JP6753385B2 - 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法に関する。

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

特開２００２−１０４８００号公報

ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両が遠隔操作される構成においては、例えば遠隔操作を行うのに不適切な状況下で産業車両の走行が継続されることが生じ得る。このような不適切な状況下での走行が継続されると、安全性の低下が懸念される。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は安全性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、産業車両の走行中に強制停止条件が成立した場合には、産業車両が強制停止する。これにより、遠隔操作に不適切な状況下で産業車両の走行が継続されることを抑制できるため、安全性の向上を図ることができる。

ここで、強制停止を開始してから強制停止が完了するまで、産業車両は制動距離だけ走行する。この場合、操作者の意図しない方向に進むと、安全性の低下が懸念される。
これに対して、本構成によれば、産業車両は、強制停止条件の成立時の産業車両の操舵角を維持したまま減速して停止する。これにより、強制停止制御中であっても操作者が想定した軌跡に沿って産業車両が走行することが期待される。したがって、産業車両の走行が強制停止される際に操作者の意図しない方向に進むことを抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記強制停止制御中、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われないようにする遠隔操作制御部を備えているとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御中は遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われないため、強制停止制御中に再度遠隔操作が行われることに起因する不都合、例えば産業車両の挙動の不安定化を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御の終了後、遠隔操作開始条件が成立するまで、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態を継続するとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御の終了後、遠隔操作開始条件が成立するまで遠隔操作が行われない状態が継続される。これにより、例えば強制停止制御が行われた後、当該強制停止制御の契機となった事象が解消されていないにも関わらず遠隔操作が行われるといった不都合を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定する判定部を備え、前記強制停止制御中に前記判定部により前記遠隔操作開始条件が成立したと判定された場合には、前記強制停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにする一方、前記強制停止制御中に前記判定部により前記遠隔操作開始条件が成立していないと判定された場合には、前記強制停止制御の終了後も前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態を継続するとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立した場合には、強制停止制御の終了後に、遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が可能となる。一方、強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立していない場合には、強制停止制御の終了後も、遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態が継続される。これにより、強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立したにも関わらず、遠隔操作が行われないという不都合を回避できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御の終了後に前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態が継続された状況下において前記遠隔操作装置に対して開始操作が行われた場合には、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにするとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御が行われた後、遠隔操作装置に対して開始操作が行われることによって、遠隔操作が再開される。これにより、必要に応じて遠隔操作を再開させることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記強制停止制御部は、前記遠隔操作装置に設けられており、前記強制停止制御において、前記リモート通信部を用いて、強制停止用速度及び強制停止用減速度の少なくとも一方と前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角とが設定された強制停止遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて送信するものであり、前記産業車両は、前記車両通信部によって前記強制停止遠隔操作信号が受信された場合に、前記強制停止遠隔操作信号に設定されている前記強制停止用速度及び前記強制停止用減速度の少なくとも一方と前記操舵角とに基づいて強制停止するとよい。

かかる構成によれば、産業車両としては、強制停止遠隔操作信号に基づいて動作すればよく、操舵角を維持しつつ強制停止するための特別な処理を実行する必要がない。これにより、産業車両に対して、上記特別な処理を実行するための改変などを行う必要がなく、汎用性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を記憶している操舵角記憶部を備えており、前記強制停止制御部は、前記強制停止制御において、前記操舵角記憶部に記憶されている操舵角が設定された前記強制停止遠隔操作信号を送信するとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御を行う前に、産業車両から現在の操舵角に関する情報が送信されるのを待つ必要がないため、強制停止条件の成立後、強制停止制御を早期に実行できる。これにより、強制停止条件の成立から産業車両の強制停止が完了するまでの期間の短縮化を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記強制停止制御部は、前記産業車両に設けられており、前記強制停止条件が成立したことに基づいて、現在の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させるとよい。

かかる構成によれば、強制停止制御部が産業車両に設けられているため、強制停止条件の成立後は、両通信部間で通信を行うことなく、産業車両を強制停止させることができる。これにより、通信障害が発生している状況下であっても、産業車両を強制停止させることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置に対して第１開始操作及び第２開始操作が行われていることに基づいて、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を開始する遠隔操作制御部を備え、前記強制停止条件は、前記遠隔操作装置に対して、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなることであるとよい。

かかる構成によれば、第１開始操作及び第２開始操作が行われていることに基づいて遠隔操作が開始され、第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなることに基づいて、強制停止制御が行われる。これにより、誤って第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなると、産業車両が強制停止するため、安全性の向上を図ることができる。また、例えば意識的に第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方を行わないことにより、産業車両を意識的に強制停止させることができる。これにより、強制停止を容易に行うことができ、操作性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、タッチパネルと、前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、前記タッチパネルに操作画像を表示させる表示制御部と、を備え、前記操作画像は、互いに異なる位置に配置された第１領域及び第２領域を有し、前記第１開始操作は前記第１領域内に対する入力操作であり、前記第１継続操作は、遠隔操作が開始されたときの前記第１領域内に対する入力操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であり、前記第２開始操作は前記第２領域内に対する入力操作であり、前記第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの前記第２領域内に対する入力操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であるとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、タッチパネルのうち互いに異なる位置に配置された第１領域及び第２領域という狙った場所に対して入力操作を行う必要がある。これにより、操作者としては、２つの異なる位置に対して入力操作を行うために、両手で遠隔操作装置を把持することが想定される。したがって、片手での遠隔操作を抑制でき、それを通じて遠隔操作と他の作業とが同時に行われることを抑制できる。

また、本構成によれば、例えば指等をタッチパネルから離すだけで強制停止制御が行われる。これにより、例えば遠隔操作中に他の作業を行おうとして指をタッチパネルから離すと産業車両が強制停止するため、遠隔操作中に他の作業を行うことを抑制できる。また、指をタッチパネルから離すだけで強制停止させることができるため、意識的な強制停止を、容易且つ迅速に行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記タッチパネルは、長手方向及び短手方向を有する形状であり、前記第１領域及び前記第２領域は、前記タッチパネルの長手方向に対向配置されているとよい。

かかる構成によれば、両領域がタッチパネルの長手方向に対向配置されているため、片手で両領域に対する入力操作を行うことを煩雑にできる。また、誤って片手の複数の指がタッチパネルに接触したとしても、両領域の双方に対して入力操作が行われる事態は生じにくい。これにより、安全性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末であるとよい。
かかる構成によれば、既存の汎用品を用いて産業車両の遠隔操作を実現できる。

上記目的を達成する遠隔操作装置は、車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部と、を備えていることを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部として機能させることを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御ステップを備えていることを特徴とする。

上記各構成によれば、産業車両の走行中に強制停止条件が成立した場合には、産業車両が強制停止する。これにより、遠隔操作に不適切な状況下で産業車両の走行が継続されることを抑制できるため、安全性の向上を図ることができる。また、上記各構成によれば、産業車両は、強制停止条件の成立時の操舵角を維持したまま減速して停止する。これにより、強制停止制御中であっても操作者が想定した軌跡に沿って産業車両が走行することが期待される。したがって、産業車両の走行が強制停止される際に操作者の意図しない方向に進むことを抑制できる。

この発明によれば、安全性の向上を図ることができる。

産業車両用遠隔操作システムの概要図。 産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 遠隔操作信号及び制御信号を説明するための概念図。 第１実施形態の産業車両用遠隔操作システムにて設定されている各種モードを説明するための概念図。 走行モード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 リフトモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 第１実施形態の遠隔操作制御処理を示すフローチャート。 第１実施形態の操作モード処理を示すフローチャート。 第１回転操作が行われた場合の遠隔操作装置の正面図。 第１回転操作が行われた場合の遠隔操作装置の正面図。 強制停止処理を示すフローチャート。 遠隔操作装置に対する操作を模式的に示す遠隔操作装置の正面図。 走行中のフォークリフトを示す模式図。 遠隔操作装置に対する操作を模式的に示す遠隔操作装置の正面図。 強制停止されたフォークリフトを示す模式図。 第２実施形態の遠隔操作制御処理を示すフローチャート。 第２実施形態の操作モード処理を示すフローチャート。 車両制御処理を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システムの第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。

フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。フォーク２２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能に構成されている。

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。

走行駆動部としての走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。

荷役アクチュエータ２４は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作を行うリフト駆動部２４ａと、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作を行うリーチ駆動部２４ｂと、フォーク２２を傾けるチルト動作を行うチルト駆動部２４ｃと、を有している。

なお、フォーク２２が、走行とは異なる動作を行う動作対象とも言え、フォーク２２の動作が「走行とは異なる動作」とも言え、荷役アクチュエータ２４が走行とは異なる動作に用いられる「動作駆動部」とも言える。

車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。

なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。換言すれば、本実施形態の車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の走行態様として、少なくともフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角を検知している。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。換言すれば、本実施形態における車両状態検知部２７が検知するフォークリフト２０の動作態様には、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が含まれている。

また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４の異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。

車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーが操作されることに基づいて、車両メモリ２６に記憶されている各種プログラムを読み出し実行することによって、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。つまり、本実施形態のフォークリフト２０は、遠隔操作装置３０を用いずに、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーにより運転することも可能となっている。また、車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は、携帯電話やヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。

図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。遠隔操作装置３０は、遠隔操作を行う場合、当該遠隔操作装置３０の長手方向の両端部のうち一方の端部が右手によって把持され、他方の端部が左手によって把持された状態で用いられる。つまり、遠隔操作装置３０は遠隔操作を行う際には横向きに両手で把持されることを想定している。

図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、を備えている。
図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されている。

ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。

なお、以降の説明において、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図５及び図６における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図５及び図６における紙面下方向）を下方とする。

タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（詳細にはタッチ操作やスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。

ちなみに、本実施形態のタッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して複数の入力操作が行われている場合には、各入力操作をそれぞれ個別に検知する。例えば、タッチパネル３１に対して左手の指と右手の指の双方が接触している場合には、左手の指の接触位置及び右手の指の接触位置の双方を個別に検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。

姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。

例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。

第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。

姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。

なお、回転操作の態様とは、例えば回転操作の角速度の変化具合である。詳細には、姿勢検知部３５は、回転操作の態様として角加速度を検知する。これにより、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、回転操作の有無に加えて角加速度も把握できる。

リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３が「表示制御部」に対応する。

図２に示すように、フォークリフト２０と遠隔操作装置３０とは通信可能に構成されている。詳細には、フォークリフト２０は、車両通信部２８を有しており、遠隔操作装置３０は、車両通信部２８と通信可能なリモート通信部３６を有している。

車両通信部２８及びリモート通信部３６は、例えば無線通信を行う通信インターフェースである。リモート通信部３６は、通信範囲内にペアリング（登録）済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。

本実施形態では、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部２８，３６は、パケット通信によって信号の送受信を行う。

なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。また、両通信部２８，３６の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。

更に、車両通信部２８とリモート通信部３６との間の通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。

リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて、遠隔操作に関する各種情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を車両通信部２８に向けて送信することにより、フォークリフト２０を遠隔操作する。遠隔操作信号ＳＧ１は、無線通信用の規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。

フォークリフト２０は、遠隔操作信号ＳＧ１を、車内通信用規格に対応した制御信号ＳＧａに変換する信号変換部２９を備えている。信号変換部２９は、車両通信部２８及び車両ＣＰＵ２５に電気的に接続されており、車両通信部２８によって受信された遠隔操作信号ＳＧ１を、車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号ＳＧａに変換し、当該制御信号ＳＧａを車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。

なお、本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号ＳＧａはＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。

図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧ１の規格と制御信号ＳＧａの規格とが異なっていることに起因して、遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａの信号形式（換言すれば信号形態）が異なっている一方、遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａに設定されている情報（換言すれば内容）は同一である。換言すれば、信号変換部２９は、遠隔操作に関する情報が設定された無線通信用規格の遠隔操作信号ＳＧ１から、当該遠隔操作に関する情報を保持しつつ車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号ＳＧａに変換するものであるといえる。

遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａは、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１と、荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。

荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。

車両ＣＰＵ２５は、信号変換部２９から制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２６に記憶されている車両遠隔操作プログラム２６ａを読み出し且つ当該車両遠隔操作プログラム２６ａを実行することにより、当該制御信号ＳＧａに対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２３，２４）を駆動させる。

例えば、走行操作情報Ｄ１の各情報Ｄｖ，Ｄα，Ｄθが「０」以外の数値であり且つ荷役操作情報Ｄ２の各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃが「０」又は「ｎｕｌｌ」である制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力されたとする。この場合、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を制御することにより、走行速度情報Ｄｖに設定されている走行速度となるように加速度情報Ｄαに設定されている加速度で加減速を行うとともに、操舵角情報Ｄθに設定されている操舵角となるようにフォークリフト２０の操舵角を変更する。

また、例えばリフト情報Ｄｆａが「０」以外の数値であり且つその他の情報が「０」又は「ｎｕｌｌ」である制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力された場合には、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２が上下方向に移動するように荷役アクチュエータ２４を制御する。

なお、リフト情報Ｄｆａは、例えば正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが正の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を上方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが負の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を下方へ移動させる。

同様に、リーチ情報Ｄｆｂは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を前方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を後方へ移動させる。

チルト情報Ｄｆｃは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を前方へ傾斜させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を後方へ傾斜させる。

すなわち、車両通信部２８が少なくとも走行速度情報Ｄｖに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は走行アクチュエータ２３を制御する。一方、車両通信部２８が荷役操作情報Ｄ２の少なくとも１つに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は荷役アクチュエータ２４を制御する。

以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部２８，３６）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、リモート通信部３６から送信される遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

次に、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る構成について説明する。
図２に示すように、リモートメモリ３４には、遠隔操作信号ＳＧ１の送信処理を含むフォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するためのリモート遠隔操作プログラム４０が記憶されている。リモート遠隔操作プログラム４０は、フォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。リモート遠隔操作プログラム４０は、遠隔操作を制御する遠隔操作制御処理を実行するための遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。リモート遠隔操作プログラム４０が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作起動条件が成立した場合には、リモート遠隔操作プログラム４０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作（タッチ操作）である。

但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部３６とフォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部２８，３６間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。すなわち、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。

リモートＣＰＵ３３は、リモート遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、まずリモート通信部３６と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部２８と通信接続を確立する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、リモート遠隔操作プログラム４０に記憶されている。リモートＣＰＵ３３は、基本的には、リモート遠隔操作プログラム４０の起動中、常時操作画像Ｇ１０を表示させる。

続いて、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理実行プログラム４１を読み出し、遠隔操作制御処理をリモート遠隔操作プログラム４０の起動中に定期的に実行することにより、遠隔操作装置３０に対する操作者の操作に対応した遠隔操作信号ＳＧ１の送信制御を行う。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が制御される。遠隔操作制御処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「遠隔操作制御部」に対応する。

ここで、図４に示すように、遠隔操作制御処理では、遠隔操作の制御モードとして、操作モードと、強制停止モードと、停止中モードとが設定されている。すなわち、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、遠隔操作の制御モードとして、操作モード、強制停止モード及び停止中モードを有している。

遠隔操作制御処理の詳細な説明の前に、各モードについて簡単に説明する。
操作モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に応じてフォークリフト２０の遠隔操作を行う制御モードである。操作モード時には、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した動作が行われるようにフォークリフト２０の制御が行われる。

操作モードは複数のモードを有しており、詳細には走行アクチュエータ２３を操作対象（制御対象）とする走行モードと、荷役アクチュエータ２４を操作対象（制御対象）とするリフトモード、リーチモード及びチルトモードとを有している。

走行モードは、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行う操作モードである。リフトモードは、フォーク２２のリフト動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。リーチモードは、フォーク２２のリーチ動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。チルトモードは、フォーク２２のチルト動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。すなわち、本実施形態では、種類が異なる動作ごとに操作モードがそれぞれ設定されている。なお、以降の説明においては、リフトモード、リーチモード及びチルトモードをまとめて荷役モードとも言う。

強制停止モードは、フォークリフト２０を強制的に停止させる制御モードである。すなわち、本実施形態の遠隔操作装置３０は、フォークリフト２０を強制停止させる機能を有している。強制停止モード時は、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される。

本実施形態では、強制停止モードは、フォークリフト２０において各種動作が行われている場合には当該動作を強制的に停止させる制御モードである。各種動作とは任意であるが、例えば走行及びフォーク２２の動作の少なくとも一方である。

停止中モードは、例えばフォークリフト２０が強制停止してから再度遠隔操作が行われるまでの間に設定される制御モードである。停止中モード時は、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される。

ちなみに、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される状態とは、遠隔操作装置３０に対する各種操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０において各種操作に対応する動作が行われない状態を意味する。換言すれば、強制停止モード及び停止中モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した動作が行われないようにフォークリフト２０の遠隔操作が制限されている制御モードとも言える。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理では、遠隔操作装置３０に対する各種操作の有無等、詳細には操作画像Ｇ１０が表示されているタッチパネル３１に対する入力操作の有無等に基づいて、操作モード、強制停止モード、停止中モードのいずれかに移行する。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が行われたり、当該遠隔操作が停止したりする。なお、操作モードは、遠隔操作が許可（許容）された制御モードである一方、強制停止モード及び停止中モードは、遠隔操作が禁止された制御モードであるとも言える。

ちなみに、既に説明したとおり、制御モードには、遠隔操作が停止するモードが含まれている。そして、リモート遠隔操作プログラム４０の起動時において設定される制御モード（すなわち初期制御モード）は、停止中モードである。このため、リモート遠隔操作プログラム４０が起動することに伴って、直ちに遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が開始されるわけではない。

すなわち、リモート遠隔操作プログラム４０の起動／終了と、実際のフォークリフト２０の遠隔操作の開始／停止とは完全に同期しているわけではなく、リモート遠隔操作プログラム４０の起動中に、操作者の操作に応じて、遠隔操作の開始／停止が繰り返し行われ得る。

また、本実施形態では、操作モードにおいて、動作種別ごとにそれぞれ専用のモードが設定されており、リモートＣＰＵ３３は、操作モードにおいては、走行モード、リフトモード、リーチモード及びチルトモードのうち予め選択されているモードでフォークリフト２０の遠隔操作を行う。これにより、同時に２種類以上の動作を行うことが回避されている。

次に、リモート遠隔操作プログラム４０の起動に伴いタッチパネル３１に表示される操作画像Ｇ１０について図５及び図６を用いて説明する。
図５及び図６に示すように、操作画像Ｇ１０はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１０は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。

操作画像Ｇ１０は、それぞれ区画された複数の領域Ａ１〜Ａ４を有している。詳細には、操作画像Ｇ１０は、特定領域としての第１領域Ａ１と、第１領域Ａ１とは異なる位置に設けられた第２領域Ａ２と、走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ３と、動作モード設定領域としての荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ４とを有している。これら各領域Ａ１〜Ａ４は、互いに離間して配置されている。なお、各領域Ａ１〜Ａ４は、操作者による入力操作が行われることを想定しているものである。この点を考慮すれば、各領域Ａ１〜Ａ４は操作アイコンとも言える。

第１領域Ａ１は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち第１端部側に配置されている。第１領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第１領域Ａ１内には、フォークリフト２０の動作に関する画像が表示されているとともに、中央線Ｌが表示されている。

第２領域Ａ２は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち第１端部とは反対側の第２端部側に配置されている。第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、タッチパネル３１（換言すれば操作画像Ｇ１０）の長手方向に離間して対向配置されている。第２領域Ａ２は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、右手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第２領域Ａ２内には、指を接触させることを促す画像が表示されている。

かかる構成によれば、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合、自ずと左手の親指が第１領域Ａ１内に配置され、右手の親指が第２領域Ａ２内に配置されることが想定される。これにより、操作者としては、第１領域Ａ１内に対する入力操作及び第２領域Ａ２内に対する入力操作を同時且つ容易に行うことができる。

走行モード設定領域Ａ３は、操作画像Ｇ１０内において、第１領域Ａ１に対して遠隔操作装置３０の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行モード設定領域Ａ３と第１領域Ａ１とは短手方向に配列されている。走行モード設定領域Ａ３内には、走行モードであることを示す画像、本実施形態では「走行」という文字が表示されている。

荷役モード設定領域Ａ４は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されている。荷役モード設定領域Ａ４は、リフトモードに設定するのに用いられるリフトモード設定領域Ａ４ａと、リーチモードに設定するのに用いられるリーチモード設定領域Ａ４ｂと、チルトモードに設定するのに用いられるチルトモード設定領域Ａ４ｃとを有している。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃは、短手方向に配列されている。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃはそれぞれリフトモードアイコン、リーチモードアイコン及びチルトモードアイコンとも言える。

リフトモード設定領域Ａ４ａ内には、リフトモードであることを示す画像、本実施形態では「リフト」という文字が表示されている。リーチモード設定領域Ａ４ｂ内には、リーチモードであることを示す画像、本実施形態では「リーチ」という文字が表示されている。チルトモード設定領域Ａ４ｃ内には、チルトモードであることを示す画像、本実施形態では「チルト」という文字が表示されている。

なお、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃ内にて表示される画像は、対応するモードが認識可能であれば任意であり、例えば文字に代えて、各モードに対応する動作を模式的に示す画像等が表示される構成でもよい。

本実施形態では、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃよりも広い。これにより、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２は、他のモード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃと比較して、タッチし易い。また、走行モード設定領域Ａ３は、各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃよりも狭い。

タッチセンサ３２は、各領域Ａ１〜Ａ４に対する入力操作を検知するものであり、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、各領域Ａ１〜Ａ４に対する入力操作を把握できる。

ここで、本実施形態では、操作モードが複数設定されていることに対応させて、複数の操作画像Ｇ１０が設定されている。詳細には、操作画像Ｇ１０は、走行モードに対応した走行モード画像Ｇ１１と、リフトモードに対応したリフトモード画像Ｇ１２と、リーチモードに対応したリーチモード画像と、チルトモードに対応したチルトモード画像とを含む。リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させるように構成されている。

走行モード画像Ｇ１１とリフトモード画像Ｇ１２とは、基本的なレイアウトが共通している一方、第１領域Ａ１に表示されている画像及び強調表示される箇所が異なっている。
詳細には、図５に示すように、走行モード画像Ｇ１１では、第１領域Ａ１にフォークリフト２０の画像と、フォークリフト２０の進行方向を示唆する短手方向に延びた矢印の画像とが表示されている。これらの画像から、操作者としては、指などを用いて前進を示唆する側（詳細には走行モード設定領域Ａ３側）へ向けてスライド操作することによりフォークリフト２０が前進し、それとは反対側（詳細には後退を示唆する側）へスライド操作することによりフォークリフト２０が後退することを直感的に理解できる。また、走行モード画像Ｇ１１では、走行モード設定領域Ａ３が強調表示されている。

なお、スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作（換言すればタッチ操作）が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。換言すれば、スライド操作は、入力操作位置が連続的に変化するタッチパネル３１に対する入力操作である。

図６に示すように、リフトモード画像Ｇ１２では、第１領域Ａ１にフォーク２２のリフト動作を示唆する画像が表示されている。詳細には、下降動作を示すフォークリフト２０の画像と、上昇動作を示すフォークリフト２０の画像とが短手方向に並んで表示されている。そして、リフトモード画像Ｇ１２では、リフトモード設定領域Ａ４ａが強調表示されている。

すなわち、走行モード画像Ｇ１１における第１領域Ａ１には、フォークリフト２０の走行に関する画像が表示される一方、リフトモード画像Ｇ１２における第１領域Ａ１には、フォーク２２の動作（詳細にはリフト動作）に関する画像が表示される。

なお、リーチモード画像及びチルトモード画像は、第１領域Ａ１の画像と強調表示される箇所が異なる点を除き、リフトモード画像Ｇ１２と同様であるため、図示及び詳細な説明を省略する。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理にて、上記操作画像Ｇ１０に対する入力操作を把握し、その把握結果に基づいて遠隔操作の制御、詳細には各モードへの移行や遠隔操作信号ＳＧ１の送信等を行う。以下、遠隔操作制御処理について図７〜図１１を用いて説明する。

図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、現在の制御モードが停止中モードであるか否かを判定する。
詳細には、リモート遠隔操作プログラム４０には、遠隔操作装置３０（リモートＣＰＵ３３）の現在の制御モードを特定するための制御モード特定情報が設定された制御モード記憶部４２が設けられている（図２参照）。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０１では、制御モード記憶部４２に記憶されている制御モード特定情報を参照して、現在の制御モードを把握し、当該現在の制御モードが停止中モードであるか否かを判定する。なお、既に説明したとおり、本実施形態では、リモート遠隔操作プログラム４０の起動時における制御モードは停止中モードである。

図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが停止中モードであると判定した場合には、ステップＳ１０２〜Ｓ１１１にて、停止中モードから操作モードへ移行するか否かを判定したり、切替操作に基づく操作モードの切り替えを行ったりする。

リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０２及びステップＳ１０３にて、遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０２にて、第１開始操作が行われているか否かを判定する。本実施形態において、第１開始操作とは、第１領域Ａ１内に対する入力操作である。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第１領域Ａ１内への入力操作が行われているか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作が行われていないと判定した場合にはステップＳ１０９に進む一方、第１開始操作が行われていると判定した場合にはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作とは異なる第２開始操作が行われているか否かを判定する。すなわち、本実施形態の遠隔操作開始条件は、第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われていることである。また、本実施形態では、第１開始操作及び第２開始操作の双方を行うことが「開始操作」に対応する。

本実施形態において、第２開始操作とは、第２領域Ａ２内に対する入力操作である。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第２領域Ａ２内への入力操作が行われているか否かを判定する。

なお、念のため説明すると、第１開始操作と第２開始操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作という点では共通する一方、当該入力操作が行われる位置が異なっている。このため、両開始操作は互いに異なる操作である。

リモートＣＰＵ３３は、第２開始操作が行われていないと判定した場合にはステップＳ１０９に進む一方、第２開始操作が行われていると判定した場合にはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、制御モードを停止中モードから操作モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を操作モードに対応する情報に更新する。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作及び第２開始操作の両開始操作が行われていると把握されたことに基づいて、制御モードを停止中モードから操作モードへ移行させる。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が開始される。換言すれば、本実施形態における遠隔操作の開始条件は、両開始操作が行われることである。なお、以降の説明においては、第１開始操作及び第２開始操作を両開始操作といもいう。

ここで、本実施形態では操作モードとして走行モード、リフトモード、リーチモード及びチルトモードの４つの操作モードが存在する。ステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、４つの操作モードのうちいずれかに移行する。

詳細には、リモート遠隔操作プログラム４０には、操作モードを特定するための操作モード特定情報が記憶された操作モード記憶部４３が設けられている（図２参照）。リモートＣＰＵ３３は、制御モードが操作モードに移行することに伴い、操作モード特定情報に基づいて現在設定されている操作モードを特定し、当該操作モードに移行する。例えば、操作モードとして走行モードが設定されている場合には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０４では、停止中モードから走行モードに移行する。

続くステップＳ１０５では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作が行われた位置である第１開始位置Ｐ１０をリモートメモリ３４に記憶させる。具体的には、リモートＣＰＵ３３は、リモート遠隔操作プログラム４０に設けられた開始位置記憶部４４（図２参照）に、今回の遠隔操作制御処理において検知された第１領域Ａ１内に対する入力操作の位置を記憶させる。なお、位置とは座標とも言え、第１開始位置Ｐ１０は第１開始座標とも言える。

ここで、第１開始位置Ｐ１０は、両開始操作が行われたとき、換言すれば遠隔操作の開始条件が成立したときにおける第１開始操作の位置である。このため、仮に第１開始操作が行われた後に第２開始操作が行われた場合には、第１開始位置Ｐ１０は、第２開始操作が行われた時点における第１開始操作の位置である。一方、仮に第２開始操作が行われた後に第１開始操作が行われた場合には、第１開始位置Ｐ１０は、最初に第１領域Ａ１内に入力操作が行われた位置、すなわち第１開始操作の初期位置である。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０６にて、第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置の追跡を開始する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、リモート遠隔操作プログラム４０に設けられた追跡用記憶部４５に、第１継続操作位置の初期位置（初期座標）として第１開始位置Ｐ１０を記憶させる。そして、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０における指のスライド操作等に伴って第１継続操作位置が初期位置（第１開始位置Ｐ１０）から連続的に変化する場合には、当該第１継続操作位置を追跡するとともに、第１継続操作が行われていると認識する。

なお、第１継続操作位置の追跡に係る具体的な処理内容については、任意であるが、本実施形態では追跡用記憶部４５を用いる。これについては後述するステップＳ２０１にて説明する。また、第１継続操作位置とは、第１継続操作の現在位置とも言えるし、現在タッチ操作が行われている位置とも言える。

続くステップＳ１０７では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず、遠隔操作信号ＳＧ１に停止用情報を設定する。停止用情報とは、フォークリフト２０の遠隔操作が停止している状態を維持するための情報であり、具体的には走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の全てに「０」が設定された情報である。なお、ステップＳ１０７の処理は、停止用情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を生成する処理とも言える。なお、以降の説明においては、停止用情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を単に停止中遠隔操作信号ＳＧ１１という。

その後、ステップＳ１０８にて、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて停止中遠隔操作信号ＳＧ１１を送信する。フォークリフト２０は、車両通信部２８によって停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が受信された場合には、フォークリフト２０の走行及びフォーク２２の駆動の双方を停止する。すなわち、停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が送信されている状況においては、フォークリフト２０の遠隔操作は停止している。

なお、実際には、停止中モードにおいてフォークリフト２０の遠隔操作は停止しているため、停止中遠隔操作信号ＳＧ１１を受信したフォークリフト２０としては、遠隔操作の停止状態を維持していると言える。

一方、第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われていない場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０９にて、操作モードの切替条件である操作モード切替条件が成立したか否かを判定する。

本実施形態では、操作モード切替条件とは、遠隔操作装置３０に対して切替操作が行われることである。切替操作とは、例えば各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃのうちいずれか１つに対して入力操作が行われることである。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、これら各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作の有無を判定する。

リモートＣＰＵ３３は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作がないと判定した場合にはステップＳ１０７に進む。一方、リモートＣＰＵ３３は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作があると判定した場合には、操作モード切替条件が成立したとして、ステップＳ１１０にて操作モードを切り替える操作モード切替処理を実行する。

ステップＳ１１０では、リモートＣＰＵ３３は、切替操作に対応する操作モードに切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、入力操作が行われたモード設定領域を特定し、操作モードを、その特定されたモード設定領域に対応するモードに設定する。

例えば、操作モードが走行モードである状況においてリフトモード設定領域Ａ４ａに対する入力操作が検知された場合、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを走行モードからリフトモードに切り替える。同様に、操作モードがリーチモードである状況においてチルトモード設定領域Ａ４ｃに対する入力操作が検知された場合、リモートＣＰＵ３３は、操作モードをリーチモードからチルトモードに切り替える。すなわち、本実施形態における操作モードの切り替えは、走行モードと荷役モードとの間の切り替えと、荷役モード内の切り替えとを含む。

なお、既に説明したとおり、リモートＣＰＵ３３は、操作モード記憶部４３に記憶されている操作モード特定情報に基づいて、操作モードを特定するように構成されている。このため、ステップＳ１１０では、リモートＣＰＵ３３は、操作モード特定情報を、切替操作に対応する情報に更新する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、操作モードの切り替えを把握できる。

なお、念のために説明すると、操作モードの切り替えと、制御モードの切り替えとは別々の処理である。このため、操作モード切替処理が行われた場合であっても制御モードは停止中モードのままである。

続くステップＳ１１１では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１０にて切り替えられた操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させて、ステップＳ１０７に進む。例えば、ステップＳ１１０にて操作モードが走行モードからリフトモードに切り替えられた場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０として、走行モード画像Ｇ１１に代えてリフトモード画像Ｇ１２を表示させる。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１１では、操作モードに応じて操作画像Ｇ１０を切り替える。

かかる構成によれば、停止中モードにおいて遠隔操作装置３０に対して第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われている場合には、制御モードが、停止中モードから操作モードへ移行して、フォークリフト２０の遠隔操作が開始される。一方、遠隔操作装置３０に対して第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われていない場合には、遠隔操作は開始されない。

また、停止中モードにおいて第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われておらず、且つ、切替操作が行われた場合には、操作モードが切り替わる。これにより、停止中モード時において切替操作を行うことによって、遠隔操作が開始されたときの操作モードを所望のモードにしておくことができる。

ちなみに、操作モード切替処理は、遠隔操作が停止している停止中モード時において実行される。このため、操作モードの切り替えは、遠隔操作が停止している場合にのみに行われる。すなわち、操作モードが停止中モードであることは、操作モード切替条件の一部であるとも言える。換言すれば、操作モード切替条件は、操作モードが停止中モードである状況において切替操作が行われることと言える。

特に、両開始操作と切替操作との双方が実行された場合には、操作モードの切り替えよりも、停止中モードから操作モードへの制御モードの移行が優先されて、操作モードの切り替えは行われない。

図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが停止中モードではない場合には、ステップＳ１０１を否定判定し、ステップＳ１１２に進み、現在の制御モードが操作モードであるか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが操作モードである場合には、ステップＳ１１３に進み、操作モードに対応した操作モード処理を実行して本遠隔操作制御処理を終了する。

なお、例えば、所定の遠隔操作制御処理において、制御モードが停止中モードから操作モードに移行した場合には、当該所定の遠隔操作制御処理に対して次に実行される遠隔操作制御処理では、操作モード処理が実行されることとなる。

図８を用いて操作モード処理について説明する。
図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２０１にて第１継続操作の有無を把握する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とに基づいて第１継続操作の有無を判断する。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、まずタッチセンサ３２によってタッチパネル３１に対する入力操作の有無を判定する。
リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が検知されている場合には、今回検知されている入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続しているか否かを判定する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、今回検知されている入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とを比較し、両者が規定範囲内にある場合には連続していると判定する一方、両者が規定範囲外にある場合には連続していないと判定する。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対して指が接触しているかを判定するとともに、指が接触している場合には今回検知された指の接触位置と前回検知された接触位置とに基づいて、接触位置が連続しているか否かを判定する。

なお、タッチパネル３１に対して複数箇所の入力操作が検知された場合には、リモートＣＰＵ３３は、上記複数箇所のうち追跡用記憶部４５に記憶されている位置に最も近い箇所の入力操作の位置を判定対象とし、当該位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続しているか否かを判定する。

そして、リモートＣＰＵ３３は、今回検知された入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続していると判定する場合には、追跡用記憶部４５に今回検知されている入力操作の位置が設定されるように追跡用記憶部４５に記憶されている位置を更新して、ステップＳ２０２に進む。これにより、追跡用記憶部４５に記憶されている位置は、指の動きに追従して更新される。このため、追跡用記憶部４５には、最新の第１継続操作位置が記憶されている。なお、第１継続操作位置とは、第１継続操作が行われていると判定する契機（根拠）となったタッチパネル３１に対する入力操作に係る現在位置（座標）とも言える。

一方、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が検知されなかった場合又は入力操作が検知された場合であっても今回検知された入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置との間で連続性を満たしていない場合には、第１継続操作が行われていないと判定する。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０１を否定判定して、ステップＳ２１０に進む。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、追跡用記憶部４５に記憶されている位置に対して比較的近い箇所への入力操作が行われていることに基づいて、第１継続操作が行われていると判定する。

ちなみに、遠隔操作制御処理が周期的に実行されていることに着目すれば、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行周期よりも長い期間に亘ってタッチパネル３１への入力操作が行われなかった場合には、第１継続操作が行われていないと判定するものといえる。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が行われている場合であっても今回検知された入力操作の位置と前回の遠隔操作制御処理にて検知された入力操作の位置とが乖離している場合には第１継続操作が行われていないと判定する。

つまり、本実施形態の第１継続操作とは、（Ａ）タッチパネル３１に対する入力操作があること、（Ｂ）今回検知された入力操作の位置と前回検知された第１継続操作位置とが規定範囲内にあること、（Ｃ）前回の第１継続操作の検知タイミングから今回の入力操作の検知タイミングまでの期間が特定期間以内であること、の３条件を満たす操作である。換言すれば、本実施形態の第１継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続して行われ、且つ、入力操作位置が、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作の位置から連続している操作である。

ちなみに、第１継続操作の条件には、今回検知された入力操作の位置が第１領域Ａ１内にあることは含まれていない。このため、例えば図５に示すように、第１継続操作は、第１開始位置Ｐ１０から第１領域Ａ１内の第１所定位置Ｐ１１まで指がスライド移動した場合も含むとともに、第１開始位置Ｐ１０から第１領域Ａ１外の第２所定位置Ｐ１２まで指がスライド移動した場合も含む。

また、本実施形態では、上記特定期間は遠隔操作制御処理の実行周期であるが、これに限られず、これよりも長くてもよい。例えば、遠隔操作制御処理が周期的に実行される構成において、リモートＣＰＵ３３は、２回続けてタッチパネル３１への入力操作が検知されなかった場合に第１継続操作が行われていないと判定してもよい。この場合、上記特定期間は、遠隔操作制御処理の実行周期の２倍である。

図８に示すように、ステップＳ２０２では、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作の有無を把握する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第２領域Ａ２内への入力操作が行われているか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、第２領域Ａ２内への入力操作が検知されていない場合には第２継続操作が行われていないとしてステップＳ２１０に進む。一方、リモートＣＰＵ３３は、第２領域Ａ２内への入力操作が検知されている場合には第２継続操作が行われているとしてステップＳ２０２を肯定判定する。

すなわち、本実施形態における第２継続操作とは、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続して行われる第２領域Ａ２内への入力操作である。このため、例えば図５に示すように、指のスライド操作によって、第２継続操作が行われている位置が、第２開始操作が行われた位置である第２開始位置Ｐ２０から第２領域Ａ２内の所定位置Ｐ２１まで移動した場合であっても、リモートＣＰＵ３３は第２継続操作が行われていると判定する。一方、指のスライド操作によって第２継続操作が行われている位置が第２開始位置Ｐ２０から第２領域Ａ２外の所定位置Ｐ２２まで移動した場合には、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作が行われていないと判定する。

ちなみに、遠隔操作制御処理が周期的に実行されていることに着目すれば、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行周期よりも長い期間に亘って第２領域Ａ２内への入力操作が行われなかった場合には、第２継続操作が行われていないと判定するものといえる。

換言すれば、本実施形態における第２継続操作とは、（Ｄ）第２領域Ａ２内への入力操作があること、及び、（Ｅ）前回の第２領域Ａ２内に対する入力操作が検知されたタイミングから今回の第２領域Ａ２内に対する入力操作が検知されたタイミングまでの期間が特定期間以内であることの２つの条件を満たす操作である。

なお、本実施形態の第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続して行われる第２領域Ａ２内に対する入力操作であればよく、入力操作位置の連続性は問わない。

また、本実施形態では、上記特定期間は遠隔操作制御処理の実行周期であるが、これに限られず、これよりも長くてもよい。例えば、遠隔操作制御処理が周期的に実行される構成において、リモートＣＰＵ３３は、２回続けて第２領域Ａ２内への入力操作が検知されなかった場合に第２継続操作が行われていないと判定してもよい。この場合、上記特定期間は、遠隔操作制御処理の実行周期の２倍である。

図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作及び第２継続操作の双方が行われていると把握された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ且つステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８にて、遠隔操作装置３０に対する操作の操作態様及び操作モードに対応した遠隔操作信号ＳＧ１を送信するための処理を実行する。なお、以降の説明において、遠隔操作装置３０に対する操作の操作態様及び操作モードに対応した遠隔操作信号ＳＧ１を通常遠隔操作信号ＳＧ１２という。また、第１継続操作及び第２継続操作を両継続操作ともいう。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０３にて、開始位置記憶部４４と追跡用記憶部４５とに基づいて、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置を導出する。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作が開始されたときの開始操作から連続して行われている一連の入力操作において、最初に入力操作が行われた初期位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を導出しているとも言える。

続くステップＳ２０４では、リモートＣＰＵ３３は、操作モード特定情報に基づいて、現在の操作モードを把握する。
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０５にて、現在の操作モードが走行モードであるか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが走行モードではない場合には、ステップＳ２０７に進む。

一方、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが走行モードである場合には、ステップＳ２０６にて、第１回転操作の操作態様である第１回転操作の操作角度を把握してステップＳ２０７に進む。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作の開始時（停止モードから操作モードへの制御モードの移行時）に、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、遠隔操作装置３０の第１回転操作方向の回転位置を記憶しておく。そして、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、現在の遠隔操作装置３０の第１回転操作方向の回転位置を把握し、第１回転操作方向における現在の回転位置と遠隔操作開始時の回転位置との変化量である操作角度を把握する。

例えば、図５に示す姿勢（回転位置）にて遠隔操作が開始されたとする。その後、図９に示すように、操作者から見て、遠隔操作の開始時を基準として左回りに第１角度θ１だけ第１回転操作が行われた場合には、リモートＣＰＵ３３は、正の値であって絶対値が第１角度θ１の操作角度を把握する。

一方、図１０に示すように、操作者から見て、遠隔操作の開始時を基準として右回りに第２角度θ２だけ第１回転操作が行われた場合には、リモートＣＰＵ３３は、負の値であって絶対値が第２角度θ２の操作角度を把握する。これにより、操作角度の正負に基づいて回転方向を特定でき、操作角度の絶対値に基づいて回転量を特定できる。

図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０７では、少なくとも相対位置と現在の操作モードとに対応した情報を遠隔操作信号ＳＧ１に設定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応する情報に対して、上記相対位置等に対応した数値を設定する。

操作モードが走行モードである場合のステップＳ２０７の処理について説明する。
例えば、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向にずれている場合には、リモートＣＰＵ３３は、走行操作情報Ｄ１の走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに対して「０」以外の数値を設定し且つ荷役操作情報Ｄ２に対して「０」を設定する。

また、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離が大きくなるほど、フォークリフト２０の走行速度が大きくなるように走行速度情報Ｄｖの数値を設定し、走行速度情報Ｄｖに設定される走行速度に対応させて加速度情報Ｄαの数値を設定する。

例えば、図５に示すように、第２所定位置Ｐ１２は、第１所定位置Ｐ１１よりも第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向に離れている。かかる構成においては、第１継続操作位置が第２所定位置Ｐ１２である場合の走行速度情報Ｄｖの絶対値は、第１継続操作位置が第１所定位置Ｐ１１である場合の走行速度情報Ｄｖの絶対値よりも高く設定される。

また、操作モードが走行モードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の一端側（走行モード設定領域Ａ３側）に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行速度情報Ｄｖに、前進に対応した値（例えば正の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の他端側に配置されている場合には、走行速度情報Ｄｖに後退に対応した値、例えば負の数値を設定する。つまり、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向に基づいて前進か後退かを決定する。

なお、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向にずれていない場合には、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαの双方に、停止に係る数値情報である「０」を設定する。

更に、リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、操作角度に対応した数値を操舵角情報Ｄθに設定する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、操作角度が正である場合には、操舵角情報Ｄθに左旋回に対応した値を設定する一方、操作角度が負である場合には、操舵角情報Ｄθに右旋回に対応した値を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、操作角度の絶対値が大きくなるほど、操舵角情報Ｄθに大きな操舵角に対応した値を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作が検知されていない場合、すなわち操作角度が「０」である場合には、操舵角情報Ｄθに、ニュートラルの操舵角に対応する「０」を設定する。

次に、操作モードがリフトモードである場合のステップＳ２０７の処理について説明する。
例えば、操作モードがリフトモードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細には下降動作を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、リフト情報Ｄｆａに、下降動作に対応した値（例えば負の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細には上昇動作を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合には、リフト情報Ｄｆａに、上昇動作に対応した値（例えば正の数値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における両位置の差が大きくなるほどリフト情報Ｄｆａに大きな数値を設定する。リーチモード及びチルトモードについても、対応する動作が異なる点を除き、同様である。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応した情報に対して、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置（走行モード時においては当該相対位置に加えて第１回転操作の操作態様）に対応した数値を設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応した情報に上記数値が設定され且つその他の情報には「０」が設定された通常遠隔操作信号ＳＧ１２を生成する。

なお、走行モードに対応した情報とは走行速度情報Ｄｖ、加速度情報Ｄα及び操舵角情報Ｄθである。リフトモードに対応した情報とはリフト情報Ｄｆａであり、リーチモードに対応した情報とはリーチ情報Ｄｆｂであり、チルトモードに対応した情報とはチルト情報Ｄｆｃである。

これにより、フォークリフト２０において、現在の操作モードに対応した動作が行われる一方、それ以外の動作が行われないように禁止（換言すれば規制）される。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応する動作の遠隔操作を許容する一方、現在の操作モードとは異なる操作モードに対応する動作の遠隔操作を禁止する。この点に着目すれば、走行モードは、走行に関する遠隔操作を行う一方、フォーク２２に関する遠隔操作が禁止された操作モードであると言えるし、荷役モードは、フォーク２２に関する遠隔操作を行う一方、走行に関する遠隔操作が禁止された操作モードであると言える。

また、ステップＳ２０７の処理は、第１開始位置Ｐ１０及び第１継続操作位置の相対位置と操作角度との少なくとも一方に対応させてフォークリフト２０の遠隔操作態様を決定（換言すれば制御）している処理とも言える。

本実施形態では、通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている情報は、第１継続操作の操作態様（第１継続操作位置）に応じて変化する一方、第２継続操作の操作態様には依存しない。つまり、第２継続操作は、遠隔操作を行うための条件ではあるが、遠隔操作の具体的な操作態様を決定付ける要素に含まれていない。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０８にて、通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信する。通常遠隔操作信号ＳＧ１２は、車両通信部２８にて受信され、信号変換部２９によって制御信号ＳＧａに変換され、当該制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａに基づいて両アクチュエータ２３，２４のいずれか一方を制御する。これにより、フォークリフト２０において、現在の操作モード及び第１継続操作位置等に対応した動作が行われる。

そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０９にて操舵角記憶部４６の情報を更新して、本操作モード処理を終了する。詳細には、図２に示すように、操舵角記憶部４６は、リモート遠隔操作プログラム４０に設けられている。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０９では、操舵角記憶部４６の記憶情報を、ステップＳ２０８にて送信された通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている操舵角情報Ｄθに更新する。

すなわち、制御モードが操作モードである状況では、リモート通信部３６は第１回転操作の操作態様に対応した操舵角が設定された通常遠隔操作信号ＳＧ１２を定期的に送信する。そして、リモートＣＰＵ３３は、通常遠隔操作信号ＳＧ１２が送信される度に、操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角を、通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている操舵角（操舵角情報Ｄθ）に更新する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、操舵角記憶部４６の記憶情報を読み出すことにより、最新の操舵角を把握できる。

ここで、既に説明したとおり、フォークリフト２０は通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている情報に基づいて走行するため、フォークリフト２０の実際の操舵角は、操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角と一致していることが想定される。このため、リモートＣＰＵ３３は、操舵角記憶部４６の記憶情報を読み出すことにより、フォークリフト２０の現在の操舵角を把握できる。

リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われていない場合には、ステップＳ２１０にて、開始位置記憶部４４に記憶されている第１開始位置Ｐ１０に関する情報を消去するとともに追跡用記憶部４５に記憶されている第１継続操作位置に関する情報を消去する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１１にて、制御モードを操作モードから強制停止モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を強制停止モードに対応する情報に更新する。

そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２，Ｓ２１３にて、フォークリフト２０を強制停止させる強制停止制御を行う。すなわち、本実施形態において強制停止制御の実行条件である強制停止条件は、第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなることである。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２にて、遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず、遠隔操作信号ＳＧ１に、フォークリフト２０の動作を強制停止させるための強制停止情報を設定する。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが走行モードである場合には、加速度情報Ｄαに強制停止用減速度を設定し、操舵角情報Ｄθに操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角を設定し、その他の情報には「０」を設定する。すなわち、走行モード時における強制停止情報は、加速度情報Ｄαに強制停止用減速度が設定され、操舵角情報Ｄθに操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角が設定され、それ以外の情報には「０」が設定された情報である。

また、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが荷役モードである場合には、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の双方に「０」が設定された強制停止情報を遠隔操作信号ＳＧ１に設定する。

そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１３にて、リモート通信部３６を用いて、強制停止情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１である強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信する。強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３は、遠隔操作装置３０に対する操作の影響を受けない遠隔操作信号ＳＧ１である。

強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を受信したフォークリフト２０は強制停止する。具体的には、フォークリフト２０は、走行中である場合には、現状の操舵角を維持した状態で強制停止用減速度にて減速して停止する一方、フォーク２２の動作中である場合には当該フォーク２２の動作を直ちに停止する。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の走行の遠隔操作が行われている状況において両継続操作の少なくとも一方が行われなくなったことに基づいて、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなったタイミングでの操舵角を維持しつつフォークリフト２０を減速させて強制停止させる。

なお、実際には、操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角は、強制停止条件の成立時に係る遠隔操作制御処理に対して前回の遠隔操作制御処理にて設定されている値である。但し、操作者の操作態様に対して遠隔操作制御処理の実行周期は十分に短いため、操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角は、強制停止条件の成立時のフォークリフト２０の操舵角と言える。

かかる構成によれば、停止中モードから操作モードへの移行後（すなわち遠隔操作の開始後）は、両継続操作の双方が把握されている場合に遠隔操作が継続される一方、両継続操作の少なくとも一方が行われていないことが把握されることに基づいて、フォークリフト２０の強制停止と遠隔操作装置３０を用いた遠隔操作の停止とが行われる。

なお、既に説明したとおり、遠隔操作が停止している状態とは、遠隔操作装置３０に対する各種操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０において各種操作に対応する動作が行われない状態を意味している。このため、遠隔操作装置３０に対する各種操作に関わらず、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３又は停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が送信され、これらの信号に基づいてフォークリフト２０が強制停止又は停止状態を維持する状態も、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止されている状態と言える。

ここで、第１開始操作及び第１継続操作を含む一連の入力操作を第１操作とし、第２開始操作及び第２継続操作を含む一連の入力操作を第２操作とする。第１操作は、遠隔操作が開始されるまでは第１領域Ａ１内に制限され、遠隔操作が開始されてからは第１領域Ａ１内に制限されないタッチパネル３１に対する一連の入力操作である。第２操作は、遠隔操作の開始前後に関わらず、第２領域Ａ２内に対する一連の入力操作である。

この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１操作及び第２操作の双方が行われている場合に遠隔操作を行う一方、第１操作及び第２操作の少なくとも一方が行われなくなることに基づいて遠隔操作を停止するとともに強制停止制御を行うと言える。

図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが操作モードでない場合には、ステップＳ１１４に進み、強制停止モードに対応した強制停止処理を実行して本遠隔操作制御処理を終了する。強制停止処理は、フォークリフト２０の強制停止が完了するまで強制停止制御を継続し、当該強制停止が完了後に制御モードを停止中モードに移行させる処理である。

図１１を用いて強制停止処理について説明する。
図１１に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０１にて、フォークリフト２０の強制停止が完了したか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７の検知結果に基づいて、フォークリフト２０の走行状況及びフォーク２２の動作状況を把握し、その把握結果が設定された動作状況信号を、車両通信部２８を用いてリモート通信部３６に向けて定期的に送信している。そして、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６にて受信される動作状況信号に基づいて、フォークリフト２０の走行状況及びフォーク２２の動作状況を把握できるように構成されている。かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０１では、フォークリフト２０の走行及びフォーク２２の動作の双方が停止しているか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、強制停止が完了していないと判定した場合には、強制停止制御を継続する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３にて、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３の送信に係る処理を実行する。例えば、操作モードが走行モードである場合には、リモートＣＰＵ３３は、加速度情報Ｄαに強制停止用減速度が設定され、操舵角情報Ｄθに操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角が設定され、それ以外の情報には「０」が設定された強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０４にて、両開始操作が行われているか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われていないと判定する場合には、そのまま強制停止処理を終了する一方、両開始操作が行われていると判定する場合には、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０４の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「判定部」に対応する。

ステップＳ３０５では、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたことを示す開始操作済みフラグをセットする。当該開始操作済みフラグは、例えばリモート遠隔操作プログラム４０の所定の記憶領域にセットされる。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０６の処理を実行して、本強制停止処理を終了する。ステップＳ３０６の処理は、ステップＳ１０５の処理と同一である。
一方、リモートＣＰＵ３３は、強制停止が完了したと判定した場合には、ステップＳ３０１を肯定判定してステップＳ３０７に進み、開始操作済みフラグがセットされているか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、開始操作済みフラグがセットされている場合には、ステップＳ３０８にて、制御モードを強制停止モードから操作モードに移行させる。
そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０９にて、強制停止制御中に行われた両開始操作に基づく遠隔操作を開始するための各種設定を行う。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、開始操作済みフラグを消去する。そして、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われているとみなすとともに、ステップＳ３０６にて記憶された第１開始位置Ｐ１０に係る第１開始操作を、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作とみなして、追跡を開始する。なお、この場合における第１継続操作及び第２継続操作とは、ステップＳ３０９にてみなされた第１開始操作及び第２開始操作から継続される操作である。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１３の操作モード処理を実行して、本強制停止処理を終了する。
一方、リモートＣＰＵ３３は、開始操作済みフラグがセットされていない場合には、ステップＳ３１０にて、制御モードを、強制停止モードから停止中モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を停止中モードに対応する情報に更新する。そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３１１及びステップＳ３１２の処理を実行して、本強制停止処理を終了する。ステップＳ３１１及びステップＳ３１２の処理は、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８の処理と同一である。

本実施形態では、ステップＳ２１２，Ｓ２１３，Ｓ３０２，Ｓ３０３の処理が「強制停止制御」又は「強制停止制御ステップ」に対応し、これらの処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「強制停止制御部」に対応する。

かかる構成によれば、強制停止制御は、強制停止が完了するまで、詳細にはフォークリフト２０の動作（走行又はフォーク２２の動作）が終了するまで継続される。強制停止制御中は、制御モードが操作モードへ移行しないため、操作者の操作に基づく遠隔操作は停止している。

また、強制停止制御中に両開始操作が行われた場合には、強制停止制御後に制御モードが操作モードに移行する。これにより、フォークリフト２０の強制停止後、操作者の操作に基づく遠隔操作が直ちに再開される。

なお、本実施形態では、強制停止制御中に両開始操作が行われたことに基づく遠隔操作の再開時には、両開始操作が行われたときの第１開始操作の位置が第１開始位置Ｐ１０として設定されるが、これに限られず、遠隔操作が再開（開始）されたときの第１開始操作の位置が第１開始位置Ｐ１０として設定されてもよい。

一方、強制停止制御中に両開始操作が行われていない場合には、強制停止制御後に制御モードが停止中モードに移行する。これにより、フォークリフト２０の強制停止後も、操作者の操作に基づく遠隔操作が停止された状態が継続される。

次に本実施形態の作用について図１２〜図１５を用いて説明する。
図１２に示すように、走行モード時に第２継続操作が行われている状況において、第１開始位置Ｐ１０から第３所定位置Ｐ１３へのスライド操作が行われ且つ操作者から見て遠隔操作の開始時に対して右回りに第３角度θ３だけ第１回転操作が行われたとする。この場合、図１３に示すように、フォークリフト２０は、第１開始位置Ｐ１０と第３所定位置Ｐ１３との相対位置に対応した走行速度ｖであって、第３角度θ３に対応した操舵角（図１３におけるθｓ）で右旋回するように遠隔操作される。これにより、フォークリフト２０において、遠隔操作装置３０に対する操作（第１継続操作及び第１回転操作）に対応した走行が行われる。この場合、遠隔操作装置３０の姿勢が維持されると、フォークリフト２０は上記第３角度θ３に対応した操舵角（θｓ）に対応する軌跡Ｔｒで走行することが想定される。

かかる状況、すなわちフォークリフト２０が曲がっている途中（旋回中）において、図１４に示すように、遠隔操作装置３０において第２継続操作が行われなくなったとする。すると、フォークリフト２０の強制停止制御が開始される。例えば、図１５におけるポイントＰｘにて強制停止制御が開始されたとする。

この場合、仮に、操舵角がニュートラルに設定された状態で強制停止制御が行われると、図１５の二点鎖線に示すように、フォークリフト２０は、操作者が想定していた軌跡Ｔｒからずれて走行し、その後停止する。

一方、本実施形態では、フォークリフト２０は、第１回転操作の操作態様に関わらず、強制停止条件成立時の操舵角を維持しつつ、強制停止用減速度で減速して停止する。これにより、フォークリフト２０は、操作者が想定していた上記軌跡Ｔｒで強制停止に対応した制動距離だけ走行して停止することとなる。したがって、強制停止時に操作者の意に反した方向にフォークリフト２０が走行することが回避されている。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部２８を有するフォークリフト２０と、車両通信部２８と無線通信を行うリモート通信部３６を有する遠隔操作装置３０と、を備えている。遠隔操作装置３０は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、当該強制停止条件の成立時のフォークリフト２０の操舵角を維持した状態で減速させてフォークリフト２０の走行を強制停止させる強制停止制御を行うリモートＣＰＵ３３を備えている。換言すれば、本実施形態におけるフォークリフト２０の遠隔操作方法（産業車両用遠隔操作方法）は、強制停止制御を行う処理を有している。

かかる構成によれば、フォークリフト２０の走行中に強制停止条件が成立した場合には、フォークリフト２０が強制停止する。これにより、遠隔操作装置３０を両手で把持していない等といった遠隔操作に不適切な状況下でフォークリフト２０の走行が継続されることを抑制できるため、安全性の向上を図ることができる。

ここで、強制停止を開始してから強制停止が完了するまで、フォークリフト２０は制動距離だけ走行する。この場合、操作者の意図しない方向に進むと、安全性や操作性の低下が懸念される。

これに対して、本実施形態によれば、フォークリフト２０は、強制停止条件の成立時のフォークリフト２０の操舵角を維持したまま減速して強制停止される。これにより、強制停止制御中であっても操作者が想定した軌跡Ｔｒに沿ってフォークリフト２０が走行することが期待される。したがって、フォークリフト２０の走行が強制停止される際に操作者の意図しない方向に進むことを抑制できる。

特に、強制停止制御は、強制停止用減速度にて停止させる制御である。このため、操作者としては、フォークリフト２０の位置決め等の際に停止させたい場合には、意識的に強制停止条件を成立させる場合があり得る。このような意識的に強制停止条件を成立させる場合に、操作者の想定した軌跡Ｔｒから外れて停止することは好ましくない。

これに対して、本実施形態では、フォークリフト２０は、強制停止制御中、操作者の想定した軌跡Ｔｒに沿って走行することが想定されるため、意識的に強制停止条件を成立させることにより、フォークリフト２０を所望の位置に停止させることが可能となる。したがって、操作性の向上を図ることができる。

（２）リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御中に遠隔操作装置３０に対する操作に対応した遠隔操作が行われないように制限している。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御が行われる強制停止モードでは、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した通常遠隔操作信号ＳＧ１２ではなく、遠隔操作装置３０に対する操作の影響を受けない強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信することにより、フォークリフト２０を強制停止させる。

かかる構成によれば、強制停止制御中はフォークリフト２０の遠隔操作が行われないため、強制停止制御中に再度遠隔操作が行われることに起因する不都合を抑制できる。
詳述すると、例えば両継続操作中に一旦指をタッチパネル３１から離すことによって強制停止制御が行われ、その後直ちにタッチパネル３１に対する入力操作を再度行うことにより強制停止制御中に両開始操作が行われたとする。この場合、強制停止制御を中止して、制御モードを強制停止モードから操作モードに移行させることも考えられる。しかしながら、強制停止制御を中止して遠隔操作が行われると、フォークリフト２０の挙動が不安定になり易い。

これに対して、本実施形態によれば、強制停止制御中は遠隔操作が行われない。これにより、強制停止制御が途中で止まって遠隔操作が再度行われることを回避でき、フォークリフト２０の挙動が不安定になることを抑制できる。

（３）リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御中に両開始操作が行われているか否かを判定するステップＳ３０４の処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御中に両開始操作が行われた場合には、強制停止制御の終了後に、制御モードを操作モードに移行させる一方、強制停止制御中に両開始操作が行われなかった場合には、強制停止制御の終了後に、制御モードを停止中モードに移行させる。操作モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにする制御モードであり、停止中モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した遠隔操作が行われないようにする制御モードである。

かかる構成によれば、強制停止制御中に両開始操作が行われた場合には、強制停止制御の終了後に遠隔操作が可能となる。一方、強制停止制御中に両開始操作が行われなかった場合には、強制停止制御の終了後には遠隔操作が不能となる。これにより、不適切な状況下で遠隔操作が再開されることを抑制しつつ、強制停止制御中に両開始操作が行われたのにも関わらず、遠隔操作が行われないという不都合を回避できる。

（４）リモートＣＰＵ３３は、停止中モードにおいて遠隔操作開始条件の成否（詳細には両開始操作の有無）を判定するステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ３３は、停止中モードにおいて両開始操作が行われたと判定した場合には、制御モードを、停止中モードから操作モードに移行させる。これにより、強制停止後に両開始操作を行うことによって遠隔操作を再開できる。したがって、必要に応じて、強制停止させたり、遠隔操作を再開させたりすることができる。

（５）遠隔操作装置３０に設けられているリモートＣＰＵ３３は、強制停止制御では、リモート通信部３６を用いて強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信する。強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３には、強制停止条件成立時のフォークリフト２０の操舵角と強制停止用減速度とが設定されている。フォークリフト２０は、車両通信部２８によって強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３が受信された場合に、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３に設定されている操舵角と強制停止用減速度に基づいて強制停止する。かかる構成によれば、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２５としては、操舵角を維持しつつ強制停止するための特別な処理を実行する必要がない。これにより、フォークリフト２０の車両メモリ２６等に対して、上記特別な処理を実行するための更新などを行う必要がなく、汎用性の向上を図ることができる。

（６）遠隔操作装置３０は、強制停止条件の成立時のフォークリフト２０の操舵角を記憶している操舵角記憶部４６を備えており、リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御において、操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角が設定された強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信するものである。かかる構成によれば、強制停止制御を行う前に、フォークリフト２０から現在の操舵角に関する情報が送信されるのを待つ必要がないため、強制停止条件の成立後、強制停止制御を早期に実行できる。これにより、強制停止条件の成立からフォークリフト２０が強制停止するまでの期間の短縮化を図ることができる。

（７）リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０（詳細にはタッチパネル３１）に対して第１操作及び第２操作が行われている場合に、少なくとも第１操作の操作態様（詳細には第１操作の操作態様及び第１回転操作の操作態様）に基づいてフォークリフト２０の走行の遠隔操作を行う。強制停止条件は、第１操作及び第２操作の少なくとも一方が行われなくなることである。

かかる構成によれば、第１操作及び第２操作が行われている場合に遠隔操作が行われ、第１操作及び第２操作の少なくとも一方が行われなくなることに基づいて、強制停止制御が行われる。これにより、誤って第１操作及び第２操作の少なくとも一方が行われなくなると、フォークリフト２０が強制停止するため、安全性の向上を図ることができる。また、例えば意識的に第１操作及び第２操作の少なくとも一方を行わないことにより、フォークリフト２０を意識的に強制停止させることができる。これにより、強制停止を容易に行うことができ、操作性の向上を図ることができる。

（８）遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチパネル３１に対する入力操作を検知するタッチセンサ３２とを備えている。リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、互いに異なる位置に配置された第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を有している。第１操作は、第１領域Ａ１内に対する入力操作である第１開始操作と、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である第１継続操作とを含む一連の入力操作である。第２操作は、第２領域Ａ２内に対する入力操作である第２開始操作と、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続される第２領域Ａ２への入力操作である第２継続操作とを含む一連の入力操作である。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、タッチパネル３１のうち互いに異なる位置に配置された両領域Ａ１，Ａ２という狙った場所に対して入力操作を行う必要がある。これにより、操作者としては、２つの異なる位置に対して入力操作を行うために、両手で遠隔操作装置３０を把持することが想定される。したがって、片手での遠隔操作を抑制でき、それを通じて遠隔操作と他の作業とが同時に行われることを抑制できる。

また、本構成によれば、例えば指等をタッチパネル３１から離すだけで強制停止制御が行われる。これにより、例えば遠隔操作中に他の作業を行おうとして指をタッチパネル３１から離すとフォークリフト２０が強制停止するため、遠隔操作中に他の作業を行うことを抑制できる。また、指をタッチパネル３１から離すだけで強制停止が行われるため、意識的な強制停止を容易且つ迅速に行うことができる。

（９）リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作中（詳細には両継続操作の双方が行われている場合）、第２継続操作の操作態様ではなく、第１継続操作の操作態様に基づいてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。かかる構成によれば、第１継続操作の操作態様は、フォークリフト２０の遠隔操作に影響を与える一方、第２継続操作の操作態様は、フォークリフト２０の遠隔操作に影響を与えない。これにより、操作者としては、第１継続操作の操作態様に集中すればよく、操作の容易化を図ることができる。したがって、フォークリフト２０の誤操作を抑制できる。

（１０）リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作が行われた位置である第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置との相対位置に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を制御するものである。かかる構成によれば、指等のスライド操作によって、フォークリフト２０に対して所望の動作を行わせることができる。

特に、本実施形態によれば、第１継続操作の操作態様として、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置が採用され、当該相対位置に応じて遠隔操作態様が制御される一方、両位置の絶対値自体は遠隔操作態様に対して影響を与えない。これにより、操作の自由度を高めることができ、操作性の向上を図ることができる。

詳述すると、仮に第１開始位置Ｐ１０又は第１継続操作位置の絶対値が遠隔操作態様に対して影響を与える場合、所望の遠隔操作を行うためには、第１開始操作及び第１継続操作において、タッチする位置を厳密に調整する必要がある。すると、操作性が低下する。また、操作者としてはフォークリフト２０ではなく操作画像Ｇ１０を見ながら操作を行うことになり易く、安全性の低下が懸念される。

これに対して、本実施形態によれば、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続される一連の入力操作（詳細にはスライド操作）によってフォークリフト２０の遠隔操作態様を制御することができるため、タッチする位置を厳密に狙う必要がなく、操作性を高めることができる。

また、仮に第１開始位置Ｐ１０ではなく、予め定められた規定位置と第１継続操作位置との相対位置に基づいて遠隔操作態様が決まる場合、スライド操作ができる範囲が制限されてしまうため、遠隔操作態様が制限される場合があり得る。

これに対して、本実施形態によれば、第１開始位置Ｐ１０を調整することにより、スライド操作ができる範囲を調整できる。例えば、図１２に示すように、第１開始位置Ｐ１０を中央線Ｌよりも下方にすることにより、上方にスライド操作できる範囲が広くなる。これにより、上方へのスライド操作に起因する動作（走行モードである場合には前進）を、より精密に調整したり、設定可能な速度幅をより大きくしたりすることが可能となる。

（１１）第１継続操作は、第１領域Ａ１の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作であり、第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続される第２領域Ａ２内に対する入力操作である。

かかる構成によれば、第１継続操作について、第１領域Ａ１外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第１継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様としようとするあまり、第１継続操作位置が第１領域Ａ１外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。これにより、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

一方、第２継続操作は、第２領域Ａ２内に対する入力操作となっているため、第２領域Ａ２から指が離れたり、指がスライドして第２領域Ａ２外をタッチしていたりする場合には、強制停止が行われる。これにより、遠隔操作中の他の作業を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。

ここで、第２継続操作は、フォークリフト２０の遠隔操作を継続する上で必要な操作である一方、遠隔操作態様には寄与しない。このため、第２継続操作位置を変更する等といった操作は必要ない。したがって、上記のように第２継続操作を第２領域Ａ２内に対する入力操作に限定したとしても、操作性の低下といった不都合が生じにくい。

（１２）フォークリフト２０は、フォークリフト２０の走行に用いられる走行アクチュエータ２３と、走行とは異なる動作であるフォーク２２の動作に用いられる荷役アクチュエータ２４とを備えている。リモートＣＰＵ３３は、操作モードとして、走行アクチュエータ２３を操作対象とする走行モードと、荷役アクチュエータ２４を操作対象とする荷役モード（リフトモード、リーチモード又はチルトモード）とを有している。リモートＣＰＵ３３は、走行モードである場合には第１継続操作の操作態様に基づいて走行アクチュエータ２３を制御する一方、荷役モードである場合には第１継続操作の操作態様に基づいて荷役アクチュエータ２４を制御する。

かかる構成によれば、操作モードとして、走行モードと荷役モードとが別々に設定されているため、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作と、フォーク２２の動作に関する遠隔操作とが同時に行われることを抑制でき、誤操作を抑制できる。

また、走行モード及び荷役モードの双方とも第１継続操作（第１操作）の操作態様に基づいて両アクチュエータ２３，２４の制御が行われる。これにより、操作モードに関わらず、共通の操作でフォークリフト２０を遠隔操作できるため、操作の簡略化を図ることができる。

（１３）リモートＣＰＵ３３は、操作モード切替条件が成立した場合には、操作モードを切り替える処理（ステップＳ１１０）を実行する。操作モード切替条件は、遠隔操作装置３０に対して切替操作が行われることを含む。

かかる構成によれば、切替操作を含む操作モード切替条件の成立に基づいて操作モードの切り替えが行われる。これにより、操作者としては、必要に応じて切替操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができ、所望の遠隔操作を行うことができる。

（１４）操作モード切替条件は、停止中モードである状況において切替操作が行われることである。かかる構成によれば、遠隔操作が停止している状況下において切替操作が行われることによって操作モードが切り替わる一方、遠隔操作が行われている場合には切替操作が行われた場合であっても操作モードは切り替わらない。これにより、遠隔操作中に操作モードが切り替わることに起因してフォークリフト２０が意図しない動作をすることを抑制できる。

（１５）操作画像Ｇ１０には、走行モードに設定するための走行モード設定領域Ａ３と、荷役モードに設定するための荷役モード設定領域Ａ４とが表示されている。切替操作は、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作又は荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作である。かかる構成によれば、タッチパネル３１に対する入力操作によって操作モードの切り替えを行うことができる。

ここで、切替操作として、両領域Ａ１，Ａ２とは別に設けられたモード設定領域Ａ３，Ａ４に対する入力操作が設定されているため、両開始操作又は両継続操作を行っている操作者が切替操作を行うためには、一旦右手又は左手をタッチパネル３１から離すことが想定される。これにより、自ずと開始操作又は継続操作が行われなくなり、遠隔操作が停止し、遠隔操作が停止した状態で切替操作が行われることになる。したがって、操作者としては、特に制御モードを停止中モードにすることを意識することなく、円滑に操作モードの切り替えを行うことができる。よって、安全性と利便性との両立を図ることができる。

（１６）第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは離間して配置されており、両モード設定領域Ａ３，Ａ４の少なくとも一部、本実施形態では荷役モード設定領域Ａ４の各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃは、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されている。

かかる構成によれば、各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃが第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されているため、右手及び左手のどちらでも各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対して入力操作を行うことができる。これにより、切替操作の容易化を図ることができる。

また、荷役モード設定領域Ａ４が第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されているため、誤って荷役モード設定領域Ａ４に対して入力操作が行われる事態が生じにくい。これにより、誤操作の抑制を図ることができる。

（１７）リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、第１領域Ａ１に走行に関する画像を表示させる一方、操作モードが荷役モードである場合には、フォーク２２の動作に関する画像を表示させる。かかる構成によれば、操作者が現在の操作モード（操作対象）を容易に確認できる。

特に、本実施形態では、操作モードに関わらず、共通の操作（具体的には第１操作）によって、フォークリフト２０の遠隔操作態様が決定される。このため、タッチパネル３１に対する操作が同一であっても操作モードが異なると、フォークリフト２０が異なる動作を行うため、操作モードを正確に把握する必要がある。この点、本実施形態では、第１領域Ａ１内に表示される画像が操作モードに応じて異なるため、第１領域Ａ１内に表示される画像に基づいて操作モードを容易に確認できる。

また、本実施形態では、第１領域Ａ１内への入力操作を契機とする第１操作の操作態様によってフォークリフト２０の遠隔操作態様が決定されるため、第１領域Ａ１内は、第２領域Ａ２周辺等と比較して、操作者が特に注目し易い箇所であると言える。このような操作者が注目し易い箇所に操作モードを示唆する画像が表示されているため、操作者の見落としを抑制できる。

（１８）タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する形状であり、両領域Ａ１，Ａ２は、タッチパネル３１の長手方向に対向配置されている。かかる構成によれば、両領域Ａ１，Ａ２がタッチパネル３１の長手方向に対向配置されているため、片手で両領域Ａ１，Ａ２内に対する入力操作を行うことが困難である。これにより、遠隔操作装置３０を両手で把持させることを促すことができる。また、誤って片手の複数の指がタッチパネル３１に接触したとしても、両領域Ａ１，Ａ２の双方に対して入力操作が行われる事態は生じにくい。これにより、安全性の向上を図ることができる。

（１９）遠隔操作装置３０は、スマートフォン又はタブレット端末である。かかる構成によれば、既存の汎用品を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を実現できる。
（２０）遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するためのリモート遠隔操作プログラム４０は、リモートＣＰＵ３３にて遠隔操作制御処理を実行させる遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。遠隔操作制御処理は、強制停止制御を含む処理である。これにより、（１）等の効果を奏する。

（第２実施形態）
本実施形態では、強制停止に係る処理構成等が第１実施形態と異なっている。その異なる点について以下に詳細に説明する。

本実施形態における制御モードは、遠隔操作が可能な操作モードと遠隔操作が停止している停止中モードとの２種類であり、強制停止モードを有していない。このため、本実施形態では、図１６に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０１を否定判定した場合には、制御モードは操作モードであるとしてステップＳ４０１の操作モード処理を実行する。

また、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０６の実行後は、ステップＳ４０２にて、遠隔操作を開始することを指示する開始信号ＳＧ３を送信する。
開始信号ＳＧ３は、遠隔操作信号ＳＧ１と同様に、両通信部２８，３６間でやり取り可能な通信形式の信号である。開始信号ＳＧ３には、開始信号ＳＧ３であることを示す識別情報が設定されている一方、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２は設定されていない。なお、開始信号ＳＧ３は、遠隔操作装置３０を用いた遠隔操作の停止状態を解除することを指示する解除信号とも言える。

また、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０９を否定判定する場合、又は、ステップＳ１１１の処理の実行後は、そのまま本遠隔操作制御処理を終了する。
本実施形態の操作モード処理について図１７を用いて説明する。

図１７に示すように、本実施形態の操作モード処理では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０７の処理の実行後、ステップＳ２０８にて通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信する。当該通常遠隔操作信号ＳＧ１２には、操作モードと第１継続操作の操作態様（走行モード時には第１継続操作の操作態様及び第１回転操作の操作態様）とに対応した走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２に加えて、遠隔操作信号ＳＧ１であることを示す識別情報が含まれている。

なお、本実施形態では、リモート遠隔操作プログラム４０には、操舵角記憶部４６が設けられておらず、ステップＳ２０９の処理は省略されている。
リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１０の処理の実行後は、ステップＳ５０１にて、制御モードを操作モードから停止中モードに移行させる。そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０２にて、強制停止を行うことを指示するための強制停止信号ＳＧ２を送信する処理を実行して、本操作モード処理を終了する。

ここで、強制停止信号ＳＧ２とは、遠隔操作信号ＳＧ１と同様に、両通信部２８，３６間でやり取り可能な通信形式の信号である。強制停止信号ＳＧ２には、強制停止信号ＳＧ２であることを示す識別情報が設定されている一方、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２は設定されていない。

なお、信号に設定されている識別情報が異なる点に着目すれば、遠隔操作信号ＳＧ１、強制停止信号ＳＧ２及び開始信号ＳＧ３とはそれぞれ、種類が異なる信号であるとも言える。

次に本実施形態の車両ＣＰＵ２５によるフォークリフト２０の制御について説明する。
本実施形態において、フォークリフト２０を制御する車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０を制御する車両制御モードとして、遠隔可動モード及び遠隔停止モードを有している。

遠隔可動モードは、リモート通信部３６から送信された遠隔操作信号ＳＧ１が車両通信部２８によって受信されたことに基づいて、遠隔操作信号ＳＧ１に対応させてフォークリフト２０を制御する車両制御モードである。

遠隔停止モードは、リモート通信部３６から送信された遠隔操作信号ＳＧ１が車両通信部２８によって受信された場合であっても、遠隔操作信号ＳＧ１に対応したフォークリフト２０の制御を行わない車両制御モードである。

車両通信部２８がリモート通信部３６からの信号を受信した場合、信号変換部２９は受信信号を制御信号ＳＧａに変換する。そして、車両ＣＰＵ２５には、信号変換部２９によって変換された制御信号ＳＧａが入力される。

ちなみに、信号変換部２９は、受信信号に設定されている識別情報を制御信号ＳＧａに対しても設定する。これにより、車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａに基づいて受信信号の種類を特定できる。

車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａが入力されることに基づいて、車両通信部２８が受信した受信信号の種類を特定し、受信信号と車両制御モードとに対応させて遠隔操作の制御を行う車両制御処理を実行する。つまり、車両制御処理は、リモート通信部３６から信号を受信する度に実行される。

なお、車両メモリ２６の車両遠隔操作プログラム２６ａには、車両制御処理を実行するためのプログラムが記憶されている。車両ＣＰＵ２５は、上記プログラムを読み出すことにより、車両制御処理を実行する。本実施形態では、車両メモリ２６の車両遠隔操作プログラム２６ａが「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

車両制御処理について図１８を用いて説明する。なお、説明の便宜上、以下の説明では、制御信号ＳＧａではなく、両通信部２８，３６間でやり取りされる信号に基づいて説明する。

図１８に示すように、車両ＣＰＵ２５は、まずステップＳ６０１にて、現在の車両制御モードが遠隔可動モードであるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２５は、現在の車両制御モードが遠隔可動モードである場合にはステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２では、車両ＣＰＵ２５は、今回の車両制御処理の実行契機となった受信信号が遠隔操作信号ＳＧ１（詳細には通常遠隔操作信号ＳＧ１２）であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２５は、今回の受信信号が遠隔操作信号ＳＧ１である場合には、ステップＳ６０３にて、遠隔操作信号ＳＧ１（詳細には当該遠隔操作信号ＳＧ１を変換して得られる制御信号ＳＧａ）に設定されている走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２を把握する。

続くステップＳ６０４では、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ６０３にて把握された走行操作情報Ｄ１と荷役操作情報Ｄ２とに基づいて各アクチュエータ２３，２４を制御して、本車両制御処理を終了する。

一方、今回の受信信号が遠隔操作信号ＳＧ１でない場合には、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ６０５にて、今回の受信信号が強制停止信号ＳＧ２であるか否かを判定する。
車両ＣＰＵ２５は、受信信号が強制停止信号ＳＧ２でない場合には、そのまま本車両制御処理を終了する。

一方、受信信号が強制停止信号ＳＧ２である場合には、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ６０６にて、フォークリフト２０の動作を強制停止させる強制停止制御を行う。すなわち、本実施形態の強制停止条件は、車両通信部２８が強制停止信号ＳＧ２を受信することである。

詳細には、車両ＣＰＵ２５は、まずフォークリフト２０の走行の遠隔操作中であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２５は、走行の遠隔操作中である場合には、車両状態検知部２７の検知結果に基づいて、現在の操舵角を把握する。そして、車両ＣＰＵ２５は、現在の操舵角を維持した状態で強制停止用減速度にて減速して停止するように走行アクチュエータ２３を制御する。

車両ＣＰＵ２５は、走行の遠隔操作中ではない場合には、フォーク２２の遠隔操作中であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２５は、フォーク２２の遠隔操作中である場合には、フォーク２２の動作を直ちに停止するように荷役アクチュエータ２４を制御する。

車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０の動作が停止するまで強制停止制御を行う。このため、仮に強制停止制御中に車両通信部２８が通常遠隔操作信号ＳＧ１２を受信したとしても、強制停止制御は継続される。すなわち、車両ＣＰＵ２５は、強制停止制御中に遠隔操作信号ＳＧ１に基づく遠隔操作が行われないように構成されている。

車両ＣＰＵ２５は、強制停止制御の終了後（すなわちフォークリフト２０の動作が停止した後）、ステップＳ６０７にて、車両制御モードを、遠隔可動モードから遠隔停止モードに移行させて本車両制御処理を終了する。

すなわち、車両制御モードが遠隔可動モードである状況において車両通信部２８が強制停止信号ＳＧ２を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０を強制停止させるとともに、車両制御モードを遠隔可動モードから遠隔停止モードに移行させる。

車両ＣＰＵ２５は、車両制御モードが遠隔停止モードである場合、遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定し、遠隔操作開始条件が成立している場合には、車両制御モードを、遠隔停止モードから遠隔可動モードに移行させる。

詳細には、図１８に示すように、車両ＣＰＵ２５は、車両制御モードが遠隔停止モードである場合にはステップＳ６０１を否定判定してステップＳ６０８に進み、今回の受信信号が開始信号ＳＧ３であるか否かを判定する。本実施形態の遠隔操作開始条件は、車両通信部２８が開始信号ＳＧ３を受信することである。

車両ＣＰＵ２５は、今回の受信信号が開始信号ＳＧ３でない場合には、そのまま本車両制御処理を終了する。一方、車両ＣＰＵ２５は、今回の受信信号が開始信号ＳＧ３である場合には、ステップＳ６０９にて、車両制御モードを、遠隔停止モードから遠隔可動モードに移行させて、本車両制御処理を終了する。これにより、遠隔操作装置３０を用いた遠隔操作が可能となる。

すなわち、車両ＣＰＵ２５は、強制停止制御後であって車両制御モードが遠隔停止モードである状況において車両通信部２８が開始信号ＳＧ３を受信したことに基づいて、車両制御モードを遠隔停止モードから遠隔可動モードに移行させる。換言すれば、車両ＣＰＵ２５は、強制停止が行われた後は開始信号ＳＧ３を受信するまで遠隔操作が停止された状態を維持する。

かかる構成によれば、車両通信部２８が強制停止信号ＳＧ２を受信したことに基づいて、フォークリフト２０の強制停止が行われるため、何らかの原因で強制停止信号ＳＧ２の受信後にリモート通信部３６からの信号が途絶えたとしても、フォークリフト２０を強制停止させることができる。

ちなみに、本実施形態では、遠隔停止モード中に遠隔操作信号ＳＧ１が受信された場合、ステップＳ６０３及びステップＳ６０４の処理が実行されることなく、本車両制御処理が終了する。このため、強制停止制御中に遠隔操作信号ＳＧ１に対応した遠隔操作は実行されない。すなわち、本実施形態のフォークリフト２０は、車両制御モードが遠隔停止モードである場合には、遠隔操作信号ＳＧ１が受信された場合であっても当該遠隔操作信号ＳＧ１に対応した遠隔操作が行われないように規制されている。

なお、本実施形態では、車両ＣＰＵ２５は、強制停止制御中に開始信号ＳＧ３を受信した場合には、当該強制停止制御を行った車両制御処理の終了後に、開始信号ＳＧ３の受信に基づく車両制御処理を実行する。これにより、強制停止制御中に開始信号ＳＧ３を受信した場合には、当該強制停止制御終了後に、再度遠隔操作が可能となる。

ステップＳ６０６の処理が「強制停止制御」又は「強制停止制御ステップ」に対応し、これらの処理を実行する車両ＣＰＵ２５が「強制停止制御部」に対応する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（２１）フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、強制停止条件の成立時のフォークリフト２０の操舵角を維持した状態で減速させてフォークリフト２０の走行を強制停止させる強制停止制御を行う。かかる構成によれば、（１）等の効果を奏する。

特に、本実施形態によれば、強制停止条件の成立後に、リモート通信部３６から車両通信部２８への定期的な信号の送信を行うことなく、フォークリフト２０が強制停止する。これにより、強制停止条件の成立後（本実施形態では強制停止信号ＳＧ２の受信後）に通信障害が発生したとしても、フォークリフト２０を強制停止させることができる。

（２２）車両ＣＰＵ２５は、強制停止条件が成立したことに基づいて、現在の操舵角を維持した状態で減速させてフォークリフト２０の走行を強制停止させる。かかる構成によれば、実際の操舵角を維持した状態でフォークリフト２０を強制停止させることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２にて、操舵角情報Ｄθに操舵角記憶部４６に記憶されている操舵角を設定していたが、これに限られない。例えば、車両通信部２８がフォークリフト２０の操舵角に関する情報が設定された動作状況信号を定期的に送信し、リモート通信部３６が上記動作状況信号を受信する構成においては、リモートＣＰＵ３３は、最新の動作状況信号に設定されている操舵角を、操舵角情報Ｄθに設定してもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて、実際に現在設定されているフォークリフト２０の操舵角を取得する取得部を備え、強制停止条件が成立時には、取得部によって取得された操舵角が設定された強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信するように構成されてもよい。なお、この場合、リモート遠隔操作プログラム４０には、取得部によって取得された操舵角を記憶させておく記憶部が設けられているとよく、操舵角記憶部４６を省略してもよい。

○ 操舵角を決定するための操作は、第１回転操作に限られず、任意である。例えば、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０に操舵角に対応する領域を表示し、当該領域に対する入力操作の操作態様に基づいて操舵角を決定してもよいし、第２回転操作の操作態様に基づいて操舵角を決定してもよい。

○ 第１実施形態において、ステップＳ３０４〜Ｓ３０６、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９及びステップＳ３０９の実行後のステップＳ１１３を省略してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０１を肯定判定した後はステップＳ３１０に進むとよい。

○ 第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方は、タッチパネル３１に対する入力操作以外の操作であってもよい。
例えば、遠隔操作装置３０に操作ボタンが設けられている場合には第２開始操作は、操作ボタンを操作することでもよい。この場合、遠隔操作装置３０は、操作把握部として、操作ボタンの操作の有無を検知する検知部を有しているとよい。遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続される第２継続操作とは、遠隔操作が開始されたときから引き続き上記操作ボタンを操作し続けることである。また、遠隔操作装置３０の裏面に指を検知する指検知センサが設けられている構成においては、第２開始操作は、当該指検知センサを触ることでもよい。なお、操作ボタンは、開始操作及び継続操作のために用いられる専用ボタンでもよいし、他の用途にも用いられるボタンでもよい。

○ 上記のように、第２開始操作としてタッチパネル３１に対する入力操作以外の操作が採用されている場合には、第１開始操作は、タッチパネル３１全体のうちいずれかに対する入力操作であってもよい。すなわち、「特定領域」とは、タッチパネル３１の全体を含む。また、かかる別例においては、第１継続操作は、（Ａ）及び（Ｃ）の条件を満たす操作であってもよい。

○ 第１継続操作は、第１領域Ａ１内に対する入力操作に限定してもよい。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１領域Ａ１外である場合に第１継続操作が行われていないと判定してもよい。

○ 第１継続操作の操作態様として、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に代えて、第１継続操作位置そのものを採用してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、中央線Ｌよりも上方に対して入力操作が行われている場合には前進に対応した走行操作情報Ｄ１を設定する一方、中央線Ｌよりも下方に対して入力操作が行われている場合には後退に対応した走行操作情報Ｄ１を設定してもよい。

また、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０ではなく、タッチパネル３１内の規定位置と第１継続操作位置との相対位置に基づいて遠隔操作態様を制御してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、中央線Ｌから第１継続操作位置までの距離に基づいて、走行速度を決定してもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、最初に第１領域Ａ１内への入力操作が行われ、その後第２領域Ａ２内への入力操作が行われて遠隔操作が開始された場合、遠隔操作の開始時の入力操作位置である第１開始位置Ｐ１０ではなく、最初に第１領域Ａ１内への入力操作が行われた位置と第１継続操作位置とに基づいて遠隔操作態様を制御してもよい。

○ 操作画像Ｇ１０の具体的なレイアウトについては任意であり、必要に応じて適宜変更してもよい。
例えば、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とを入れ替えてもよい。この場合、第１実施形態においては、右手の操作によってフォークリフト２０に所望の動作を行わせることができる。

また、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは短手方向に離間して配置されていてもよいし、両者が離間することなく連続していてもよい。但し、両手で操作させることを促す観点に着目すれば、両者は離間していた方が好ましい。

また、第１領域Ａ１内に表示される画像は、操作モードに関わらず同一であってもよい。
○ 第２継続操作は、第２領域Ａ２の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作（第２領域Ａ２内に対する入力操作）から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作でもよい。換言すれば、第２操作は、遠隔操作が開始されるまでは第２領域Ａ２内に制限され、遠隔操作が開始されてからは第２領域Ａ２内に制限されないタッチパネル３１に対する一連の入力操作でもよい。

○ 各実施形態では、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離が大きくなるほど、走行速度、ストローク量又は傾斜角度が大きくなる構成であったが、これに限られない。フォークリフト２０の遠隔操作態様は、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に応じて制御されればよく、その具体的な設定態様については任意である。

○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の長手方向における第１開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向及び当該長手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離に基づいて操舵角を決定してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作に基づいて操舵角を決定しなくてもよい。

○ 操作モード切替条件は、停止中モードである状況において切替操作が行われることであったが、これに限られない。例えば、操作モード切替条件は、制御モードに関わらず切替操作が行われることでもよい。

○ また、切替操作は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４に対する入力操作に限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０に操作モードの切替用ボタンが設けられている場合には当該切替用ボタンを操作することでもよいし、第２回転操作でもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、両開始操作と切替操作との双方が行われたと把握した場合には、誤操作が行われていると判断して、操作モードの切り替え、及び、停止中モードから操作モードへの制御モードの移行の双方を禁止してもよい。

○ 遠隔操作信号ＳＧ１では、操作対象以外の情報については「０」が設定される構成であったが、これに限られず、例えば「ｎｕｌｌ」であってもよい。
○ 第２実施形態では、強制停止制御後に車両制御モードが遠隔可動モードから遠隔停止モードに移行する構成であったが、これに限られず、車両制御モードの移行後に強制停止制御が行われてもよい。要は、フォークリフト２０は、強制停止制御中において遠隔操作装置３０を用いた遠隔操作が禁止（無効）となるように構成されていればよい。

○ 強制停止条件は、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなることに限られず、任意である。例えば、強制停止条件は、両通信部２８，３６間で通信障害が発生した場合や、車両状態検知部２７によってフォークリフト２０の異常が検知された場合などでもよい。また、フォークリフト２０に衝突センサや人検知センサ等が設けられている場合には、これらのセンサが作動した場合であってもよい。

○ 第２実施形態において、遠隔操作開始条件は、開始信号ＳＧ３の受信であったが、これに限られず、任意である。例えば、両通信部２８，３６間で通信可能な状態でフォークリフト２０に設けられた遠隔操作開始スイッチが操作された場合等でもよい。

また、遠隔操作開始条件は、第１開始操作又は第２開始操作のいずれか一方が行われることでもよい。つまり、「開始操作」とは第１開始操作又は第２開始操作の少なくとも一方である。

同様に、遠隔操作が継続される条件は、第１継続操作又は第２継続操作のいずれか一方が行われることでもよい。また、遠隔操作開始条件は、遠隔操作装置３０に対して操作が行われることに限られず、例えば両通信部２８，３６間で通信が確立すること等でもよい。

○ 例えばフォークリフト２０内の異常に基づいて強制停止制御が行われた場合には、車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８にて開始信号ＳＧ３が受信された場合であっても車両制御モードを遠隔停止モードに維持する構成でもよい。

○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、強制停止制御中に両開始操作が行われることに基づいて、強制停止制御を中止して遠隔操作を再開してもよい。同様に、第２実施形態において、車両ＣＰＵ２５は、強制停止制御中に開始信号ＳＧ３が受信されたことに基づいて、強制停止制御を中止して遠隔操作を再開してもよい。

○ 産業車両用遠隔操作システム１０において遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止するための具体的な処理構成は任意である。例えば、第１実施形態のように、遠隔操作装置３０が当該遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信する構成でもよいし、第２実施形態のように、フォークリフト２０が遠隔操作信号ＳＧ１に基づく動作を行わないように構成されていてもよいし、それ以外でもよい。

○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、例えば無人搬送車などであってもよい。また、走行以外の駆動対象物を有しない産業車両であってもよい。すなわち、走行とは異なる動作に用いられる動作駆動部は必須ではない。

○ 両通信部２８，３６間の通信方式は、無線通信に限られず有線通信であってもよい。
○ 姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態において第１回転操作を検知する一方、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態では第１回転操作を検知しないものであってもよい。通常、タッチパネル３１を視認するべく両手で遠隔操作装置３０を把持した場合には、自ずと遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態となり易い。このため、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態において第１回転操作が検知されなくても、問題が生じにくい。

○ リモートＣＰＵ３３が、タッチパネル３１の表示制御と、フォークリフト２０の遠隔操作制御との双方を実行する構成であったが、これに限られず、リモートＣＰＵ３３とは別に、タッチパネル３１の表示制御を行う別の制御部（ＣＰＵ）が設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置３０が全体として表示制御と遠隔操作制御とを実行するように構成されていればよい。

○ 産業車両用遠隔操作システム１０は、リモート遠隔操作プログラム４０の起動中、常時遠隔操作が可能な状態となっていてもよいし、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなったことに基づいて強制停止制御を実行しなくてもよい。すなわち、停止中モード及び強制停止モードを省略してもよく、「強制停止制御部」及び「遠隔操作制御部」は必須ではない。

○ リモート遠隔操作プログラム４０は、車両メモリ２６に記憶されていてもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する各種操作に関する情報（例えば遠隔操作装置３０の姿勢やタッチパネル３１に対する入力操作位置に関する情報）が設定された操作信号を車両通信部２８に向けて定期的に送信する。車両ＣＰＵ２５は、上記操作信号に基づいて遠隔操作制御処理を実行することにより、遠隔操作態様及び制御モードを決定し、各アクチュエータ２３，２４を制御したり、決定された制御モード情報が設定された信号を遠隔操作装置３０に向けて送信することにより遠隔操作装置３０を制御したりしてもよい。かかる構成においては、車両ＣＰＵ２５が「遠隔操作制御部」に対応する。なお、上記操作信号に基づいて遠隔操作態様及び制御モードを決定する具体的な構成は、第１実施形態等で説明したとおりである。

○ 産業車両用遠隔操作システム１０は、走行に係る強制停止制御が行われている状況において、走行に関する遠隔操作が禁止される一方、フォーク２２に関する遠隔操作が許容されるように構成されていてもよい。

○ 強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３には、強制停止条件成立時のフォークリフト２０の操舵角と強制停止用速度とが設定されていてもよく、フォークリフト２０は、当該強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３に基づいて強制停止を行ってもよい。強制停止用速度とは、例えば「０」である。要は、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３は、フォークリフト２０の走行又はフォーク２２の動作を停止させるための遠隔操作信号ＳＧ１であれば、その具体的な構成は任意である。

○ 各実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。
次に、上記各実施形態及び各別例から把握できる技術的思想又は好適な一例について以下に記載する。

（イ）遠隔操作制御部は、強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定する判定部を備え、強制停止制御中に判定部により遠隔操作開始条件が成立したと判定された場合には、強制停止制御を中止して、遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにするとよい。

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２２…フォーク、２３…走行アクチュエータ、２４…荷役アクチュエータ、２５…車両ＣＰＵ、２８…車両通信部、２９…信号変換部、３０…遠隔操作装置、３１…タッチパネル、３２…タッチセンサ、３３…リモートＣＰＵ、３６…リモート通信部、４０…リモート遠隔操作プログラム（産業車両用遠隔操作プログラム）、４１…遠隔操作制御処理実行プログラム、４６…操舵角記憶部、Ｐ１０…第１開始位置（遠隔操作が開始されたときの第１開始操作の位置）、Ｐ２０…第２開始位置（遠隔操作が開始されたときの第２開始操作の位置）、Ｇ１０…操作画像、Ａ１…第１領域（特定領域）、Ａ２…第２領域、Ａ３…走行モード設定領域、Ａ４…荷役モード設定領域、ＳＧ１…遠隔操作信号、ＳＧ１３…強制停止遠隔操作信号。

Claims (13)

1. 車両通信部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
   前記遠隔操作装置に設けられ、前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部と、を備え、
   前記強制停止制御部は、前記強制停止制御において、前記リモート通信部を用いて、強制停止用速度及び強制停止用減速度の少なくとも一方と前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角とが設定された強制停止遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて送信するものであり、
   前記産業車両は、前記車両通信部によって前記強制停止遠隔操作信号が受信された場合に、前記強制停止遠隔操作信号に設定されている前記強制停止用速度及び前記強制停止用減速度の少なくとも一方と前記操舵角とに基づいて強制停止することを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
2. 前記強制停止制御中、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われないようにする遠隔操作制御部を備えている請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
3. 前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御の終了後、遠隔操作開始条件が成立するまで、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態を継続する請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
4. 前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御中に遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定する判定部を備え、前記強制停止制御中に前記判定部により前記遠隔操作開始条件が成立したと判定された場合には、前記強制停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにする一方、前記強制停止制御中に前記判定部により前記遠隔操作開始条件が成立していないと判定された場合には、前記強制停止制御の終了後も前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態を継続する請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
5. 前記遠隔操作制御部は、前記強制停止制御の終了後に前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われない状態が継続された状況下において前記遠隔操作装置に対して開始操作が行われた場合には、前記遠隔操作装置に対する操作に対応した遠隔操作が行われるようにする請求項４に記載の産業車両用遠隔操作システム。
6. 前記遠隔操作装置は、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を記憶している操舵角記憶部を備えており、
   前記強制停止制御部は、前記強制停止制御において、前記操舵角記憶部に記憶されている操舵角が設定された前記強制停止遠隔操作信号を送信する請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
7. 前記遠隔操作装置に対して第１開始操作及び第２開始操作が行われていることに基づいて、前記遠隔操作装置を用いた前記産業車両の遠隔操作を開始する遠隔操作制御部を備え、
   前記強制停止条件は、前記遠隔操作装置に対して、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなることである請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
8. 前記遠隔操作装置は、
   タッチパネルと、
   前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、
   前記タッチパネルに操作画像を表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記操作画像は、互いに異なる位置に配置された第１領域及び第２領域を有し、
   前記第１開始操作は前記第１領域内に対する入力操作であり、
   前記第１継続操作は、遠隔操作が開始されたときの前記第１領域内に対する入力操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であり、
   前記第２開始操作は前記第２領域内に対する入力操作であり、
   前記第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの前記第２領域内に対する入力操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作である請求項７に記載の産業車両用遠隔操作システム。
9. 前記タッチパネルは、長手方向及び短手方向を有する形状であり、
   前記第１領域及び前記第２領域は、前記タッチパネルの長手方向に対向配置されている請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
10. 前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末である請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
11. 車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
    前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、
    前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部と、を備え、
    前記強制停止制御部は、前記強制停止制御において、前記リモート通信部を用いて、強制停止用速度及び強制停止用減速度の少なくとも一方と前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角とが設定された強制停止遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて送信するものであり、
    前記産業車両は、前記車両通信部によって前記強制停止遠隔操作信号が受信された場合に、前記強制停止遠隔操作信号に設定されている前記強制停止用速度及び前記強制停止用減速度の少なくとも一方と前記操舵角とに基づいて強制停止することを特徴とする遠隔操作装置。
12. 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
    前記遠隔操作装置を、
    前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御を行う強制停止制御部として機能させ、
    前記強制停止制御部は、前記強制停止制御において、前記リモート通信部を用いて、強制停止用速度及び強制停止用減速度の少なくとも一方と前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角とが設定された強制停止遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて送信するものであり、
    前記産業車両は、前記車両通信部によって前記強制停止遠隔操作信号が受信された場合に、前記強制停止遠隔操作信号に設定されている前記強制停止用速度及び前記強制停止用減速度の少なくとも一方と前記操舵角とに基づいて強制停止することを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
13. 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
    前記遠隔操作装置が、前記遠隔操作装置を用いて前記産業車両の走行の遠隔操作が行われている状況において強制停止条件が成立した場合には、前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角を維持した状態で減速させて前記産業車両の走行を強制停止させる強制停止制御ステップを備え、
    前記強制停止制御ステップは、前記遠隔操作装置が、前記リモート通信部を用いて、強制停止用速度及び強制停止用減速度の少なくとも一方と前記強制停止条件の成立時の前記産業車両の操舵角とが設定された強制停止遠隔操作信号を、前記車両通信部に向けて送信するステップであり、
    前記産業車両は、前記車両通信部によって前記強制停止遠隔操作信号が受信された場合に、前記強制停止遠隔操作信号に設定されている前記強制停止用速度及び前記強制停止用減速度の少なくとも一方と前記操舵角とに基づいて強制停止することを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。