-22 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for recording operation data |
| EP3155492A4 (en) * | 2015-03-31 | 2017-07-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for analyzing flight behavior |
| KR101700746B1 (ko) * | 2015-04-01 | 2017-01-31 | 고려대학교 산학협력단 | 비행체 고장안전 장치 및 방법 |
| CN104950904B (zh) * | 2015-06-11 | 2017-11-17 | 陕西西科美芯科技集团有限公司 | 矿井应急救援飞行器自主飞行方法 |
| JP2017021755A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP6943143B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2021-09-29 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 |
| CN107977014A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-01 | 广州市华科尔科技股份有限公司 | 一种无人机自动悬停方法 |
| CN112099520B (zh) * | 2020-09-25 | 2023-05-05 | 成都纵横自动化技术股份有限公司 | 一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质 |
-
1997
- 1997-10-31 JP JP30002697A patent/JP3326519B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのｇｐｓ制御方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11129992A (ja) | 1999-05-18 |
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