JP7371415B2

JP7371415B2 - 遠隔操作端末

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Publication number: JP7371415B2
Application number: JP2019173172A
Authority: JP
Inventors: 浩平元木
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2023-10-31
Anticipated expiration: 2039-09-24
Also published as: JP2021050056A

Description

本発明は、遠隔操作端末に関する。

従来、高所作業車は、自走可能な下部走行体に上部旋回台が設けられ、この旋回台に伸縮するブームが起伏自在に設けられている。ブームの先端には、作業者が搭乗するバケットが設けられている。高所作業車は、バケット内の操作具によって作業者の所望する位置にバケットを移動することができる。このような高所作業車において、操作具の操作方向にバケットが移動するように構成されたものが知られている。例えば、特許文献１の如くである。

特許文献１に記載の高所作業車（作業車両）は、走行体に設けられた旋回台に伸縮自在なブームが設けられている。ブームの先端には、バケットが設けられている。バケットには、任意の方向に傾倒操作可能な１本の入力操作レバーが設けられている。また入力操作レバーには、軸回りに回転可能な可動グリップが設けられている。バケットは、入力操作レバーの傾倒方向に移動し、可動グリップの回転方向に揺動するように構成されている。このように構成することで、入力操作レバーの操作に対するバケットの移動方向の不一致が解消され、作業者の操作感を向上させることができる。

特許文献１に記載の高所作業車は、バケットの操作端末に入力操作レバーが設けられている。作業者は、操作端末の位置から周囲の状況を確認しつつ、入力操作レバーでバケットを移動させる。このため、複数の作業者や荷物を積載することができる程度の大きさのバケットでは、作業者が操作端末の位置からバケットの周囲の状況を確認し難い場合がある。つまり、バケットの操作端末に設けられている入力操作レバーでの操作では、操作端末から遠い部分に死角が生じ、バケットの操作に熟練した技能や別の作業者の補助が必要になる場合があった。

特開平９－２０２５９９号公報

本発明の目的は、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる遠隔操作端末の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、第１の発明は、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末である。前記作業車両に設けられた撮影対象を撮影するカメラと、ジャイロセンサと、加速度センサと、制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、前記撮影対象の基準画像、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報及び前記カメラが撮影した前記撮影対象の撮影画像を取得し、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報を基準として、前記基準画像に対する前記撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから前記撮影対象に対する前記遠隔操作端末の姿勢情報と位置情報を算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、を備える遠隔操作端末である。

第２の発明は、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末である。方位検出部と、ジャイロセンサと、加速度センサと、制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、前記方位検出部が検出した方位と前記作業車両における操作される部分の方位とから前記作業車両における操作される部分に対する前記操作端末の方位情報が含まれる位置情報を算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、を備える遠隔操作端末である。

第３の発明は、前記作業車両における操作される部分の移動方向を指示する移動方向基準が設定され、前記制御部は、前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報または前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値から前記作業車両における操作される部分に対する前記移動方向基準の方向を算出し、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する遠隔操作端末ある。

第４の発明は、前記移動方向基準の方向を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、前記制御部は、検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する遠隔操作端末である。

第５の発明は、特定の姿勢を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、前記制御部は、検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記作業車両における操作される部分が特定の動きをする制御信号を生成する遠隔操作端末である。

第６の発明は、前記移動方向基準の方向における対象物までの距離を検出する距離検出センサを備え、前記制御部は、前記送信部を介して、前記作業車両の姿勢情報を取得し、前記距離検出センサの検出値と前記遠隔操作端末の位置情報と前記作業車両の姿勢情報とから、作業車両における操作される部分から前記対象物までの距離を算出する遠隔操作端末である。

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明においては、カメラにより撮影した撮影対象に対する遠隔操作端末の姿勢を基準として、遠隔操作端末の操作により生じた加速度と角加速度および角速度とから制御信号が生成されるので、作業者の所望する位置から作業車両が遠隔操作端末の移動方向基準の方向に移動される。これにより、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

第２の発明においては、作業車両における操作される部分の方位と遠隔操作端末の方位検出部により検出した方位とから定まる初期姿勢を基準として、遠隔操作端末の操作により生じた加速度と角速度とからバケットを移動させる制御信号が生成されるので、任意の場所から移動させたい方向に遠隔操作端末の移動方向基準を向けるだけでよい。つまり、遠隔操作端末は、磁気を検出するとともにバケットの方位を取得すれば高所作業車の制御信号が生成される。これにより、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

第３の発明においては、遠隔操作端末に移動方向基準を設定することで、作業車両における操作される部分に対する移動方向基準の方向を算出し、移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分を移動させる制御信号が生成されるので、任意の場所から移動させたい方向に遠隔操作端末の移動方向基準を向けるだけでよい。これにより、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

第４の発明においては、遠隔操作端末は、遠隔操作端末を特定の態様で移動させることでバケット分の移動方向と移動速度が定まるので煩雑な速度設定の操作が必要ない。これにより、操作具の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

第５の発明においては、遠隔操作端末を特定の姿勢で特定の方向に移動させた際の作業車両における操作される部分の移動の態様が定められているので、様々な作業車両の制御信号が遠隔操作端末の単純な動きで生成される。これにより、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

第６の発明においては、遠隔操作端末は、移動方向基準が指し示す方向の障害物までの距離を検出するので、移動方向に存在する障害物との接触が抑制される。これにより、操作端末の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

高所作業車の全体構成を示す側面図。高所作業車の制御構成を示すブロック図。図３は本発明の第一実施形態における遠隔操作端末を示す。（Ａ）は遠隔操作端末の全体を示す斜視図を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の側面図を示す。遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。遠隔操作端末の初期姿勢の設定方法を示す図。図６はバケットを移動させる際の遠隔操作端末の操作を示す。（Ａ）は遠隔操作端末の移動方向基準の方向に移動させる操作を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の移動方向基準の逆方向に移動させる操作を示す。図７はバケットを揺動させる際の遠隔操作端末の操作を示す。（Ａ）は一方向に揺動させる操作を示し、（Ｂ）は他方向に揺動させる操作を示す。図８は遠隔操作端末のレーザー距離計による障害物の検知態様を示す図。遠隔操作端末におけるバケット制御の態様を表すフローチャートを示す図。遠隔操作端末における初期姿勢設定制御の態様を表すフローチャートを示す図。遠隔操作端末におけるバケット移動制御の態様を表すフローチャートを示す図。遠隔操作端末におけるバケット揺動制御の態様を表すフローチャートを示す図。本発明の第二実施形態における遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。本発明の第二実施形態における遠隔操作端末の初期姿勢の設定方法を示す図。

以下に、図１と図２とを用いて、遠隔操作端末によって操作される作業車両である高所作業車１について説明する。本実施形態において、作業車両として高所作業車１を用いて説明するが、移動式クレーン等の旋回台とブームを備える作業車両であればよい。

図１に示すように、高所作業車１は、高所に作業者を配置するための作業車両である。高所作業車１は、車両２、高所作業装置５を有する。

車両２は、高所作業装置５を搬送する走行体である。車両２は、フレーム２ａに運転室２ｂや複数の車輪３が設けられ、動力源である図示しないエンジンが搭載されている。車両２は、エンジンの駆動力を複数の車輪３に伝達して走行するように構成されている。車両２には、アウトリガ４が設けられている。アウトリガ４は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ４を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、高所作業車１の作業可能範囲を広げることができる。

高所作業装置５は、作業者が搭乗するバケット９を高所まで持ち上げる装置である。高所作業装置５は、旋回台６、ブーム８、バケット９、制御装置を具備する。

旋回台６は、高所作業装置５を旋回させる装置である。旋回台６は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台６は、アクチュエータである旋回用油圧モータ７が設けられている。旋回台６は、旋回用油圧モータ７によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

旋回用油圧モータ７は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ１６（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ１６は、旋回用油圧モータ７に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台６には、旋回台６の基準位置からの旋回角度を検出する旋回用センサ２０（図２参照）が設けられている。

ブーム８は、バケット９を支持する梁部材である。ブーム８は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ１７（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム８は、ブーム部材の基端が旋回台６上に揺動可能に設けられている。ブーム８には、ブーム長さを検出する伸縮用センサ２１（図２参照）が設けられている。

バケット９は、作業者の作業空間を確保する箱状部材である。バケット９は、内部に作業者が乗り込むように構成されている。バケット９は、支持機構９ａを介してブーム８の先端に支持されている。支持機構９ａは、図示しないバケット用油圧モータで回転させることでバケット９を水平方向に揺動（スイング）自在に構成している。バケット用油圧モータは、電磁比例切換弁である揺動用バルブ１９（図２参照）によって回転操作される。バケット９には、バケット９の基準位置からのバケット角度を検出する揺動用センサ２３（図２参照）が設けられている。

起伏用油圧シリンダ１０は、ブーム８を起立および倒伏させ、ブーム８の姿勢を保持する油圧アクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１０は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ１８（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用油圧シリンダ１０は、基部が旋回台６に揺動自在に連結され、ロッド先端がブーム８に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１０には、ブーム８の起伏角度を検出する起伏用センサ２２（図２参照）が設けられている。

図２に示すように、車両通信装置１１は、広域情報通信網等を介して遠隔操作端末に位置情報、姿勢情報を送信し、広域情報通信網等を介して遠隔操作端末からの制御信号等を受信する装置である。車両通信装置１１は、遠隔操作端末からの制御信号を受信すると車両制御装置１３に転送するように構成されている。

ここで、高所作業車１の位置情報とは、高所作業車１におけるブーム８の先端の位置座標、旋回台６の回転中心における位置座標およびバケット９の旋回伸縮操作具１４、起伏操作具１５等が設けられている側面が向いている方向の方位Ａ１（以下、単に「バケット方位Ａ１」と記す）を含む情報とする。高所作業車１の姿勢情報とは、高所作業車１における旋回台６の旋回角度、ブーム８の起伏角度およびブーム８の長さおよびバケット９の揺動角度を言う。

ＧＮＳＳ受信機１２は、全球測位衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の位置座標である緯度、経度、標高および方位角を算出する装置である。ＧＮＳＳ受信機１２は、バケット９に設けられている。ＧＮＳＳ受信機１２は、高所作業車１の位置情報であるブーム８の先端の位置座標とバケット方位Ａ１とを算出する。なお、ＧＮＳＳ受信機１２は、バケット９と旋回台６とに設けて高所作業車１の位置情報を算出する構成でもよい。また、ＧＮＳＳ受信機１２に替えて近距離無線通信等で緯度、経度、標高およびバケット方位Ａ１を算出してもよい。

バケット９には、旋回台６の旋回操作、ブーム８の伸縮操作を行う旋回伸縮操作具１４、ブーム８の起伏操作を行う起伏操作具１５等が設けられている。

車両制御装置１３は、各操作弁を介して高所作業車１やクレーンにおけるアクチュエータを制御する装置である。車両制御装置１３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。車両制御装置１３は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

車両制御装置１３は、旋回伸縮操作具１４、起伏操作具１５に接続され、旋回伸縮操作具１４、起伏操作具１５のそれぞれの操作信号を取得することができる。

車両制御装置１３は、車両通信装置１１に接続され、遠隔操作端末からの制御信号を取得することができる。そして、車両制御装置１３は、高所作業車１の位置情報と姿勢情報を遠隔操作端末に送信することができる。

車両制御装置１３は、旋回用バルブ１６、伸縮用バルブ１７、起伏用バルブ１８および揺動用バルブ１９に接続され、旋回用バルブ１６、伸縮用バルブ１７、起伏用バルブ１８および揺動用バルブ１９に制御信号を伝達することができる。

車両制御装置１３は、旋回用センサ２０、伸縮用センサ２１、起伏用センサ２２および揺動用センサ２３に接続され、旋回台６の旋回角度、ブーム８の起伏角度、ブーム長さ、バケット９の揺動角度等の姿勢情報を取得することができる。

車両制御装置１３は、ＧＮＳＳ受信機１２に接続され、高所作業車１にけるバケット９の位置座標を高精度で取得することができる。また、車両制御装置１３は、旋回台６の旋回操作、ブーム８の伸縮操作および起伏操作によって複数の位置座標とそれぞれの姿勢情報を取得することで、旋回台６の回転中心における位置座標およびバケット方位Ａ１（図１４参照）を高精度で算出することができる。

車両制御装置１３は、旋回伸縮操作具１４および起伏操作具１５の操作信号に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

このように構成される高所作業車１は、車両２を走行させることで任意の位置に高所作業装置５を移動させることができる。また、高所作業車１は、ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、ブーム８を任意のブーム長さに延伸させて高所作業装置５のバケット９の移動範囲を拡大することができる。

以下に、図３と図４とを用いて、遠隔操作端末２４について説明する。本実施形態において、遠隔操作端末２４は、高所作業車１を遠隔操作するものとして説明するが、旋回台６とブーム８を有する作業車両である移動式クレーン等を遠隔操作する構成であればよい。

図３に示すように、遠隔操作端末２４は、作業者が片手で作業車両を操作可能な端末である。遠隔操作端末２４には、高所作業車１のバケット９が移動する方向である移動方向基準Ｓが遠隔操作端末２４における特定の方向を指し示す有向線分によって定められている。つまり、遠隔操作端末２４は、バケット９を移動方向基準Ｓに沿って移動させる操作具である。遠隔操作端末２４は、筐体２５、カメラ２６、ジャイロセンサ２７、加速度センサ２８、送信部である端末通信装置２９、移動スイッチ３０、切り替えスイッチ３１、距離検出センサであるレーザー距離計３２、位置情報算出部３３ａ、制御部である端末制御装置３３を備える。

筐体２５は、遠隔操作端末２４の主な構成部品である。筐体２５は、片手で把持可能且つ、移動方向基準Ｓが認識可能な形状に形成されている。本実施形態において、筐体２５は、片手で把持可能な所定長さの筒形状に形成されている。また、本実施形態において、遠隔操作端末２４は、筐体２５の軸線が移動方向基準Ｓに定められているものとする。

カメラ２６は、遠隔操作端末２４の位置情報を算出するために特定の対象物を撮影する。カメラ２６は、筐体２５の一側端部に設けられている。カメラ２６は、筐体２５の一側端部から移動方向基準Ｓに沿って筐体２５の外側を撮影するように配置されている。これにより、カメラ２６は、筐体２５の一側端部から移動方向基準Ｓの方向を撮影する。移動方向基準Ｓの方向とは、カメラ２６の撮影方向であり、筐体２５の軸線に沿って筐体２５の一側端部から筐体２５の外側に向かう方向を言う。すなわち、移動方向基準Ｓの方向とは、筐体２５の一側端部が向けられた方向を言う。

ジャイロセンサ２７は、３軸まわりの角速度と角加速度とを検出するセンサである。ジャイロセンサ２７は、筐体２５内部に設けられている。ジャイロセンサ２７は、３軸のうち任意の１軸が筐体２５の軸線方向に一致するように配置されている。つまり、ジャイロセンサ２７は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓを基準として、筐体２５の３軸まわりの角速度と角加速度とを検出する。

加速度センサ２８は、３軸方向の加速度を検出するセンサである。加速度センサ２８は、筐体２５内部に設けられている。加速度センサ２８は、３軸のうち任意の１軸が筐体２５の軸方向に一致するように配置されている。つまり、加速度センサ２８は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓを基準として、筐体２５の３軸方向の加速度を検出する。

端末通信装置２９は、広域情報通信網等を介して高所作業車１から姿勢情報を含む位置情報を受信し、広域情報通信網等を介して高所作業車１に制御信号等を送信する装置である。端末通信装置２９は、は筐体２５の内部に設けられている。端末通信装置２９は、高所作業車１からの位置情報を受信すると端末制御装置３３に転送するように構成されている。

移動スイッチ３０は、高所作業車１のバケット９の移動を許可するスイッチである。移動スイッチ３０は、筐体２５の側面に設けられている。移動スイッチ３０は、押圧操作によってＯＮ状態に切り替えられる。また、移動スイッチ３０は、押圧操作を止めるとばね等の力によりＯＦＦ状態に切り替わる。移動スイッチ３０は、押圧操作されている間のみ高所作業車１にバケット９を移動する制御信号の送信を許可する。つまり、移動スイッチ３０は、ＯＦＦ状態になると高所作業車１への制御信号の送信を停止するデッドマンスイッチとして構成されている。また、移動スイッチ３０は、押圧操作によりカメラ２６で画像を撮影する。

切り替えスイッチ３１は、遠隔操作端末２４の操作モードを切り替えるスイッチである。切り替えスイッチ３１は、筐体２５の側面に設けられている。切り替えスイッチ３１は、スイッチポジションが変更されることによって、遠隔操作端末２４の操作モードをバケット移動モードと、バケット揺動モードと、ロックモードとに切り替える。バケット移動モードは、遠隔操作端末２４の操作によってバケット９を任意の方向に移動させる制御信号を生成するモードである。バケット揺動モードは、遠隔操作端末２４の操作によってバケット９を水平方向に揺動（スイング）させる制御信号を生成するモードである。ロックモードは、遠隔操作端末２４の操作に関わらず制御信号を生成しないモードである。

レーザー距離計３２は、レーザー光Ｌ（図８参照）の反射により反射した対象物までの距離を計測する計測器である。レーザー距離計３２は、筐体２５において、カメラ２６が配置されている一側端部に設けられている。レーザー距離計３２は、筐体２５の軸線方向が計測方向になるように配置されている。つまり、レーザー距離計３２は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの方向にある障害物Ｚ（図８参照）までの距離を計測するように構成されている。

図４に示すように、端末制御装置３３は、高所作業車１の制御信号を生成する装置である。端末制御装置３３は、筐体２５内に設けられている。端末制御装置３３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末制御装置３３には、位置情報算出部３３ａが含まれている。端末制御装置３３は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

位置情報算出部３３ａは、カメラ２６によって撮影された画像から遠隔操作端末２４の姿勢情報を含む位置情報を算出する。位置情報算出部３３ａは、端末制御装置３３の一部に構成されている。位置情報算出部３３ａは、位置情報を算出する基準となるマーカーＭの基準画像およびマーカーＭの高所作業車１に対する位置情報を予め取得している。本実施形態において、マーカーＭは、バケット９の内側側面と外側側面とに設けられ、それぞれ異なる図形が描かれている。位置情報算出部３３ａは、マーカーＭを構成する図形によってマーカーＭを区別し、高所作業車１におけるマーカーＭの位置を特定する。また、位置情報算出部３３ａは、マーカーＭの撮影画像の大きさと歪みの状態から高所作業車１のマーカーＭの位置を基準とする遠隔操作端末２４の位置と姿勢を算出する。本実施形態におけるマーカーＭは、点対称でないように図形の組み合わせ等により描かれた特定の幾何学模様からなる印である。

端末制御装置３３の位置情報算出部３３ａは、カメラ２６に接続され、カメラ２６が撮影した画像を取得し、予め取得しているマーカーＭの基準画像に基づいて、取得した画像からマーカーＭの撮影画像を抽出することができる。また、位置情報算出部３３ａは、マーカーＭの基準画像とマーカーＭの撮影画像とを比較し、マーカーＭの基準画像に対するマーカーＭの撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから、高所作業車１のマーカーＭの位置を基準とするカメラ２６の位置およびカメラ２６の撮影方向であるカメラ２６の姿勢を算出することができる。すなわち、位置情報算出部３３ａは、高所作業車１のマーカーＭの位置を基準とする遠隔操作端末２４の位置と姿勢を含む位置情報を算出することができる。

端末制御装置３３は、ジャイロセンサ２７と加速度センサ２８とに接続され、ジャイロセンサ２７の検出値である３軸まわりの角速度および角加速度と、加速度センサ２８の検出値である３軸方向の加速度とを取得することができる。また、端末制御装置３３は、取得した３軸まわりの角速度および角加速度から３軸まわりの回転角度を算出し、取得した加速度から３軸方向の移動量を算出することができる。

端末制御装置３３は、レーザー距離計３２に接続され、レーザー距離計３２が検出した移動方向基準Ｓの方向にある障害物Ｚまでの距離を取得することができる。

端末制御装置３３は、移動スイッチ３０および切り替えスイッチ３１に接続され、移動スイッチ３０および切り替えスイッチ３１の操作信号を所得することができる。

端末制御装置３３は、端末通信装置２９に接続され、端末通信装置２９を介して高所作業車１から位置情報を取得し、高所作業車１に制御信号を送信することができる。

端末制御装置３３は、位置情報算出部３３ａによって高所作業車１のマーカーＭに対する遠隔操作端末２４の位置情報を算出し、遠隔操作端末２４の初期姿勢として設定する。さらに、端末制御装置３３は、ジャイロセンサ２７と加速度センサ２８とから取得した角速度、角加速度および加速度から、遠隔操作端末２４の初期姿勢を基準として、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓが遠隔操作端末２４の操作によって向けられた方向を算出する。端末制御装置３３は、移動スイッチ３０等の操作信号を取得すると、移動方向基準Ｓの方向に高所作業車１のバケット９を移動させる制御信号を送信する。

以上のように構成される遠隔操作端末２４は、高所作業車１との位置関係を算出し、操作によって遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓが向けられた方向に高所作業車１のバケット９が移動する制御信号を送信する。また、遠隔操作端末２４は、特定の操作に応じた制御信号を高所作業車１に送信する。

次に、図５から図８を用いて、遠隔操作端末２４における高所作業車１のバケット制御について説明する。高所作業車１を操作する作業者は、操作対象である高所作業車１のバケット９に搭乗しているものとする。また、作業者は、遠隔操作端末２４を手で保持しているものとする。この際、遠隔操作端末２４は、切り替えスイッチ３１によってロックモードに切り替えられているものとする。なお、以下の実施形態での遠隔操作端末２４スイッチ操作等は、一例を示しており、実施形態に記載されている操作以外の操作方法でもよい。

図５に示すように、バケット９内の作業者は、遠隔操作のための事前準備として、バケット９内の任意の位置からバケット９の内側に設けられているマーカーＭに遠隔操作端末２４のカメラ２６を向けて撮影する。端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得している状態で、移動スイッチ３０の操作信号を取得すると、カメラ２６によって移動方向基準Ｓの方向を撮影する。端末制御装置３３の位置情報算出部３３ａは、撮影された画像から予め取得しているマーカーＭの基準画像との一致度が高い撮影画像をマーカーＭの撮影画像として検出する。位置情報算出部３３ａは、マーカーＭの基準画像に対するマーカーＭの撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから、高所作業車１のマーカーＭの位置を基準とする遠隔操作端末２４の位置と姿勢とを算出するとともに、遠隔操作端末２４の初期姿勢として設定する。

バケット９を任意の方向に移動させたい場合、作業者は、切り替えスイッチ３１をバケット移動モードに切り替え、移動スイッチ３０を操作しながら（図４参照）、高所作業車１のバケット９を移動させたい方向に、遠隔操作端末２４における筐体２５の一側端部（カメラ２６が設けられている端部）を向ける。すなわち、遠隔操作端末２４は、移動方向基準Ｓの方向がバケット９の移動方向に向けられる。端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がバケット移動モードに切り替えられた操作信号と移動スイッチ３０の操作信号とを取得している状態で、ジャイロセンサ２７と加速度センサ２８とから角速度、角加速度および加速度を取得すると、遠隔操作端末２４の初期姿勢からの移動方向（矢印参照）および移動角度θを算出する。つまり、端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４の初期姿勢を基準として、移動方向基準Ｓの方向を算出する。

図６に示すように、作業者は、高所作業車１のバケット９を移動させたい方向に、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓを向けた状態で遠隔操作端末２４を移動方向基準Ｓまわりに回転させる。端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がバケット移動モードに切り替えられた操作信号と移動スイッチ３０の操作信号とを取得している状態で、移動方向基準Ｓまわりの角加速度および角速度を取得すると、移動方向基準Ｓまわりの回転方向および回転角度を算出する。さらに端末制御装置３３は、算出した回転方向および回転角度に基づいた移動方向および移動速度でバケット９を移動させるための制御信号を生成し、高所作業車１の車両制御装置１３に送信する。

端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに回転されていない基準位置である場合、バケット９の移動速度がゼロであるとしてバケット９を移動させる制御信号を送信しない。端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに基準位置から一方向（右方向）に回転されると（図６（Ａ）矢印参照）、回転角度に応じた移動速度でバケット９が移動方向基準Ｓの方向に移動する制御信号を生成する（図６（Ａ）黒塗矢印参照）。端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに基準位置から他方向（左方向）に回転されると（図６（Ｂ）矢印参照）、回転角度に応じた移動速度でバケット９が移動方向基準Ｓの方向の逆方向に移動する制御信号を生成する（図６（Ｂ）黒塗矢印参照）。なお、本実施形態においてバケット９の移動方向と移動速度は、移動方向基準Ｓまわりの回転方向と回転角度によって設定される構成であるが、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓに沿った移動方向と移動量によって設定される構成でもよい。

図７に示すように、バケット９が水平方向に揺動するスイング動作をさせたい場合、作業者は、切り替えスイッチ３１をバケット揺動モードに切り替え、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内の角度になるように遠隔操作端末２４を立てるように移動させる。さらに、作業者は、移動スイッチ３０を操作しながら高所作業車１のバケット９を揺動させたい方向に、遠隔操作端末２４を移動方向基準Ｓまわりに一方向（例えば右方向）に回転させる。端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号と移動スイッチ３０の操作信号とを取得している状態、且つ移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内である状態において、移動方向基準Ｓまわりの角速度を取得すると、移動方向基準Ｓまわりの回転方向および回転角度を算出する。そして、端末制御装置３３は、算出した回転方向および回転角度に応じた揺動方向に揺動角度量までバケット９を揺動させるための制御信号を生成し、高所作業車１の車両制御装置１３に送信する。

端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに回転されていない基準位置である場合、バケット９の揺動角度量がゼロであるとしてバケット９を揺動させる制御信号を送信しない。端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに基準位置から一方向（右方向）に回転されると（図７（Ａ）矢印参照）、回転角度に応じた揺動角度量だけ一方向にバケット９が揺動する制御信号を生成する（図７（Ａ）黒塗矢印参照）。端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が移動方向基準Ｓまわりに基準位置から他方向（左方向）に回転されると（図７（Ｂ）矢印参照）、回転角度に応じた揺動角度量だけ他方向にバケット９が揺動する制御信号を生成する（図７（Ｂ）黒塗矢印参照）。なお、本実施形態においてバケット９の揺動方向と揺動角度量は、移動方向基準Ｓまわりの回転方向と回転角度によって設定される構成であるが、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓに沿った移動方向と移動量によって設定される構成でもよい。

端末制御装置３３は、移動スイッチ３０がＯＦＦ状態になった操作信号を取得すると、高所作業車１への制御信号の送信を停止する。また、端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得すると、高所作業車１への制御信号の送信を停止するとともに、切り替えスイッチ３１と移動スイッチ３０によるカメラ２６の撮影以外のスイッチの操作信号の取得とジャイロセンサ２７および加速度センサ２８の検出値の取得を停止する。

図８に示すように、端末制御装置３３は、レーザー光Ｌを用いてレーザー距離計３２が検出した移動方向基準Ｓの方向にある障害物Ｚまでの距離が任意に設定した閾値Ｒ以下になると高所作業車１への制御信号の送信を停止する。つまり、端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４が高所作業車１のバケット９と一体に移動する場合、バケット９がバケット９の移動方向に存在する障害物Ｚに閾値Ｒよりも近接しないように高所作業車１を制御する。

以上のように構成される遠隔操作端末２４は、移動方向基準Ｓの方向によって高所作業車１のバケット９の移動方向を設定し、移動方向基準Ｓまわりに回転させることで移動速度等を設定することができる。なお、本実施形態において、遠隔操作端末２４は、バケット９内の作業者によって操作されているが、高所作業車１に設けられているマーカーＭをカメラ２６で撮影できる位置であれば、地上にいる作業者によって操作されてもよい。また、遠隔操作端末２４で操作される作業車両は、旋回台６と起伏可能な伸縮ブーム８を有するクレーン等の作業車両であればよい。

以下に、図９から図１２を用いて、遠隔操作端末２４による高所作業車１のバケット制御について具体的に説明する。

図９に示すように、遠隔操作端末２４による高所作業車１のバケット制御のステップＳ１１０において、端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得しているか否かを判定する。
その結果、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得している場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１２０に移行させる。
一方、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１４０に移行させる。

ステップＳ１２０において、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０の操作信号を取得したか否か、すなわち、移動スイッチ３０がＯＮ状態か否かを判定する。
その結果、移動スイッチ３０の操作信号を取得した場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１３０に移行させる。
一方、移動スイッチ３０の操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１４０に移行させる。

ステップＳ１３０において、端末制御装置３３は、初期姿勢設定制御Ａを開始し、ステップをステップＳ１３１に移行させる（図１０参照）。

ステップＳ１４０において、端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がバケット移動モードに切り替えられた操作信号を取得したか否かを判定する。
その結果、切り替えスイッチ３１がバケット移動モードに切り替えられた操作信号を取得した場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１５０に移行させる。
一方、切り替えスイッチ３１がバケット移動モードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１６０に移行させる。

ステップＳ１５０において、端末制御装置３３は、バケット移動制御Ｂを開始し、ステップをステップＳ１５１に移行させる（図１１参照）。

ステップＳ１６０において、端末制御装置３３は、切り替えスイッチ３１がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号を取得したか否かを判定する。
その結果、切り替えスイッチ３１がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号を取得した場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１７０に移行させる。
一方、切り替えスイッチ３１がバケット揺動モードに切り替えられた操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１１０に移行させる。

ステップＳ１７０において、端末制御装置３３は、バケット揺動制御Ｃを開始し、ステップをステップＳ１７１に移行させる（図１２参照）。

図１０に示すように、初期姿勢設定制御ＡにおけるステップＳ１３１において、端末制御装置３３は、カメラ２６によって画像を撮影し、撮影した画像を取得し、ステップをＳ１３２に移行させる。

ステップＳ１３２において、端末制御装置３３は、マーカーＭの基準画像に基づいて、取得した画像からマーカーＭの撮影画像を抽出し、ステップをステップＳ１３３に移行させる。

ステップＳ１３３において、端末制御装置３３は、マーカーＭの基準画像とマーカーＭの撮影画像とを比較し、マーカーＭの基準画像に対するマーカーＭの撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから、高所作業車１のマーカーＭの位置を基準とする遠隔操作端末２４の位置と姿勢を含む位置情報を算出し、ステップをステップＳ１３４に移行させる。

ステップＳ１３４において、端末制御装置３３は、算出した遠隔操作端末２４の位置と姿勢とを遠隔操作端末２４の初期姿勢として設定し、初期姿勢設定制御Ａを終了し、ステップをステップＳ１４０に移行させる（図９参照）。

図１１に示すように、バケット移動制御ＢにおけるステップＳ１５１において、端末制御装置３３は、ジャイロセンサ２７が検出した３軸まわりの角速度および角加速度と、加速度センサ２８とが検出した３軸方向の加速度とを取得し、ステップをＳ１５２に移行させる。

ステップをＳ１５２において、端末制御装置３３は、取得した３軸まわりの角速度および角加速度と、３軸方向の加速度とから遠隔操作端末２４の初期姿勢を基準として、移動方向基準Ｓの方向を算出し、ステップをステップＳ１５３に移行させる。

ステップＳ１５３において、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０の操作信号を取得したか否か、すなわち、移動スイッチ３０がＯＮ状態か否かを判定する。
その結果、移動スイッチ３０の操作信号を取得した場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１５４に移行させる。
一方、移動スイッチ３０の操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はバケット移動制御Ｂを終了し、ステップをステップＳ１６０に移行させる（図９参照）。

ステップＳ１５４において、端末制御装置３３は、移動方向基準Ｓまわりの角加速度および角速度を取得し、ステップをステップＳ１５５に移行させる。

ステップＳ１５５において、端末制御装置３３は、取得した移動方向基準Ｓまわりの角加速度および角速度から遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓまわりの回転方向および回転角度を算出し、ステップをステップＳ１５６に移行させる。

ステップＳ１５６において、端末制御装置３３は、算出した回転方向および回転角度に基づいた移動方向および移動速度でバケット９を移動させるための制御信号を生成するとともに高所作業車１に送信し、ステップをステップＳ１５７に移行させる。

ステップＳ１５７において、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止された否かを判定する。すなわち、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０がＯＦＦ状態に操作されたか否かを判定する。
その結果、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止された場合、バケット移動制御Ｂを終了し、端末制御装置３３はステップをステップＳ１６０に移行させる（図９参照）。
一方、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止されていない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１５７に移行させる。

図１２に示すように、バケット揺動制御ＣにおけるステップＳ１７１において、端末制御装置３３は、ジャイロセンサ２７が検出した３軸まわりの角速度および角加速度と、加速度センサ２８とが検出した３軸方向の加速度とを取得し、ステップをＳ１７２に移行させる。

ステップＳ１７２において、端末制御装置３３は、取得した３軸まわりの角速度および角加速度と、３軸方向の加速度とから遠隔操作端末２４の初期姿勢を基準として、移動方向基準Ｓが向けられている方向を算出し、ステップをステップＳ１７３に移行させる。

ステップＳ１７３において、端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内に含まれているか否かを判定する。
その結果、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内に含まれている場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１７４に移行させる。
一方、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内に含まれていない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１７３に移行させる。つまり、端末制御装置３３は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの水平面からの角度が９０°を中心とする所定の範囲内に含まれるまで、移動スイッチ３０の操作信号を受け付けない。

ステップＳ１７４において、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０の操作信号を取得したか否かを判定する。
その結果、移動スイッチ３０の操作信号を取得した場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１７５に移行させる。
一方、移動スイッチ３０の操作信号を取得していない場合、端末制御装置３３はバケット揺動制御Ｃを終了し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図９参照）。

ステップＳ１７５において、端末制御装置３３は、移動方向基準Ｓまわりの角加速度および角速度を取得し、ステップをステップＳ１７６に移行させる。

ステップＳ１７６において、端末制御装置３３は、取得した移動方向基準Ｓまわりの角加速度および角速度から遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓまわりの回転方向および回転角度を算出し、ステップをステップＳ１７７に移行させる。

ステップＳ１７７において、端末制御装置３３は、算出した回転方向および回転角度に基づいた揺動方向および揺動速度でバケット９を揺動（スイング）させるための制御信号を生成するとともに高所作業車１に送信し、ステップをステップＳ１７８に移行させる。

ステップＳ１７８において、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止された否かを判定する。すなわち、端末制御装置３３は、移動スイッチ３０がＯＦＦ状態に操作されたか否かを判定する。
その結果、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止された場合、バケット揺動制御Ｃを終了し、端末制御装置３３はステップをステップＳ１１０に移行させる（図９参照）。
一方、移動スイッチ３０の操作信号の送信が停止されていない場合、端末制御装置３３はステップをステップＳ１７８に移行させる。

このように構成される遠隔操作端末２４は、カメラ２６により撮影したマーカーＭに対する遠隔操作端末２４の姿勢を基準として、遠隔操作端末２４の操作により生じた加速度と角速度等とから遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの方向に高所作業車１のバケット９を移動させる制御信号が生成される。つまり、遠隔操作端末２４に移動方向基準Ｓを設定することで、バケット９に対する移動方向基準Ｓの向きを算出し、移動方向基準Ｓの向きにバケット９を移動させる制御信号を生成するので、作業者は、任意の場所から移動させたい方向に遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓを向けるだけでよい。この際、遠隔操作端末２４は、遠隔操作端末２４を特定の態様で移動させることでバケット９の移動方向と移動速度が定まるので煩雑な速度設定の操作が必要ない。さらに、遠隔操作端末２４は、遠隔操作端末２４を特定の姿勢で特定の方向に移動した際のバケット９の移動態様が定められているので、様々な制御信号が遠隔操作端末２４の単純な動きで生成される。これにより、遠隔操作端末２４の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

また、遠隔操作端末２４は、高所作業車１のバケット９と一体に移動している場合、バケット９の移動方向に向けられた遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓが指し示す方向の障害物までの距離を検出し、バケット９から障害物までの距離を算出するので、移動方向に存在する障害物との接触が抑制される。つまり、高所作業車１は、障害物からの距離を制御条件としてバケット９の作動態様が制御される。これにより、遠隔操作端末２４の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

次に、図１３と図１４とを用いて、本発明の第二実施形態に係る遠隔操作端末２４について説明する。なお、以下の各実施形態に係る遠隔操作端末２４は、図３から図１２に示す遠隔操作端末２４において、遠隔操作端末２４のバケット制御に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

図１３に示すように、遠隔操作端末２４は、筐体２５、方位検出部である磁気センサ３４３４、ジャイロセンサ２７、加速度センサ２８、送信部である端末通信装置２９、移動スイッチ３０、切り替えスイッチ３１、距離検出センサであるレーザー距離計３２、位置情報算出部３３ａ、制御部である端末制御装置３３を備える。

磁気センサ３４は、磁気を検出することで方位を算出するセンサである。磁気センサ３４は、筐体２５内部に設けられている。磁気センサ３４は、遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓの方位である端末方位Ａ２を検出するように配置されている。なお、本実施形態において、方位検出部は、磁気センサ３４から構成されているが、ＧＮＳＳ受信機によって方位を検出する構成でもよい。

端末制御装置３３は、磁気センサ３４に接続され、磁気センサ３４の検出値である遠隔操作端末２４の端末方位Ａ２を取得することができる。

次に、図１４を用いて、遠隔操作端末２４における高所作業車のバケット移動制御について説明する。

図１４に示すように、遠隔操作のための事前準備として、端末制御装置３３の位置情報算出部３３ａは、は、切り替えスイッチ３１がロックモードに切り替えられた操作信号を取得している状態で、移動スイッチ３０の操作信号を取得すると、高所作業車１の車両制御装置１３からバケット方位Ａ１を取得するとともに、磁気センサ３４が検出した遠隔操作端末２４の端末方位Ａ２を取得する。位置情報算出部３３ａは、バケット方位Ａ１と端末方位Ａ２とからバケット９に対する遠隔操作端末２４の姿勢を算出するとともに、遠隔操作端末２４の初期姿勢として設定する。

このように構成される遠隔操作端末２４は、遠隔操作端末２４の操作により生じた加速度と角速度とから制御信号が生成されるので、任意の場所から移動させたい方向に遠隔操作端末２４の移動方向基準Ｓを向けるだけでよい。つまり、遠隔操作端末２４は、バケット方位Ａ１と端末方位Ａ２とを取得することで、高所作業車１の制御信号が生成される。これにより、遠隔操作端末２４の利便性を向上させ、直感的に作業車両を操作することができる。

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

１高所作業車
２車両
５高所作業装置
６旋回台
８ブーム
１３車両制御装置
２４遠隔操作端末
２６カメラ
２７ジャイロセンサ
２８加速度センサ
３３端末制御装置
３３ａ位置情報算出部

Claims

走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末であって、
前記作業車両に設けられた撮影対象を撮影するカメラと、
ジャイロセンサと、
加速度センサと、
制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、
前記撮影対象の基準画像、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報及び前記カメラが撮影した前記撮影対象の撮影画像を取得し、前記作業車両における前記撮影対象の位置情報を基準として、前記基準画像に対する前記撮影画像の大きさ、ひずみの度合いから前記撮影対象に対する前記遠隔操作端末の姿勢情報と位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、
を備える遠隔操作端末。
走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の遠隔操作端末であって、
方位検出部と、
ジャイロセンサと、
加速度センサと、
制御信号を前記作業車両に送信する送信部と、
前記方位検出部が検出した方位と前記作業車両における操作される部分の方位とから前記作業車両における操作される部分に対する前記操作端末の方位情報が含まれる位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報と前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値とから前記作業車両の制御信号を生成する制御部と、
を備える遠隔操作端末。
前記作業車両における操作される部分の移動方向を指示する移動方向基準が設定され、
前記制御部は、
前記位置情報算出部が算出した前記遠隔操作端末の位置情報または前記ジャイロセンサおよび前記加速度センサの検出値から前記作業車両における操作される部分に対する前記移動方向基準の方向を算出し、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する請求項１または請求項２に記載の遠隔操作端末。
前記移動方向基準の方向を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、
前記制御部は、
検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記移動方向基準の方向に前記作業車両における操作される部分が移動する制御信号を生成する請求項３に記載の遠隔操作端末。
特定の姿勢を維持した状態で、前記ジャイロセンサまたは前記加速度センサが特定の方向の加速度または角加速度を検出すると、
前記制御部は、
検出した前記特定の方向の加速度または角加速度の大きさに応じた速度で、前記作業車両における操作される部分が特定の動きをする制御信号を生成する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の遠隔操作端末。
前記移動方向基準の方向における対象物までの距離を検出する距離検出センサを備え、
前記制御部は、
前記送信部を介して、前記作業車両の姿勢情報を取得し、
前記距離検出センサの検出値と前記遠隔操作端末の位置情報と前記作業車両の姿勢情報とから、作業車両における操作される部分から前記対象物までの距離を算出する請求項３または請求項４に記載の遠隔操作端末。