JP2809128B2 - ラジオコントロール装置 - Google Patents
ラジオコントロール装置Info
- Publication number
- JP2809128B2 JP2809128B2 JP11413395A JP11413395A JP2809128B2 JP 2809128 B2 JP2809128 B2 JP 2809128B2 JP 11413395 A JP11413395 A JP 11413395A JP 11413395 A JP11413395 A JP 11413395A JP 2809128 B2 JP2809128 B2 JP 2809128B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- control
- radio
- voltage
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛行体をラジオコント
ロールするラジオコントロール装置に関するものであ
る。
ロールするラジオコントロール装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】空用の模型である飛行機やヘリコプター
の操縦は、ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸の３軸の制御を
同時に行う必要があり、また機体の姿勢が変化した場合
等においては、前記３軸の制御を行って操縦者が機体を
元に戻す操作を行わなければならず、制御の難易度が高
く初心者や入門者の妨げとなっていた。そこで、最近こ
の操作を容易にするための、補助装置が開発されてい
る。その一例を上げると、ロール軸およびピッチ軸の制
御装置において、比例（Ｐ）制御のみを行うようにした
制御装置が提案されている。この制御装置は、常に機体
を基準姿勢（ニュートラル）に戻す動作を行う。
の操縦は、ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸の３軸の制御を
同時に行う必要があり、また機体の姿勢が変化した場合
等においては、前記３軸の制御を行って操縦者が機体を
元に戻す操作を行わなければならず、制御の難易度が高
く初心者や入門者の妨げとなっていた。そこで、最近こ
の操作を容易にするための、補助装置が開発されてい
る。その一例を上げると、ロール軸およびピッチ軸の制
御装置において、比例（Ｐ）制御のみを行うようにした
制御装置が提案されている。この制御装置は、常に機体
を基準姿勢（ニュートラル）に戻す動作を行う。
【０００３】従って、模型が操縦者の意図に反して姿勢
が崩れても、スティック（操縦レバー）をニュートラル
に戻すことにより、自動的に模型もニュートラル状態に
復帰し、危険を回避することができる。また、単純な操
作により旋回動作や、直線飛行を容易に行えるものであ
る。
が崩れても、スティック（操縦レバー）をニュートラル
に戻すことにより、自動的に模型もニュートラル状態に
復帰し、危険を回避することができる。また、単純な操
作により旋回動作や、直線飛行を容易に行えるものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、万が一
模型がラジオコントロール送信機よりの電波の到達距離
を越えてしまった場合は、前記した自動制御機能により
ニュートラル状態とされ、安定した姿勢のまま燃料が切
れるまで直進飛行を続けることになる。この飛行距離
は、諸条件により異なるが、１０ｋｍを越える恐れもあ
る。すると、一般に空用の模型は人家のない川原等の場
所を選んで飛行させているにもかかわらず、住宅地まで
飛行してしまう恐れが生じたり、模型を見失ってしまう
と云う問題点があった。
模型がラジオコントロール送信機よりの電波の到達距離
を越えてしまった場合は、前記した自動制御機能により
ニュートラル状態とされ、安定した姿勢のまま燃料が切
れるまで直進飛行を続けることになる。この飛行距離
は、諸条件により異なるが、１０ｋｍを越える恐れもあ
る。すると、一般に空用の模型は人家のない川原等の場
所を選んで飛行させているにもかかわらず、住宅地まで
飛行してしまう恐れが生じたり、模型を見失ってしまう
と云う問題点があった。
【０００５】そこで、本発明は、模型がラジオコントロ
ール送信機よりの電波の到達距離を越えてしまった場合
は、模型を自動的に旋回飛行させるようにしたラジオコ
ントロール装置を提供することを目的としている。
ール送信機よりの電波の到達距離を越えてしまった場合
は、模型を自動的に旋回飛行させるようにしたラジオコ
ントロール装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のラジオコントロール装置は、ラジオコント
ロールする制御側からの制御信号が正常に受信されない
場合に、予め設定されている旋回飛行状態となるよう
に、前記飛行体に搭載されている制御部が制御するよう
にしたものである。
に、本発明のラジオコントロール装置は、ラジオコント
ロールする制御側からの制御信号が正常に受信されない
場合に、予め設定されている旋回飛行状態となるよう
に、前記飛行体に搭載されている制御部が制御するよう
にしたものである。
【０００７】また、前記ラジオコントロール装置におい
て、前記制御側からの制御信号が正常に受信されない場
合に、前記飛行体に備えられている受信部で受信された
制御側からの前記制御信号に替えて、旋回飛行状態とな
るような設定信号をサーボ回路に供給するようにしたも
のであり、さらに、前記飛行体に備えられている受信部
で受信された制御側からの制御信号に、旋回飛行状態と
なるような設定信号を加算してサーボ系に供給するよう
にしたものであり、さらにまた、前記飛行体に備えられ
ている受信部で受信された制御側からの制御信号に加算
される前記設定信号のレベルを、前記制御側からの信号
が正常に受信される場合と正常に受信されない場合とで
切り換えるようにしたものである。
て、前記制御側からの制御信号が正常に受信されない場
合に、前記飛行体に備えられている受信部で受信された
制御側からの前記制御信号に替えて、旋回飛行状態とな
るような設定信号をサーボ回路に供給するようにしたも
のであり、さらに、前記飛行体に備えられている受信部
で受信された制御側からの制御信号に、旋回飛行状態と
なるような設定信号を加算してサーボ系に供給するよう
にしたものであり、さらにまた、前記飛行体に備えられ
ている受信部で受信された制御側からの制御信号に加算
される前記設定信号のレベルを、前記制御側からの信号
が正常に受信される場合と正常に受信されない場合とで
切り換えるようにしたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、ラジオコントロール送信機よ
りの電波が、被制御側の飛行体に届かなくなっても、被
制御側においてはこの状態を検出して自動的に旋回動作
を行うようにしたので、ラジオコントロール送信機より
の電波の伝搬路を回復させることが可能となる。これに
より、安定性を格段に向上することができる。また、模
型を見失うことがなくなる。また、電波が被制御側に届
かなくなった状態において燃料が切れたとしても、模型
は比較的近くに落下するため、機体の回収を可能とする
ことができる。
りの電波が、被制御側の飛行体に届かなくなっても、被
制御側においてはこの状態を検出して自動的に旋回動作
を行うようにしたので、ラジオコントロール送信機より
の電波の伝搬路を回復させることが可能となる。これに
より、安定性を格段に向上することができる。また、模
型を見失うことがなくなる。また、電波が被制御側に届
かなくなった状態において燃料が切れたとしても、模型
は比較的近くに落下するため、機体の回収を可能とする
ことができる。
【０００９】
【実施例】本発明のラジオコントロール装置の一実施例
の構成を示すブロック図を図１に示すが、ラジオコント
ロールされる被制御体を飛行機として以下に説明する。
この図において、制御部１には、受信機（Ｒｘ）２より
の受信信号および２軸のセンサ３よりのセンサ信号が入
力されており、これらの入力信号に応じて、制御部１は
サーボ回路（Ｓｘ）に制御信号を供給している。この実
施例においては、主翼に備えられた補助翼エルロン（Ａ
ＩＬ）を操作するサーボ回路、水平尾翼の補助翼エレベ
ータ（ＥＬＥ）を操作するサーボ回路、垂直尾翼の補助
翼ラダー（ＲＵＤ）を操作するサーボ回路が備えられて
いる。
の構成を示すブロック図を図１に示すが、ラジオコント
ロールされる被制御体を飛行機として以下に説明する。
この図において、制御部１には、受信機（Ｒｘ）２より
の受信信号および２軸のセンサ３よりのセンサ信号が入
力されており、これらの入力信号に応じて、制御部１は
サーボ回路（Ｓｘ）に制御信号を供給している。この実
施例においては、主翼に備えられた補助翼エルロン（Ａ
ＩＬ）を操作するサーボ回路、水平尾翼の補助翼エレベ
ータ（ＥＬＥ）を操作するサーボ回路、垂直尾翼の補助
翼ラダー（ＲＵＤ）を操作するサーボ回路が備えられて
いる。
【００１０】受信機２は、図示しないラジオコントロー
ル送信機より送信された電波を受信して、エルロンを制
御するエルロン制御信号と、エレベータを制御するエレ
ベータ制御信号と、ラダーを制御するラダー制御信号と
の３チャンネルの信号を復調して制御部１に供給してい
る。この３チャンネルの復調信号は、各チャンネルの制
御量情報に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号とされており、このＰＷＭ信号は制御部１内
のパルス幅−電圧変換回路１０において各チャンネルの
制御量情報に応じた電圧信号にそれぞれ変換される。
ル送信機より送信された電波を受信して、エルロンを制
御するエルロン制御信号と、エレベータを制御するエレ
ベータ制御信号と、ラダーを制御するラダー制御信号と
の３チャンネルの信号を復調して制御部１に供給してい
る。この３チャンネルの復調信号は、各チャンネルの制
御量情報に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号とされており、このＰＷＭ信号は制御部１内
のパルス幅−電圧変換回路１０において各チャンネルの
制御量情報に応じた電圧信号にそれぞれ変換される。
【００１１】そして、電圧信号に変換されたエルロンの
制御信号は第１スイッチＳＷ１に入力され、電圧信号に
変換されたエレベータの制御信号は第２スイッチＳＷ２
に入力され、電圧信号に変換されたラダーの制御信号は
第３スイッチＳＷ３に入力される。また、第１スイッチ
ＳＷ１には可変抵抗ＶＲ１よりの設定電圧信号が入力さ
れ、いずれかが選択されて出力される。さらに、第２ス
イッチＳＷ２には可変抵抗ＶＲ２よりの設定電圧が入力
され、いずれかが選択されて出力される。さらにまた、
第３スイッチＳＷ３には可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧
信号が入力され、いずれかが選択されて出力される。
制御信号は第１スイッチＳＷ１に入力され、電圧信号に
変換されたエレベータの制御信号は第２スイッチＳＷ２
に入力され、電圧信号に変換されたラダーの制御信号は
第３スイッチＳＷ３に入力される。また、第１スイッチ
ＳＷ１には可変抵抗ＶＲ１よりの設定電圧信号が入力さ
れ、いずれかが選択されて出力される。さらに、第２ス
イッチＳＷ２には可変抵抗ＶＲ２よりの設定電圧が入力
され、いずれかが選択されて出力される。さらにまた、
第３スイッチＳＷ３には可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧
信号が入力され、いずれかが選択されて出力される。
【００１２】次いで、第１スイッチＳＷ１の出力信号は
加算器１２に入力されて、演算回路１６よりの第１補正
信号と加算される。また、第２スイッチＳＷ２の出力信
号は加算器１３に入力されて、演算回路１６よりの第２
補正信号と加算される。そして、加算回路１２の出力電
圧信号、加算回路１３の出力電圧信号、および第３スイ
ッチＳＷ３の出力電圧信号は、それぞれ電圧−パルス幅
変換回路１５に入力されて、入力される電圧のレベルに
応じたパルス幅信号に変換されて出力される。
加算器１２に入力されて、演算回路１６よりの第１補正
信号と加算される。また、第２スイッチＳＷ２の出力信
号は加算器１３に入力されて、演算回路１６よりの第２
補正信号と加算される。そして、加算回路１２の出力電
圧信号、加算回路１３の出力電圧信号、および第３スイ
ッチＳＷ３の出力電圧信号は、それぞれ電圧−パルス幅
変換回路１５に入力されて、入力される電圧のレベルに
応じたパルス幅信号に変換されて出力される。
【００１３】この場合、パルス幅変調されているエルロ
ン制御信号が同期信号として供給されているパルストリ
ガー回路１４より発生されるトリガーパルスのタイミン
グで、電圧−パルス幅変換回路１５はパルス幅信号を出
力している。電圧−パルス幅変換回路１５より出力され
る３チャンネルのパルス幅信号は、エルロン用サーボ回
路、エレベータ用サーボ回路、ラダー用サーボ回路にそ
れぞれ供給される。
ン制御信号が同期信号として供給されているパルストリ
ガー回路１４より発生されるトリガーパルスのタイミン
グで、電圧−パルス幅変換回路１５はパルス幅信号を出
力している。電圧−パルス幅変換回路１５より出力され
る３チャンネルのパルス幅信号は、エルロン用サーボ回
路、エレベータ用サーボ回路、ラダー用サーボ回路にそ
れぞれ供給される。
【００１４】また、２軸のセンサ３は飛行機の下面ある
いは上面に取りつけられており、ロール軸とピッチ軸の
傾きを検出している。検出されたロール軸とピッチ軸の
傾き信号は、制御部１内の演算回路１６に入力されて、
ロール軸の傾きとピッチ軸の傾きを打ち消す信号が演算
されて、第１補正信号および第２補正信号として、前記
した加算器１２および加算器１３に供給されている。第
１補正信号および第２補正信号の利き具合は、この演算
回路１６に供給されている感度調整用の可変抵抗ＶＲ４
を調整することにより、調整することができる。
いは上面に取りつけられており、ロール軸とピッチ軸の
傾きを検出している。検出されたロール軸とピッチ軸の
傾き信号は、制御部１内の演算回路１６に入力されて、
ロール軸の傾きとピッチ軸の傾きを打ち消す信号が演算
されて、第１補正信号および第２補正信号として、前記
した加算器１２および加算器１３に供給されている。第
１補正信号および第２補正信号の利き具合は、この演算
回路１６に供給されている感度調整用の可変抵抗ＶＲ４
を調整することにより、調整することができる。
【００１５】ところで、制御部１内のエラー検出回路１
１は、飛行機等がラジオコントロール送信機よりの電波
の到達距離を越えてしまった場合を検出する回路であ
り、例えばエルロン制御信号が消失あるいは著しく低下
した異常状態を検出している。そして、エラー検出回路
１１においてこの異常状態が検出されると、第１スイッ
チＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３が切り換えられるよ
うになる。
１は、飛行機等がラジオコントロール送信機よりの電波
の到達距離を越えてしまった場合を検出する回路であ
り、例えばエルロン制御信号が消失あるいは著しく低下
した異常状態を検出している。そして、エラー検出回路
１１においてこの異常状態が検出されると、第１スイッ
チＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３が切り換えられるよ
うになる。
【００１６】次に、このように構成されたラジオコント
ロール装置の動作を説明すると、ラジオコントロール送
信機より送信された電波を受信機２が受信することによ
り、ラジオコントロール送信機に備えられた操縦レバー
の操作量に応じた各制御信号が復調されて、制御部１に
供給される。制御部１において各制御信号は、パルス幅
−電圧変換回路１０により電圧信号に変換されるが、こ
の場合は受信機２が電波を受信している状態なので、第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３がパルス幅
−電圧変換回路１０側に切り換えられて、変換されたエ
ルロン制御用の電圧信号が加算器１２に、変換されたエ
レベータ制御用の電圧信号が加算器１３に、変換された
ラダー制御用の電圧信号が電圧−パルス幅変換回路１５
に入力される。
ロール装置の動作を説明すると、ラジオコントロール送
信機より送信された電波を受信機２が受信することによ
り、ラジオコントロール送信機に備えられた操縦レバー
の操作量に応じた各制御信号が復調されて、制御部１に
供給される。制御部１において各制御信号は、パルス幅
−電圧変換回路１０により電圧信号に変換されるが、こ
の場合は受信機２が電波を受信している状態なので、第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３がパルス幅
−電圧変換回路１０側に切り換えられて、変換されたエ
ルロン制御用の電圧信号が加算器１２に、変換されたエ
レベータ制御用の電圧信号が加算器１３に、変換された
ラダー制御用の電圧信号が電圧−パルス幅変換回路１５
に入力される。
【００１７】そして、変換されたエルロン制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第１補正信号が加算器１２
において加算され、変換されたエレベータ制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第２補正信号が加算器１３
において加算される。この加算器１２および加算器１３
より出力される補正信号の加算されたエルロン制御用あ
るいはエレベータ制御用の電圧信号は、電圧−パルス幅
変換回路１５において、パルス幅信号に変換される。こ
の変換されるタイミングは、前記したように、パルスト
リガー回路１４より出力されるトリガーパルスの印加タ
イミングとされる。
信号に、演算回路１６よりの第１補正信号が加算器１２
において加算され、変換されたエレベータ制御用の電圧
信号に、演算回路１６よりの第２補正信号が加算器１３
において加算される。この加算器１２および加算器１３
より出力される補正信号の加算されたエルロン制御用あ
るいはエレベータ制御用の電圧信号は、電圧−パルス幅
変換回路１５において、パルス幅信号に変換される。こ
の変換されるタイミングは、前記したように、パルスト
リガー回路１４より出力されるトリガーパルスの印加タ
イミングとされる。
【００１８】この電圧−パルス変換回路１５において、
再びパルス幅信号に変換されたエルロン制御信号、エレ
ベータ制御信号、およびラダー制御信号は、制御部１か
ら出力されて各サーボ回路に供給されることにより、パ
ルス幅に応じてサーボ回路が制御されるようになる。こ
れにより、ラジオコントロール送信機の操縦レバーの操
作に応じて、例えば受信機２および制御部１等が積載さ
れている飛行機を操縦することができる。
再びパルス幅信号に変換されたエルロン制御信号、エレ
ベータ制御信号、およびラダー制御信号は、制御部１か
ら出力されて各サーボ回路に供給されることにより、パ
ルス幅に応じてサーボ回路が制御されるようになる。こ
れにより、ラジオコントロール送信機の操縦レバーの操
作に応じて、例えば受信機２および制御部１等が積載さ
れている飛行機を操縦することができる。
【００１９】この場合、ロール軸およびピッチ軸の傾き
を検出しているセンサ３よりの信号が演算回路１６を介
して加算器１２および加算器１３において加算されて、
飛行機が傾かないようにフィードバック制御されるの
で、ラジオコントロール送信機の操縦レバーから手を離
してニュートラル位置とした場合、飛行機は水平に安定
に飛行するようになる。このため、初心者や入門者等が
操作を誤った場合に操縦レバーから手を離すだけで、飛
行機をたてなおすことができ、操縦者がパニック状態に
陥っても容易に安定した飛行に戻すことができるように
なる。なお、演算回路１６からの補正信号は、操縦した
い方向とは逆方向の信号となるので、正常に操縦できる
場合においては、演算回路１６の感度を低く設定するよ
うにしてもよい。
を検出しているセンサ３よりの信号が演算回路１６を介
して加算器１２および加算器１３において加算されて、
飛行機が傾かないようにフィードバック制御されるの
で、ラジオコントロール送信機の操縦レバーから手を離
してニュートラル位置とした場合、飛行機は水平に安定
に飛行するようになる。このため、初心者や入門者等が
操作を誤った場合に操縦レバーから手を離すだけで、飛
行機をたてなおすことができ、操縦者がパニック状態に
陥っても容易に安定した飛行に戻すことができるように
なる。なお、演算回路１６からの補正信号は、操縦した
い方向とは逆方向の信号となるので、正常に操縦できる
場合においては、演算回路１６の感度を低く設定するよ
うにしてもよい。
【００２０】ところで、受信機２がラジオコントロール
送信機よりの電波を正常に受信することができなくなっ
た場合は、このことをエラー検出回路１１が検出して第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３を可変抵抗
ＶＲ１ないし可変抵抗ＶＲ３側へ切り換えている。する
と、第１スイッチＳＷ１からは可変抵抗ＶＲ１よりの設
定電圧信号が出力され、第２スイッチＳＷ２からは可変
抵抗ＶＲ２よりの設定電圧信号が出力され、第３スイッ
チＳＷ３からは可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧信号が出
力される。この場合、可変抵抗ＶＲ１および可変抵抗Ｖ
Ｒ２により設定される電圧は、エルロンおよびエレベー
タのサーボ回路に供給された時に、飛行機が水平に飛行
するようなニュートラル状態とされる設定電圧信号に設
定されており、可変抵抗ＶＲ３により設定される電圧
は、ラダーのサーボ回路に供給された時に、飛行機が旋
回するような設定電圧に設定されている。
送信機よりの電波を正常に受信することができなくなっ
た場合は、このことをエラー検出回路１１が検出して第
１スイッチＳＷ１ないし第３スイッチＳＷ３を可変抵抗
ＶＲ１ないし可変抵抗ＶＲ３側へ切り換えている。する
と、第１スイッチＳＷ１からは可変抵抗ＶＲ１よりの設
定電圧信号が出力され、第２スイッチＳＷ２からは可変
抵抗ＶＲ２よりの設定電圧信号が出力され、第３スイッ
チＳＷ３からは可変抵抗ＶＲ３よりの設定電圧信号が出
力される。この場合、可変抵抗ＶＲ１および可変抵抗Ｖ
Ｒ２により設定される電圧は、エルロンおよびエレベー
タのサーボ回路に供給された時に、飛行機が水平に飛行
するようなニュートラル状態とされる設定電圧信号に設
定されており、可変抵抗ＶＲ３により設定される電圧
は、ラダーのサーボ回路に供給された時に、飛行機が旋
回するような設定電圧に設定されている。
【００２１】また、第１スイッチＳＷ１および第２スイ
ッチＳＷ２から出力される設定電圧信号に、演算回路１
６から出力される第１補正信号および第２補正信号が加
算器１２および加算器１３において加算されている。こ
の加算された電圧信号は電圧−パルス幅変換回路１５に
よりパルス幅に変換されてエルロンおよびエレベータ用
のサーボ回路に供給される。さらに、第３スイッチＳＷ
３で選択された設定電圧信号は、電圧−パルス幅変換回
路１５によりパルス幅に変換されてラダー用のサーボ回
路に供給される。
ッチＳＷ２から出力される設定電圧信号に、演算回路１
６から出力される第１補正信号および第２補正信号が加
算器１２および加算器１３において加算されている。こ
の加算された電圧信号は電圧−パルス幅変換回路１５に
よりパルス幅に変換されてエルロンおよびエレベータ用
のサーボ回路に供給される。さらに、第３スイッチＳＷ
３で選択された設定電圧信号は、電圧−パルス幅変換回
路１５によりパルス幅に変換されてラダー用のサーボ回
路に供給される。
【００２２】これにより、第１スイッチＳＷ１ないし第
３スイッチＳＷ３が切り換えられた時には、飛行機は略
ニュートラル状態とされて高度を保ったまま旋回飛行を
するようになる。従って、操縦者が旋回飛行をしている
飛行機に接近していけば、再びラジオコントロール送信
機よりの電波が飛行機に搭載されている受信機で受信で
きる状態に復帰させることができ、飛行機を再び操縦で
きるようになる。
３スイッチＳＷ３が切り換えられた時には、飛行機は略
ニュートラル状態とされて高度を保ったまま旋回飛行を
するようになる。従って、操縦者が旋回飛行をしている
飛行機に接近していけば、再びラジオコントロール送信
機よりの電波が飛行機に搭載されている受信機で受信で
きる状態に復帰させることができ、飛行機を再び操縦で
きるようになる。
【００２３】なお、操縦不能状態の場合に、飛行機は高
度を保ったまま旋回飛行状態となるように予め可変抵抗
ＶＲ１ないしＶＲ３は調整されているが、風等の影響に
より必ずしもこの状態のまま飛行するものとはならず、
飛行機が傾いた場合に墜落する恐れがある。このため
に、飛行機にセンサ３が設けられており、このセンサ３
により検出されたロール軸およびピッチ軸の傾きに応じ
た信号が、演算回路１６において演算されて、飛行機の
傾きが戻されるような第１補正信号および第２補正信号
がフィードバック信号として生成されるようになる。こ
れにより、飛行機が傾いた場合、センサ３がこれを検出
して元に戻すような信号が加算器１２および加算器１３
に加算されるため、飛行機は安定に旋回飛行を続けるこ
とができるようになる。
度を保ったまま旋回飛行状態となるように予め可変抵抗
ＶＲ１ないしＶＲ３は調整されているが、風等の影響に
より必ずしもこの状態のまま飛行するものとはならず、
飛行機が傾いた場合に墜落する恐れがある。このため
に、飛行機にセンサ３が設けられており、このセンサ３
により検出されたロール軸およびピッチ軸の傾きに応じ
た信号が、演算回路１６において演算されて、飛行機の
傾きが戻されるような第１補正信号および第２補正信号
がフィードバック信号として生成されるようになる。こ
れにより、飛行機が傾いた場合、センサ３がこれを検出
して元に戻すような信号が加算器１２および加算器１３
に加算されるため、飛行機は安定に旋回飛行を続けるこ
とができるようになる。
【００２４】また、電波を受信することができない時に
演算回路１６の感度を高めるようにしてもよい。この調
整は、可変抵抗ＶＲ４により行う。さらに、電波を受信
することができない時は、パルストリガー回路１４はト
リガーを発生することができないため、エラー検出回路
１１の出力により、パルストリガー回路１４を自己発振
するよう制御し、所定のタイミングで発生されたトリガ
ーパルスが電圧−パルス幅変換回路１５に印加される。
なお、電波を受信することができない時にだけ演算回路
１６よりの補正信号を加算器１２，１３に供給するよう
にしてもよいものである。
演算回路１６の感度を高めるようにしてもよい。この調
整は、可変抵抗ＶＲ４により行う。さらに、電波を受信
することができない時は、パルストリガー回路１４はト
リガーを発生することができないため、エラー検出回路
１１の出力により、パルストリガー回路１４を自己発振
するよう制御し、所定のタイミングで発生されたトリガ
ーパルスが電圧−パルス幅変換回路１５に印加される。
なお、電波を受信することができない時にだけ演算回路
１６よりの補正信号を加算器１２，１３に供給するよう
にしてもよいものである。
【００２５】次に、センサ３の一例の外観を図２（ａ）
に示すが、２軸のセンサ３はセンサが収納されている円
筒状のセンサ部３２とセンサを取り付けるための基部３
１とで構成されている。円筒状のセンサ部３２には同図
（ｂ）に示すように４つの光センサ３２−１〜３２−４
が、直交する線上にそれぞれ配置されて設けられてお
り、この４つの光センサ３２−１〜３２−４によりロー
ル軸およびピッチ軸の傾きを検出することができる。検
出信号は基部３１から引き出されているラインから出力
され、その先端のプラグ３３を接続することにより、他
の回路に検出信号を取り込むことができる。
に示すが、２軸のセンサ３はセンサが収納されている円
筒状のセンサ部３２とセンサを取り付けるための基部３
１とで構成されている。円筒状のセンサ部３２には同図
（ｂ）に示すように４つの光センサ３２−１〜３２−４
が、直交する線上にそれぞれ配置されて設けられてお
り、この４つの光センサ３２−１〜３２−４によりロー
ル軸およびピッチ軸の傾きを検出することができる。検
出信号は基部３１から引き出されているラインから出力
され、その先端のプラグ３３を接続することにより、他
の回路に検出信号を取り込むことができる。
【００２６】この場合、２軸のセンサ３は方向性を有し
ており、そのための刻印３４がセンサ部３２の外表面に
付されている。この刻印３４の方向は、同図（ｂ）に示
すようなＡ方向あるいはＢ方向とされている。そして、
この２軸のセンサ３は、図３に示すように例えば飛行機
の下面に取り付けられている。
ており、そのための刻印３４がセンサ部３２の外表面に
付されている。この刻印３４の方向は、同図（ｂ）に示
すようなＡ方向あるいはＢ方向とされている。そして、
この２軸のセンサ３は、図３に示すように例えば飛行機
の下面に取り付けられている。
【００２７】なお、本発明のラジオコントロール装置に
おいて、アナログ量を量子化して制御部の処理をディジ
タル的に行うようにしてもよい。また、パルス幅信号の
検出および生成をカウンタを用いて行うようにしてもよ
い。また、ＰＣＭ方式の受信機においては受信されたＰ
ＣＭコードのエラー検出を行っており、このエラー信号
を電波が届かないことを検出する信号として、制御部１
において利用するようにしてもよい。さらに、エラー検
出は受信機１より入力されたいずれのチャンネル信号を
使用してもよく、またチャンネル信号を組み合わせるよ
うにしてもよい。なお、ＰＣＭ方式の受信機１の場合
は、他のチャンネルを使用してフェイルセーフ機能によ
るパルス幅の変化を利用するようにしてもよい。
おいて、アナログ量を量子化して制御部の処理をディジ
タル的に行うようにしてもよい。また、パルス幅信号の
検出および生成をカウンタを用いて行うようにしてもよ
い。また、ＰＣＭ方式の受信機においては受信されたＰ
ＣＭコードのエラー検出を行っており、このエラー信号
を電波が届かないことを検出する信号として、制御部１
において利用するようにしてもよい。さらに、エラー検
出は受信機１より入力されたいずれのチャンネル信号を
使用してもよく、またチャンネル信号を組み合わせるよ
うにしてもよい。なお、ＰＣＭ方式の受信機１の場合
は、他のチャンネルを使用してフェイルセーフ機能によ
るパルス幅の変化を利用するようにしてもよい。
【００２８】さらにまた、エラー検出時に切り換えられ
る設定電圧信号を固定値として制御部１が内部に持つよ
うにしてもよく、エルロンおよびエレベータ用の設定電
圧信号として、前回までの正常な電圧を記憶しておき、
これを利用するようにしてもよい。さらにまた、飛行機
の旋回性能を向上させるため、エルロンおよびラダーの
両方を組み合わせて使用するようにしてもよく、エルロ
ンのみにより旋回させるようにしても、また、エルロ
ン、エレベータ、およびラダーを組み合わせて旋回させ
るようにしてもよい。
る設定電圧信号を固定値として制御部１が内部に持つよ
うにしてもよく、エルロンおよびエレベータ用の設定電
圧信号として、前回までの正常な電圧を記憶しておき、
これを利用するようにしてもよい。さらにまた、飛行機
の旋回性能を向上させるため、エルロンおよびラダーの
両方を組み合わせて使用するようにしてもよく、エルロ
ンのみにより旋回させるようにしても、また、エルロ
ン、エレベータ、およびラダーを組み合わせて旋回させ
るようにしてもよい。
【００２９】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、ラジオコントロール送信機よりの電波が、被制御側
の飛行体に届かなくなっても、被制御側においてはこの
状態を検出して自動的に旋回動作を行うようにでき、ラ
ジオコントロール送信機よりの電波の伝搬路を回復させ
ることが可能となる。これにより、安定性を格段に向上
することができる。また、模型を見失うことがなくな
る。また、電波が模型に届かなくなった状態において燃
料が切れたとしても、模型は比較的近くに落下するた
め、機体の回収を可能とすることができる。
で、ラジオコントロール送信機よりの電波が、被制御側
の飛行体に届かなくなっても、被制御側においてはこの
状態を検出して自動的に旋回動作を行うようにでき、ラ
ジオコントロール送信機よりの電波の伝搬路を回復させ
ることが可能となる。これにより、安定性を格段に向上
することができる。また、模型を見失うことがなくな
る。また、電波が模型に届かなくなった状態において燃
料が切れたとしても、模型は比較的近くに落下するた
め、機体の回収を可能とすることができる。
【図１】本発明のラジオコントロール装置の一実施例の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】２軸のセンサの外観を示す図である。
【図３】２軸のセンサを飛行機に取り付けた状態を示す
図である。
図である。
１ 制御部 ２ 受信機 ３ センサ １０ パルス幅−電圧変換回路 １１ エラー検出回路 １２，１３ 加算器 １４ パルストリガー回路 １５ 電圧−パルス幅変換回路 １６ 演算回路 ３１ 基部 ３２ センサ部 ３３ プラグ ３４ 刻印
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A63H 30/04 A63H 27/00
Claims (4)
- 【請求項１】 飛行体をラジオコントロールするラジ
オコントロール装置において、 ラジオコントロールする制御側からの制御信号が正常に
受信されない場合に、予め設定されている旋回飛行状態
となるように、前記飛行体に搭載されている制御部が制
御することを特徴とするラジオコントロール装置。 - 【請求項２】 前記制御側からの制御信号が正常に受
信されない場合に、前記飛行体に備えられている受信部
で受信された制御側からの前記制御信号に替えて、旋回
飛行状態となるような設定信号をサーボ回路に供給する
ことを特徴とする請求項１記載のラジオコントロール装
置。 - 【請求項３】 前記飛行体に備えられている受信部で
受信された制御側からの制御信号に、旋回飛行状態とな
るような設定信号を加算してサーボ系に供給するように
したことを特徴とする請求項１記載のラジオコントロー
ル装置。 - 【請求項４】 前記飛行体に備えられている受信部で
受信された制御側からの制御信号に加算される前記設定
信号のレベルを、前記制御側からの信号が正常に受信さ
れる場合と正常に受信されない場合とで切り換えるよう
にしたことを特徴とする請求項３記載のラジオコントロ
ール装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11413395A JP2809128B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | ラジオコントロール装置 |
| TW085103948A TW312758B (ja) | 1995-04-17 | 1996-04-05 | |
| KR1019960011388A KR100230970B1 (ko) | 1995-04-17 | 1996-04-16 | 무선제어장치 |
| DE19614987A DE19614987C2 (de) | 1995-04-17 | 1996-04-16 | Autopilot für eine Funkfernsteuerungseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11413395A JP2809128B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | ラジオコントロール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280943A JPH08280943A (ja) | 1996-10-29 |
| JP2809128B2 true JP2809128B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=14629973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11413395A Expired - Lifetime JP2809128B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | ラジオコントロール装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2809128B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070063834A1 (en) * | 2005-08-15 | 2007-03-22 | Motorola, Inc. | Method and apparatus to reduce loss or damage to remote control devices |
| CN103816671B (zh) * | 2014-02-26 | 2017-03-29 | 中山市泰宝电子科技有限公司 | 红外感应的玩具飞行器结构及应用 |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP11413395A patent/JP2809128B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08280943A (ja) | 1996-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180039271A1 (en) | Fixed-wing drone, in particular of the flying-wing type, with assisted manual piloting and automatic piloting | |
| JP4377332B2 (ja) | 航空機の高度及び垂直線に対して直角方向の水平速度の操縦支援システム、及びこれを具備する航空機 | |
| US7219861B1 (en) | Guidance system for radio-controlled aircraft | |
| US10078329B2 (en) | Flight modes and protection envelopes based on inertial attitude estimates for radio-controlled airplanes | |
| KR950701730A (ko) | 방위 및 피치 제어를 갖는 헬리콥터 통합 발사 및 비행 제어 시스템(helicopter integrated fire and flight control having azimuth and pitch control) | |
| CA2133568A1 (en) | Helicopter Integrated Fire and Flight Control System Having Turn Coordination Control | |
| US7362234B1 (en) | Controller for remote vehicles and craft and for virtual subjects | |
| JP2004268730A (ja) | 無人ヘリコプタの姿勢制御方法 | |
| NO145462B (no) | Helikopter. | |
| JP2809127B2 (ja) | センサを備えるラジオコントロール装置 | |
| JP2809128B2 (ja) | ラジオコントロール装置 | |
| KR100230970B1 (ko) | 무선제어장치 | |
| JP3297830B2 (ja) | ヘリコプタの遠隔操縦装置 | |
| US5465211A (en) | Control system for propeller driven aircraft | |
| WO1994014511A1 (en) | Apparatus for controlling posture of radio-controlled helicopter for hobby use | |
| EP0752634A1 (en) | Apparatus for controlling the attitude of a radio-controlled helicopter | |
| JP3326519B2 (ja) | 産業用無人ヘリコプタの操縦装置 | |
| JP2008201183A (ja) | 姿勢制御装置 | |
| JPH07277286A (ja) | 航空機用学習型飛行制御装置 | |
| JP2004268737A (ja) | 無人ヘリコプタのｇｐｓ制御方法 | |
| US6338454B1 (en) | Aircraft flight control device | |
| EP0088614B1 (en) | Stability augmentation systems for navigable crafts | |
| JP3022979B2 (ja) | 無人ヘリコプタの操縦装置 | |
| JP3189027B2 (ja) | 飛行体の姿勢制御装置 | |
| JP3185081B2 (ja) | 無人ヘリコプタの姿勢制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980630 |