DE19614987C2 - Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Autopiloten für eine Funkfernsteue­ rungseinrichtung für ein Modelluftfahrzeuges, wie ein Modellflugzeug, ein Modell­ hubschrauber oder dergleichen, gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruches 1.

Aus MAHR, P.: Autopilot für ferngesteuerte Modelle; In: Funkschau 25/1980, S. 110, ist ein Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung für ein Modellflugzeug bekannt, der eine Detektorschaltung zum Detektieren der Tatsa­ che, daß das Modellflugzeug ein Steuersignal von dem Funkfernsteuerungssender empfängt, eine Steuersignalerzeugungseinrichtung zum Erzeugen eines Rundflug­ steuersignales, welches das Modellflugzeug in einen Rundflug steuert, wenn es kein Steuerungssignal von dem Funkfernsteuerungssender empfängt, und eine Servoschaltungseinrichtung aufweist, welche mit dem Rundflugsteuerungssignal anstelle des Steuerungssignales des Funkfernsteuerungssenders versorgt wird, wenn das Modellflugzeug kein Steuersignal von dem Funkfernsteuerungssender empfängt. Damit wird zwar das Auffinden eines Modellflugzeuges, welches aus der Reichweite des Funkfernsteuerungssenders geraten ist, erleichtert. Andererseits werden Unfälle mit den Modellflugzeugen nicht verhindert, da Umwelteinflüsse, wie Wind oder dergleichen, das Flugmodell immer noch aus dem vorgeschriebenen Rundflug bringen können.

Beim Steuern eines Modelluftfahrzeuges ist es erforderlich gleichzeitig drei Achsen des Modelluftfahrzeuges, nämlich die Gierachse, die Rollachse und die Nickachse zu steuern. Wenn die Fluglage des Modelluftfahrzeuges verändert wird, muß das Modelluftfahrzeug durch Ansteuern der drei Achsen in seine ursprüngli­ che Lage zurückversetzt werden, was schwierig ist, wenn der Bediener ein Anfän­ ger ist. Im Hinblick darauf ist ein Autopilot entwickelt worden, um die Bedienung des Modelluftfahrzeuges zu erleichtern. (Neuheiten: Autopilot AP 2000 von Graupner; In: Flug- und Modelltechnik 3/95, S. 92).

Es wird eine Steuerung für die Roll- und Nickachse vorgeschlagen, welche nur eine proportionale Steuerung durchzuführt. Die Steuerungseinheit versucht ständig, das Modelluftfahrzeug in eine Referenz- oder neutrale Fluglage zurückzu­ versetzen. Wenn das Modelluftfahrzeuges aus seiner normalen Fluglage gegen den Willen eines Bedieners ausgelenkt wird, kann durch Zurücksetzen des Steue­ rungsknüppels in die neutrale Position das Modelluftfahrzeug automatisch in sei­ ne neutrale Fluglage zurückversetzt werden, um dadurch eine Gefahr für das Mo­ delluftfahrzeug zu vermeiden.

Wenn das Modelluftfahrzeug außerhalb einer Reichweite des Funksignals gerät, steuert der Autopilot das Modelluftfahrzeug in eine lineare Flugbahn, wäh­ rend es in einer stabilen Fluglage gehalten wird, bis der Treibstoff ausgeht. Der Flug dehnt sich oft über eine Entfernung von 10 km aus, wobei dies von den Flug­ bedingungen abhängig ist. Dies führt möglicherweise dazu, daß, sogar wenn das Modelluftfahrzeug in einem unbewohnten Bereich bedient wird, das Flugzeug in ein Wohngebiet weit weg fliegen kann.

Demzufolge ist es Aufgabe der Erfindung, einen Autopiloten für eine Funk­ fernsteuerungseinrichtung zu liefern, mit dem ein Modelluftfahrzeug automatisch in einen Rundflug gesteuert wird, wenn es außerhalb der Reichweite des Funksi­ gnals gerät, das von dem Funkfernsteuerungssender zum Steuern des Modelluft­ fahrzeuges erzeugt wird, wobei auch im Rundflug eine stabile Fluglage beibehalten wird.

Diese Aufgabe wird entsprechend in den Merkmalen des Hauptanspruches 1 der Erfindung gelöst.

Der Autopilot gemäß der Erfindung führt dann, wenn das Modelluftfahr­ zeug außerhalb der Reichweite eines Steuersignales ist, automatisch einen Rund­ flug aus. Der Detektor zur Detektion der Neigung der Rollachse und der Nickachse und die Bedienungsschaltung erzeugen Korrektursignale, durch die die Neigung beider Achsen verhindert wird, um einen stabilen Rundflug des Modelluftfahr­ zeugs sicherzustellen, auch wenn der Flug nachteilig durch Wind oder dergleichen beeinflußt wird.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm, welches eine Ausführungsform eines Autopiloten für eine Funkfernsteuerungseinrichtung zeigt, welcher einen Detektor aufweist;

Fig. 2(a) eine perspektivische Ansicht eines Detektors;

Fig. 2(b) eine Ansicht des Detektors von Fig. 2(a) von unten;

Fig. 3(a) eine Draufsicht auf einen Detektor für eine Funkfernsteuerungsein­ richtung der Erfindung;

Fig. 3(b) eine Seitenansicht des Detektors von Fig. 3(a);

Fig. 4(a) eine Ansicht eines Modellflugzeugs von unten, an dem ein Detektor befestigt ist; und

Fig. 4(b) eine Vorderansicht des Flugzeuges von Fig. 4(a).

Ein Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung nach Fig. 1 hat ei­ nen Steuerungsabschnitt 1, in welchem ein Signal, das von einem Empfänger (Rx) 2 erzeugt wird, und ein Detektorsignal, das von einem Detektor 3 erzeugt wird, eingegeben werden. Der Steuerungsabschnitt 1 steuert eine Servoschaltungsein­ richtung (Sx) 4 abhängig von den Eingangssignalen. Die Servoschaltungseinrich­ tung 2 hat eine Servorschaltung zum Bedienen eines Querruders (AIL), das auf einem Hauptflügel eines Modellflugzeuges angeordnet ist, eine Servoschaltung zum Bedienen eines Höhenruders (ELE), das auf einem horizontalen Heckflügel angeordnet ist, und eine Servorschaltung zum Bedienen eines Seitenruders (RUD), das an einem vertikalen Heckflügel angeordnet ist.

Der Empfänger 2 empfängt eine Funksignal, das von einem Funkfernsteu­ ersender (nicht gezeigt) gesendet wird, und demoduliert ein Dreikanalsystem, das ein Querrudersteuerungssignal zum Steuern des Querruders, ein Höhenruder­ steuerungssignal zum Steuern des Höhenruders und ein Seitenrudersteuerungssignal zum Steuern des Seitenruders beinhaltet, welches dann zu dem Steuerungs­ abschnitt 1 geführt wird.

Das Dreikanalsignal, das demoduliert wird, stellt ein Pulsbreitenmodulati­ ons(PWM)-Signal dar, bei dem die Pulsbreite in Abhängigkeit von der Steuerungs­ information von jedem Kanal verändert wird. Das PWM-Signal wird dann in ein Spannungssignal in Abhängigkeit von der Steuerungsinformation für jeden der Kanäle in einem Pulsbreiten/Spannungs-Wandler 10 in dem Steuerungsabschnitt 1 umgewandelt.

Das Steuerungssignal für das Querruder, das in ein Steuer-Spannungssignal umgewandelt wurde, wird auf einen ersten Schalter SW1 gegeben, das Steue­ rungssignal für das Höhenruder, das in ein Steuer-Spannungssignal umgewandelt wurde, wird auf einen zweiten Schalter SW2 gegeben und das Steuerungssignal für das Seitenruder, das in ein Steuer-Spannungssignal umgewandelt wurde, wird auf einen dritten Schalter SW3 gegeben.

Der erste Schalter SW1 wird ferner mit einem voreingestellten Spannungs­ signal von einem veränderbaren Widerstand VR1 versorgt, so daß das Steuer- Spannungssignal oder das voreingestellten Spannungssignal ausgegeben wird. Ebenso wird der zweite Schalter SW2 mit einem voreingestellten Spannungssignal an einem veränderlichen Widerstand VR2 versorgt, so daß das Steuer- Spannungssignal oder das voreingestellte Spannungssignal ausgegeben wird. Ähn­ lich wird der dritte Schalter SW3 mit einem voreingestellten Spannungssignal von einem dritten veränderbaren Widerstand VR3 versorgt, so daß das Steuer- Spannungssignal oder das voreingestellte Spannungssignal ausgegeben wird.

Dann wird das Ausgangssignal des ersten Schalters SW1 in einen Addierer 12 eingegeben, welcher das Ausgangssignal zu einem ersten Korrektursignal ad­ diert, das von einer Bedienungsschaltung 16 eingespeist wird, um ein Signal aus­ zugeben. Ebenso wird das Ausgangssignal des zweiten Schalters SW2 zu einem Addierer 13 hinzuaddiert, welcher dann das Ausgangssignal zu einem zweiten Korrektursignal hinzuaddiert, welches von dem Bedienungssignal 16 eingespeist wird, um ein Signal auszugeben.

Danach werden das Ausgangssignal der Addiererschaltung 12, das Aus­ gangssignal der Addiererschaltung 13 und das Ausgangssignal des dritten Schalters SW3 in einen Spannungs/Pulsbreiten-Wander 15 eingegeben, in dem die Si­ gnale in Abhängigkeit von dem Niveau der Spannung in ein Impulsbreitensignal umgewandelt und dann ausgegeben werden.

Der Spannungs/Pulsbreiten-Wandler 15 erzeugt ein Impulsbreitensignal, wenn ein Triggerimpuls, der von einer Impulstriggerschaltung 14 erzeugt wird, in welcher das Querrudersteuerungssignal der Impulsbreitenmodulation unterworfen wird, in Form eines Synchronsignales eingespeist wird. Das Dreikanal- Pulsbreitensignal, das von der Spannungs/Pulsbreiten-Wandler 15 erzeugt wird, wird in die Querruderservoschaltung, Höhenruderservoschaltung und Seitenru­ derservoschaltung der Servoschaltungeinrichtung 4 eingespeist.

Der Detektor 3 wird auf der Unterseite oder der Oberseite des Mo­ dellflugzeuges befestigt, so daß die Neigung der Rollachse oder der Nickachse des Modellflugzeuges detektiert wird. Ein Signal, das die Neigung der Rollachse und der Nickachse anzeigt, wird dann in die Bedienungsschaltung 16 in den Steue­ rungsabschnitt 1 eingespeist, so daß die Bedienungsschaltung 16 ein Signal zum Aufheben der Neigung der Rollachse und zum Aufheben der Neigung der Nickach­ se erzeugt, welches dann in Form eines ersten Korrektursignales und eines zwei­ ten Korrektursignales in die Addierer 12 bzw. 13 eingespeist wird.

Die ersten und zweiten Korrektursignale werden durch einen veränderba­ ren Widerstand VR4 eingestellt, der mit der Bedienungsschaltung 16 verbunden ist.

Der Steuerungsabschnitt 1 ist mit einer Detektorschaltung 11 ausgestattet, welche die Tatsache detektiert, daß das Modelluftfahrzeug in ein Gebiet oder einen Bereich außerhalb der Reichweite des Funksignals, das von dem Funkfernsteue­ rungssender gesendet wird, geraten ist. Zu diesem Zweck kann die Detektorschal­ tung 11 die Schwächung oder eine wesentliche Reduzierung des Querrudersteue­ rungssignales detektieren. Wenn die Detektorschaltung 11 solch einen Fehler- Zustand detektiert, werden die Schalter SW1 bis SW3 umgeschaltet.

Nun wird die Funktionsweise der Funkfernsteuerungseinrichtung beschrie­ ben.

Wenn der Empfänger 2 eine Funksignal empfängt, das von dem Funkfern­ steuerungssender (nicht gezeigt) gesendet wird, werden die Steuerungssignale, abhängig von dem Betrag der Bedienung eines Steuerungshebels, der in dem Funkfernsteuerungssender eingebaut ist, in ein PWM Signal moduliert, welches dann in den Steuerungsabschnitt 1 eingespeist wird. In dem Steuerungsabschnitt 1 wandelt der Pulsbreiten/Spannungs-Wandler 10 jedes der Steuerungssignale in ein Spannungssignal um. Wenn der Empfänger 2 das Funksignal von dem Funk­ fernsteuerungssender empfängt, sind die drei Schalter SW1 bis SW3 auf den Puls­ breiten/Spannungs-Wandler 10 geschaltet. So wird das umgewandelte Spannungs­ signal für Querrudersteuerung, das umgewandelte Spannungssignal für Höhen­ richtwertsteuerung und das umgewandelte Spannungssignal für Seitenrudersteue­ rung in den Addierer 12, den Addierer 13 bzw. den Spannungs/Pulsbreiten- Wandler 15 eingespeist.

Dann addiert der Addierer 12 ein erstes Korrektursignal, das von der Be­ dienungsschaltung 16 eingespeist wird, zu dem umgewandelten Spannungssignal zur Querrudersteuerung, und der Addierer 13 addiert ein zweites Korrektursignal, das von der Bedienungsschaltung 16 eingespeist wird, zu dem umgewandelten Spannungssignal zur Höhenrudersteuerung. Das Spannungssignal zur Querruder­ steuerung, zu dem das erste Korrektursignal addiert wurde, und das Spannungs­ signel für die Höhenrudersteuerung, zu dem das zweite Korrektursignal addiert wurde, werden in der Spannungs/Pulsbreiten-Wandler 15 in ein Pulsbreitensignal umgewandelt. Die Umwandlung findet statt, wenn ein Triggerimpuls, der von der Impulstriggerschaltung 14 erzeugt wird, auftritt.

Das Querrudersteuerungssignal, Höhenrudersteuerungssignal und das Sei­ tenrudersteuerungssignal, die so in das Impulsbreitensignal umgewandelt wurden, werden wieder von dem Steuerungsabschnitt 1 ausgegeben und dann in die jeweils korrespondierende Servoschaltung eingespeist, so daß die Servoschaltungen in Abhängigkeit von der Impulsbreite der Steuerungssignale gesteuert werden.

In diesem Beispiel wird ein Signal, das von dem Detektor 3 erzeugt wird, welcher die Neigung der Rollachse und der Nickachse detektiert, durch die Bedie­ nungsschaltung 16 zu den Addierern 12 und 13 hinzuaddiert, so daß eine Rück­ kopplungssteuerung erfolgt, um das Modellflugzeug in seine ursprüngliche Flugla­ ge zurückzuführen, wenn es sich geneigt hat. Somit kann das Modellflugzeug in einer horizontalen stabilen Fluglage gehalten werden, wenn der Steuerungshebel des Funkfernsteuerungssenders von dem Bediener losgelassen wird, worauf er sich in die neutrale Position bewegt.

Wenn ein Bediener, wie ein Anfänger, das Modellflugzeug falsch steuert, kann es nur durch Loslassen des Steuerungshebels des Senders in seine korrekte Fluglage zurückgeführt werden. Deshalb wird das Modellflugzeug in seine stabile Fluglage zurückgeführt, sogar wenn der Bediener von einer ernstlichen Panik be­ fallen wird. Die Korrektursignale, die von der Bedienungsschaltung 16 erzeugt werden, sind Signale, die eine Korrektur in einer Richtung bewirken, die der Rich­ tung entgegengesetzt ist, in welcher die Steuerung des Modellflugzeuges ge­ wünscht wird, so daß die Empfindlichkeit der Bedienungsschaltung 16 auf ein niedriges Niveau eingestellt werden kann, wenn das Modellflugzeug normal ge­ steuert wird.

Wenn der Empfänger 2 kein normales Funksignal von dem Funkfernsteue­ rungssender empfängt, detektiert die Detektorschaltung 11 diesen Zustand und schaltet die drei Schalter SW1 bis SW3 jeweils auf die veränderbaren Widerstandes VR1 bis VR3 um. Dann wird das voreingestellte Spannungssignal, das von dem veränderbaren Widerstand VR1 erzeugt wird, durch den ersten Schalter SW1 aus­ gegeben, das voreingestellte Spannungssignal, das von dem veränderbaren Wider­ stand VR2 erzeugt wird, durch den zweiten Schalter SW2 ausgegeben und das voreingestellte Spannungssignal, das von dem veränderbaren Widerstand VR3 er­ zeugt wird, durch den dritten Schalter SW3 ausgegeben. In diesem Beispiel werden die Spannungen, die durch die veränderbaren Widerstände VR1 und VR2 einge­ stellt werden, so eingestellt, daß das Modellflugzeug in einer horizontalen Fluglage bleibt. Ebenso wird die Spannung, die durch den veränderbaren Widerstand VR3 gesetzt wird, so eingestellt, daß das Modellflugzeug auf einem Rundflug gehalten wird.

Die voreingestellten Spannungen, die von dem ersten Schalter SW1 und dem zweiten Schalter SW2 erzeugt werden, sowie das erste Korrektursignal und das zweite Korrektursignal von der Bedienungsschaltung 16 werden in den Addie­ rern 12 und 13 addiert. Die addierten Spannungssignale werden durch den Span­ nungs/Pulsbreiten-Wandler 15 in ein Impulsbreitensignal umgewandelt und in die Querruder- und Höhenruderservoschaltungen eingespeist.

Weiterhin wird das voreingestellte Spannungssignal, das durch den dritten Schalter SW3 ausgewählt wird, durch den Spannungs/Pulsbreiten-Wandler 15 in ein Impulsbreitensignal umgewandelt und dann in die Seitenruderservoschaltung eingespeist.

Wenn die drei Schalter SW1 bis SW3 umgeschaltet sind, verbleibt somit das Modellflugzeug in einer neutralen Fluglage, führt einen Rundflug aus und bleibt in einer vorbestimmten Höhe. Wenn ein Bediener dem Modellflugzeug näher kommt, welches einen Rundflug ausführt, kann der Empfänger, der auf dem Modellflug­ zeug befestigt ist, wieder ein Funksignal empfangen, das von dem Funkfern­ steuerungssender erzeugt wird, so daß das Modellflugzeug wieder gesteuert wer­ den kann.

Wenn das Modellflugzeug auf einer Rundflugbahn gehalten wird, können jedoch Faktoren wie Wind und dergleichen dazu führen, daß das Modellflugzeug sich neigt und auf den Boden kommt. Um solch einen Unfall zu verhindern, ist das Modellflugzeug mit einem Detektor 3 ausgestattet, so daß ein Signal, abhängig von der Neigung der Rollachse und der Nickachse, die von dem Detektor detektiert werden, in der Bedienungsschaltung 16 erzeugt wird. Die Bedienungsschaltung 16 erzeugt in Form eines Rückkopplungssignales das erste und zweite Korrektursi­ gnal zum Wiederherstellen des so sich neigenden Modellflugzeuges in seine ur­ sprüngliche oder normale Fluglage. Die Signale, die das Modellflugzeug in seine normale Fluglage zurückbringen, werden in den Addierern 12 und 13 zu den Spannungssignalen zuaddiert, so daß das Modellflugzeug trotz Wind oder derglei­ chen in die ursprüngliche stabile Fluglage zurückversetzt werden kann.

Um das wirkungsvolle Arbeiten der Korrektursignale sicherzustellen, wird der veränderbare Widerstand VR4 so eingestellt, daß die Empfindlichkeit der Be­ dienungsschaltung 16 ansteigt, wenn kein Funksignal durch den Empfänger 2 empfangen wird.

Wenn kein Funksignal durch den Empfänger empfangen wird, würde die Impulstriggerschaltung 14 auch kein Triggersignal erzeugen. Daher wird die Im­ pulstriggerschaltung 14 so gesteuert, daß sie Selbstoszillation ausführt, so daß ein Triggerimpuls zu einer vorbestimmten Zeit von der Impulstriggerschaltung 14 an die Spannungs/Pulsbreiten-Wandler 15 abgegeben wird.

Auch wenn keine Funksignal durch den Empfänger 2 empfangen werden, können die Korrektursignale, die von der Bedienungsschaltung 16 erzeugt werden, in die Addierer 12 und 13 eingespeist werden.

Bezugnehmend auf Fig. 2(a) wird ein Detektor 3 für zwei Achsen mit Hilfe eines Beispieles dargestellt. Der Detektor 3 beinhaltet einen Detektorabschnitt 32 von einer zylindrischen Form, in welchem ein Detektorelement empfangen wird, und ein Basisabschnitt 31 zum Befestigen des Detektors 3. Der zylindrische Detek­ torabschnitt 32, wie in Fig. 2(b) gezeigt, ist mit vier Photodetektoren 32-1 bis 32- 4 in einer Weise ausgestattet, daß sie auf Linien, die jeweils senkrecht zueinander sind, angeordnet sind. Die Photodetektoren 32-1 bis 32-4 erfassen die Neigung der Rollachse und die Neigung der Nickachse des Modellflugzeuges. Ein Signal, das von jedem der Detektoren 32-1 bis 32-4 aufgrund der Detektion der Neigung er­ zeugt wird, wird durch Leitungsdrähte, die aus dem Basisabschnitt 31 herausfüh­ ren, ausgegeben. Die Leitungsdrähte werden gemeinsam mit einem Stecker 33 verbunden, so daß das Detektionssignal in eine zusätzliche Schaltung eingespeist werden kann.

Der Detektor 3 hat auf seiner Außenoberfläche eine Markierung 34. Die Markierung 34 ist mit den Kennzeichen A oder B in Fig. 2(b) dargestellt. Der Detektor 3 wird auf dem Modellflugzeug so befestigt, daß entweder die Richtung A oder B mit dem Flugzeugrumpf des Modellflugzeuges ausgerichtet ist.

Der Detektor 3 nach Fig. 2 hat eine runde Form, so daß die Richtung, in welche der Detektor 3 auf dem Modellflugzeug befestigt wird, schwierig zu erfas­ sen ist. Der Detektor 3 stellt auch einen Luftwiderstand dar, der das Flugverhalten des Modellflugzeuges nachteilig beeinflussen kann. Daher wird der Detektor, der in der Funkfernsteuerungseinrichtung der Erfindung eingebaut ist, in Form eines verlängerter Rhombus, der auf einer Stromlinienform basiert, ausgebildet und so angeordnet, daß seine longitudinale Achse mit der Achse eines Flugzeugrumpfes eines Modellflugzeuges ausgerichtet ist, wie es in den Fig. 3(a) und 3(b) gezeigt ist. Die verlängerte Form des Detektors 3 ermöglicht es, daß der Detektor auf dem Modellflugzeug auf der Basis seiner Längsrichtung montiert wird. Ferner wird der Luftwiderstand des Detektors 3 auf ein Maß reduziert, bei dem der Detektor den Flug des Modellflugzeuges nicht mehr nachteilig beeinflusst. Der Detektor 3 kann auf der Oberseite oder alternativ auf der Unterseite des Modellflugzeuges befestigt werden, wie es in den Fig. 4(a) und 4(b) gezeigt ist.

Die Beschreibung der dargestellten Ausführungsformen wurde in Verbin­ dung mit dem Modellflugzeug gemacht. Jedoch kann die Erfindung wirkungsvoll auf ein Modelluftfahrzeug, das ein anderes als ein Modellflugzeug ist, wie einen Gleiter, einen Hubschrauber oder dergleichen, angewendet werden.

Claims (3)

1. Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung für ein Modelluftfahrzeug, mit einer Detektorschaltung (11) zum Detektieren der Tatsache, daß das Modell­ luftfahrzeug kein Steuerungssignal von dem Funkfernsteuerungssender emp­ fängt, mit einer Steuersignalerzeugungseinrichtung (VR1, VR2, VR3) zum Er­ zeugen eines Rundflugsteuerungssignales, welches das Modellflugzeug in einen Rundflug steuert, wenn es kein Steuerungssignal von dem Funkfernsteuerungs­ sender empfängt, und mit einer Servoschaltungseinrichtung (4), welche mit dem Rundflugsteuerungssignal anstelle des Steuerungssignales des Funkfernsteue­ rungssenders versorgt wird, wenn das Modelluftfahrzeug kein Steuerungssignal von dem Funkfernsteuerungssender empfängt, gekennzeichnet durch einen De­ tektor (3) zum Detektieren der Neigung der Rollachse des Modelluftfahrzeuges und der Neigung der Nickachse des Modellflugzeuges und durch eine Bedie­ nungsschaltung (16), die in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen des Detek­ tors (3) Korrektursignale erzeugt, die den Rundflugsteuerungssignalen hinzuad­ diert werden, um den Rundflug des Modelluftfahrzeuges stabil zu halten.

2. Autopilot nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Empfindlichkeit der Bedienungsschaltung (16) erhöht wird, wenn das Modell­ flugzeug kein Steuerungssignal des Funkfernsteue­ rungssenders empfängt.

3. Autopilot nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (2) in Form eines verlängerten, stromlinienförmigen Rhombus ausge­ bildet ist und in der Weise angeordnet wird, daß seine longitudinale Achse mit der Achse des Flugzeugrumpfes des Modelluftfahrzeuges übereinstimmt.