JP5955254B2 - 作業車両操作システム及び作業車両操作プログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両と、当該作業車両とデータ交換可能に接続可能な携帯情報端末とからなる作業車両操作システム、及び携帯情報端末にインストールされる作業車両操作プログラムに関する。

スマートフォンやタブレットコンピュータなどの携帯情報端末が普及したことから、種々の機械や車両と携帯情報端末とを連携させる技術が提案されている。例えば、特許文献１では、携帯電話機の無線通信機能を利用して、携帯電話機をコンバインのオーガを遠隔操作するリモコンとして使用する技術が開示されている。その際、携帯電話機の十字スイッチボタンや操作ボタンが操作スイッチとして用いられている。なお、携帯電話機の表示画面は利用されていない。

さらに、特許文献２には、携帯電話のボタンを利用して、トラクタに装着して農作業を行う作業機のための設定を行うとともに、携帯電話のボタンを利用して操作を行う農作業機のリモコンシステムが開示されている。この農作業機は、携帯電話からの設定情報と操作信号を受信する受信部と、受信した設定情報と操作信号に基づき出力機器を制御する制御部とを備えている。携帯電話は設定された値を調整する調整機能も有する。携帯電話の操作時には、携帯電話のボタンの説明や、ボタンによる調整内容が内蔵の表示部に表示される。このようなリモコンシステムにより、運転者は、トラクタの車内または車外で作業機の設定や操作を行うことができる。但し、トラクタに備えられている多くの操作レバーなどの操作デバイスを携帯電話でリモコン操作する際には、携帯電話側でどのボタンを操作すべきか見当をつけるのが困難であり、間違った操作をする可能性がある。

また、グレンタンクからの籾排出や燃料補充、機器の不具合などに対する処理を適切に処理するために、それらに関する情報を、地上側作業者がもつ携帯電話型の端末機に出力する情報出力装置を備えたコンバインが特許文献３に開示されている。ここでは、携帯電話型の端末機は、コンバイン側で生成された情報をコンバインから受け取ってそれを表示すること、あるいは受け取った情報を他の遠隔地に転送することにしか使われておらず、端末機からコンバインに情報を与えることは開示されていない。

特開２００７−３１２６１４号公報（段落番号〔００１８−００２２〕） 特開２０１１−１２０５４０号公報（図１０、図１２） 特開２００６−１２１９２４号公報（図１、図３）

上記実情から、携帯情報端末を用いて、作業車両の遠隔操作を違和感なく簡単に行うことができる作業車両操作システムが望まれている。

作業車両と、当該作業車両とデータ交換可能に接続可能な携帯情報端末とからなる、本発明による作業車両操作システムでは、前記作業車両の運転操作領域に設けられた操作デバイスによる操作信号によって前記作業車両の動作機器を制御する制御信号を出力する制御モジュールが作業車両に設けられ、前記携帯情報端末に設けられた内蔵ディスプレイに前記運転操作領域を模擬した運転操作画面が表示されるとともに、前記操作デバイスの配置に対応する配置で擬似操作デバイスが前記運転操作画面に表示され、前記擬似操作デバイスは、前記運転操作画面に組み込まれたオンスクリーンボタンであり、前記オンスクリーンボタンを指定することで当該擬似操作デバイスの操作入力が可能となり、前記携帯情報端末に前記擬似操作デバイスに対する操作入力に基づいて遠隔操作信号を生成する遠隔制御部が設けられ、前記制御モジュールが前記遠隔操作信号に基づいて対応する前記制御信号を出力するように構成されている。

この構成によれば、作業車両を遠隔操作しようとする運転者や補助作業者は、携帯情報端末の内蔵ディスプレイに表示される擬似操作デバイスを見ながら、この擬似操作デバイスを操作することで、対応する実際の操作デバイスを操作するのと同様な操作指令を作業車両に対して与えることができる。しかも、その擬似操作デバイスは、実際の操作デバイスの配置に対応する配置で内蔵ディスプレイに配置されているので、実際に作業車両の運転席に座っているのと同様な感覚で、つまり違和感なく簡単に作業車両の種々の動作機器に対して操作指令を与えることができる。

もちろん、携帯情報端末に設けられた内蔵ディスプレイの大きさは限られており、特にスマートフォンなどでは数インチ程度のスクリーンサイズであることから、擬似操作デバイスはかなり小さなものとなる。したがって、内蔵ディスプレイに表示される擬似操作デバイスは小さくてもよく目立ち、擬似操作デバイス同士が明確に識別できなければならない。このため、前記擬似操作デバイスは、前記作業車両の運転操作領域を模擬した運転操作画面に組み込まれたオンスクリーンボタン（アイコンも含まれる）であり、前記オンスクリーンボタンを指定することで当該擬似操作デバイスの操作入力が可能となる構成を採用している。
さらに、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記運転操作画面はスクロール表示を採用する。これにより、本発明による携帯情報端末としてスマートフォンを用いても、簡単な操作が実現する。

作業車両の操作は、作業車両に備えられている操作パネルなどに表示される表示情報を見ながら行うことが少なくない。また、操作パネル自体に操作ボタンなどが配置されていることもすくなくはない。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車両に設けられた操作パネルに表示される表示情報の少なくとも一部が、前記内蔵ディスプレイに表示されるように構成されている。これにより、携帯情報端末の内蔵ディスプレイを通じて行われる作業車両に対する遠隔操作がより違和感なく簡単なものとなる。

スマートフォンなどの携帯情報端末は、電話回線やインターネットなどの通信回線を通じて外部のコンピュータシステムとデータ交換する機能を本来的に備えている。また、そのたの携帯情報端末においても、そのような機能を簡単に装備することができる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記携帯情報端末は、前記作業車両の走行に関する走行情報または前記作業車両の作業に関する作業情報あるいはその両方を含む車両情報を管理している外部のコンピュータシステムと通信回線を介してデータ交換可能に接続可能であり、前記コンピュータシステムから取得した車両情報と前記作業車両から取得した車両情報とを照合して、照合結果を出力する車両評価部を備えている。これにより、規定外の走行を行ってしまうことや本来意図している作業と異なる作業を誤って行ってしまうことを回避することができる。また、そのような照合結果を作業車両に送信して、正しい走行や作業が行われるように作業車両を強制的に制御することも可能となる。さらに、照合結果を通信回線を介して外部に、例えば管理センタに送信することで、この作業車両における走行や作業を確実に管理することができる。

上述した本発明における重要な機能は、スマートフォンのような携帯情報端末にインストールされる作業車両操作プログラムによって実現させることができる。したがって、運転操作領域に設けられた操作デバイスによる操作信号によって動作機器を制御する制御信号を出力する制御モジュールを備えた作業車両とデータ交換可能に接続可能な携帯情報端末にインストールされる作業車両操作プログラムも本発明の権利の対象である。そのような本発明による作業車両操作プログラムは、前記携帯情報端末に設けられた内蔵ディスプレイに前記運転操作領域を模擬した運転操作画面を表示するとともに、前記操作デバイスの配置に対応する配置で擬似操作デバイスを前記運転操作画面に表示する表示機能と、前記擬似操作デバイスを、前記運転操作画面に組み込まれたオンスクリーンボタンとして構成し、前記オンスクリーンボタンを指定することで当該擬似操作デバイスの操作入力が可能とする入力機能と、前記擬似操作デバイスに対する操作入力に基づいて遠隔操作信号を生成する遠隔制御機能と、前記制御モジュールが前記遠隔操作信号に対応する前記制御信号を出力するように前記遠隔操作信号を前記制御モジュールに送信する機能とをコンピュータに実現させる。このように構成された車両操作プログラムにより、上述した作業車両操作システムによって得られる作用効果と同じ作用効果を実質的に得ることができる。

本発明の基本的な構成を説明する模式図である。 本発明による作業車両の具体的な実施形態の１つである乗用田植機の側面図である。 乗用田植機の平面図である。 ステアリングホイール周辺の操縦部を示す模式図である。 乗用田植機のメータパネルの正面図である。 乗用田植機の制御系とスマートフォンと管理センタのコンピュータシステムとにおける本発明に関係する機能を示す機能ブロック図である。 スマートフォンのディスプレイに表示される、田植機操作のための画面図である。 スマートフォンのディスプレイに表示される、田植機操作のための画面図である。 スマートフォンのディスプレイに表示される、田植機操作のための画面図である。 メータパネルの状態をスマートフォンのディスプレイで確認するための画面図である。

本発明による作業車両操作システムの具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明を特徴付けている基本的な構成を説明する。ここでの作業車両操作システムは、作業車両としての乗用田植機１と、携帯情報端末としてのスマートフォン５とから構成されている。スマートフォン５は、乗用田植機１の運転者または作業補助者によって携帯されている。スマートフォン５が乗用田植機１のリモコンとして機能するために、乗用田植機１の機体制御系４と携帯情報端末の端末制御系５Ａとが、互いの無線通信部４２と５２とを介してデータ交換可能に接続される。無線通信部４２及び５２は、Ｗｉ−Ｆｉやブルートゥース（商標名）などの無線規格で動作する。

乗用田植機１の操縦操作部３には、ステアリングホイール２０、主変速レバー２１、作業装置操作レバー２５、操作パネル３００、メータパネル３０が備えられている。操作パネル３００には、種々の操作ボタンが設けられている。ここでは、主変速レバー２１、作業装置操作レバー２５、操作パネル３００が、操作デバイスＯＤの一例である。スマートフォン５は、情報表示部として内蔵ディスプレイ５ａ及び操作入力部としてのタッチパネル５ｂを備えている。なお、スマートフォン５の操作入力部としては、スマートフォン５に設けられた機械式のボタンやスイッチも含まれる。

機体制御系４には、操作入力処理部４６と制御モジュール４７が備えられている。乗用田植機１に設けられた操作デバイスＯＤに対する操作は操作入力処理部４６によって操作信号（機械的な操作変位を含む）に変換される。この操作信号に基づいて、制御モジュール４７は乗用田植機１の動作機器ＯＡを制御する制御信号を出力する。これに対して、スマートフォン５側では、携帯情報端末制御系５Ａに、表示制御部５５、操作入力処理部５６、遠隔制御部５７が備えられている。表示制御部５５は、スマートフォン５の内蔵ディスプレイ５ａに、乗用田植機１の操縦操作部３における操作デバイスＯＤの配置に対応する配置で擬似操作デバイスを表示する。内蔵ディスプレイ５ａの表示領域が限られているので、擬似操作デバイスがアイコンないしはオンスクリーンボタンで表されている。内蔵ディスプレイ５ａの表示画面はスクロールされることで、操縦操作部３における操作デバイスＯＤのほぼすべてを擬似操作デバイスとして表示することが可能である。内蔵ディスプレイ５ａに表示された擬似操作デバイスに対する操作入力には、タッチパネル５ｂを通じて行われる。この操作入力は、遠隔制御部５７によって遠隔操作信号に変換される。変換された遠隔操作信号は、スマートフォン５側の無線通信部５２と乗用田植機１側の無線通信部４２を介して制御モジュール４７に送られ、対応する動作機器ＯＡを制御する制御信号に変化される。これにより、スマートフォン５からの操作により、乗用田植機１の動作機器ＯＡをリモコン制御することができる。

次に、図面を用いて、本発明による作業車両１の具体的な実施形態の１つを説明する。ここでは、作業車両１は、図１での基本構成と同様に、乗用田植機１として構成されている。図２は、乗用田植機１の側面図であり、図３は平面図である。

図２及び図３に示すように、この乗用田植機１は、４輪駆動型に構成した走行車体１０の後部に、単動型の油圧シリンダを採用した昇降シリンダ１１ａの作動で上下揺動する平行四連リンク式のリンク機構１１を装備し、このリンク機構１１の後端部に、６条用の苗植付装置１２を前後向きの支軸Ｐ１などを介してローリング可能に連結してある。つまり、走行車体１０の後部に苗植付装置１２を昇降シリンダ１１ａの作動による昇降移動が可能な状態で、かつ、支軸Ｐ１を支点にしたローリングが可能な状態に連結してある。そして、走行車体１０の後端部と苗植付装置１２とにわたって６条用の施肥装置１３を装備してある。これにより、最大６条の植え付け及び施肥が可能な６条植え用のミッドマウント施肥仕様に構成してある。

走行車体１０は、その前部に防振搭載した水冷式のエンジン１４からの動力を主変速装置１５にベルト伝動し、主変速装置１５による変速後の動力を、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）１６の内部において走行用と作業用とに分岐するように構成してある。そして、走行用の動力を、Ｔ／Ｍケース１６に内蔵した副変速装置及び前輪用の差動装置に伝達した後、差動装置から左右の差動軸などを介して取り出した動力を前輪駆動用として左右の前輪１０ａに伝達し、かつ、差動ケースと一体回転する伝動ギアから取り出した動力を、Ｔ／Ｍケース１６から後車軸ケース１７にわたる中継伝動軸１７ａ、並びに、後車軸ケース１７に内蔵した後輪用伝動軸及び左右のサイドクラッチ、などを介して後輪駆動用として左右の後輪１０ｂに伝達するように構成してある。又、作業用の動力を、Ｔ／Ｍケース１６に内蔵したワンウェイクラッチ、株間変速装置、及び植付クラッチ、並びに、Ｔ／Ｍケース１６から苗植付装置１２にわたる作業用伝動軸１７ｃ、などを介して苗植付装置１２に伝達してあり、苗植付装置１２の逆転作動を阻止するように構成してある。

尚、エンジン１４にはガソリンエンジンが採用されている。主変速装置１５には静油圧式の無段変速装置が採用されている。副変速装置１５ａには、作業走行用の低速状態と路上走行用の高速状態との高低２段に変速可能に構成したギア式の変速装置が採用されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置１２は、走行車体１０からの作業用の動力によって、最大６条のマット状苗を載置する苗載台１２ａが左右方向に一定ストロークで往復移動するように構成してある。又、苗載台１２ａの各マット状苗に対応して左右方向に一定間隔をあけて並ぶように配備したロータリ式の６つの植付機構１２ｂが、苗載台１２ａの下端から植付苗を所定量ずつ取り出して、左右方向に並ぶ３つの整地フロート１８で整地した圃場の泥土部に植え付け供給するように構成してある。そして、苗載台１２ａが左右のストローク端に到達するごとにベルト式の縦送り機構１２ｃが作動して、苗載台１２ａに載置した各マット状苗を苗載台１２ａの下端に向けて所定ピッチで縦送りするように構成してある。

各整地フロート１８は、それらの後部側を、左右向きのフロート支点軸から後下向きに延設した３組の支持アーム１８ａのうちの対応する支持アーム１８ａの遊端部（後端部）に上下揺動可能に連結してある。

施肥装置１３には、中継伝動軸１７ａから動力分岐機構１７ｂを介して分岐した動力を施肥作業用として伝達してある。施肥装置１３は、動力分岐機構１７ｂからの施肥作業用の動力によって、走行車体１０の後端部に搭載した４基の繰出機構１３ｂが作動して、それらの上部に連通装備したホッパ１３ａに貯留した粒状肥料をホッパ１３ａから所定量ずつ繰り出すように構成してある。又、走行車体１０の後端部に配備した電動式のブロワが走行車体１０からの電力で作動して搬送風を発生させることによって、各繰出機構１３ｂが繰り出した粒状肥料を搬送風に乗せて、各繰出機構１３ｂに連通接続した施肥ホース１３ｃを介して、各整地フロート１８の左右両側部にそれぞれ備えた作溝器１３ｄのうちの対応するものに供給し、各作溝器１３ｄによって圃場の泥土内に埋没させるように構成してある。

各繰出機構１３ｂは、最大２条の粒状肥料を繰り出すことが可能な２条用に構成してある。そして、左右両端の繰出機構１３ｂが２条の粒状肥料の繰り出しを行い、左右中央側の２つの繰出機構１３ｂが１条の粒状肥料の繰り出しを行うように設定することで、４基の繰出機構１３ｂで６条の粒状肥料の繰り出しを行うように構成してある。

図２と図３に示すように、走行車体１０の後部には搭乗運転部２を形成してある。搭乗運転部２には、前輪操舵用のステアリングホイール２０、主変速装置１５の変速操作を可能にする主変速レバー２１、副変速装置１５ａの変速操作を可能にする副変速レバー２２、ブレーキの制動操作を可能にするブレーキペダル２３、苗植付装置操作用の第１作業レバー２４と作業装置操作レバー２５、及び、運転座席２６などを配備してある。

図示は省略するが、ブレーキペダル２３は、踏み込み解除位置に自動復帰するように構成してある。第１作業レバー２４は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置への揺動操作が可能となるように構成してある。作業装置操作レバー２５は、上下方向及び前後方向への揺動操作が可能な十字揺動式で中立復帰型に構成してある。なお、苗植付装置１２の左右両側には、左側と右側の右回転マーカ１２ｄが設けられており、これらの回転マーカ１２ｄのいずれかが、苗植付装置１２の昇降制御用レバーと兼用で用いられる作業装置操作レバー２５の操作によって選択的に操作位置に切り替えられる。

図４の（ａ）に示すように、ステアリングホイール２０の前下方の位置には操縦操作部３が配置されている。この操縦操作部３はハンドルポストの上部領域に形成されている。操縦操作部３を斜めから見た斜視図である図４の（ｂ）から理解できように、主変速レバー２１や作業装置操作レバー２５は操縦操作部３から延びている。操縦操作部３の上面には、メータパネル３０と操作パネル３００が設けられている。操作パネル３００の拡大図が図４の（ｂ）に示されている。

図４の（ｂ）に示すように、操作パネル３００には、操作デバイスＯＤとして、モンロー角度調節スイッチ３０１、ロータ深さ調節スイッチ３０２、ロータ入り切りスイッチ３０３、植付始め位置調節スイッチ３０４、自動植付入り切りスイッチ３０５、フロート感度調節スイッチ３０６が配置されている。

図５に示すように、メータパネル３０には、液晶ディスプレイ３１と、車両状態や作業状態を示すランプ表示部３２が配置されている。液晶ディスプレイ３１には、燃料の残量をグラフ表示する燃料残量表示部３１ａ、エンジン冷却水の温度をグラフ表示する水温表示部３１ｂ、及び、オイル交換などのメンテナンスの指標となるエンジン１４の総稼働時間などを文字表示する補助表示部３１ｃ、などが形成されている。燃料残量表示部３１ａでの表示は、燃料タンクに貯留した燃料の残量を検出する燃料センサの出力に基づいて行われる。水温表示部８２Ｂでの表示は、エンジン冷却水の温度を検出する水温センサの出力に基づいて行われる。

図６は、乗用田植機１のＥＣＵ、スマートフォン５、管理センタ６（正確には管理センタ６に設置されたコンピュータシステム）に構築されている、特に本発明に関する機能部を示す機能ブロック図が示されている。乗用田植機１のＥＣＵには、無線通信部４２、走行情報管理部４３及び作業情報管理部４４を含む車両管理モジュール４５、操作入力処理部４６、制御モジュール４７が備えられている。無線通信部４２は、スマートフォン５との間でデータ通信を行うためのものであり、無線ＬＡＮまたはブルートゥース（商標名）の規格で動作する。走行情報管理部４３は乗用田植機１の走行に関する種々の情報を管理し、作業情報管理部４４は乗用田植機１の作業に関する種々の情報を管理する。さらに、車両管理モジュール４５には、乗用田植機１に装備された種々の機器の状態を監視するものであり、例えば、センサ不良、油圧不良、操作エラーなどを検知して、必要な指令を出力する機能も有する。操作入力処理部４６は、操作デバイスＯＤの操作状態を検出するセンサ等からの信号を処理して、適応する内部操作信号に変換して出力する。制御モジュール４７は、上述したように、スマートフォン５から送られてくる遠隔操作信号や操作入力処理部４６から送られてくる内部操作信号に基づいて、対応する制御信号を動作機器ＯＡに出力する。

スマートフォン５には、ＧＰＳモジュール５０、回線通信部５１、無線通信部５２、車両評価部５３、車両情報取得部５４、表示制御部５５、操作入力処理部５６、遠隔制御部５７などが備えられている。ＧＰＳモジュール５０は、全地球方位システムの原理で絶対位置を経緯度で測定する機能を有するので、この測位データによりスマートフォン５、すなわち実質的には乗用田植機１の地図上の位置を得ることができる。回線通信部５１は、携帯電話回線を介してインターネットに接続可能な通信モジュールを有しており、インターネットに接続されたコンピュータシステム６との間でデータ通信を行うことができる。無線通信部５２は、乗用田植機１の無線通信部４２との間でデータ通信を行うものである。

車両情報取得部５４は、コンピュータシステム（管理センタ）６に圃場別で予め登録されている田植え・施肥作業の作業計画情報に含まれている走行計画や作業計画、及び現状の乗用田植機１の車両管理モジュール４５で生成された車両情報に含まれている走行計画や作業計画を取得する。車両評価部５３は、コンピュータシステム６から取得した車両情報と乗用田植機１から取得した車両情報とを照合して、照合結果を出力する。この照合結果は、前記作業車両に送信されるか、または通信回線を介して外部に送信されるか、あるいはそれら両方に送信される。例えば、乗用田植機１に設定されている設定作業モードとコンピュータシステム６で登録されている登録作業モードとに相違があれば、いずれかの作業モードを変更するためのモード変更指令を出力する。基本的には、乗用田植機１の作業モードが正しく設定されていないとみなされ、現状の設定作業モードの内容が登録作業モードの内容に変更されるモード変更指令が出力されることになる。しかしながら、明らかに登録ミスといったケースでは、作業者の判断に基づいて、ないしは作業者による依頼主への問い合わせ結果に基づいて、登録作業モードの内容を変更するモード変更指令が出力される。登録作業モードを変更するというモード変更指令の出力は、作業者のタッチパネル５ｂへの操作入力を通じて実行される。

表示制御部５５は、基本的にはスマートフォン５に基本機能として組み込まれているものであるが、この表示制御部５５にはメータパネル３０、操作パネル３００、さらには擬似操作デバイスのアイコンなどのイメージを格納している遠隔操作画面格納部５５ａが備えられており、内蔵ディスプレイ５ａに操作画面を表示する際に利用される。タッチパネル５ｂへの操作入力に基づいて作業者による指令を解釈する操作入力処理部５６は、スマートフォン５に基本機能として組み込まれているものである。

コンピュータシステム６は、入出力サーバ６Ａとアプリケーションサーバ６Ｂとデータベースサーバ６Ｃとを備えている。入出力サーバ６Ａには、スマートフォン５から受け取ったデータをアプリケーションサーバ６Ｂやデータベースサーバ６Ｃに転送するデータ入力処理機能、及びアプリケーションサーバ６Ｂで生成されたデータやデータベースサーバ６Ｃから抽出されたデータをスマートフォン５に送信するデータ出力機能を備えており、この実施形態では、Ｗｅｂサーバとして構成されている。なお、入出力サーバ６Ａとアプリケーションサーバ６Ｂとデータベースサーバ６Ｃは１つの統合されたコンピュータシステムに構築されるのではなく、クラウドシステムのような分散化ないしは仮想化されたコンピュータシステムであってもよい。

アプリケーションサーバ６Ｂには、車両を管理する機能部として車両管理モジュール６３がソフトウエアで構築されている。この車両管理モジュール６３には、乗用田植機１のような作業車両との間でスマートフォン５を介してやり取りされる、車両に関する情報（上述した走行情報や作業情報）を管理する走行情報管理部６１と作業情報管理部６２とが含まれている。このアプリケーションサーバ６Ｂには、農家や農業団体などからの情報入力に基づいて、圃場番号、圃場名称、圃場住所、圃場地図位置、圃場形状、圃場面積、圃場作付け種など圃場に関する情報である圃場情報を管理する機能部なども構築されている。データベースサーバ６Ｃには、本発明に特に関係するデータベースとして車両データベース６５、農作業データベース６６、圃場データベース６７が含まれている。車両データベース６５は、車両管理モジュール６３によって管理されるデータを格納している。農作業データベース６６には、田植機やコンバインなどの作業車両を使用している運転者や補助作業者のスマートフォン５から送られてくる田植え、草取り、薬剤散布、施肥、刈取り収穫などの圃場別の農作業に関する情報が過去分も含めて格納されている。圃場データベース６７は、圃場番号、圃場名称、圃場住所、圃場地図位置、圃場形状、圃場面積、圃場作付け種など圃場に関する情報である圃場情報を格納している。さらに、圃場データベース６７は、上圃場番号や地図位置などにリンクされた圃場の地図も格納している。

次に、スマートフォン５によって乗用田植機１を遠隔操作する際に、スマートフォン５の内蔵ディスプレイ５ａに表示される操作画面を説明する。
図７には、使用する回転マーカ１２ｄを選択する操作における操作画面が例示されている。図７の（ａ）は、マーカ選択の初期画面であり、マーカ選択に用いられる作業装置操作レバー２５を含む操縦操作部３のイメージが表示されている。図７の（ｂ）は、操縦操作部３の右側領域を拡大したイメージ５０３が擬似操作デバイスとして表示され、その際作業装置操作レバー２５には、作業装置操作レバー２５のイメージ５２５に隣接して作業装置操作レバー２５による２つの操作機能である「ポンパ」と「マーカ」の選択ボタン５２５Ｐ、５２５Ｍがオンスクリーンボタンとして付加されている。この選択ボタン５２５Ｐ、５２５Ｍをクリックすることで、所望の項目の遠隔操作が可能となる。図７の（ｃ）は、「マーカ」ボタンをクリックすることによって、表示されたマーカ操作画面を示している。このマーカ操作画面には、「右矢印」ボタンＭＢＲと「左矢印」ボタンＭＢＬとが表示されており、「右矢印」ボタンＭＢＲをクリックすることで右側の回転マーカ１２ｄが有効となり、「左矢印」ボタンＭＢＬをクリックすることで左側の回転マーカ１２ｄが有効となる。このような遠隔操作によるマーカ選択は、乗用田植機１から離れて立っている補助作業者がスマートフォン５を手にしながら、行うことができるので、好都合である。

図８には、操作パネル３００を遠隔操作するための操作画面が例示されている。図９の（ａ）は、操縦操作部３に対する遠隔操作のための初期画面であり、操縦操作部３のイメージ５０３が擬似操作デバイスとして表示されている。図８の（ｂ）は、初期画面における操作パネル３００のイメージ５３００をクリックすることで表示される操作パネル３００の拡大イメージ５３００を表示した画面であり、これが遠隔操作するための操作画面となる。これにより、スマートフォン５を手にして、操作パネル３００を遠隔操作する者は、実際に運転座席２６に座って操作パネル３００を操作するのと同様な感じで、操作パネル３００に割り当てられている種々の機能の操作を行うことができる。

図９には、施肥設定を遠隔操作するための操作画面が例示されている。図９の（ａ）は、施肥設定遠隔操作の初期画面であり、施肥装置１３の施肥設定機構周辺のイメージ５１３が擬似操作デバイスとして表示されている。この初期画面をクリックすることで、図９の（ｂ）に示す、設定施肥量としての比重を選択する画面に移行する。その際、肥料に関する情報は、乗用田植機１の作業情報管理部４４から取得される。この例では、設定施肥量として、「小」、「標準」、「大」の３つの比重を選択することができる。さらに、いずれかを選択すると、図９の（ｃ）に示すように、さらにその設定施肥量を上下スクロールによって所望の値に設定することも可能である。設定が終了すると、図９の（ｄ）に示すような最終確定画面を通じて、最終的な施肥設定が確定される。

操縦操作部３に設けられている、操作パネルの一形態でもあるメータパネル３０には、車両状態や作業状態を示す情報が表示されるので、特に乗用田植機１を遠隔操作する際にはそのような情報を確認することは重要である。このため、スマートフォン５のメインメニュから呼び出される画面の１つとして、図１０に示すような、メータパネル３０をやや簡易的に表現した擬似メータパネル５３０が擬似操作デバイスとして表示される。この擬似メータパネルはスマートフォン５の内蔵ディスプレイ５ａに、横向きの画面または縦向きの画面を用いて表示可能である。また、この擬似メータパネルを遠隔操作する際の基本画面とし、この画面に対する操作により、各種遠隔操作の初期画面に移行するような構成を採用してもよい。その際には、擬似メータパネルに苗切れ、肥料切れ、肥料詰まりなどが発生した際にその警告（ランプ、音、振動など）が報知されるようにするとよい。

本発明では、スマートフォン５のような携帯情報端末を遠隔操作機器として用いるので、圃場外から乗用田植機１の動きを見ている作業補助者が乗用田植機１の操作を行うことができる。しかしながら、作業補助者が遠く離れた位置から自由に乗用田植機１を操作すると不都合な場合がある。例えば、作業中に急に苗植付装置１２が持ち上がるようなことは避けなければならない。このため、携帯情報端末による遠隔操作を制限する機能が、携帯情報端末側または乗用田植機側に備えられることが好ましい。

スマートフォン５などの携帯情報端末には、インターネットメールなどの電子メール機能が備わっている。従って、乗用田植機１から送られてきた種々の情報やスマートファン５自体で生成された情報を、電子メールを用いてスマートフォン５から、圃場の所有者の携帯電話やパソコン、このスマートフォン５を持参していない運転者又は作業補助者が持参するスマートフォンなどの携帯電話に送ることができる。特に、乗用田植機１の情報として、メンテナンスに関する情報を、乗用田植機１からスマートフォン５を介してメンテナンス担当者に電子メールするようなアプリを組み込むことは好都合である。また、スマートフォン５の該当アプリの起動忘れを避けるために、乗用田植機１からの指令やタイマーにより指令により、自動起動させることも好都合である。
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、スマートフォン５の内蔵ディスプレイ５ａに表示される乗用田植機１の情報として、メータパネル３０に表示されている情報を取り上げた。本発明では、乗用田植機１における走行情報や作業情報などが流れている車載ＬＡＮとスマートフォン５とがデータ交換可能に接続されるので、上述した以外の種々の情報を、スマートフォン５の内蔵ディスプレイ５ａに表示することができる。例えば、乗用田植機１に装備されているスイッチやセンサの状態、発生したエラーを確認するための情報などが挙げられる。このような情報は、スマートフォン５からさらに管理センタ６に転送することで、乗用田植機１のメンテナンス管理などに役立つ。
（２）上述した実施形態では、対地作業機として乗用田植機１が取り扱われた。それ以外の本発明を適用することができる対地作業機としては、バックホウ、トラクタ、コンバイン、草刈機などが挙げられる。
（３）上述した実施形態では、携帯情報端末としてスマートフォンが取り扱われた。それ以外の本発明を適用することができる携帯情報端末としては、タブレット型パソコン、ノート型パソコン、ナビゲータ機器などが挙げられる。さらには、スマートフォンなどのように個人が持参するような携帯情報端末でなくて、対地作業機に対して専用化されており、対応する対地作業機以外には使用できないような機器であってもよい。
（４）上述した実施形態では、対地作業機と携帯情報端末と管理センタとの間で情報交換がなされていたが、それ以外に、インターネットなどを通じてデータ交換可能な個人のパソコンもこの情報交換システムに参加させてもよい。

本発明は、遠隔操作可能な種々の作業車両に適用することができる。

１ ：乗用田植機（作業車両）
１２：苗植付装置
１３：施肥装置
２２：副変速レバー
２４：第１作業レバー
２５：作業装置操作レバー
３０：メータパネル
３１：液晶ディスプレイ
３２：ランプ表示部
５ ：情報制御系
４０：ＬＡＮ中継部
４２；無線通信部
４６：操作入力処理部
４７：制御モジュール
５ ：スマートフォン（携帯情報端末）
５２：無線通信部
５３：車両評価部
５５：表示制御部
５５ａ：遠隔操作画面格納部
５６：操作入力処理部
５７：遠隔制御部
５ａ：ディスプレイ（内蔵ディスプレイ）
５ｂ：タッチパネル
６ ：管理センタ（コンピュータシステム）
６１：走行情報管理部
６２：作業情報管理部
６３：作業管理モジュール
ＯＤ：操作デバイス
ＯＡ：動作機器

Claims (6)

1. 作業車両と、当該作業車両とデータ交換可能に接続可能な携帯情報端末とからなる作業車両操作システムにおいて、
   前記作業車両の運転操作領域に設けられた操作デバイスによる操作信号によって前記作業車両の動作機器を制御する制御信号を出力する制御モジュールが作業車両に設けられ、
   前記携帯情報端末に設けられた内蔵ディスプレイに前記運転操作領域を模擬した運転操作画面が表示されるとともに、前記操作デバイスの配置に対応する配置で擬似操作デバイスが前記運転操作画面に表示され、前記擬似操作デバイスは、前記運転操作画面に組み込まれたオンスクリーンボタンであり、前記オンスクリーンボタンを指定することで当該擬似操作デバイスの操作入力が可能となり、前記携帯情報端末に前記擬似操作デバイスに対する操作入力に基づいて遠隔操作信号を生成する遠隔制御部が設けられ、前記制御モジュールが前記遠隔操作信号に基づいて対応する前記制御信号を出力する作業車両操作システム。
2. 前記運転操作画面はスクロール表示される請求項１に記載の作業車両操作システム。
3. 前記作業車両に設けられた操作パネルに表示される表示情報の少なくとも一部が、前記内蔵ディスプレイに表示される請求項１又は２に記載の作業車両操作システム。
4. 前記携帯情報端末は、前記作業車両の走行に関する走行情報または前記作業車両の作業に関する作業情報あるいはその両方を含む車両情報を管理している外部のコンピュータシステムと通信回線を介してデータ交換可能に接続可能であり、前記コンピュータシステムから取得した車両情報と前記作業車両から取得した車両情報とを照合して、照合結果を出力する車両評価部を備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両操作システム。
5. 前記照合結果は、前記作業車両に送信されるか、または通信回線を介して外部に送信されるか、あるいはそれら両方に送信される請求項４に記載の作業車両操作システム。
6. 運転操作領域に設けられた操作デバイスによる操作信号によって動作機器を制御する制御信号を出力する制御モジュールを備えた作業車両とデータ交換可能に接続可能な携帯情報端末にインストールされる作業車両操作プログラムにおいて、
   前記携帯情報端末に設けられた内蔵ディスプレイに前記運転操作領域を模擬した運転操作画面が表示されるとともに、前記操作デバイスの配置に対応する配置で擬似操作デバイスを前記運転操作画面に表示する表示機能と、
   前記擬似操作デバイスを、前記運転操作画面に組み込まれたオンスクリーンボタンとして構成し、前記オンスクリーンボタンを指定することで当該擬似操作デバイスの操作入力が可能とする入力機能と、
   前記擬似操作デバイスに対する操作入力に基づいて遠隔操作信号を生成する遠隔制御機能と、
   前記制御モジュールが前記遠隔操作信号に対応する前記制御信号を出力するように前記遠隔操作信号を前記制御モジュールに送信する機能と、
   をコンピュータに実現させる作業車両操作プログラム。

Images