JP6834904B2 - 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両に関する。

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

特開２００２−１０４８００号公報

ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両が遠隔操作される構成においては、遠隔操作装置の誤操作に起因する産業車両の誤動作が懸念される。特に、フォークリフトのような産業車両は、走行とは別に、操作対象となる操作対象物を有している場合がある。この場合、走行に関する遠隔操作と操作対象物の遠隔操作とを行う必要がある関係上、走行の遠隔操作のみを行う場合と比較して、誤動作が生じ易い場合があり得る。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は誤動作の抑制を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両を提供することである。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部及び操作対象物を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、を備え、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする。

かかる構成によれば、走行モードにおいて操作対象物の遠隔操作が規制されており、操作対象物モードにおいて走行に関する遠隔操作が規制されているため、走行の遠隔操作と操作対象物の遠隔操作とが同時に行われることを回避できる。これにより、走行と操作対象物との２つの遠隔操作を同時に行おうとして誤った操作が行われることを抑制でき、それを通じて産業車両の誤動作を抑制できる。

ここで、操作モードとして走行モードと操作対象物モードとが設定されている構成においては、操作者は操作モードを誤認した状態で遠隔操作装置に対して操作を行う場合があり得る。例えば、操作モードが操作対象物モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認している場合、遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることが想定される。

これに対して、本構成によれば、走行用操作と操作対象物用操作とが異なっており、操作モードが操作対象物モードに設定されている場合には走行用操作によって操作対象物が動作しないように規制されている。これにより、上記のように操作モードを誤認した状態で走行用操作が行われた場合には、走行に関する遠隔操作及び操作対象物の遠隔操作の双方とも実行されない。したがって、操作モードの誤認に起因する産業車両の誤動作を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、第１回転軸を中心とする第１回転操作、及び、前記第１回転軸と直交する第２回転軸を中心とする第２回転操作を検知する姿勢検知部を備え、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作が行われることに基づいて、前記第１回転操作の操作態様に基づいて前記産業車両の操舵角の遠隔操作を行い、前記操作対象物用操作は、前記第２回転操作を含むとよい。

かかる構成によれば、操作モードが走行モードに設定されている場合に第１回転操作を行うことにより、操舵角を制御できる。ここで、仮に操作対象物モードである状況において操作者が走行モードであると誤認している場合、操作者は、操舵角の遠隔操作を行おうとして第１回転操作を行うことが想定される。この場合、第１回転操作と操作対象物用操作に含まれる第２回転操作とは、回転軸が直交する種類が異なる操作である。このため、上記のように第１回転操作が行われた場合であっても、操作対象物の遠隔操作は行われない。したがって、操作モードの誤認に基づく産業車両の誤動作を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は板状であり、前記第１回転軸は、前記遠隔操作装置の厚さ方向に延びた回転軸であり、前記第２回転軸は、前記遠隔操作装置の厚さ方向と直交する方向に延びた回転軸であるとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置が板状である場合、操作者は、遠隔操作装置の板面と対向する状態で遠隔操作装置を把持することが想定される。この場合、第１回転操作は、操作者から見て、遠隔操作装置を右回り又は左回りに回転させることに相当する。これにより、操作者としては、遠隔操作装置を把持した状態で左回り又は右回りに回転させることにより、操舵角を制御できる。したがって、ハンドルを操作するような感覚で産業車両の操舵角を制御でき、操作性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は長手方向及び短手方向を有する板状であり、前記第２回転軸は、前記遠隔操作装置の長手方向に延びた回転軸であるとよい。

かかる構成によれば、操作者としては、遠隔操作装置の長手方向の両端部を把持することが想定される。この場合、遠隔操作装置の長手方向の両端部を把持している操作者としては、手前側から奥側に向けて遠隔操作装置を傾倒させたり、奥側から手前側に向けて遠隔操作装置を起立させたりすることにより、操作対象物の遠隔操作を行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、タッチパネルと、前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、を有し、前記走行用操作は、前記タッチパネルに対する入力操作の一種である速度設定操作を含み、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作が行われることに基づいて、前記速度設定操作の操作態様に対応した走行速度、及び、前記第１回転操作の操作態様に対応した操舵角で前記産業車両が走行するように前記産業車両を遠隔操作するとよい。

かかる構成によれば、タッチパネルに対する入力操作の一種である速度設定操作と第１回転操作とによって産業車両の走行態様を制御できる。これにより、回転軸が異なる２種類の回転操作を同時に行うことなく、産業車両の走行態様を制御できるため、操作性の向上及び誤操作の抑制を図ることができる。

特に、タッチパネルに対する入力操作は、第１回転操作を行いながら行うことができる。また、タッチパネルに対する入力操作及び第１回転操作において、一方の操作によって他方の操作が阻害されるといったことは生じにくい。これにより、走行速度の制御と操舵角の制御とを同時に行うことができる。なお、速度設定操作としては、例えばタッチパネルの特定領域内に対する入力操作を契機とするタッチパネルへの入力操作等がある。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作モード設定部は、操作モード切替条件が成立した場合には、前記操作モードを切り替えるものであり、前記操作モード切替条件は、前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作及び前記操作対象物用操作の双方とは異なる切替操作が行われることを含むとよい。

かかる構成によれば、切替操作を含む操作モード切替条件の成立に基づいて操作モードの切り替えが行われる。これにより、操作者としては、必要に応じて切替操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができ、所望の遠隔操作を行うことができる。

特に、切替操作は、走行用操作及び操作対象物用操作とは異なる操作であるため、操作モードを切り替えようとして誤って走行用操作や操作対象物用操作が行われた場合であっても、操作モードは切り替わらない。また、走行や操作対象物に関する遠隔操作を行おうとして誤って切替操作が行われた場合であっても、走行や操作対象物に関する遠隔操作は行われない。これにより、誤操作に起因する産業車両の誤動作や意図しない操作モードの切り替えを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作モード切替条件は、前記産業車両の走行に関する遠隔操作及び前記操作対象物の遠隔操作の双方が行われていない状況において前記切替操作が行われることであるとよい。

かかる構成によれば、走行又は操作対象物の遠隔操作中には、操作モードの切り替えが行われない。これにより、遠隔操作中に操作モードが切り替わることに起因して産業車両が意図しない動作をすることを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、タッチパネルと、前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、を有し、前記走行用操作又は前記操作対象物用操作は、前記タッチパネルの特定領域内への入力操作を契機とする前記タッチパネルに対する入力操作を含み、前記操作モード設定部は、前記操作モードが前記走行モードであって前記走行用操作が行われていない状況において、前記切替操作として前記タッチパネルのうち前記特定領域とは異なる位置に設けられた操作対象物モード設定領域に対する入力操作が行われた場合には、前記操作モードを前記走行モードから前記操作対象物モードに切り替え、前記操作モードが前記操作対象物モードであって前記操作対象物用操作が行われていない状況において、前記切替操作として前記タッチパネルのうち前記特定領域及び前記操作対象物モード設定領域とは異なる位置に設けられた走行モード設定領域に対する入力操作が行われた場合には、前記操作モードを前記操作対象物モードから前記走行モードに切り替えるとよい。

かかる構成によれば、切替先の操作モードに対応するモード設定領域に対して入力操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができる。これにより、所望の操作モードにできる。

ここで、例えば、切替操作として共通の切替領域に対する入力操作を採用し、当該共通の切替領域に対する入力操作が行われる度に、操作モードを順次切り替えることも考えられる。この場合、仮に操作モードが操作対象物モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認した状態で操作対象物モードに切り替えようとして、上記共通の切替領域に対する入力操作が行われると、操作モードが走行モードに切り替わったのにも関わらず、操作者は操作対象物モードに切り替わったと誤認したままとなる。

これに対して、本構成によれば、仮に操作モードが操作対象物モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認した状態で操作対象物モードに切り替えようとして操作対象物モード設定領域に対して入力操作を行うと、操作モードは走行モードに切り替わることなく操作対象物モードに維持される。これにより、操作者の誤認した状態を解消できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記操作対象物は、種類の異なる第１動作と第２動作とを行うものであり、前記操作対象物モードは、前記第１動作に関する遠隔操作を行う一方、前記第２動作に関する遠隔操作を規制する第１動作モードと、前記第２動作に関する遠隔操作を行う一方、前記第１動作に関する遠隔操作を規制する第２動作モードと、を含み、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記第１動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第１動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記第２動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第２動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行うとよい。

かかる構成によれば、操作対象物において、２種類の動作が同時に行われることが規制されているため、操作の単純化を図ることができる。これにより、複雑な操作を回避でき、操作対象物の誤動作を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記操作対象物としてのフォークを有するフォークリフトであるとよい。
かかる構成によれば、遠隔操作装置を用いて、フォークの遠隔操作と、フォークリフトの走行に関する遠隔操作とを適宜行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われることに基づいて、前記フォークを上下方向に移動させるリフト動作、前記フォークを前後方向に移動させるリーチ動作、又は、前記フォークを傾斜させるチルト動作のいずれかが行われるように前記フォークを遠隔操作するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置を用いて、フォークリフトにおいて、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作を行わせることができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末であるとよい。

かかる構成によれば、既存の汎用品を用いて、操作対象物及び走行の遠隔操作を実現できる。
上記目的を達成する遠隔操作装置は、車両通信部及び操作対象物を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、を備え、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、車両通信部及び操作対象物を有する産業車両の前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部として機能させ、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、車両通信部及び操作対象物を有する産業車両の前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定ステップと、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御ステップと、を備え、前記遠隔操作制御ステップは、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部と、操作対象物とを備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであって、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、を備え、前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする。

上記各構成によれば、走行モードにおいて操作対象物の遠隔操作が規制されており、操作対象物モードにおいて走行に関する遠隔操作が規制されているため、走行の遠隔操作と操作対象物の遠隔操作とが同時に行われることを回避できる。これにより、走行と操作対象物との２つの遠隔操作を同時に行おうとして誤った操作が行われることを抑制でき、それを通じて産業車両の誤動作を抑制できる。

ここで、操作モードとして走行モードと操作対象物モードとが設定されている構成においては、操作者は操作モードを誤認した状態で遠隔操作装置に対して操作を行う場合があり得る。例えば、操作モードが操作対象物モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認している場合、遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることが想定される。

これに対して、上記各構成によれば、走行用操作と操作対象物用操作とが異なっており、操作モードが操作対象物モードに設定されている場合には走行用操作によって操作対象物が動作しないように規制されている。これにより、上記のように操作モードを誤認した状態で走行用操作が行われた場合には、走行に関する遠隔操作及び操作対象物の遠隔操作の双方とも実行されない。したがって、操作モードの誤認に起因する産業車両の誤動作を抑制できる。

この発明によれば、誤動作の抑制を図ることができる。

産業車両用遠隔操作システムの概要図。 産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 遠隔操作信号を説明するための概念図。 操作モードを説明するための概念図。 走行モード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 リフトモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 リーチモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 チルトモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 遠隔操作制御処理を示すフローチャート。 走行用操作の一例を示す遠隔操作装置の正面図。 走行用操作の一例を示す遠隔操作装置の正面図。 走行用操作に対応したフォークリフトの走行態様を示す模式図。 荷役モード対応処理を示すフローチャート。 荷役用操作に基づくフォークの動作を示す模式図。 別例の走行用操作を説明するための遠隔操作装置の正面図。 別例の荷役用操作を説明するための遠隔操作装置の正面図。 別例の産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

以下、産業車両用遠隔操作システムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。

フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。フォーク２２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能に構成されている。

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。

走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。

荷役アクチュエータ２４は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作を行うリフト駆動部２４ａと、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作を行うリーチ駆動部２４ｂと、フォーク２２を傾けるチルト動作を行うチルト駆動部２４ｃと、を有している。本実施形態では、フォーク２２が、走行とは異なる動作を行う操作対象物である。

車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。

なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。換言すれば、本実施形態の車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の走行態様として、少なくともフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角を検知している。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。換言すれば、本実施形態における車両状態検知部２７が検知するフォークリフト２０の動作態様には、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が含まれている。

また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４の異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。

車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーが操作されることに基づいて、車両メモリ２６に記憶されている各種プログラムを読み出し実行することによって、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。つまり、本実施形態のフォークリフト２０は、遠隔操作装置３０を用いずに、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーにより運転することも可能となっている。また、車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は、携帯電話やヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。

図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。遠隔操作装置３０は、遠隔操作を行う場合、当該遠隔操作装置３０の長手方向の両端部のうち一方の端部が右手によって把持され、他方の端部が左手によって把持された状態で用いられる。つまり、遠隔操作装置３０は遠隔操作を行う際には横向きに両手で把持されることを想定している。

図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、を備えている。
図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されている。

ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。

なお、以降の説明において、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図５〜図８における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図５〜図８における紙面下方向）を下方とする。

タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（詳細にはタッチ操作やスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。

ちなみに、本実施形態のタッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して複数の入力操作が行われている場合には、各入力操作をそれぞれ個別に検知する。例えば、タッチパネル３１に対して左手の指と右手の指の双方が接触している場合には、左手の指の接触位置及び右手の指の接触位置の双方を個別に検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。

姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。

例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を第１回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を第２回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。第１中心線Ｍ１（第１回転軸）と第２中心線Ｍ２（第２回転軸）とは互いに直交している。

第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。

姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。

なお、回転操作の態様とは、例えば回転操作の角速度の変化具合である。詳細には、姿勢検知部３５は、回転操作の態様として角加速度を検知する。これにより、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、回転操作の有無に加えて角加速度も把握できる。

リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３が、タッチパネル３１の表示制御を行う「表示制御部」といえる。

図２に示すように、フォークリフト２０と遠隔操作装置３０とは通信可能に構成されている。詳細には、フォークリフト２０は、車両通信部２８を有しており、遠隔操作装置３０は、車両通信部２８と通信可能なリモート通信部３６を有している。

車両通信部２８及びリモート通信部３６は、例えば無線通信を行う通信インターフェースである。リモート通信部３６は、通信範囲内にペアリング（登録）済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。

本実施形態では、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部２８，３６は、パケット通信によって信号の送受信を行う。

なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。また、両通信部２８，３６の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。

更に、車両通信部２８とリモート通信部３６との間の通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。

リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて、遠隔操作に関する各種情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を車両通信部２８に向けて送信することにより、フォークリフト２０を遠隔操作する。遠隔操作信号ＳＧ１は、無線通信用の規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。

図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧ１は、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１と、荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。

荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。

図２に示すように、フォークリフト２０は、遠隔操作信号ＳＧ１を、車内通信用規格に対応した制御信号ＳＧａに変換する信号変換部２９を備えている。信号変換部２９は、車両通信部２８及び車両ＣＰＵ２５に電気的に接続されており、車両通信部２８によって受信された遠隔操作信号ＳＧ１を、車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号ＳＧａに変換し、当該制御信号ＳＧａを車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。制御信号ＳＧａには、遠隔操作信号ＳＧ１の走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定されている。

なお、本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号ＳＧａはＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。

車両ＣＰＵ２５は、信号変換部２９から制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２６に記憶されている遠隔操作実行プログラムを読み出し且つ当該遠隔操作実行プログラムを実行することにより、当該制御信号ＳＧａに対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２３，２４）を駆動させる。これにより、遠隔操作信号ＳＧ１に設定された走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２に対応したフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

例えば、走行操作情報Ｄ１の各情報Ｄｖ，Ｄαが「０」以外の数値であり且つ荷役操作情報Ｄ２の各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃが「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧ１がリモート通信部３６から送信されたとする。この場合、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を制御することにより、走行速度情報Ｄｖに設定されている走行速度となるように加速度情報Ｄαに設定されている加速度で加減速を行うとともに、操舵角情報Ｄθに設定されている操舵角となるようにフォークリフト２０の操舵角を変更する。

また、例えばリフト情報Ｄｆａが「０」以外の数値であり且つその他の情報が「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧ１がリモート通信部３６から送信された場合には、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２が上下方向に移動するように荷役アクチュエータ２４を制御する。

なお、リフト情報Ｄｆａは、例えば正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが正の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を上方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが負の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を下方へ移動させる。

同様に、リーチ情報Ｄｆｂは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を前方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を後方へ移動させる。

チルト情報Ｄｆｃは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を前方へ傾斜させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を後方へ傾斜させる。

すなわち、車両通信部２８が少なくとも走行速度情報Ｄｖに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は走行アクチュエータ２３を制御する。一方、車両通信部２８が荷役操作情報Ｄ２の少なくとも１つに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は荷役アクチュエータ２４を制御する。

以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部２８，３６）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、リモート通信部３６から送信される遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

ここで、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０（産業車両）の遠隔操作が行われる構成においては、操作者がフォークリフト２０に乗車する必要がないため、利便性の向上を図ることができる。一方、ハンドル等を用いた通常の運転とは異なる操作体系となるため、遠隔操作装置３０の誤操作に起因するフォークリフト２０の誤動作が生じる場合があり得る。

これに対して、本産業車両用遠隔操作システム１０は、誤操作を抑制するように構成されている。以下では、この点を踏まえつつ、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る構成について説明する。

図２に示すように、リモートメモリ３４には、遠隔操作信号ＳＧ１の送信処理を含むフォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するための遠隔操作プログラム４０が記憶されている。遠隔操作プログラム４０は、フォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。遠隔操作プログラム４０は、遠隔操作を制御する遠隔操作制御処理を実行するための遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。遠隔操作プログラム４０が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作起動条件が成立した場合には、遠隔操作プログラム４０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作（タッチ操作）である。

但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部３６とフォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部２８，３６間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。すなわち、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、まずリモート通信部３６と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部２８と通信接続を確立する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、遠隔操作プログラム４０に記憶されている。リモートＣＰＵ３３は、基本的には、遠隔操作プログラム４０の起動中、常時操作画像Ｇ１０を表示させる。

ここで、図４に示すように、本実施形態では、産業車両用遠隔操作システム１０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作を行う操作モードとして、走行モードと荷役モードとを有している。リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、操作モードを、走行モード又は荷役モードに設定する。荷役モードが「操作対象物モード」に対応する。

走行モード及び荷役モードについて説明する。
走行モードとは、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行う一方、フォーク２２の遠隔操作を規制する操作モードである。走行モードでは、走行アクチュエータ２３が操作対象となっている一方、荷役アクチュエータ２４は操作対象となっておらず、当該荷役アクチュエータ２４は駆動しないように規制されている。

荷役モードとは、フォーク２２の遠隔操作を行う一方、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を規制する操作モードである。荷役モードでは、荷役アクチュエータ２４が操作対象となっている一方、走行アクチュエータ２３は操作対象となっておらず、当該走行アクチュエータ２３は駆動しないように規制されている。

荷役モードには、複数種類のモードが設定されている。詳細には、荷役モードは、リフトモード、リーチモード、及びチルトモードを有している。
リフトモードは、フォーク２２のリフト動作に関する遠隔操作を行う一方、その他の動作であるリーチ動作及びチルト動作に関する遠隔操作を規制する荷役モードである。

リーチモードは、フォーク２２のリーチ動作に関する遠隔操作を行う一方、その他の動作であるリフト動作及びチルト動作に関する遠隔操作を規制する荷役モードである。
チルトモードは、フォーク２２のチルト動作に関する遠隔操作を行う一方、その他の動作であるリフト動作及びリーチ動作に関する遠隔操作を規制する荷役モードである。

すなわち、本実施形態では、種類が異なる動作ごとに荷役モードがそれぞれ設定されている。
本実施形態では、リフト動作、リーチ動作、チルト動作のうちいずれかが「第１動作」に対応し、当該「第１動作」に対応する荷役モードが「第１動作モード」に対応する。また、リフト動作、リーチ動作、チルト動作のうち「第１動作」に対応する動作とは異なる動作が「第２動作」に対応し、当該「第２動作」に対応する荷役モードが「第２動作モード」に対応する。例えば、リフト動作が「第１動作」に対応し、リーチ動作が「第２動作」に対応する場合、リフトモードが「第１動作モード」に対応し、リーチモードが「第２動作モード」に対応する。

次に、遠隔操作プログラム４０の起動に伴いタッチパネル３１に表示される操作画像Ｇ１０について図５〜図８を用いて説明する。なお、説明の便宜上、図５〜図８は、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向と一致している状態とする。

図５〜図８に示すように、操作画像Ｇ１０はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１０は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。

本実施形態では、複数の操作モードが設定されていることに対応させて、複数の操作画像Ｇ１０が設定されている。詳細には、操作画像Ｇ１０は、走行モードに対応した走行モード画像Ｇ１１と、リフトモードに対応したリフトモード画像Ｇ１２と、リーチモードに対応したリーチモード画像Ｇ１３と、チルトモードに対応したチルトモード画像Ｇ１４とを含む。リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させるように構成されている。

図５に示すように、走行モード画像Ｇ１１には、走行用操作領域Ａ１と、走行用操作領域Ａ１とは異なる位置に設けられた走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ３及び荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ４とが表示されている。

走行用操作領域Ａ１は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。走行用操作領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。走行用操作領域Ａ１内には、フォークリフト２０の画像と、フォークリフト２０の進行方向を示唆するタッチパネル３１の短手方向に延びた矢印の画像とが表示されている。また、走行用操作領域Ａ１内には中央線Ｌが表示されている。

かかる構成によれば、操作者としては、指などを用いて前進を示唆する側（詳細には走行モード設定領域Ａ３側）へ向けてスライド操作することによりフォークリフト２０が前進し、それとは反対側（詳細には後退を示唆する側）へスライド操作することによりフォークリフト２０が後退することを直感的に理解できる。

なお、スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作（換言すればタッチ操作）が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。

走行モード設定領域Ａ３は、走行モード画像Ｇ１１内において、走行用操作領域Ａ１に対してタッチパネル３１の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行モード設定領域Ａ３と走行用操作領域Ａ１とは短手方向に配列されている。走行モード設定領域Ａ３内には、走行モードであることを示す画像、本実施形態では「走行」という文字が表示されている。また、走行モード画像Ｇ１１において、走行モード設定領域Ａ３は、荷役モード設定領域Ａ４よりも強調表示されている。

荷役モード設定領域Ａ４は、走行用操作領域Ａ１に対してタッチパネル３１の長手方向に離間した位置に配置されている。荷役モード設定領域Ａ４は、走行モード画像Ｇ１１の中央部に配置されている。

荷役モード設定領域Ａ４は、リフトモードに設定するのに用いられるリフトモード設定領域Ａ４ａと、リーチモードに設定するのに用いられるリーチモード設定領域Ａ４ｂと、チルトモードに設定するのに用いられるチルトモード設定領域Ａ４ｃとを有している。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃは、タッチパネル３１の短手方向に離間して配列されている。すなわち、走行用操作領域Ａ１と走行モード設定領域Ａ３と各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃとは、互いに異なる位置に配置されており、互いに重ならないように離間している。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃはそれぞれリフトモードアイコン、リーチモードアイコン及びチルトモードアイコンとも言える。

リフトモード設定領域Ａ４ａ内には、リフトモードであることを示す画像、本実施形態では「リフト」という文字が表示されている。リーチモード設定領域Ａ４ｂ内には、リーチモードであることを示す画像、本実施形態では「リーチ」という文字が表示されている。チルトモード設定領域Ａ４ｃ内には、チルトモードであることを示す画像、本実施形態では「チルト」という文字が表示されている。

なお、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃ内にて表示される画像は、対応するモードが認識可能であれば任意であり、例えば文字に代えて、各モードに対応する動作を模式的に示す画像等が表示される構成でもよい。

図６に示すように、リフトモード画像Ｇ１２には、リフト操作説明画像Ｇｆ１と、リフト操作説明画像Ｇｆ１とは異なる位置に設けられた走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ３及び荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ４とが表示されている。

リフト操作説明画像Ｇｆ１は、リフトモード画像Ｇ１２の長手方向の両端部よりも中央部寄りの位置に配置されている。リフト操作説明画像Ｇｆ１には、タッチパネル３１の長手方向に延びる中央線Ｌｆが表示されている。

リフト操作説明画像Ｇｆ１には、中央線Ｌｆよりも上方の位置に、下方へのリフト動作である下降動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の傾倒操作を示唆する画像が表示されている。これにより、下降動作と遠隔操作装置３０の傾倒操作とが連動していることが理解できる。傾倒操作とは奥側傾斜操作又は前方傾斜操作とも言える。

リフト操作説明画像Ｇｆ１には、中央線Ｌｆよりも下方の位置に、上方へのリフト動作である上昇動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の起立操作を示唆する画像が表示されている。これにより、上昇動作と遠隔操作装置３０の起立操作とが連動していることが理解できる。起立操作とは、手前側傾斜操作又は後方傾斜操作とも言える。

リフトモード画像Ｇ１２では、リフト操作説明画像Ｇｆ１と走行モード設定領域Ａ３と荷役モード設定領域Ａ４とは、互いに異なる位置に配置されており、互いに重ならないように離間している。走行モード設定領域Ａ３と荷役モード設定領域Ａ４とは、互いに離間した状態でタッチパネル３１の長手方向に配列されている。荷役モード設定領域Ａ４の各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃは、タッチパネル３１の長手方向に離間して配列されている。リフトモード画像Ｇ１２では、リフトモード設定領域Ａ４ａが強調表示されている。

図７に示すように、リーチモード画像Ｇ１３には、中央線Ｌｆが表示されたリーチ操作説明画像Ｇｆ２と、走行モード設定領域Ａ３と、荷役モード設定領域Ａ４とが表示されている。リーチ操作説明画像Ｇｆ２、走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４の位置関係は、リフトモード画像Ｇ１２と同様であるため、詳細な説明を省略する。なお、リーチモード画像Ｇ１３では、リーチモード設定領域Ａ４ｂが強調表示されている。

リーチ操作説明画像Ｇｆ２には、中央線Ｌｆよりも上方の位置に、前方へのリーチ動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の傾倒操作を示唆する画像が表示されている。これにより、前方へのリーチ動作と遠隔操作装置３０の傾倒操作とが連動していることが理解できる。

リーチ操作説明画像Ｇｆ２には、中央線Ｌｆよりも下方の位置に、後方へのリーチ動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の起立操作を示唆する画像が表示されている。これにより、後方へのリーチ動作と遠隔操作装置３０の起立操作とが連動していることが理解できる。

図８に示すように、チルトモード画像Ｇ１４には、中央線Ｌｆが表示されたチルト操作説明画像Ｇｆ３と、走行モード設定領域Ａ３と、荷役モード設定領域Ａ４とが表示されている。チルト操作説明画像Ｇｆ３、走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４の位置関係は、リフトモード画像Ｇ１２と同様であるため、詳細な説明を省略する。なお、チルトモード画像Ｇ１４では、チルトモード設定領域Ａ４ｃが強調表示されている。

チルト操作説明画像Ｇｆ３には、中央線Ｌｆよりも上方の位置に、前方傾斜のチルト動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の傾倒操作を示唆する画像が表示されている。これにより、前方傾斜のチルト動作と遠隔操作装置３０の傾倒操作とが連動していることが理解できる。

チルト操作説明画像Ｇｆ３には、中央線Ｌｆよりも下方の位置に、後方傾斜のチルト動作を示すフォークリフト２０の画像及び遠隔操作装置３０の起立操作を示唆する画像が表示されている。これにより、後方傾斜のチルト動作と遠隔操作装置３０の起立操作とが連動していることが理解できる。

ここで、遠隔操作プログラム４０には、操作モードを特定するための操作モード特定情報が記憶された操作モード記憶部４２が設けられている（図２参照）。リモートＣＰＵ３３は、操作モード記憶部４２に記憶されている操作モード特定情報に基づいて、現在設定されている操作モードを把握できる。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、操作モード特定情報に基づいて、現在設定されている操作モードを把握し、当該操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させる。例えば、現在設定されている操作モードが走行モードである場合には、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、最初に操作画像Ｇ１０として、走行モード画像Ｇ１１を表示させる。

なお、遠隔操作プログラム４０の起動時に最初に設定される操作モードは、任意であり、例えば予め定められた操作モード（例えば走行モード）でもよいし、前回の遠隔操作プログラム４０の終了時に設定されていた操作モードでもよい。

続いて、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理実行プログラム４１を読み出し、遠隔操作制御処理を遠隔操作プログラム４０の起動中に定期的に実行することにより、遠隔操作装置３０に対する操作者の操作に対応した遠隔操作信号ＳＧ１の送信制御を行う。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が制御される。

以下、遠隔操作制御処理について図９〜図１４を用いて説明する。なお、図１２においては、走行に関する遠隔操作が行われる前のフォークリフト２０の初期位置を二点鎖線で模式的に示す。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、操作モード記憶部４２に記憶されている操作モード特定情報に基づいて現在設定されている操作モードを把握する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０２にて、ステップＳ１０１にて把握された操作モードが走行モードであるか否かを判定する。
リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、走行の遠隔操作に対応した制御を行う一方、フォーク２２の遠隔操作を規制する処理を実行する。なお、操作モードが走行モードである場合、タッチパネル３１には走行モード画像Ｇ１１が表示されている。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０３にて、タッチセンサ３２の検知結果又は姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、走行用操作が行われているか否かを判定する。

本実施形態では、走行用操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作の一種である速度設定操作である。ステップＳ１０３では、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、速度設定操作が行われているか否かを判定する。

速度設定操作とは、例えば走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするタッチパネル３１への入力操作であって、詳細には走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を開始条件（契機）とするスライド操作である。換言すれば、速度設定操作は、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作である開始操作と、当該開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である継続操作とから構成される一連の入力操作である。本実施形態では、走行用操作領域Ａ１が「特定領域」に対応する。

本実施形態では、継続操作は、走行用操作領域Ａ１内外に関わらず、開始操作から継続され且つ入力操作位置が開始操作の位置から連続しているタッチパネル３１への入力操作である。このため、最初に走行用操作領域Ａ１内にタッチ操作を行い、タッチしている状態を維持しつつ当該タッチ位置（換言すれば入力操作位置）が走行用操作領域Ａ１外にはみ出してもよい。このため、速度設定操作は、最初にタッチした位置である開始位置Ｐ１０から、走行用操作領域Ａ１内の任意の位置まで指がスライド移動した場合も含むとともに、開始位置Ｐ１０から走行用操作領域Ａ１外の任意の位置まで指がスライド移動した場合も含む。

なお、速度設定操作が行われているか否かを判定する具体的な処理構成は任意であるが、一例としては以下の構成が考えられる。
例えば、リモートＣＰＵ３３は、開始操作が行われていない場合には、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、開始操作が行われているか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、開始操作が行われていると判定した場合には、当該開始操作が行われている位置である開始位置Ｐ１０を記憶させる。

その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２によって検知されるタッチ位置が当該開始位置Ｐ１０から連続的に変化しているか否かを判定し、連続的に変化している場合には速度設定操作が行われていると判定する一方、連続的に変化していない場合には速度設定操作が行われていないと判定する。

連続的に変化しているか否かの判定処理としては、例えば、リモートＣＰＵ３３は、タッチ位置を把握し、今回把握されたタッチ位置が、前回の遠隔操作制御処理において速度設定操作が行われていると判定する契機となったタッチ位置に対して規定範囲内にあるか否かを判定してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、今回把握されたタッチ位置が規定範囲内にある場合には、連続的に変化していると判定する一方、タッチパネル３１に対する入力操作が検知されない、又は、今回把握されたタッチ位置が規定範囲外にある場合には、連続的に変化していないと判定してもよい。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、走行用操作（詳細には速度設定操作）が行われていると判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、速度設定操作の操作態様に基づいて、遠隔操作信号ＳＧ１の走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαの設定を行う。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置との相対位置に対応した数値情報を、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに設定する。なお、速度設定操作の現在位置とは、現在継続操作が行われている位置（継続操作位置）とも言える。

例えば、リモートＣＰＵ３３は、速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置とがタッチパネル３１の短手方向にズレていない場合には、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに、停止に係る数値情報である「０」を設定する。

一方、リモートＣＰＵ３３は、速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置とがタッチパネル３１の短手方向にズレている場合には、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに、タッチパネル３１の短手方向における両位置間の距離Ｙに対応した「０」以外の数値情報を設定する。

例えば、図１０及び図１１に示すように、速度設定操作の現在位置が開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の一端側（走行モード設定領域Ａ３側）に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行速度情報Ｄｖに、前進に対応した数値情報（例えば正の数値情報）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、速度設定操作の現在位置が開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の他端側に配置されている場合には、走行速度情報Ｄｖに後退に対応した数値情報、例えば負の数値情報を設定する。つまり、リモートＣＰＵ３３は、開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向に基づいて前進か後退かを決定する。

また、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、距離Ｙが大きくなるほど、フォークリフト２０の走行速度が大きくなるように走行速度情報Ｄｖの数値情報を設定し、走行速度情報Ｄｖの数値情報に対応させて加速度情報Ｄαの数値情報を設定する。

例えば、図１０に示すように、速度設定操作の現在位置が開始位置Ｐ１０から第１所定位置Ｐ１１まで移動した場合、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における開始位置Ｐ１０及び第１所定位置Ｐ１１間の第１距離Ｙ１に対応した第１走行速度ｖ１を走行操作情報Ｄ１に設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第１走行速度ｖ１に対応した第１加速度α１を加速度情報Ｄαに設定する。

また、図１１に示すように、速度設定操作の現在位置が開始位置Ｐ１０から第２所定位置Ｐ１２まで移動した場合、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における開始位置Ｐ１０及び第２所定位置Ｐ１２間の第２距離Ｙ２に対応した第２走行速度ｖ２を走行操作情報Ｄ１に設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第２走行速度ｖ２に対応した第２加速度α２を加速度情報Ｄαに設定する。

ここで、第２所定位置Ｐ１２は、第１所定位置Ｐ１１よりも、開始位置Ｐ１０からタッチパネル３１の短手方向に離れた位置である。このため、第２距離Ｙ２は第１距離Ｙ１よりも大きくなる。したがって、第２走行速度ｖ２は第１走行速度ｖ１よりも大きい。

リモートＣＰＵ３３は、走行操作情報Ｄ１及び加速度情報Ｄαの設定が終了した後は、ステップＳ１０５にて、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第１回転操作の操作態様としての第１回転操作角度θｍを把握する。

第１回転操作角度θｍは、第１回転操作方向における基準位置からの変化量である。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の現在の回転位置を把握し、基準位置からの現在の回転位置の変化角度を第１回転操作角度θｍとして把握する。

例えば、図５に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向と一致している状態を基準位置とする。この場合、図１０に示すように、操作者から見て、基準位置から左回りに第１操作角θｍ１だけ第１回転操作が行われた場合には、リモートＣＰＵ３３は、正の値であって絶対値が第１操作角θｍ１の第１回転操作角度θｍを把握する。

一方、図１１に示すように、操作者から見て、基準位置から右回りに第２操作角θｍ２だけ第１回転操作が行われた場合には、リモートＣＰＵ３３は、負の値であって絶対値が第２操作角θｍ２の第１回転操作角度θｍを把握する。

これにより、第１回転操作角度θｍの正負に基づいて回転方向を特定でき、第１回転操作角度θｍの絶対値に基づいて回転量を特定できる。
なお、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置が基準位置から変化していない場合には、第１回転操作角度θｍとして「０」を把握する。

ちなみに、基準位置は、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向に一致している状態に限られず任意である。また、基準位置は、固定位置であってもよいし可変位置であってもよい。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０５の処理の実行後は、ステップＳ１０６にて、第１回転操作角度θｍに基づいて遠隔操作信号ＳＧ１の操舵角情報Ｄθの設定を行う。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操舵角情報Ｄθに、第１回転操作角度θｍに対応した数値情報を設定する。なお、本実施形態では、操舵角情報Ｄθに設定される数値情報は、第１回転操作角度θｍと同一であるが、これに限られず、例えば第１回転操作角度θｍから所定の補正処理を行った数値情報であってもよい。

続くステップＳ１０７では、リモートＣＰＵ３３は、荷役用操作の有無に関わらず、荷役操作情報Ｄ２に、停止に対応した数値情報である「０」を設定する。これにより、フォーク２２の動作が規制される。なお、本実施形態の荷役用操作は第２回転操作であるが、これについては後述する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０８にて、リモート通信部３６を用いて、ステップＳ１０４及びステップＳ１０６にて設定された走行操作情報Ｄ１と、ステップＳ１０７にて設定された荷役操作情報Ｄ２とを有する遠隔操作信号ＳＧ１を送信する処理を実行して本遠隔操作制御処理を終了する。

上記遠隔操作信号ＳＧ１が車両通信部２８によって受信された場合、信号変換部２９によって上記遠隔操作信号ＳＧ１が制御信号ＳＧａに変換され、車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、上記制御信号ＳＧａに基づいて走行アクチュエータ２３を制御する。これにより、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作が行われる。

例えば、図１０に示すような速度設定操作及び第１回転操作が行われた場合、図１２に示すように、フォークリフト２０は、左方向に第１操舵角θｆ１だけ曲がった状態で、第１走行速度ｖ１となるように第１加速度α１で加速する。第１操舵角θｆ１は、第１操作角θｍ１が大きくなるほど大きく設定される。なお、第１操舵角θｆ１は、第１操作角θｍ１と対応していればよく、同一でもよいし異なっていてもよい。

また、図１１に示すような速度設定操作及び第１回転操作が行われた場合、図１２に示すように、フォークリフト２０は、右方向に第２操舵角θｆ２だけ曲がった状態で、第２走行速度ｖ２となるように第２加速度α２で加速する。第２操舵角θｆ２は、第２操作角θｍ２が大きくなるほど大きく設定される。なお、第２操舵角θｆ２は、第２操作角θｍ２と対応していればよく、同一でもよいし異なっていてもよい。

ちなみに、フォークリフト２０の走行態様は、走行用操作としての速度設定操作の操作態様及び第１回転操作の操作態様に依存する一方、その他の操作（例えば荷役用操作）の操作態様には依存しない。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時では、荷役用操作の操作態様に関わらず、フォークリフト２０の走行態様を決定している。このため、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時には、走行用操作に基づいて走行に関する遠隔操作を行う一方、荷役用操作によってフォークリフト２０の走行が行われないように規制していると言える。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、走行用操作（詳細には速度設定操作）がないと判定する場合には、ステップＳ１０９に進み、荷役モードへの切替操作が行われているか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、荷役モード設定領域Ａ４への入力操作の有無を判定する。

リモートＣＰＵ３３は、荷役モード設定領域Ａ４の各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃのいずれにも入力操作がない場合にはそのまま本遠隔操作制御処理を終了する。
一方、リモートＣＰＵ３３は、各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃのいずれかに対する入力操作がある場合には、荷役モードへの切替操作が行われたとして、ステップＳ１１０にて操作モードの切替処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを走行モードから荷役モードに切り替える。より具体的には、リモートＣＰＵ３３は、操作モード記憶部４２に記憶されている操作モード特定情報を、荷役モードに対応した情報に更新する。

ここで、本実施形態では、荷役モードは複数存在している。ステップＳ１１０では、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを、今回の切替操作に対応する荷役モードに設定する。
例えば、今回の切替操作（ステップＳ１０９を肯定判定する契機となった入力操作）がリフトモード設定領域Ａ４ａに対する入力操作であった場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを走行モードからリフトモードに移行させる。

同様に、リモートＣＰＵ３３は、今回の切替操作がリーチモード設定領域Ａ４ｂに対する入力操作であった場合には、操作モードを走行モードからリーチモードに移行させ、今回の切替操作がチルトモード設定領域Ａ４ｃに対する入力操作であった場合には、操作モードを走行モードからチルトモードに移行させる。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１１にて、操作画像Ｇ１０の切替処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０を、切替後の操作モードに対応した画像、換言すれば今回の切替操作に対応する荷役モードに対応した画像に変更する。例えば、今回の切替操作がリフトモード設定領域Ａ４ａに対する入力操作であった場合には、リモートＣＰＵ３３は、リフトモード画像Ｇ１２を表示させる。

かかる構成によれば、操作モードが走行モードであって走行用操作が行われていない状況において荷役モード設定領域Ａ４への入力操作が行われた場合には、操作モードが走行モードから荷役モードに移行する。一方、操作モードが走行モードであって走行用操作が行われている場合には、荷役モード設定領域Ａ４への入力操作が行われている場合であっても、走行モードから荷役モードへの切り替えは行われない。

ちなみに、走行モード時に走行用操作が行われていない場合とは、走行に関する遠隔操作が行われていない場合である。となると、本実施形態において、操作モード切替条件の一種である走行モードから荷役モードへの切替条件は、走行に関する遠隔操作が行われていない状況において荷役モード設定領域Ａ４への入力操作という切替操作が行われることと言える。

なお、既に説明したとおり、走行用操作領域Ａ１と荷役モード設定領域Ａ４とは互いに異なる位置に配置されている。このため、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とする速度設定操作と、荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作とは別の操作である。そして、荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作は、操舵角を決定付ける第１回転操作及び荷役用操作としての第２回転操作とは異なる操作である。

以上のことから、走行モードから荷役モードへの切り替えの契機となる切替操作である荷役モード設定領域Ａ４への入力操作は、走行用操作、操舵角を決定付ける操作、及び荷役用操作のいずれとも異なる操作であると言える。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、操作モードが荷役モードである場合、詳細には操作モードがリフトモード、リーチモード又はチルトモードのいずれかである場合には、ステップＳ１０２を否定判定し、ステップＳ１１２に進み、荷役モード対応処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。

図１３及び図１４を用いて荷役モード対応処理について説明する。なお、図１４においては、図示の都合上、遠隔操作装置３０を実際よりも大きく、且つ、フォークリフト２０を実際よりも小さく示す。

図１３に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２０１にて、走行用操作とは異なる荷役用操作が行われているか否かを判定する。本実施形態では、荷役用操作が「操作対象物用操作」に対応する。

本実施形態における荷役用操作とは第２回転操作である。リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第２回転操作方向における基準位置からの遠隔操作装置３０の位置変化の有無を判定する。

より具体的には、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて第２回転操作方向における現在の遠隔操作装置３０の回転位置を把握する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作方向における現在の回転位置が基準位置からズレている場合、又は、ズレ量が閾値量以上である場合には第２回転操作が行われていると判定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作方向における現在の回転位置が基準位置と一致している場合、又は、両位置がズレている場合であってもそのズレ量が閾値量未満である場合には第２回転操作が行われていないと判定する。

ここで、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の基準位置は、任意であるが、例えば水平方向に対して基準角度（９０度を含む）だけ傾いた回転位置で固定されていてもよい。

また、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の基準位置は、操作者が適宜設定できるように変更可能に構成されていてもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モードから荷役モードへの切替操作が行われた場合に、当該切替操作が行われた時の第２回転操作方向の回転位置を基準位置として設定してもよい。

また、例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モードから荷役モードへの切替処理（ステップＳ１１０）の実行後、ステップＳ１１１の処理の実行前に、基準位置の設定処理を実行してもよい。当該基準位置の設定処理では、リモートＣＰＵ３３は、操作者の基準設定操作によって第２回転操作方向の基準位置を設定する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、タッチ操作が行われた時点における第２回転操作方向の遠隔操作装置３０の回転位置が基準位置に設定される旨をタッチパネル３１に表示させることにより、遠隔操作装置３０を基準位置に設定したい回転位置に合わせること、及び、その状態でタッチ操作を行うことを促す。そして、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対してタッチ操作が行われたことに基づいて、その時点における第２回転操作方向の遠隔操作装置３０の回転位置を基準位置に設定してもよい。

リモートＣＰＵ３３は、荷役用操作が行われている場合には、ステップＳ２０２に進み、基準位置と現在の回転位置とに基づいて、第２回転操作方向における基準位置からの変化角度である第２回転操作角度θｎを把握する。

第２回転操作角度θｎは、例えば正又は負の数値情報である。詳細には、図１４に示すように、通常、操作者は、操作画像Ｇ１０を視認するために、タッチパネル３１がある表面と対向する状態で遠隔操作装置３０を把持することが想定される。

ここで、仮に図１４に示す第２回転操作方向の遠隔操作装置３０の回転位置を基準位置とすると、リモートＣＰＵ３３は、上記基準位置から所定回りに第３操作角θｎ１だけ第２回転操作が行われた場合には、正の値であって絶対値が第３操作角θｎ１の第２回転操作角度θｎを把握する。一方、リモートＣＰＵ３３は、基準位置から上記所定回りとは反対回りに第４操作角θｎ２だけ第２回転操作が行われた場合には、負の値であって絶対値が第４操作角θｎ２の第２回転操作角度θｎを把握する。

ちなみに、上記のようにタッチパネル３１が操作者に向くように遠隔操作装置３０が把持されている場合、所定回りの第２回転操作は、遠隔操作装置３０を起立させる起立操作とも言え、所定回りとは反対回りの第２回転操作は、遠隔操作装置３０を傾倒させる傾倒操作とも言える。

また、所定回りの第２回転操作は、操作者から見て、奥側から手前側への回動操作であり、所定回りとは反対回りの第２回転操作は、操作者から見て、手前側から奥側への回動操作とも言える。詳細には、例えば遠隔操作装置３０が横向きの状態で両手によって把持されているとする。かかる状況において所定回りの第２回転操作が行われた場合、操作者から見て、タッチパネル３１の上端側の部分が奥側から手前側に向けて回動する一方、所定回りとは反対回りの第２回転操作が行われた場合、操作者から見て、タッチパネル３１の上端側の部分が手前側から奥側に向けて回動する。

なお、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置が基準位置から変化していない場合には、第２回転操作角度θｎは「０」となる。この点に着目すれば、ステップＳ２０１の処理は、第２回転操作角度θｎが「０」、又は、第２回転操作角度θｎの絶対値が閾値量以上であるか否かを判定する処理とも言える。

図１３に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０２の処理の実行後は、ステップＳ２０３にて、操作モード特定情報に基づいて、現在設定されている荷役モードがリフトモード、リーチモード、チルトモードのいずれであるかを把握する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０４にて、遠隔操作信号ＳＧ１の荷役操作情報Ｄ２の設定を行う。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、現在設定されている荷役モードに対応した情報に、第２回転操作角度θｎに対応した数値情報を設定し、その他の荷役操作情報Ｄ２に、停止に対応した数値情報である「０」を設定する。これにより、現在設定されている荷役モードに対応する動作以外の動作が行われないように規制される。

例えば、リモートＣＰＵ３３は、現在設定されている荷役モードがリフトモードである場合にはリフト情報Ｄｆａに第２回転操作角度θｎに対応した数値情報を設定し、リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃに「０」を設定する。

一例としては、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎが正である場合には、リフト情報Ｄｆａに上昇のリフト動作に対応した数値情報（例えば正の値）を設定し、第２回転操作角度θｎが負である場合には、リフト情報Ｄｆａに下降のリフト動作に対応した数値情報（例えば負の値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎの絶対値が大きくなるほどリフト動作のストローク量が大きくなるようにリフト情報Ｄｆａの数値情報を設定する。

同様に、リモートＣＰＵ３３は、現在設定されている荷役モードがリーチモードである場合にはリーチ情報Ｄｆｂに第２回転操作角度θｎに対応した数値情報を設定し、リフト情報Ｄｆａ及びチルト情報Ｄｆｃに「０」を設定する。

一例としては、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎが正である場合には、リーチ情報Ｄｆｂに後方移動のリーチ動作に対応した数値情報（例えば負の値）を設定し、第２回転操作角度θｎが負である場合には、リーチ情報Ｄｆｂに前方移動のリーチ動作に対応した数値情報（例えば正の値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎの絶対値が大きくなるほどリーチ動作のストローク量が大きくなるようにリーチ情報Ｄｆｂの数値情報を設定する。

また、リモートＣＰＵ３３は、現在設定されている荷役モードがチルトモードである場合にはチルト情報Ｄｆｃに第２回転操作角度θｎに対応した数値情報を設定し、リフト情報Ｄｆａ及びリーチ情報Ｄｆｂに「０」を設定する。

一例としては、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎが正である場合には、チルト情報Ｄｆｃに後方傾斜のチルト動作に対応した数値情報（例えば負の値）を設定し、第２回転操作角度θｎが負である場合には、チルト情報Ｄｆｃに前方傾斜のチルト動作に対応した数値情報（例えば正の値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作角度θｎの絶対値が大きくなるほど傾斜角度が大きくなるようにチルト情報Ｄｆｃの数値情報を設定する。

続くステップＳ２０５では、リモートＣＰＵ３３は、走行用操作の有無に関わらず、走行操作情報Ｄ１に、停止に対応した数値情報である「０」を設定する。これにより、フォークリフト２０の走行が規制される。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０６にて、リモート通信部３６を用いて、ステップＳ２０４にて設定された荷役操作情報Ｄ２と、ステップＳ２０５にて設定された走行操作情報Ｄ１とを有する遠隔操作信号ＳＧ１を送信する処理を実行して本荷役モード対応処理を終了する。

上記遠隔操作信号ＳＧ１が車両通信部２８によって受信された場合、信号変換部２９によって上記遠隔操作信号ＳＧ１が制御信号ＳＧａに変換され、車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、上記制御信号ＳＧａに基づいて荷役アクチュエータ２４を制御する。これにより、フォーク２２の遠隔操作が行われる。

例えば、図１４の実線に示すように、荷役モードがリフトモードである状況において所定回りに第３操作角θｎ１だけ第２回転操作が行われた場合には、フォーク２２が第３操作角θｎ１に対応するストローク量だけ上昇する。一方、図１４の破線に示すように、荷役モードがリフトモードである状況において所定回りとは反対回りに第４操作角θｎ２だけ第２回転操作が行われた場合には、フォーク２２が第４操作角θｎ２に対応するストローク量だけ下降する。

換言すれば、操作者がタッチパネル３１と対向している状態で遠隔操作装置３０を把持している状況において、遠隔操作装置３０に対して傾倒操作が行われることによってフォーク２２の下降動作が行われ、遠隔操作装置３０に対して起立操作が行われることによってフォーク２２の上昇動作が行われると言える。このように遠隔操作装置３０の操作感覚とフォーク２２のリフト動作方向とが関連付けられている。

なお、リーチモード及びチルトモードについても、対応する動作が異なる点を除き、同様である。
すなわち、リーチモード時は、遠隔操作装置３０に対して傾倒操作が行われることによってフォーク２２の前方へのリーチ動作が行われ、遠隔操作装置３０に対して起立操作が行われることによってフォーク２２の後方へのリーチ動作が行われる。このように遠隔操作装置３０の操作感覚とフォーク２２のリーチ動作方向とが関連付けられている。

また、チルトモード時は、遠隔操作装置３０に対して傾倒操作が行われることによって前方傾斜のチルト動作が行われ、遠隔操作装置３０に対して起立操作が行われることによって後方傾斜のチルト動作が行われる。このように遠隔操作装置３０の操作感覚とフォーク２２のチルト動作方向とが関連付けられている。

ちなみに、フォーク２２の動作態様は、荷役用操作としての第２回転操作の操作態様に依存する一方、その他の操作（例えば走行用操作及び第１回転操作）の操作態様には依存しない。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード時では、走行用操作の操作態様に関わらず、フォーク２２の動作態様を決定している。このため、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード時には、荷役用操作に基づいてフォーク２２の遠隔操作を行う一方、走行用操作によってフォーク２２が動作しないように規制していると言える。

図１３に示すように、リモートＣＰＵ３３は、荷役用操作（詳細には第２回転操作）が行われていないと判定する場合には、ステップＳ２０１を否定判定して、ステップＳ２０７に進み、走行モードへの切替操作が行われているか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、走行モード設定領域Ａ３への入力操作の有無を判定する。

リモートＣＰＵ３３は、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作がある場合には、走行モードへの切替操作が行われたとして、ステップＳ２０８にて操作モードの切替処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを荷役モードから走行モードに切り替える。より具体的には、リモートＣＰＵ３３は、操作モード記憶部４２に記憶されている操作モード特定情報を、走行モードに対応した情報に更新する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０９にて、操作画像Ｇ１０の切替処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０を、走行モード画像Ｇ１１に変更する。そして、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード対応処理を終了する。

かかる構成によれば、操作モードが荷役モードであって荷役用操作が行われていない状況において走行モード設定領域Ａ３への入力操作が行われた場合には、操作モードが荷役モードから走行モードに移行する。一方、操作モードが荷役モードであって荷役用操作が行われている場合には、走行モード設定領域Ａ３への入力操作が行われている場合であっても、荷役モードから走行モードへの切り替えは行われない。

ちなみに、荷役モード時に荷役用操作が行われていない場合とは、フォーク２２の遠隔操作が行われていない場合である。となると、本実施形態において、操作モード切替条件の一種である荷役モードから走行モードへの切替条件は、フォーク２２の遠隔操作が行われていない状況において走行モード設定領域Ａ３への入力操作という切替操作が行われることと言える。

なお、既に説明したとおり、走行用操作領域Ａ１と走行モード設定領域Ａ３とは互いに異なる位置に配置されている。このため、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とする速度設定操作と、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作とは別の操作である。そして、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作は、操舵角を決定付ける第１回転操作、及び、荷役用操作としての第２回転操作とは異なる操作である。

以上のことから、荷役モードから走行モードへの切り替えの契機となる切替操作である走行モード設定領域Ａ３への入力操作は、走行用操作、操舵角を決定付ける操作、及び荷役用操作のいずれとも異なる操作であると言える。

リモートＣＰＵ３３は、走行モード設定領域Ａ３への入力操作が行われていない場合には、ステップＳ２１０にて、荷役モードを変更するための荷役モード変更操作が行われているか否かを判定する。

荷役モード変更操作とは、現在設定されている荷役モードとは異なる荷役モードに対応するモード設定領域への入力操作である。例えば、現在設定されている荷役モードがリフトモードである場合には、荷役モード変更操作とは、リーチモード設定領域Ａ４ｂ又はチルトモード設定領域Ａ４ｃに対する入力操作である。

リモートＣＰＵ３３は、荷役モード変更操作が行われていない場合にはそのまま荷役モード対応処理を終了する。
一方、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード変更操作が行われている場合には、ステップＳ２１１に進み、今回行われた荷役モード変更操作に対応した荷役モードに変更する荷役モード変更処理を実行する。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、今回の荷役モード変更操作（ステップＳ２１０を肯定判定する契機となった入力操作）がリーチモード設定領域Ａ４ｂに対する入力操作であった場合には、操作モードをリーチモードに変更する。

同様に、リモートＣＰＵ３３は、今回の荷役モード変更操作がリフトモード設定領域Ａ４ａに対する入力操作であった場合には、操作モードをリフトモードに変更し、今回の荷役モード変更操作がチルトモード設定領域Ａ４ｃに対する入力操作であった場合には、操作モードをチルトモードに変更する。

なお、ステップＳ１１０、Ｓ２０８，Ｓ２１１の処理が「操作モード設定ステップ」に対応し、これらの処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「操作モード設定部」に対応する。また、ステップＳ１０４〜Ｓ１０８及びステップＳ２０２〜Ｓ２０６の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「遠隔操作制御部」に対応する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２にて、操作画像Ｇ１０を、今回変更された荷役モードに対応した操作画像Ｇ１０に変更して、本荷役モード対応処理を終了する。

かかる構成によれば、操作モードが荷役モードであって荷役用操作が行われていない状況において荷役モード変更操作が行われた場合には、荷役モードが変更される。一方、操作モードが荷役モードであって荷役用操作が行われている場合には、荷役モード変更操作が行われた場合であっても、荷役モードは変更されない。

ちなみに、荷役モード時に荷役用操作が行われていない場合とは、フォーク２２の遠隔操作が行われていない場合である。となると、本実施形態において、荷役モード同士の切替条件は、フォーク２２の遠隔操作が行われていない状況において荷役モード変更操作が行われることと言える。

なお、既に説明したとおり、荷役モード設定領域Ａ４は、走行用操作領域Ａ１及び走行モード設定領域Ａ３とは互いに異なる位置に配置されている。このため、荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作は、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とする速度設定操作や、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作とは別の操作である。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部２８及び操作対象物としてのフォーク２２を有するフォークリフト２０と、車両通信部２８と無線通信を行うリモート通信部３６を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。遠隔操作装置３０のリモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の遠隔操作を行う操作モードとして、走行モード又は荷役モードを設定する。走行モードは、走行に関する遠隔操作を行う一方、フォーク２２の遠隔操作を規制する操作モードであり、荷役モードは、フォーク２２の遠隔操作を行う一方、走行に関する遠隔操作を規制する操作モードである。

かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時には、走行用操作が行われることに基づいて走行に関する遠隔操作を行う一方、走行用操作とは異なる荷役用操作によってフォークリフト２０の走行が行われないように規制している。また、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード時には、荷役用操作が行われることに基づいてフォーク２２の遠隔操作を行う一方、走行用操作によってフォーク２２が動作しないように規制している。

かかる構成によれば、走行モード時にフォーク２２の遠隔操作が規制されており、荷役モード時に走行に関する遠隔操作が規制されているため、走行の遠隔操作とフォーク２２の遠隔操作とが同時に行われることを回避できる。これにより、走行とフォーク２２との２つの遠隔操作を同時に行おうとして誤った操作が行われることを抑制でき、それを通じてフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。

ここで、操作モードとして走行モードと荷役モードとが設定されている構成においては、操作者は操作モードを誤認した状態で遠隔操作装置３０に対して操作を行う場合があり得る。

これに対して、本実施形態によれば、走行用操作と荷役用操作とが異なっており、走行モード時には荷役用操作に基づくフォークリフト２０の走行が規制され且つ荷役モード時には走行用操作に基づくフォーク２２の動作が規制されているため、操作モードの誤認に起因したフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。

詳述すると、仮に走行モード時における走行に関する遠隔操作と、荷役モード時におけるフォーク２２の遠隔操作とが、遠隔操作装置３０に対する共通の操作によって実現できるとする。この場合、仮に操作モードが荷役モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認した状態で、上記共通の操作が行われると、操作者が意図していないフォーク２２の遠隔操作が行われてしまう。

これに対して、本実施形態によれば、仮に上記のように操作モードが荷役モードであるにも関わらず、走行モードであると誤認して走行用操作が行われた場合には、走行及びフォーク２２双方の遠隔操作が行われない。これにより、操作モードの誤認に起因するフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。

（２）遠隔操作装置３０は、第１回転軸を中心とする第１回転操作、及び、第１回転軸と直交する第２回転軸を中心とする第２回転操作の双方を検知する姿勢検知部３５を備えている。リモートＣＰＵ３３は、走行モード時に走行用操作が行われることに基づいて、第１回転操作の操作態様に基づいてフォークリフト２０の操舵角の遠隔操作を行う。荷役用操作は、第２回転操作を含む。

かかる構成によれば、走行モード時に第１回転操作を行うことにより、操舵角を制御できる。ここで、仮に荷役モードである状況において操作者が走行モードであると誤認している場合、操作者は、操舵角の遠隔操作を行おうとして第１回転操作を行うことが想定される。この場合、第１回転操作と荷役用操作とは、回転軸が直交する種類が異なる操作であるため、フォーク２２の遠隔操作は行われない。したがって、操作モードの誤認に基づくフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。

（３）遠隔操作装置３０は板状である。第１回転軸としての第１中心線Ｍ１は、遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びており、第２回転軸としての第２中心線Ｍ２は、上記厚さ方向と直交する方向に延びている。

かかる構成によれば、遠隔操作装置３０が板状である場合、操作者は、遠隔操作装置３０の板面が対向する状態で遠隔操作装置３０を把持することが想定される。この場合、第１回転操作は、操作者から見て、遠隔操作装置３０を右回り又は左回りに回転させることに相当する。これにより、操作者としては、遠隔操作装置３０を把持した状態で左回り又は右回りに回転させることにより、操舵角を制御できる。したがって、ハンドルを操作するような感覚でフォークリフト２０の操舵角を制御でき、操作性の向上を図ることができる。

（４）遠隔操作装置３０は、長手方向及び短手方向を有する板状である。この場合、操作者としては、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部を把持することが想定される。かかる構成において、第２中心線Ｍ２は、遠隔操作装置３０の長手方向に延びている。これにより、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部を把持している操作者としては、手前側から奥側に向けて遠隔操作装置３０を傾倒させたり、奥側から手前側に向けて遠隔操作装置３０を起立させたりすることにより、フォーク２２の遠隔操作を行うことができる。

（５）遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチパネル３１に対する入力操作を検知するタッチセンサ３２とを有している。リモートＣＰＵ３３は、走行モード時に、走行用操作としてタッチパネル３１に対する入力操作の一種である速度設定操作が行われることに基づいて、速度設定操作の操作態様に対応した走行速度、及び、第１回転操作の操作態様に対応した操舵角でフォークリフト２０が走行するようにフォークリフト２０の遠隔操作を行う。

かかる構成によれば、タッチパネル３１に対する入力操作である速度設定操作と第１回転操作とによってフォークリフト２０の走行態様を制御できる。これにより、同時に回転軸が異なる２種類の回転操作を行うことなく、フォークリフト２０の走行態様を制御できるため、操作性の向上及び誤操作の抑制を図ることができる。

詳述すると、仮に第１回転操作によって操舵角が制御され、第２回転操作によって走行速度が制御される構成において所望の走行態様を実現するためには、遠隔操作装置３０を２つの回転軸で同時に回転させる必要が生じ得る。この場合、遠隔操作装置３０を、捻るように回転させることとなり、無理な体勢となったり、十分な回転操作を行うことができなくなったりする不都合が生じ得る。

これに対して、本実施形態によれば、走行速度を決定付ける操作としてタッチパネル３１に対する入力操作が採用されているため、上記不都合を抑制できる。特に、タッチパネル３１に対する入力操作は、第１回転操作を行いながら行うことができる。また、タッチパネル３１に対する入力操作及び第１回転操作において、一方の操作によって他方の操作が阻害されるといったことは生じにくい。これにより、操作性の向上を図ることができる。

（６）速度設定操作とは、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするタッチパネル３１への入力操作である。詳細には、速度設定操作とは、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作を開始条件（契機）とし、その後入力操作位置を変更するという一連の入力操作であるスライド操作である。換言すれば、速度設定操作は、走行用操作領域Ａ１内に対する入力操作である開始操作と、当該開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である継続操作とから構成される一連の入力操作である。

リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、スライド操作方向に基づいて、フォークリフト２０の前進／後退を決定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、最初に入力操作が行われた開始位置Ｐ１０から上方に向かうスライド操作が行われた場合には、フォークリフト２０を前進させる一方、開始位置Ｐ１０から下方に向かうスライド操作が行われた場合には、フォークリフト２０を後退させる。これにより、操作性の更なる向上を図ることができる。

詳述すると、フォークリフト２０の前進／後退を決定する構成としては、例えば走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも上方部分に入力操作が行われると前進し、走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも下方部分に入力操作が行われると後退する構成が考えられる。この場合、フォークリフト２０を前進させるためには、最初に、走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも上方部分に対して入力操作を行う必要がある。したがって、フォークリフト２０を前進させるためには、最初に走行用操作領域Ａ１のうち中央線Ｌよりも下方部分ではなく上方部分に狙って入力操作を行う必要があり、操作性の低下が懸念される。また、操作者としては、フォークリフト２０ではなく、操作画像Ｇ１０を見ながら入力操作を行うことになり易く、安全性の低下が懸念される。

これに対して、本実施形態では、スライド操作方向によってフォークリフト２０の前進／後退が決定されるため、スライド操作における最初の入力操作位置（開始位置Ｐ１０）は走行用操作領域Ａ１内であればよい。例えば、走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも下方の部分に開始操作が行われた場合であっても上方に向けてスライド操作することによってフォークリフト２０を前進させることができる。これにより、上記のように速度設定操作の最初の入力操作位置を厳密に調整する必要がなく、操作性を高めることができる。

（７）リモートＣＰＵ３３は、速度設定操作の操作態様として速度設定操作の開始位置Ｐ１０（換言すれば開始操作位置）と現在位置（換言すれば継続操作位置）との相対位置に基づいて、フォークリフト２０の走行速度を決定する。かかる構成によれば、スライド操作の操作量に応じて、走行速度を異ならせることができ、それを通じて直感的な操作が可能となる。

ここで、例えば開始位置Ｐ１０ではなく、予め定められた規定位置と速度設定操作の現在位置との相対位置に基づいて走行速度が決まる場合、速度設定操作の操作態様が制限されてしまうため、走行速度の調整が制限される場合があり得る。例えば、規定位置が中央線Ｌに設定されている場合、タッチパネル３１の短手方向における規定位置から速度設定操作の現在位置までの距離は、中央線Ｌからタッチパネル３１の上端までの距離に制限される。

これに対して、本実施形態によれば、開始位置Ｐ１０を自由に設定できることにより、スライド操作が可能な範囲を調整できる。例えば、図１１に示すように、開始位置Ｐ１０を中央線Ｌよりも下方にすることにより、タッチパネル３１の短手方向における開始位置Ｐ１０と速度設定操作の現在位置との距離Ｙを、中央線Ｌからタッチパネル３１の上端までの距離よりも長くできる。これにより、走行速度を、より精密に調整したり、設定可能な速度幅をより大きくしたりすることが可能となる。

（８）リモートＣＰＵ３３は、操作モード切替条件が成立した場合には、操作モードを切り替える。操作モード切替条件は、遠隔操作装置３０に対して、走行用操作及び荷役用操作の双方とは異なる切替操作が行われることを含む。

かかる構成によれば、切替操作を含む操作モード切替条件の成立に基づいて操作モードの切り替えが行われる。これにより、操作者としては、必要に応じて切替操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができ、所望の遠隔操作を行うことができる。

特に、切替操作は、走行用操作及び荷役用操作とは異なる操作であるため、操作モードを切り替えようとして誤って走行用操作や荷役用操作が行われた場合であっても、操作モードは切り替わらない。また、走行やフォーク２２に関する遠隔操作を行おうとして誤って切替操作が行われた場合であっても、走行やフォーク２２に関する遠隔操作は行われない。これにより、誤操作によるフォークリフト２０の誤動作や操作モードの切り替えを抑制できる。

（９）操作モード切替条件は、走行及びフォーク２２の双方の遠隔操作が行われていない状況において切替操作が行われることである。かかる構成によれば、走行及びフォーク２２の双方の遠隔操作中には、操作モードの切り替えが行われない。これにより、遠隔操作中に操作モードが切り替わることに起因してフォークリフト２０が意図しない動作をすることを抑制できる。

（１０）リモートＣＰＵ３３は、走行用操作領域Ａ１とは別に、走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４が区画された操作画像Ｇ１０を表示させる。走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４は、走行用操作領域Ａ１とは離間した位置に配置されている。切替操作は、走行モード設定領域Ａ３又は荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作である。

かかる構成によれば、タッチパネル３１の走行用操作領域Ａ１とは異なる位置に対する入力操作によって操作モードを切り替えることができる。特に、走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４は、走行用操作領域Ａ１に対して離間しているため、例えば走行用操作（速度設定操作）を行おうとして切替操作が行われたり、切替操作を行おうとして走行用操作が行われたりしにくい。これにより、誤操作を抑制できる。

（１１）走行用操作領域Ａ１、走行モード設定領域Ａ３、及び、荷役モード設定領域Ａ４はそれぞれ異なる位置に配置されている。リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードであって走行用操作が行われていない状況において切替操作として荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作が行われたことに基づいて、操作モードを走行モードから荷役モードへ切り替える。リモートＣＰＵ３３は、操作モードが荷役モードであって荷役用操作が行われていない状況において切替操作として走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作が行われたことに基づいて、操作モードを荷役モードから走行モードへ切り替える。

かかる構成によれば、切替先の操作モードに対応する領域に対して入力操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができる。これにより、所望の操作モードにできる。

ここで、例えば、切替操作として、共通の切替領域に対する入力操作を採用し、リモートＣＰＵ３３は、上記共通の切替領域に対する入力操作が行われる度に、操作モードを切り替えることも考えられる。この場合、仮に操作モードが荷役モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認した状態で荷役モードに切り替えようとして、上記共通の切替領域に対する入力操作が行われると、操作モードが走行モードに切り替わったのにも関わらず、操作者は荷役モードであると誤認したままとなる。

これに対して、本実施形態によれば、仮に操作モードが荷役モードであるにも関わらず、操作者が走行モードであると誤認した状態で荷役モードに切り替えようとして荷役モード設定領域Ａ４に対して入力操作を行うと、操作モードは走行モードに切り替わることなく荷役モードに維持される。これにより、操作者の誤認した状態を解消できる。

（１２）リモートＣＰＵ３３は、操作モードが荷役モードである場合に荷役用操作が行われることに基づいて、リフト動作、リーチ動作又はチルト動作のいずれかが行われるようにフォーク２２を遠隔操作する。これにより、荷役用操作によって、リフト動作、リーチ動作又はチルト動作を行わせることができる。

（１３）フォーク２２は、複数種類の動作（詳細にはリフト動作、リーチ動作、チルト動作）を行うことができる。本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、複数種類の動作に対応させて、複数種類の荷役モードを有している。リモートＣＰＵ３３は、複数種類の荷役モードのうちいずれかが設定されている場合には、荷役用操作に基づいて、現在設定されている荷役モードに対応する動作の遠隔操作を行う一方、現在設定されている荷役モードに対応する動作以外の動作が行われないように規制する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、リフトモードが設定されている場合には荷役用操作が行われることに基づいてリフト動作が行われるようにフォーク２２の遠隔操作を行う一方、リーチ動作及びチルト動作を規制する。

かかる構成によれば、フォーク２２において、２種類の動作が同時に行われることが規制されているため、操作の単純化を図ることができる。これにより、複雑な操作を回避でき、フォーク２２の誤動作を抑制できる。

（１４）リモートＣＰＵ３３は、複数種類の荷役モードのうち第１の荷役モードとしてのリフトモードである場合には、荷役用操作としての第２回転操作に基づいてリフト動作が行われるようにフォーク２２の遠隔操作を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、複数種類の荷役モードのうち第２の荷役モードとしてのリーチモードである場合には、第２回転操作に基づいてリーチ動作が行われるようにフォーク２２の遠隔操作を行う。すなわち、各荷役モードにおいて、フォーク２２の動作を行わせる操作は共通している。

かかる構成によれば、荷役モードを変更することにより、共通の操作によって種類の異なるフォーク２２の動作を行わせることができる。これにより、操作の簡略化を図ることができる。

（１５）リモートＣＰＵ３３は、フォーク２２の遠隔操作が行われていない状況下において荷役モード変更操作が行われることに基づいて、荷役モードを変更する。これにより、フォーク２２にて所望の動作を行わせることができる。また、フォーク２２の遠隔操作が行われている状況下では荷役モード変更操作が行われた場合であっても、荷役モードは変更されない。これにより、フォーク２２がある種類の動作を行っている状態から突然別の種類の動作に変更されることを抑制できる。

（１６）荷役モード設定領域Ａ４は、荷役モードの一種であるリフトモードに設定するためのリフトモード設定領域Ａ４ａと、荷役モードの一種であるリーチモードに設定するためのリーチモード設定領域Ａ４ｂと、荷役モードの一種であるチルトモードに設定するためのチルトモード設定領域Ａ４ｃとを含む。荷役モード変更操作とは、現在設定されている荷役モードとは異なる荷役モードに対応するモード設定領域への入力操作である。

かかる構成によれば、所望の動作に対応したモード設定領域に対して入力操作を行うことにより、所望の動作に対応した荷役モードに変更できる。
ここで、例えば、荷役モード変更操作として、共通の荷役モード変更領域に対する入力操作を採用し、リモートＣＰＵ３３は、上記共通の荷役モード変更領域に対する入力操作が行われる度に、荷役モードを順次切り替えることも考えられる。この場合、仮に現在の荷役モードがリーチモードであるにも関わらず、操作者がリフトモードであると誤認した状態でリーチモードに切り替えようとして、上記荷役モード変更領域に対する入力操作が行われると、荷役モードがリフトモード又はチルトモードに切り替わったのにも関わらず、操作者はリーチモードであると誤認したままとなる。

これに対して、本実施形態によれば、仮に現在の荷役モードがリーチモードであるにも関わらず、操作者がリフトモードであると誤認した状態でリーチモードに切り替えようとして、リーチモード設定領域Ａ４ｂに対する入力操作が行われると、荷役モードはリーチモードに維持される。これにより、操作者の誤認した状態を解消できる。

（１７）リモートＣＰＵ３３は、リフトモードである場合には、リフト動作及び第２回転操作を示唆するリフト操作説明画像Ｇｆ１を表示させる。リモートＣＰＵ３３は、リーチモードである場合には、リーチ動作及び第２回転操作を示唆するリーチ操作説明画像Ｇｆ２を表示させ、チルトモードである場合には、チルト動作及び第２回転操作を示唆するチルト操作説明画像Ｇｆ３を表示させる。かかる構成によれば、タッチパネル３１に表示される画像に基づいて、現在設定されている荷役モード及び実行可能なフォーク２２の動作と、行うべき操作とを理解できる。

（１８）遠隔操作装置３０は、スマートフォン又はタブレット端末である。かかる構成によれば、既存の汎用品を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を実現できる。
（１９）遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための遠隔操作プログラム４０は、リモートＣＰＵ３３にて遠隔操作制御処理を実行させる遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。遠隔操作制御処理は、操作モードとして、走行モード又は荷役モードを設定する処理を含む。遠隔操作制御処理は、走行モード時には、走行用操作が行われることに基づいて走行に関する遠隔操作を行う一方、走行用操作とは異なる荷役用操作によってフォークリフト２０の走行が行われないように規制する処理を含む。更に、遠隔操作制御処理は、荷役モード時には、荷役用操作が行われることに基づいてフォーク２２の遠隔操作を行う一方、走行用操作によってフォーク２２が動作しないように規制している処理を含む。これにより、（１）等の作用効果を奏する。

（２０）本実施形態におけるフォークリフト２０の遠隔操作方法は、操作モードとして、走行モード又は荷役モードを設定する操作モード設定ステップ（ステップＳ１１０，Ｓ２０８，Ｓ２１１等）を含む。また、上記遠隔操作方法は、走行モード時には、走行用操作が行われることに基づいて走行に関する遠隔操作を行う一方、走行用操作とは異なる荷役用操作によってフォークリフト２０の走行が行われないように規制するステップＳ１０４〜Ｓ１０８を含む。更に、上記遠隔操作方法は、荷役モード時には、荷役用操作が行われることに基づいてフォーク２２の遠隔操作を行う一方、走行用操作によってフォーク２２が動作しないように規制しているステップＳ２０２〜Ｓ２０６を含む。これにより、（１）等の作用効果を奏する。なお、ステップＳ１０４〜Ｓ１０８及びステップＳ２０２〜Ｓ２０６が「遠隔操作制御ステップ」に対応する。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 走行用操作は、速度設定操作のみに限られない。また、操舵角を決定付ける操作は第１回転操作に限られない。

例えば、図１５に示すように、走行モード画像Ｇ２１には、第１領域Ａ１１及び第２領域Ａ１２が設けられていてもよい。
第１領域Ａ１１及び第２領域Ａ１２は、タッチパネル３１の長手方向に離間して対向配置されている。第１領域Ａ１１及び第２領域Ａ１２は、タッチパネル３１の中央部よりも長手方向の両端部側に配置されている。

第１領域Ａ１１は、走行モード画像Ｇ２１における長手方向の両端部のうち第１端部側に配置されており、例えば両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第１領域Ａ１１内には、タッチパネル３１の短手方向に対向配置された前進アイコンＩｃ１及び後退アイコンＩｃ２が表示されている。

第２領域Ａ１２は、走行モード画像Ｇ２１における長手方向の両端部のうち第１端部とは反対側の第２端部側に配置されており、例えば両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、右手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第２領域Ａ１２内には、タッチパネル３１の長手方向に対向配置された左アイコンＩｃ３及び右アイコンＩｃ４が表示されている。

なお、走行モード画像Ｇ２１には、第１領域Ａ１１及び第２領域Ａ１２とは異なる位置に、走行モード設定領域Ａ３及び荷役モード設定領域Ａ４の各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃが設けられている。これら各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃは、両領域Ａ１１，Ａ１２に対してタッチパネル３１の短手方向にズレた位置に配置されており、タッチパネル３１の長手方向に互いに離間して配列されている。

かかる構成においては、走行用操作は、第１領域Ａ１１内に対する入力操作を契機とする第１スライド操作と、第２領域Ａ１２内に対する入力操作を契機とする第２スライド操作との双方であるとよい。

この場合、リモートＣＰＵ３３は、上記実施形態と同様に、第１スライド操作の操作態様に基づいて前進／後退を決定するとともに走行速度を制御する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１スライド操作の開始位置である第１開始位置Ｐ２１からの上下のスライド操作方向に基づいて前進／後退を決定し、第１開始位置Ｐ２１と第１スライド操作の現在位置との短手方向の距離に基づいて走行速度を決定する。

また、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作の操作態様ではなく、第２スライド操作の操作態様に基づいて、フォークリフト２０の操舵角を制御してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、第２スライド操作の開始位置である第２開始位置Ｐ２２からの左右のスライド操作方向に基づいて右旋回か左旋回かを決定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の長手方向における第２開始位置Ｐ２２と第２スライド操作の現在位置との距離に基づいて操舵角の大きさを決定する。例えば、第２開始位置Ｐ２２から右方向に第２スライド操作が行われた場合、リモートＣＰＵ３３は、右旋回に対応する操舵角を設定し、且つ、タッチパネル３１の長手方向における第２開始位置Ｐ２２と第２スライド操作の現在位置との距離が大きいほど操舵角の絶対値を大きく設定する。

すなわち、本実施形態では、操作モードが走行モードである場合、第１領域Ａ１１側（左手）の操作によって前進又は後退が決定されるとともに速度制御が行われ、第２領域Ａ１２側（右手）の操作によって操舵角制御が行われる。これにより、遠隔操作装置３０に対して第１回転操作を行うことなくフォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行うことができる。

かかる構成においては、荷役用操作として、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方を採用してもよい。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われている場合にはステップＳ２０１を肯定判定する一方、第１回転操作及び第２回転操作の双方が行われていない場合にはステップＳ２０１を否定判定してもよい。この場合であっても、走行用操作、操舵角を制御する操作、及び荷役用操作は、互いに異なっている。

かかる構成においては、リモートＣＰＵ３３は、第１動作モード時（例えばリフトモード時）に、第２回転操作ではなく第１回転操作が行われたことに基づいて、第１動作（例えばリフト動作）が実行されるようにフォーク２２の遠隔操作を行ってもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、第２動作モード時（例えばリーチモード時）に、第１回転操作ではなく第２回転操作が行われたことに基づいて、第２動作（例えばリーチ動作）が実行されるようにフォーク２２の遠隔操作を行ってもよい。すなわち、フォーク２２が複数種類の動作を実行可能な構成においては、複数種類のフォーク２２の動作に対応させて、複数種類の操作を割り当ててもよい。これにより、例えば荷役モードがリフトモードであるのにも関わらず、操作者がリーチモードであると誤認して第２回転操作が行われた場合には、リフト動作及びリーチ動作の双方が実行されない。これにより、荷役モードの誤認に起因するフォーク２２の誤動作を抑制できる。

なお、第１スライド操作は、第１領域Ａ１１内に対する入力操作の後、第１領域Ａ１１外にはみ出してもよいし、第１領域Ａ１１内に限定されてもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、第１スライド操作の現在位置が第１領域Ａ１１外になった場合に、速度設定操作が継続されていると判定してもよいし、速度設定操作が終了したと判定してもよい。第２スライド操作についても同様である。但し、スライド操作が可能な範囲の広さを考慮すれば、第１領域Ａ１１外にはみ出すのを許容する構成の方が好ましい。

○ 実施形態では、荷役モードは複数種類設定されていたが、これに限られず、１種類のみでもよい。また、産業車両用遠隔操作システム１０は、複数種類のフォーク２２の動作を同時に実行可能に構成されていてもよい。

上記別例について図１６を用いて詳細に説明する。
例えば、図１６に示すように、操作モードが荷役モードである場合に設定される荷役モード画像Ｇ２２には、互いに異なる位置に配置された第１動作用操作領域Ａ２１と第２動作用操作領域Ａ２２とが設けられていてもよい。両動作用操作領域Ａ２１，Ａ２２は、走行モードに設定される走行用操作領域Ａ１とは異なる位置に配置されている。例えば、走行用操作領域Ａ１、第１動作用操作領域Ａ２１、及び第２動作用操作領域Ａ２２は、タッチパネル３１の長手方向に離間して配列されている。

第１動作用操作領域Ａ２１は、第１動作（例えばリフト動作）を行うための操作領域であり、当該第１動作用操作領域Ａ２１内には、タッチパネル３１の短手方向に対向配置された上昇アイコンＩｃ１１及び下降アイコンＩｃ１２が表示されている。

第２動作用操作領域Ａ２２は、第２動作（例えばリーチ動作）を行うための操作領域であり、当該第２動作用操作領域Ａ２２内には、タッチパネル３１の短手方向に対向配置された前方アイコンＩｃ１３及び後方アイコンＩｃ１４が表示されている。

また、本別例の荷役モード画像Ｇ２２には、走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ２３及び荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ２４が設けられている。走行モード設定領域Ａ２３及び荷役モード設定領域Ａ２４は、各操作領域Ａ１，Ａ２１，Ａ２２とは異なる位置に配置されており、例えば第１動作用操作領域Ａ２１に対してタッチパネル３１の短手方向の両側に配置されている。なお、本別例における荷役モード設定領域Ａ２４は１つのみである。

かかる構成においては、荷役用操作は、第１動作用操作領域Ａ２１内に対する入力操作を契機となる第１動作用スライド操作、第２動作用操作領域Ａ２２内に対する入力操作を契機となる第２動作用スライド操作、及び、第２回転操作を含んでもよい。換言すれば、荷役用操作は、実施形態のように単一の操作であってもよいし、複数の操作を含むものであってもよい。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１動作用スライド操作、第２動作用スライド操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われている場合には、荷役用操作が行われているとして、ステップＳ２０１を肯定判定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１動作用スライド操作、第２動作用スライド操作及び第２回転操作のいずれもが行われていない場合には、荷役用操作が行われていないとして、ステップＳ２０１を否定判定してもよい。

かかる構成によれば、走行用操作の一部である速度設定操作で用いられる走行用操作領域Ａ１と、両動作用操作領域Ａ２１，Ａ２２とはそれぞれ異なる位置に配置されているため、これらの操作領域Ａ１，Ａ２１，Ａ２２内に対する入力操作はそれぞれ別の操作であるといえる。このため、走行用操作、操舵角を制御する操作、及び荷役用操作は互いに異なっているといえる。

この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１動作用スライド操作の操作態様に基づいて、第１動作の動作態様を決定してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、第１動作用スライド操作の開始位置である第１動作用開始位置Ｐ３１からの上下のスライド操作方向に基づいて、上昇か下降かを決定してもよい。そして、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における第１動作用開始位置Ｐ３１と第１動作用スライド操作の現在位置との距離に基づいてリフト動作のストローク量を決定してもよい。例えば、第１動作用開始位置Ｐ３１から上方に向けて第１動作用スライド操作が行われた場合、リモートＣＰＵ３３は、上昇のリフト動作であって、上記距離が大きくなるほど当該上昇のリフト動作のストローク量が大きくなるようにフォーク２２の遠隔操作を行ってもよい。

また、リモートＣＰＵ３３は、第２動作用スライド操作の操作態様に基づいて、第２動作の動作態様を決定してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、第２動作用スライド操作の開始位置である第２動作用開始位置Ｐ３２からの上下のスライド操作方向に基づいて、前方移動のリーチ動作か後方移動のリーチ動作かを決定してもよい。そして、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における第２動作用開始位置Ｐ３２と第２動作用スライド操作の現在位置との距離に基づいてリーチ動作のストローク量を決定してもよい。例えば、第２動作用開始位置Ｐ３２から下方に向けて第２動作用スライド操作が行われた場合、リモートＣＰＵ３３は、後方移動のリーチ動作であって、上記距離が大きくなるほど当該後方移動のリーチ動作のストローク量が大きくなるようにフォーク２２の遠隔操作を行ってもよい。

また、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作の操作態様に基づいて、第３動作としてのチルト動作の動作態様を決定してもよい。
かかる構成によれば、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作を同時に行わせることができる。これにより、例えばチルト動作を行いながらリフト動作を行う等といった、より自由度が高い遠隔操作を行うことができる。

また、両動作用スライド操作及び第２回転操作はそれぞれ異なる操作である。すなわち、複数種類のフォーク２２の動作を実行させる遠隔操作装置３０に対する操作として、互いに異なる複数の操作が対応付けられて設定されている。これにより、複数の荷役モードにおいて共通の操作でフォーク２２の遠隔操作が実行できることによる不都合、例えば荷役モードを誤認した状態で上記共通の操作を行うことに起因して意図しない動作が行われることを抑制できる。

なお、第１動作用スライド操作は、第１スライド操作と同様に、第１動作用操作領域Ａ２１内に対する入力操作の後、第１動作用操作領域Ａ２１外にはみ出してもよいし、第１動作用操作領域Ａ２１内に限定されてもよい。第２動作用スライド操作についても同様である。

○ 姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通りタッチパネル３１の短手方向に延びた回転軸を中心とする第３回転操作を検知するものでもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時には第３回転操作の操作態様に基づいて操舵角の制御を行ってもよいし、荷役用操作として第２回転操作及び第３回転操作の少なくとも一方を採用してもよい。

○ 遠隔操作装置３０は、当該遠隔操作装置３０が姿勢を維持しつつ鉛直方向に移動する上下操作を検知する上下操作検知部を有し、荷役用操作として上下操作が採用されてもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０１では、上下操作検知部の検知結果に基づいて、上下操作が行われているか否かを判定し、上下操作が行われていると判定した場合には当該ステップＳ２０１を肯定判定してもよい。かかる構成においては、リモートＣＰＵ３３は、上下操作の操作方向に基づいてリフト動作等の方向（上昇／下降）を決定し、上下操作の操作量に基づいてリフト動作のストローク量を決定してもよい。

○ 荷役用操作として、タッチパネル３１の走行用操作領域Ａ１及び各モード設定領域Ａ３，Ａ４とは異なる領域に対する入力操作を採用してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、荷役モード時に上記荷役用操作が行われたことに基づいて、第２回転操作の操作態様である第２回転操作角度θｎに対応させてフォーク２２の遠隔操作を行ってもよい。すなわち、フォーク２２の遠隔操作を行う契機となる荷役用操作と、フォーク２２の遠隔操作態様（動作態様）を決定付ける操作とは同一でもよいし異なっていてもよい。

なお、上記別例においては、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作方向の基準位置として、上記荷役用操作が行われた時における遠隔操作装置３０の第２回転操作方向の回転位置を設定してもよい。

○ 走行用操作は、第１回転操作及び速度設定操作の少なくとも一方でもよい。すなわち、第１回転操作は走行用操作の一部でもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０３では、速度設定操作、及び、第１回転操作方向における基準位置からの位置変化の少なくとも一方があった場合には、走行用操作が行われたとして、ステップＳ１０３を肯定判定してもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作角度θｍの把握に用いられる第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の基準位置を変更可能に構成されていてもよい。
遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う構成においては、操作者がフォークリフト２０に乗車する必要がないため、操作者の姿勢の自由度が高い。このため、操作者としては、自由な体勢でフォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。したがって、例えば死角や重要な箇所を覗き込みながらフォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。

上記のように操作体勢に様々なバリエーションが考えられる構成においては、操作体勢に応じて第１回転操作が可能な範囲が変更されたり、制限されたりする場合があり得る。このような使用条件下で仮に基準位置が固定されていると、操作体勢によっては、基準位置からの第１回転操作が可能な範囲を十分に確保することができなかったり、所望の操舵角に対して基準位置からの第１回転操作が可能な範囲が足りなかったり、所望の操舵角になるように第１回転操作しようとして無理な体勢となったりする不都合が生じ得る。

この点、上記のように、基準位置が変更可能であれば、所望の基準位置に設定できる。これにより、操作可能範囲が限られた条件下であっても、所望の操舵角にすることができ、操作性の向上を図ることができる。

○ リモートＣＰＵ３３は、例えば、速度設定操作の開始時（換言すれば開始操作が行われた時）の第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置を基準位置として設定してもよい。かかる構成によれば、速度設定操作が行われることによって、基準位置が設定される。これにより、速度設定操作とは別に基準位置を設定するための操作を行う必要がないため、操作の簡略化を図ることができる。

また、本別例によれば、速度設定操作が行われる度に基準位置が設定されるため、走行用操作ごとに基準位置を変更できる。したがって、例えば、ある走行用操作に基づく走行の遠隔操作を行った後に、体勢を変更して、再度別の走行用操作に基づく走行の遠隔操作を行う場合に、体勢の変更に対応させて基準位置を変更できる。よって、変更した体勢に対応した走行の遠隔操作を行うことができる。

○ 速度設定操作の操作態様として、開始位置Ｐ１０と現在位置との相対位置に代えて、現在位置そのものを採用してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも上方部分に対して入力操作が行われている場合には前進に対応した走行操作情報Ｄ１を設定する一方、走行用操作領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも下方部分に対して入力操作が行われている場合には後退に対応した走行操作情報Ｄ１を設定してもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、中央線Ｌから速度設定操作が行われている現在位置までの距離に基づいて、走行速度を決定してもよい。

○ 操作画像Ｇ１０の具体的なレイアウトについては任意であり、必要に応じて適宜変更してもよい。例えば、走行用操作領域Ａ１は右手側に配置されていてもよい。また、走行用操作領域Ａ１内の画像や各操作説明画像Ｇｆ１〜Ｇｆ３の具体的な表示内容についても任意である。

○ 速度設定操作は、最初に走行用操作領域Ａ１に対する入力操作が行われた後は、走行用操作領域Ａ１外にはみ出してもよい構成であったが、これに限られず、走行用操作領域Ａ１内に限定されてもよい。但し、スライド操作が可能な範囲の広さを考慮すれば、走行用操作領域Ａ１外にはみ出すのを許容する方が好ましい。

○ 実施形態では、タッチパネル３１の短手方向における速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置との距離Ｙが大きくなるほど、走行速度が大きくなる構成であったが、これに限られない。フォークリフト２０の走行態様は、速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置との相対位置に応じて制御されればよく、その具体的な設定態様については任意である。

○ リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の長手方向における開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向及び当該長手方向における速度設定操作の開始位置Ｐ１０と現在位置との距離に基づいて操舵角を決定してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作に基づいて操舵角を決定しなくてもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、走行又はフォーク２２の遠隔操作中であっても、切替操作が行われることに基づいて、操作モードを切り替える構成でもよい。つまり、操作モード切替条件において、走行又はフォーク２２の遠隔操作が行われていないことは必須ではない。

○ 荷役モード設定領域Ａ４は単一のアイコンでもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、上記アイコンに対する入力操作が行われる度に、例えば走行モード→リフトモード→リーチモード→チルトモード→走行モード→…の順番で順次切り替える構成でもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、走行モード及び荷役モードとは別の第３の操作モードを設定可能でもよい。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、操作モードとして、少なくとも走行モード又は荷役モードを設定することができればよく、第３の操作モードを設定できるように構成されていてもよい。

○ 切替操作は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４に対する入力操作に限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０に操作モードの切替用ボタンが設けられている場合には当該切替用ボタンを操作することでもよいし、他の操作でもよい。

○ 実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、走行用操作又は荷役用操作と、切替操作とが同時に行われた場合には、操作モードの切り替えよりも、走行又はフォーク２２の遠隔操作を優先的に実行する構成であったが、これに限られず、逆でもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、走行用操作又は荷役用操作と、切替操作とが同時に行われた場合には、走行又はフォーク２２の遠隔操作、及び、操作モードの切り替えの双方を実行しない構成でもよい。

○ 遠隔操作装置３０の形状は、板状に限られず任意である。
○ タッチパネル３１を省略してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に設けられた操作ボタン等に対する操作態様で走行速度等を制御してもよい。

○ 遠隔操作信号ＳＧ１では、操作対象以外の情報については「０」が設定される構成であったが、これに限られず、例えば「ｎｕｌｌ」であってもよい。
○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず、操作対象物を有するものであれば任意であり、例えば無人搬送車などであってもよい。また、操作対象物は、フォーク２２に限られず任意である。操作対象物は、フォーク２２のように複数種類の動作を行うものに限られず、１種類の動作を行うものであってもよい。

○ 両通信部２８，３６間の通信方式は、無線通信に限られず有線通信でもよい。
○ 姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態において第１回転操作を検知する一方、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態では第１回転操作を検知しないものであってもよい。通常、タッチパネル３１を視認するべく両手で遠隔操作装置３０を把持した場合には、自ずと遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態となり易い。このため、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態において第１回転操作が検知されなくても、問題が生じにくい。

○ リモートＣＰＵ３３が、タッチパネル３１の表示制御と、フォークリフト２０の遠隔操作制御との双方を実行する構成であったが、これに限られず、リモートＣＰＵ３３とは別に、タッチパネル３１の表示制御を行う別の制御部（ＣＰＵ）が設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置３０が全体として表示制御と遠隔操作制御とを実行するように構成されていればよい。

○ 図１７に示すように、遠隔操作プログラム４０は、車両メモリ２６に記憶されていてもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する各種操作に関する情報（例えば遠隔操作装置３０の姿勢やタッチパネル３１に対する入力操作位置に関する情報）が設定された操作信号を車両通信部２８に向けて定期的に送信する。車両ＣＰＵ２５は、上記操作信号に基づいて遠隔操作制御処理を実行することにより、遠隔操作態様や操作モードを決定し、各アクチュエータ２３，２４を制御したり、決定された操作モード情報が設定された信号を遠隔操作装置３０に向けて送信することにより遠隔操作装置３０を制御したりしてもよい。かかる構成においては、車両ＣＰＵ２５が「操作モード設定部」及び「遠隔操作制御部」に対応する。

○ 実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。
次に、上記実施形態及び各別例から把握できる技術的思想又は好適な一例について以下に記載する。

（イ）車両通信部、及び、種類の異なる第１動作と第２動作とを行う操作対象物を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置を用いた前記操作対象物の遠隔操作を行う操作対象物モードとして、前記第１動作に関する遠隔操作を行い且つ前記第２動作に関する遠隔操作を規制する第１動作モード、又は、前記第２動作に関する遠隔操作を行い且つ前記第１動作に関する遠隔操作を規制する第２動作モードを設定する操作対象物モード設定部と、前記操作対象物モードが前記第１動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第１動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行う一方、前記操作対象物モードが前記第２動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第２動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、を備え、前記操作対象物モードが前記第１動作モードに設定されている場合に前記操作対象物が前記第１動作を行う契機となる前記操作対象物用操作と、前記操作対象物モードが前記第２動作モードに設定されている場合に前記操作対象物が前記第２動作を行う契機となる前記操作対象物用操作とは共通していることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。

なお、（イ）は「産業車両用遠隔操作システム」であったが、（イ）が示す主要な技術的思想は、「産業車両用遠隔操作システム」に限られず、「遠隔操作装置」、「産業車両用遠隔操作プログラム」及び「産業車両用遠隔操作方法」に対しても適用できる。

上記（イ）に対応する課題は以下のとおりである。
遠隔操作装置を用いて産業車両が遠隔操作される構成においては、操作の複雑化が懸念される。特に、種類の異なる第１動作及び第２動作を実行可能な操作対象物を有する産業車両においては、走行に関する遠隔操作とは別に、第１動作に関する遠隔操作及び第２動作に関する遠隔操作を実行することが想定される。このため、操作が複雑なものとなり易く、その結果、遠隔操作装置の誤操作が懸念される。したがって、（イ）の目的は操作の複雑化を抑制できる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両を提供することである。

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２２…フォーク、２３…走行アクチュエータ、２４…荷役アクチュエータ、２５…車両ＣＰＵ、２８…車両通信部、２９…信号変換部、３０…遠隔操作装置、３１…タッチパネル、３２…タッチセンサ、３３…リモートＣＰＵ、３５…姿勢検知部、３６…リモート通信部、４０…遠隔操作プログラム、４１…遠隔操作制御処理実行プログラム、Ｐ１０…開始位置、Ｇ１０…操作画像、Ａ１…走行用操作領域（特定領域）、Ａ３，Ａ２３…走行モード設定領域、Ａ４，Ａ２４…荷役モード設定領域、ＳＧ１…遠隔操作信号。

Claims (16)

1. 車両通信部及び操作対象物を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
   前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、
   前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、
   を備え、
   前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
2. 前記遠隔操作装置は、第１回転軸を中心とする第１回転操作、及び、前記第１回転軸と直交する第２回転軸を中心とする第２回転操作を検知する姿勢検知部を備え、
   前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作が行われることに基づいて、前記第１回転操作の操作態様に基づいて前記産業車両の操舵角の遠隔操作を行い、
   前記操作対象物用操作は、前記第２回転操作を含む請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
3. 前記遠隔操作装置は板状であり、
   前記第１回転軸は、前記遠隔操作装置の厚さ方向に延びた回転軸であり、
   前記第２回転軸は、前記遠隔操作装置の厚さ方向と直交する方向に延びた回転軸である請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
4. 前記遠隔操作装置は長手方向及び短手方向を有する板状であり、
   前記第２回転軸は、前記遠隔操作装置の長手方向に延びた回転軸である請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
5. 前記遠隔操作装置は、
   タッチパネルと、
   前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、
   を有し、
   前記走行用操作は、前記タッチパネルに対する入力操作の一種である速度設定操作を含み、
   前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作が行われることに基づいて、前記速度設定操作の操作態様に対応した走行速度、及び、前記第１回転操作の操作態様に対応した操舵角で前記産業車両が走行するように前記産業車両を遠隔操作する請求項２〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
6. 前記操作モード設定部は、操作モード切替条件が成立した場合には、前記操作モードを切り替えるものであり、
   前記操作モード切替条件は、前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作及び前記操作対象物用操作の双方とは異なる切替操作が行われることを含む請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
7. 前記操作モード切替条件は、前記産業車両の走行に関する遠隔操作及び前記操作対象物の遠隔操作の双方が行われていない状況において前記切替操作が行われることである請求項６に記載の産業車両用遠隔操作システム。
8. 前記遠隔操作装置は、
   タッチパネルと、
   前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、
   を有し、
   前記走行用操作又は前記操作対象物用操作は、前記タッチパネルの特定領域内への入力操作を契機とする前記タッチパネルに対する入力操作を含み、
   前記操作モード設定部は、
   前記操作モードが前記走行モードであって前記走行用操作が行われていない状況において、前記切替操作として前記タッチパネルのうち前記特定領域とは異なる位置に設けられた操作対象物モード設定領域に対する入力操作が行われた場合には、前記操作モードを前記走行モードから前記操作対象物モードに切り替え、
   前記操作モードが前記操作対象物モードであって前記操作対象物用操作が行われていない状況において、前記切替操作として前記タッチパネルのうち前記特定領域及び前記操作対象物モード設定領域とは異なる位置に設けられた走行モード設定領域に対する入力操作が行われた場合には、前記操作モードを前記操作対象物モードから前記走行モードに切り替える請求項７に記載の産業車両用遠隔操作システム。
9. 前記操作対象物は、種類の異なる第１動作と第２動作とを行うものであり、
   前記操作対象物モードは、
   前記第１動作に関する遠隔操作を行う一方、前記第２動作に関する遠隔操作を規制する第１動作モードと、
   前記第２動作に関する遠隔操作を行う一方、前記第１動作に関する遠隔操作を規制する第２動作モードと、
   を含み、
   前記遠隔操作制御部は、
   前記操作モードが前記第１動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第１動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行う一方、
   前記操作モードが前記第２動作モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われたことに基づいて、前記操作対象物が前記第２動作を行うように前記操作対象物の遠隔操作を行う請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
10. 前記産業車両は、前記操作対象物としてのフォークを有するフォークリフトである請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
11. 前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記操作対象物用操作が行われることに基づいて、前記フォークを上下方向に移動させるリフト動作、前記フォークを前後方向に移動させるリーチ動作、又は、前記フォークを傾斜させるチルト動作のいずれかが行われるように前記フォークを遠隔操作する請求項１０に記載の産業車両用遠隔操作システム。
12. 前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末である請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
13. 車両通信部及び操作対象物を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
    前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、
    前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、
    前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、
    を備え、
    前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする遠隔操作装置。
14. 車両通信部及び操作対象物を有する産業車両の前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
    前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、
    前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部として機能させ、
    前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
15. 車両通信部及び操作対象物を有する産業車両の前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定ステップと、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御ステップと、
    を備え、
    前記遠隔操作制御ステップは、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
16. 遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部と、操作対象物とを備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
    前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を行う操作モードとして、前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行い且つ前記操作対象物の遠隔操作を規制する走行モード、又は、前記操作対象物の遠隔操作を行い且つ前記産業車両の走行に関する遠隔操作を規制する操作対象物モードを設定する操作モード設定部と、
    前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して走行用操作が行われることに基づいて前記産業車両の走行に関する遠隔操作を行う一方、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記遠隔操作装置に対して前記走行用操作とは異なる操作対象物用操作が行われることに基づいて前記操作対象物に関する遠隔操作を行う遠隔操作制御部と、
    を備え、
    前記遠隔操作制御部は、前記操作モードが前記走行モードに設定されている場合に前記操作対象物用操作によって前記産業車両の走行が行われないように規制し、前記操作モードが前記操作対象物モードに設定されている場合に前記走行用操作によって前記操作対象物が動作しないように規制することを特徴とする産業車両。