JP2809127B2 - センサを備えるラジオコントロール装置 - Google Patents
センサを備えるラジオコントロール装置Info
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- JP2809127B2 JP2809127B2 JP11413295A JP11413295A JP2809127B2 JP 2809127 B2 JP2809127 B2 JP 2809127B2 JP 11413295 A JP11413295 A JP 11413295A JP 11413295 A JP11413295 A JP 11413295A JP 2809127 B2 JP2809127 B2 JP 2809127B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛行体の傾きを検出す
るセンサを備えるラジオコントロール装置に関するもの
である。
るセンサを備えるラジオコントロール装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】空用の模型である飛行機やヘリコプター
の操縦は、ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸の３軸の制御を
同時に行う必要があり、また機体の姿勢が変化した場合
等においては、前記３軸の制御を行って操縦者が機体を
元に戻す操作を行わなければならず、制御の難易度が高
く初心者や入門者の妨げとなっていた。そこで、最近こ
の操作を容易にするための、補助装置が開発されてい
る。その一例を上げると、ロール軸およびピッチ軸の制
御装置において、比例（Ｐ）制御のみを行うようにした
制御装置が提案されている。この制御装置は、常に機体
を基準姿勢（ニュートラル）に戻す動作を行う。
の操縦は、ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸の３軸の制御を
同時に行う必要があり、また機体の姿勢が変化した場合
等においては、前記３軸の制御を行って操縦者が機体を
元に戻す操作を行わなければならず、制御の難易度が高
く初心者や入門者の妨げとなっていた。そこで、最近こ
の操作を容易にするための、補助装置が開発されてい
る。その一例を上げると、ロール軸およびピッチ軸の制
御装置において、比例（Ｐ）制御のみを行うようにした
制御装置が提案されている。この制御装置は、常に機体
を基準姿勢（ニュートラル）に戻す動作を行う。
【０００３】従って、模型が操縦者の意図に反して姿勢
が崩れても、スティック（操縦レバー）をニュートラル
に戻すことにより、自動的に模型もニュートラル状態に
復帰し、危険を回避することができる。また、単純な操
作により旋回動作や、直線飛行を容易に行えるものであ
る。
が崩れても、スティック（操縦レバー）をニュートラル
に戻すことにより、自動的に模型もニュートラル状態に
復帰し、危険を回避することができる。また、単純な操
作により旋回動作や、直線飛行を容易に行えるものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、万が一
模型がラジオコントロール送信機よりの電波の到達距離
を越えてしまった場合は、前記した自動制御機能により
ニュートラル状態とされ、安定した姿勢のまま燃料が切
れるまで飛行を続けることになる。この飛行距離は、諸
条件により異なるが、１０ｋｍを越える恐れもある。す
ると、一般に空用の模型は人家のない川原等の場所を選
んで飛行させているにもかかわらず、住宅地まで飛行し
てしまう恐れが生じたり、模型を見失ってしまうと云う
問題点があった。
模型がラジオコントロール送信機よりの電波の到達距離
を越えてしまった場合は、前記した自動制御機能により
ニュートラル状態とされ、安定した姿勢のまま燃料が切
れるまで飛行を続けることになる。この飛行距離は、諸
条件により異なるが、１０ｋｍを越える恐れもある。す
ると、一般に空用の模型は人家のない川原等の場所を選
んで飛行させているにもかかわらず、住宅地まで飛行し
てしまう恐れが生じたり、模型を見失ってしまうと云う
問題点があった。
【０００５】そこで、本発明は、模型がラジオコントロ
ール送信機よりの電波の到達距離を越えてしまった場合
は、模型を安定に旋回飛行させるようにしたセンサを備
えるラジオコントロール装置を提供することを目的とし
ている。
ール送信機よりの電波の到達距離を越えてしまった場合
は、模型を安定に旋回飛行させるようにしたセンサを備
えるラジオコントロール装置を提供することを目的とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のセンサを備えるラジオコントロール装置
は、飛行体をラジオコントロールするラジオコントロー
ル装置において、ラジオコントロールする制御側からの
制御信号が正常に受信されなくなったことを検出するエ
ラー検出回路と、前記飛行体が旋回飛行状態となるよう
な旋回制御信号を発生する制御信号発生手段と、前記飛
行機のロール軸とピッチ軸の傾きを検出するセンサとを
備え、前記エラー検出回路が正常に受信されなくなった
ことを検出した場合、前記制御信号発生手段からの前記
旋回制御信号により、前記飛行体を旋回状態にすると共
に、前記センサよりのセンサ信号により、前記飛行機が
旋回飛行状態を維持するようフィードバック制御するよ
うにしたものである。
に、本発明のセンサを備えるラジオコントロール装置
は、飛行体をラジオコントロールするラジオコントロー
ル装置において、ラジオコントロールする制御側からの
制御信号が正常に受信されなくなったことを検出するエ
ラー検出回路と、前記飛行体が旋回飛行状態となるよう
な旋回制御信号を発生する制御信号発生手段と、前記飛
行機のロール軸とピッチ軸の傾きを検出するセンサとを
備え、前記エラー検出回路が正常に受信されなくなった
ことを検出した場合、前記制御信号発生手段からの前記
旋回制御信号により、前記飛行体を旋回状態にすると共
に、前記センサよりのセンサ信号により、前記飛行機が
旋回飛行状態を維持するようフィードバック制御するよ
うにしたものである。
【０００７】また、前記センサを備えるラジオコントロ
ール装置において、前記エラー検出回路が正常に受信さ
れなくなったことを検出した場合に、前記飛行体に備え
られている受信部で受信された前記制御側からの制御信
号に替えて、前記旋回制御信号をサーボ回路に供給する
ようにしたものであり、さらに、前記飛行体に備えられ
ている受信部で受信された制御側からの制御信号に、前
記旋回制御信号を加算してサーボ回路に供給するように
したものであり、さらにまた、前記飛行体に備えられて
いる受信部で受信された制御側からの制御信号に加算さ
れる前記旋回制御信号のレベルを、前記制御側からの信
号が正常な場合と異常な場合とで切り換えるようにした
ものであり、さらにまた、前記センサの外形を流線形を
基調とした細長いひし形とすると共に、その長軸方向が
前記飛行体の胴体軸に一致するよう取り付けられている
ようにしたものである。
ール装置において、前記エラー検出回路が正常に受信さ
れなくなったことを検出した場合に、前記飛行体に備え
られている受信部で受信された前記制御側からの制御信
号に替えて、前記旋回制御信号をサーボ回路に供給する
ようにしたものであり、さらに、前記飛行体に備えられ
ている受信部で受信された制御側からの制御信号に、前
記旋回制御信号を加算してサーボ回路に供給するように
したものであり、さらにまた、前記飛行体に備えられて
いる受信部で受信された制御側からの制御信号に加算さ
れる前記旋回制御信号のレベルを、前記制御側からの信
号が正常な場合と異常な場合とで切り換えるようにした
ものであり、さらにまた、前記センサの外形を流線形を
基調とした細長いひし形とすると共に、その長軸方向が
前記飛行体の胴体軸に一致するよう取り付けられている
ようにしたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、ラジオコントロール送信機よ
りの電波が、被制御側の飛行体に届かなくなっても、被
制御側においてはこの状態を検出して自動的に旋回動作
を行うようにしたので、ラジオコントロール送信機より
の電波の伝搬路を回復させることが可能となる。この場
合に、ロール軸とピッチ軸との傾きを検出するセンサに
より、飛行中のロール軸とピッチ軸が傾かないようフィ
ードバック制御を行うことができ、電波が届かなくても
安定に旋回飛行を行わせることができる。このため安定
性を格段に向上することができる。また、模型を見失う
ことがなくなる。また、電波が模型に届かなくなった状
態において燃料が切れたとしても、模型は比較的近くに
落下するため、機体の回収を可能とすることができる。
りの電波が、被制御側の飛行体に届かなくなっても、被
制御側においてはこの状態を検出して自動的に旋回動作
を行うようにしたので、ラジオコントロール送信機より
の電波の伝搬路を回復させることが可能となる。この場
合に、ロール軸とピッチ軸との傾きを検出するセンサに
より、飛行中のロール軸とピッチ軸が傾かないようフィ
ードバック制御を行うことができ、電波が届かなくても
安定に旋回飛行を行わせることができる。このため安定
性を格段に向上することができる。また、模型を見失う
ことがなくなる。また、電波が模型に届かなくなった状
態において燃料が切れたとしても、模型は比較的近くに
落下するため、機体の回収を可能とすることができる。
【０００９】
【実施例】本発明のセンサを備えるラジオコントロール
装置の一実施例の構成を示すブロック図を図１に示す
が、ラジオコントロールされる被制御体を飛行機として
以下に説明する。この図において、制御部１には、受信
機（Ｒｘ）２よりの受信信号および２軸のセンサ３より
のセンサ信号が入力されており、これらの入力信号に応
じて、制御部１はサーボ回路（Ｓｘ）を制御している。
この実施例においては、主翼に備えられた補助翼エルロ
ン（ＡＩＬ）を操作するサーボ回路、水平尾翼の補助翼
エレベータ（ＥＬＥ）を操作するサーボ回路、垂直尾翼
の補助翼ラダー（ＲＵＤ）を操作するサーボ回路が備え
られている。
装置の一実施例の構成を示すブロック図を図１に示す
が、ラジオコントロールされる被制御体を飛行機として
以下に説明する。この図において、制御部１には、受信
機（Ｒｘ）２よりの受信信号および２軸のセンサ３より
のセンサ信号が入力されており、これらの入力信号に応
じて、制御部１はサーボ回路（Ｓｘ）を制御している。
この実施例においては、主翼に備えられた補助翼エルロ
ン（ＡＩＬ）を操作するサーボ回路、水平尾翼の補助翼
エレベータ（ＥＬＥ）を操作するサーボ回路、垂直尾翼
の補助翼ラダー（ＲＵＤ）を操作するサーボ回路が備え
られている。
【００１０】受信機２は、図示しないラジオコントロー
ル送信機より送信された電波を受信して、エルロンを制
御するエルロン制御信号と、エレベータを制御するエレ
ベータ制御信号と、ラダーを制御するラダー制御信号と
の３チャンネルの信号を復調して制御部１に供給してい
る。この３チャンネルの復調信号は、各チャンネルの制
御量情報に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号とされており、このＰＷＭ信号は制御部１内
のパルス幅−電圧変換回路１０において各チャンネルの
制御量情報に応じた電圧信号にそれぞれ変換される。
ル送信機より送信された電波を受信して、エルロンを制
御するエルロン制御信号と、エレベータを制御するエレ
ベータ制御信号と、ラダーを制御するラダー制御信号と
の３チャンネルの信号を復調して制御部１に供給してい
る。この３チャンネルの復調信号は、各チャンネルの制
御量情報に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号とされており、このＰＷＭ信号は制御部１内
のパルス幅−電圧変換回路１０において各チャンネルの
制御量情報に応じた電圧信号にそれぞれ変換される。
【００１１】そして、電圧信号に変換されたエルロンの
制御信号は第１スイッチＳＷ１に入力され、電圧信号に
変換されたエレベータの制御信号は第２スイッチＳＷ２
に入力され、電圧信号に変換されたラダーの制御信号は
第３スイッチＳＷ３に入力される。また、第１スイッチ
ＳＷ１には可変抵抗ＶＲ１よりの設定電圧信号が入力さ
れ、いずれかが選択されて出力される。さらに、第２ス
イッチＳＷ２には可変抵抗ＶＲ２よりの設定電圧が入力
され、いずれかが選択されて出力される。さらにまた、
第３スイッチＳＷ３には可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧
信号が入力され、いずれかが選択されて出力される。
制御信号は第１スイッチＳＷ１に入力され、電圧信号に
変換されたエレベータの制御信号は第２スイッチＳＷ２
に入力され、電圧信号に変換されたラダーの制御信号は
第３スイッチＳＷ３に入力される。また、第１スイッチ
ＳＷ１には可変抵抗ＶＲ１よりの設定電圧信号が入力さ
れ、いずれかが選択されて出力される。さらに、第２ス
イッチＳＷ２には可変抵抗ＶＲ２よりの設定電圧が入力
され、いずれかが選択されて出力される。さらにまた、
第３スイッチＳＷ３には可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧
信号が入力され、いずれかが選択されて出力される。
【００１２】次いで、第１スイッチＳＷ１の出力信号は
加算器１２に入力されて、演算回路１６よりの第１補正
信号と加算される。また、第２スイッチＳＷ２の出力信
号は加算器１３に入力されて、演算回路１６よりの第２
補正信号と加算される。そして、加算回路１２の出力電
圧信号、加算回路１３の出力電圧信号、および第３スイ
ッチＳＷ３の出力電圧信号は、それぞれ電圧−パルス幅
変換回路１５に入力されて、入力される電圧のレベルに
応じたパルス幅信号に変換されて出力される。
加算器１２に入力されて、演算回路１６よりの第１補正
信号と加算される。また、第２スイッチＳＷ２の出力信
号は加算器１３に入力されて、演算回路１６よりの第２
補正信号と加算される。そして、加算回路１２の出力電
圧信号、加算回路１３の出力電圧信号、および第３スイ
ッチＳＷ３の出力電圧信号は、それぞれ電圧−パルス幅
変換回路１５に入力されて、入力される電圧のレベルに
応じたパルス幅信号に変換されて出力される。
【００１３】この場合、パルス幅変調されているエルロ
ン制御信号が同期信号として供給されているパルストリ
ガー回路１４より発生されるトリガーパルスのタイミン
グで、電圧−パルス幅変換回路１５はパルス幅信号を出
力している。電圧−パルス幅変換回路１５よりの３チャ
ンネルのパルス幅信号は、それぞれエルロン用サーボ回
路、エレベータ用サーボ回路、ラダー用サーボ回路に供
給される。
ン制御信号が同期信号として供給されているパルストリ
ガー回路１４より発生されるトリガーパルスのタイミン
グで、電圧−パルス幅変換回路１５はパルス幅信号を出
力している。電圧−パルス幅変換回路１５よりの３チャ
ンネルのパルス幅信号は、それぞれエルロン用サーボ回
路、エレベータ用サーボ回路、ラダー用サーボ回路に供
給される。
【００１４】また、２軸のセンサ３は飛行機の下面ある
いは上面に取りつけられており、ロール軸とピッチ軸の
傾きを検出している。検出されたロール軸とピッチ軸の
傾き信号は、制御部１内の演算回路１６に入力されて、
ロール軸の傾きとピッチ軸の傾きを打ち消す信号が演算
されて、第１補正信号および第２補正信号として、前記
した加算器１２および加算器１３に供給されている。第
１補正信号および第２補正信号の利き具合は、この演算
回路１６に供給されている感度調整用の可変抵抗ＶＲ４
を調整することにより調整されている。
いは上面に取りつけられており、ロール軸とピッチ軸の
傾きを検出している。検出されたロール軸とピッチ軸の
傾き信号は、制御部１内の演算回路１６に入力されて、
ロール軸の傾きとピッチ軸の傾きを打ち消す信号が演算
されて、第１補正信号および第２補正信号として、前記
した加算器１２および加算器１３に供給されている。第
１補正信号および第２補正信号の利き具合は、この演算
回路１６に供給されている感度調整用の可変抵抗ＶＲ４
を調整することにより調整されている。
【００１５】ところで、制御部１内のエラー検出回路１
１は、飛行機等がラジオコントロール送信機よりの電波
の到達距離を越えてしまった異常な状態を検出する回路
であり、例えばエルロン制御信号が消失あるいは著しく
低下した状態を検出している。そして、エラー検出回路
１１においてこの異常状態が検出されると、第１スイッ
チＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３が切り換えられるよ
うになる。
１は、飛行機等がラジオコントロール送信機よりの電波
の到達距離を越えてしまった異常な状態を検出する回路
であり、例えばエルロン制御信号が消失あるいは著しく
低下した状態を検出している。そして、エラー検出回路
１１においてこの異常状態が検出されると、第１スイッ
チＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３が切り換えられるよ
うになる。
【００１６】次に、このように構成されたラジオコント
ロール装置の動作を説明すると、ラジオコントロール送
信機より送信された電波を受信機２が受信することによ
り、ラジオコントロール送信機に備えられた操縦レバー
の操作量に応じた各制御信号がＰＷＭ信号に復調され
て、制御部１に供給される。制御部１においては各制御
信号は、パルス幅−電圧変換回路１０において電圧信号
に変換されるが、この場合は受信機２が電波を受信して
いる状態なので、第１スイッチＳＷ１ないし第３スイッ
チＳＷ３がパルス幅−電圧変換回路１０側に切り換えら
れて、変換されたエルロン制御用の電圧信号が加算器１
２に、変換されたエレベータ制御用の電圧信号が加算器
１３に、変換されたラダー制御用の電圧信号が電圧−パ
ルス幅変換回路１５に入力される。
ロール装置の動作を説明すると、ラジオコントロール送
信機より送信された電波を受信機２が受信することによ
り、ラジオコントロール送信機に備えられた操縦レバー
の操作量に応じた各制御信号がＰＷＭ信号に復調され
て、制御部１に供給される。制御部１においては各制御
信号は、パルス幅−電圧変換回路１０において電圧信号
に変換されるが、この場合は受信機２が電波を受信して
いる状態なので、第１スイッチＳＷ１ないし第３スイッ
チＳＷ３がパルス幅−電圧変換回路１０側に切り換えら
れて、変換されたエルロン制御用の電圧信号が加算器１
２に、変換されたエレベータ制御用の電圧信号が加算器
１３に、変換されたラダー制御用の電圧信号が電圧−パ
ルス幅変換回路１５に入力される。
【００１７】そして、変換されたエルロン制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第１補正信号が加算器１２
において加算され、変換されたエレベータ制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第２補正信号が加算器１３
において加算される。この加算器１２および加算器１３
より出力される補正信号の加算されたエルロン制御用あ
るいはエレベータ制御用の電圧信号は、電圧−パルス幅
変換回路１５において、パルス幅信号に変換される。こ
の変換されるタイミングは、前記したように、パルスト
リガー回路１４より出力されるトリガーパルスの印加タ
イミングとされる。
信号に、演算回路１６よりの第１補正信号が加算器１２
において加算され、変換されたエレベータ制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第２補正信号が加算器１３
において加算される。この加算器１２および加算器１３
より出力される補正信号の加算されたエルロン制御用あ
るいはエレベータ制御用の電圧信号は、電圧−パルス幅
変換回路１５において、パルス幅信号に変換される。こ
の変換されるタイミングは、前記したように、パルスト
リガー回路１４より出力されるトリガーパルスの印加タ
イミングとされる。
【００１８】この電圧−パルス変換回路１５において、
再びパルス幅信号に変換されたエルロン制御信号、エレ
ベータ制御信号、およびラダー制御信号は、制御部１か
ら出力されて対応する各サーボ回路に供給されることに
より、制御信号のパルス幅に応じて各サーボ回路が制御
されるようになる。これにより、ラジオコントロール送
信機の操縦レバーの操作に応じて、例えば受信機２およ
び制御部１等が積載されている飛行機を操縦することが
できる。
再びパルス幅信号に変換されたエルロン制御信号、エレ
ベータ制御信号、およびラダー制御信号は、制御部１か
ら出力されて対応する各サーボ回路に供給されることに
より、制御信号のパルス幅に応じて各サーボ回路が制御
されるようになる。これにより、ラジオコントロール送
信機の操縦レバーの操作に応じて、例えば受信機２およ
び制御部１等が積載されている飛行機を操縦することが
できる。
【００１９】この場合、ロール軸およびピッチ軸の傾き
を検出しているセンサ３よりの信号が、演算回路１６を
介して加算器１２および加算器１３において加算され
て、飛行機が傾いた場合に、元に戻すようフィードバッ
ク制御されている。このため、ラジオコントロール送信
機の操縦レバーから手を離してニュートラル位置とした
場合、飛行機は水平の安定な飛行状態になる。これによ
り、初心者や入門者等が操縦操作を誤った場合に操縦レ
バーから手を離すだけで、飛行機をたてなおすことがで
き、操縦者がパニック状態に陥っても容易に安定した飛
行に戻すことができるようになる。なお、演算回路１６
からの補正信号は、操縦したい方向とは逆方向の信号と
なるので、正常に操縦できる場合においては、演算回路
１６の感度を低く設定するようにしてもよい。
を検出しているセンサ３よりの信号が、演算回路１６を
介して加算器１２および加算器１３において加算され
て、飛行機が傾いた場合に、元に戻すようフィードバッ
ク制御されている。このため、ラジオコントロール送信
機の操縦レバーから手を離してニュートラル位置とした
場合、飛行機は水平の安定な飛行状態になる。これによ
り、初心者や入門者等が操縦操作を誤った場合に操縦レ
バーから手を離すだけで、飛行機をたてなおすことがで
き、操縦者がパニック状態に陥っても容易に安定した飛
行に戻すことができるようになる。なお、演算回路１６
からの補正信号は、操縦したい方向とは逆方向の信号と
なるので、正常に操縦できる場合においては、演算回路
１６の感度を低く設定するようにしてもよい。
【００２０】ところで、受信機２がラジオコントロール
送信機よりの電波を正常に受信することができなくなっ
た場合は、このことをエラー検出回路１１が検出して第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３を可変抵抗
ＶＲ１ないし可変抵抗ＶＲ３側へ切り換えている。する
と、第１スイッチＳＷ１からは可変抵抗ＶＲ１よりの設
定電圧信号が出力され、第２スイッチＳＷ２からは可変
抵抗ＶＲ２よりの設定電圧信号が出力され、第３スイッ
チＳＷ３からは可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧信号が出
力される。
送信機よりの電波を正常に受信することができなくなっ
た場合は、このことをエラー検出回路１１が検出して第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３を可変抵抗
ＶＲ１ないし可変抵抗ＶＲ３側へ切り換えている。する
と、第１スイッチＳＷ１からは可変抵抗ＶＲ１よりの設
定電圧信号が出力され、第２スイッチＳＷ２からは可変
抵抗ＶＲ２よりの設定電圧信号が出力され、第３スイッ
チＳＷ３からは可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧信号が出
力される。
【００２１】この場合、可変抵抗ＶＲ１および可変抵抗
ＶＲ２により設定される電圧は、エルロンおよびエレベ
ータのサーボ回路に供給された時に、飛行機が水平に飛
行するようなニュートラル状態とされる設定電圧信号に
設定されており、可変抵抗ＶＲ３により設定される電圧
は、ラダーのサーボ回路に供給された時に、飛行機が旋
回するような設定電圧に設定されている。また、第１ス
イッチＳＷ１および第２スイッチＳＷ２から出力される
設定電圧信号に、演算回路１６から出力される第１補正
信号および第２補正信号が加算器１２および加算器１３
において加算されている。この加算された電圧信号は電
圧−パルス幅変換回路１５によりパルス幅に変換されて
エルロンおよびエレベータ用のサーボ回路に供給され
る。
ＶＲ２により設定される電圧は、エルロンおよびエレベ
ータのサーボ回路に供給された時に、飛行機が水平に飛
行するようなニュートラル状態とされる設定電圧信号に
設定されており、可変抵抗ＶＲ３により設定される電圧
は、ラダーのサーボ回路に供給された時に、飛行機が旋
回するような設定電圧に設定されている。また、第１ス
イッチＳＷ１および第２スイッチＳＷ２から出力される
設定電圧信号に、演算回路１６から出力される第１補正
信号および第２補正信号が加算器１２および加算器１３
において加算されている。この加算された電圧信号は電
圧−パルス幅変換回路１５によりパルス幅に変換されて
エルロンおよびエレベータ用のサーボ回路に供給され
る。
【００２２】さらに、第３スイッチＳＷ３で選択された
設定電圧信号は、電圧−パルス幅変換回路１５によりパ
ルス幅信号に変換されてラダー用のサーボ回路に供給さ
れる。これにより、第１スイッチＳＷ１ないし第３スイ
ッチＳＷ３が切り換えられた時には、飛行機はニュート
ラル状態とされて一定の高度を保ったまま旋回飛行をす
るようになる。従って、操縦者が旋回飛行をしている飛
行機に接近していけば、再びラジオコントロール送信機
よりの電波が飛行機に搭載されている受信機で受信でき
る状態に復帰させることができ、飛行機を再び操縦でき
ることが可能となる。
設定電圧信号は、電圧−パルス幅変換回路１５によりパ
ルス幅信号に変換されてラダー用のサーボ回路に供給さ
れる。これにより、第１スイッチＳＷ１ないし第３スイ
ッチＳＷ３が切り換えられた時には、飛行機はニュート
ラル状態とされて一定の高度を保ったまま旋回飛行をす
るようになる。従って、操縦者が旋回飛行をしている飛
行機に接近していけば、再びラジオコントロール送信機
よりの電波が飛行機に搭載されている受信機で受信でき
る状態に復帰させることができ、飛行機を再び操縦でき
ることが可能となる。
【００２３】なお、操縦不能状態の場合に、飛行機は高
度を保ったまま旋回飛行状態となるように予め可変抵抗
ＶＲ１ないしＶＲ３を調整しているが、風等の影響によ
り必ずしもこの状態のまま飛行するものとはならず、飛
行機が傾いて墜落する恐れがある。これを防ぐために、
飛行機にセンサ３が設けられており、このセンサ３によ
り検出されたロール軸およびピッチ軸の傾きに応じた信
号が、演算回路１６において演算されている。この演算
回路１６からは、飛行機の傾むきを元に戻すような第１
補正信号および第２補正信号がフィードバック信号とし
て生成されるようになる。これにより、飛行機が傾いた
場合、センサ３がこれを検出して元に戻すような信号が
加算器１２および加算器１３に加算されるため、風等に
より飛行機が傾いてもすぐに元に戻り、飛行機は安定に
旋回飛行を続けることができるようになる。
度を保ったまま旋回飛行状態となるように予め可変抵抗
ＶＲ１ないしＶＲ３を調整しているが、風等の影響によ
り必ずしもこの状態のまま飛行するものとはならず、飛
行機が傾いて墜落する恐れがある。これを防ぐために、
飛行機にセンサ３が設けられており、このセンサ３によ
り検出されたロール軸およびピッチ軸の傾きに応じた信
号が、演算回路１６において演算されている。この演算
回路１６からは、飛行機の傾むきを元に戻すような第１
補正信号および第２補正信号がフィードバック信号とし
て生成されるようになる。これにより、飛行機が傾いた
場合、センサ３がこれを検出して元に戻すような信号が
加算器１２および加算器１３に加算されるため、風等に
より飛行機が傾いてもすぐに元に戻り、飛行機は安定に
旋回飛行を続けることができるようになる。
【００２４】また、この時補正信号の利き具合をよくす
るために、電波を受信することができない時に、演算回
路１６の感度を可変抵抗ＶＲ４を調整して高めるように
してもよい。さらに、電波を受信することができない時
は、パルストリガー回路１４はトリガーを発生すること
ができないため、エラー検出回路１１の出力により、パ
ルストリガー回路１４を自己発振するよう制御し、所定
のタイミングで発生されたトリガーパルスを電圧−パル
ス幅変換回路１５に印加している。なお、電波を受信す
ることができない時に限り、演算回路１６よりの補正信
号を加算器１２，１３に供給するようにしてもよいもの
である。
るために、電波を受信することができない時に、演算回
路１６の感度を可変抵抗ＶＲ４を調整して高めるように
してもよい。さらに、電波を受信することができない時
は、パルストリガー回路１４はトリガーを発生すること
ができないため、エラー検出回路１１の出力により、パ
ルストリガー回路１４を自己発振するよう制御し、所定
のタイミングで発生されたトリガーパルスを電圧−パル
ス幅変換回路１５に印加している。なお、電波を受信す
ることができない時に限り、演算回路１６よりの補正信
号を加算器１２，１３に供給するようにしてもよいもの
である。
【００２５】次に、センサ３の一例の外観を図２（ａ）
に示すが、２軸センサ３はセンサが収納されている円筒
状のセンサ部３２とセンサを取り付けるための基部３１
とで構成されている。円筒状のセンサ部３２には同図
（ｂ）に示すように４つの光センサ３２−１〜３２−４
が、直交する線上にそれぞれ配置されて設けられてお
り、この４つの光センサ３２−１〜３２−４によりロー
ル軸およびピッチ軸の傾きを検出することができる。検
出信号は基部３１から引き出されているラインから出力
され、その先端のプラグ３３を接続することにより、他
の回路に検出信号を取り込むことができるようにされて
いる。
に示すが、２軸センサ３はセンサが収納されている円筒
状のセンサ部３２とセンサを取り付けるための基部３１
とで構成されている。円筒状のセンサ部３２には同図
（ｂ）に示すように４つの光センサ３２−１〜３２−４
が、直交する線上にそれぞれ配置されて設けられてお
り、この４つの光センサ３２−１〜３２−４によりロー
ル軸およびピッチ軸の傾きを検出することができる。検
出信号は基部３１から引き出されているラインから出力
され、その先端のプラグ３３を接続することにより、他
の回路に検出信号を取り込むことができるようにされて
いる。
【００２６】また、２軸のセンサ３は検出の方向性を有
しており、そのための刻印３４がセンサ部３２の外表面
に付されている。この刻印３４の方向は、同図（ｂ）に
示すようなＡ方向あるいはＢ方向とされており、飛行機
にセンサ３を取り付ける場合は、Ａ方向あるいはＢ方向
と機体の胴体の軸とを一致するように取り付けないと感
度に影響が出るようになる。しかしながら、２軸のセン
サ３は、図２に示すように断面円形とされていることか
ら取付の方向がわかりにくいと共に、飛行体に搭載した
場合空気抵抗が大きく飛行に悪影響を与えるようにな
る。
しており、そのための刻印３４がセンサ部３２の外表面
に付されている。この刻印３４の方向は、同図（ｂ）に
示すようなＡ方向あるいはＢ方向とされており、飛行機
にセンサ３を取り付ける場合は、Ａ方向あるいはＢ方向
と機体の胴体の軸とを一致するように取り付けないと感
度に影響が出るようになる。しかしながら、２軸のセン
サ３は、図２に示すように断面円形とされていることか
ら取付の方向がわかりにくいと共に、飛行体に搭載した
場合空気抵抗が大きく飛行に悪影響を与えるようにな
る。
【００２７】そこで、本発明においては、図３に示すよ
うに２軸のセンサ３の形状を流線形を基調として細長い
ひし形の形状としている。なお、図３（ａ）はセンサ３
の上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。このよう
に２軸のセンサ３を細長い形状とすると、その長軸方向
を取り付ける方向とすることができ、取り付け方向を容
易に判別することができるようになる。さらに、センサ
３の空気抵抗も減少するので空気抵抗が小さくなり飛行
に影響を与えることがなくなる。そして、この２軸のセ
ンサ３を飛行機の下面に取り付けた場合を図４に示して
いる。
うに２軸のセンサ３の形状を流線形を基調として細長い
ひし形の形状としている。なお、図３（ａ）はセンサ３
の上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。このよう
に２軸のセンサ３を細長い形状とすると、その長軸方向
を取り付ける方向とすることができ、取り付け方向を容
易に判別することができるようになる。さらに、センサ
３の空気抵抗も減少するので空気抵抗が小さくなり飛行
に影響を与えることがなくなる。そして、この２軸のセ
ンサ３を飛行機の下面に取り付けた場合を図４に示して
いる。
【００２８】以上においては、飛行機を例に上げて説明
したが、本発明は飛行機に限らず、グライダーやヘリコ
プターに適用することもできる。また、旋回飛行をさせ
る場合に、ラダーだけではなくエルロンあるいはエレベ
ータ、またはそれらを組み合わせて制御するようにして
旋回性を向上するようにしてもよい。
したが、本発明は飛行機に限らず、グライダーやヘリコ
プターに適用することもできる。また、旋回飛行をさせ
る場合に、ラダーだけではなくエルロンあるいはエレベ
ータ、またはそれらを組み合わせて制御するようにして
旋回性を向上するようにしてもよい。
【００２９】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、ラジオコントロール送信機よりの電波が、被制御側
の飛行体に届かなくなっても、被制御側においてはこの
状態を検出して自動的に旋回動作を行うようにでき、ラ
ジオコントロール送信機よりの電波の伝搬路を回復させ
ることが可能となる。この場合に、ロール軸とピッチ軸
との傾きを検出するセンサにより、ロール軸とピッチ軸
が傾かないようフィードバック制御を行うことができ、
風等の影響を受けることなく安定に旋回飛行を行わせる
ことができる。このため安定性を格段に向上することが
できる。また、模型を見失うことがなくなる。さらに、
電波が模型に届かなくなった状態において燃料が切れた
としても、模型は比較的近くに落下するため、機体の回
収を可能とすることができる。
で、ラジオコントロール送信機よりの電波が、被制御側
の飛行体に届かなくなっても、被制御側においてはこの
状態を検出して自動的に旋回動作を行うようにでき、ラ
ジオコントロール送信機よりの電波の伝搬路を回復させ
ることが可能となる。この場合に、ロール軸とピッチ軸
との傾きを検出するセンサにより、ロール軸とピッチ軸
が傾かないようフィードバック制御を行うことができ、
風等の影響を受けることなく安定に旋回飛行を行わせる
ことができる。このため安定性を格段に向上することが
できる。また、模型を見失うことがなくなる。さらに、
電波が模型に届かなくなった状態において燃料が切れた
としても、模型は比較的近くに落下するため、機体の回
収を可能とすることができる。
【図１】本発明のセンサを備えるラジオコントロール装
置の一実施例の構成を示すブロック図である。
置の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】２軸のセンサの外観を示す図である。
【図３】本発明の２軸のセンサの外観を示す図である。
【図４】本発明の２軸のセンサを飛行機に取り付けた状
態を示す図である。
態を示す図である。
１ 制御部 ２ 受信機 ３ センサ １０ パルス幅−電圧変換回路 １１ エラー検出回路 １２，１３ 加算器 １４ パルストリガー回路 １５ 電圧−パルス幅変換回路 １６ 演算回路 ３１ 基部 ３２ センサ部 ３２−１〜３２−４ 光センサ ３３ プラグ ３４ 刻印
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A63H 30/04 A63H 27/00
Claims (5)
- 【請求項１】 飛行体をラジオコントロールするラジ
オコントロール装置において、 ラジオコントロールする制御側からの制御信号が正常に
受信されなくなったことを検出するエラー検出回路と、 前記飛行体が旋回飛行状態となるような旋回制御信号を
発生する制御信号発生手段と、 前記飛行機のロール軸とピッチ軸の傾きを検出するセン
サとを備え、 前記エラー検出回路が正常に受信されなくなったことを
検出した場合、前記制御信号発生手段からの前記旋回制
御信号により、前記飛行体を旋回状態にすると共に、前
記センサよりのセンサ信号により、前記飛行機が旋回飛
行状態を維持するようフィードバック制御するようにし
たことを特徴とするセンサを備えるラジオコントロール
装置。 - 【請求項２】 前記エラー検出回路が正常に受信され
なくなったことを検出した場合に、前記飛行体に備えら
れている受信部で受信された前記制御側からの制御信号
に替えて、前記旋回制御信号をサーボ回路に供給するこ
とを特徴とする請求項１記載のセンサを備えるラジオコ
ントロール装置。 - 【請求項３】 前記飛行体に備えられている受信部で
受信された制御側からの制御信号に、前記旋回制御信号
を加算してサーボ回路に供給するようにしたことを特徴
とする請求項１記載のセンサを備えるラジオコントロー
ル装置。 - 【請求項４】 前記飛行体に備えられている受信部で
受信された制御側からの制御信号に加算される前記旋回
制御信号のレベルを、前記制御側からの信号が正常に受
信される場合と正常に受信されない場合とで切り換える
ようにしたことを特徴とする請求項３記載のセンサを備
えるラジオコントロール装置。 - 【請求項５】 前記センサの外形を流線形を基調とし
た細長いひし形とすると共に、その長軸方向が前記飛行
体の胴体軸に一致するよう取り付けられていることを特
徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のセンサを
備えるラジオコントロール装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11413295A JP2809127B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | センサを備えるラジオコントロール装置 |
| TW085103948A TW312758B (ja) | 1995-04-17 | 1996-04-05 | |
| DE19614987A DE19614987C2 (de) | 1995-04-17 | 1996-04-16 | Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung |
| KR1019960011388A KR100230970B1 (ko) | 1995-04-17 | 1996-04-16 | 무선제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11413295A JP2809127B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | センサを備えるラジオコントロール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280942A JPH08280942A (ja) | 1996-10-29 |
| JP2809127B2 true JP2809127B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=14629947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11413295A Expired - Fee Related JP2809127B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | センサを備えるラジオコントロール装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2809127B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018090209A1 (zh) * | 2016-11-15 | 2018-05-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020090953A (ko) * | 2002-10-10 | 2002-12-05 | 유콘시스템 주식회사 | 노콘 방지 이중장치 |
| CN104258573B (zh) * | 2014-09-21 | 2016-11-30 | 岳景睿 | 一种可自动返回的飞行玩具控制电路 |
| CN105413195A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-03-23 | 深圳市麦可飞智能科技有限公司 | 一种小型智能遥控模型飞机的控制系统 |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP11413295A patent/JP2809127B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018090209A1 (zh) * | 2016-11-15 | 2018-05-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器 |
| US11249471B2 (en) | 2016-11-15 | 2022-02-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Method, device, and unmanned aerial vehicle for controlling movable object |
| US11714406B2 (en) | 2016-11-15 | 2023-08-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Method, device, and unmanned aerial vehicle for controlling movable object |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08280942A (ja) | 1996-10-29 |
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Legal Events
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