JP7059096B2 - 作業機の散布支援システム - Google Patents

Description

本発明は、作業機の散布支援システムに関する。

従来、肥料等の散布物の散布を行う散布装置として、特許文献１が知られている。特許文献１の散布装置は、肥料を収容し且つ肥料繰り出し用の開口孔が形成されたホッパと、開口孔の開口量を調節して肥料の繰出し量を調節するシャッタ部と、走行車の作業走行速度と単位面積当たりの肥料散布量を入力する入力部を有する作業条件算出装置とを備えている。

特開２０１２－７０６６７号

特許文献１では、散布装置に設けた作業条件算出装置の入力部における肥料散布量を作業者が変更することによって、圃場に散布する散布量を変更することができる。つまり、特許文献１は、散布装置に設けた作業条件算出装置を操作することによって、散布量を変更することができる。
近年では、圃場に散布する散布量は、予め散布計画によって決定されていることが多く、特許文献１の散布装置では散布計画とは異なる散布量が設定されることがあった。また、作業者が散布計画を把握していたとしても、作業条件算出装置に、散布計画に対応した散布量を作業条件算出装置に入力することが必要であり、散布量の設定が大変であった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、散布計画に基づいた散布を簡単に行うことができる作業機の散布支援システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様の作業機の散布支援システムは、散布物を散布する対象である圃場に関する圃場情報と、前記散布物の散布量を含む散布情報との関係が示された散布計画を作成する計画作成部を有する支援装置と、前記散布物を散布する散布装置を有する作業機に設けられ且つ前記計画作成部で作成された散布計画を取得する計画取得装置と、前記作業機
に設けられ且つ前記計画取得装置により取得された前記散布計画を記憶する第１記憶装置と、前記作業機に設けられ且つ前記散布計画の前記散布情報に基づいて、前記散布装置の散布部を制御する散布制御装置と、前記圃場を識別する圃場識別情報及び前記圃場識別情報で識別される前記圃場の位置を示す圃場位置情報を、前記圃場情報として登録する圃場登録部と、前記作業機の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記支援装置は、前記計画作成部により作成された前記散布計画を記憶する第２記憶装置をさらに有し、前記計画取得装置は、前記第２記憶装置に記憶された前記散布計画を前記支援装置から取得して前記第１記憶装置に記憶し、前記散布制御装置は、前記位置検出装置により検出された前記機械位置と、前記第１記憶装置に記憶された前記散布計画の前記圃場情報に含まれる前記圃場位置情報及び前記圃場識別情報とに基づいて、前記作業機が位置している圃場であって前記散布装置にて散布物の散布を行う圃場を特定し、且つ前記特定した圃場に対応する前記散布計画を前記第１記憶装置から抽出し、前記作業機が走行を開始すると、前記散布制御装置は、前記抽出した散布計画で示される前記圃場情報及び前記散布情報に含まれる前記散布量と、前記位置検出装置により検出された前記機械位置とに基づいて、前記散布装置の前記散布部を制御して、前記特定した圃場に対して前記散布物の散布を行う。

前記計画作成部は、複数のエリアに区切られた前記圃場に関する圃場情報と、前記エリア毎に設定された前記散布物の散布量を含む前記散布情報との関係が示された前記散布計画を作成し、前記散布制御装置による前記散布計画の抽出後に、前記作業機が走行を開始すると、前記散布制御装置は、前記抽出した散布計画と、前記位置検出装置により検出された前記機械位置とに基づいて、前記作業機が位置している前記エリアを求めて、当該エリアに対応する前記散布物の散布量を決定し、当該散布量に基づいて前記散布部を制御して、前記エリア毎に前記散布物の散布を行う。

本発明の別の一態様の作業機の散布支援システムは、散布物を散布する対象である圃場に関する圃場情報と、前記散布物の散布量を含む散布情報との関係が示された散布計画を作成する計画作成部を有する支援装置と、前記散布物を散布する散布装置を有する作業機に設けられ且つ前記計画作成部で作成された散布計画を取得する計画取得装置と、前記計画取得装置が取得した前記散布計画の前記散布情報に基づいて、前記散布装置の散布部を制御する散布制御装置と、前記圃場の位置を示す圃場位置情報を前記圃場情報として登録する圃場登録部と、前記作業機の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置と、圃場毎の農業に関するデータを示す複数種類の農業マップが記憶された第３記憶装置と、前記散布計画を作成する際に、散布物を散布する圃場を選択する圃場選択部と、前記圃場選択部により選択された前記圃場に対応する前記複数種類の農業マップのうちのいずれかを選択するマップ選択部と、を備え、前記計画作成部は、前記マップ選択部により選択された前記農業マップのデータに基づいて、前記圃場選択部により選択された前記圃場の散布量を設定し、前記選択された圃場に関する前記圃場情報と、前記設定した散布量を含む前記散
布情報との関係を示す前記散布計画を作成し、前記散布制御装置は、散布を行う際に、前記位置検出装置で検出された機械位置及び前記圃場位置情報に基づいて、前記散布装置にて前記散布物の散布を行う圃場を特定し、前記特定した圃場の前記散布情報に基づいて前記散布部を制御する。

前記別の一態様の作業機の散布システムは、前記圃場選択部により選択された前記圃場を複数のエリアに区分けした状態で表示する圃場表示部と、前記圃場表示部により表示された前記圃場の前記各エリアに対して散布量を入力する散布入力部と、前記マップ選択部により選択された前記農業マップのデータを表示するマップ表示部と、を備え、前記複数種類の農業マップは、前記圃場の前記各エリアの農業に関するデータをそれぞれ示し、前記圃場表示部による前記圃場の表示と並んで、前記マップ表示部により前記農業マップのデータが表示された状態で、前記散布入力部による前記圃場の前記エリア毎の散布量の入力が可能である。
また、前記別の一態様の作業機の散布システムは、前記圃場選択部により選択された前記圃場に対して散布物の散布を行う時間を入力する時間設定部を備え、当該計画作成部は、前記時間設定部により入力された前記時間の情報も前記散布計画に含める。

前記散布装置は、前記散布物を収容する収容部と、前記収容部の下方に設けられた前記散布部と、を有し、前記散布部は、前記散布物を散布する複数の回転体を有し、前記散布制御装置は、前記散布部の制御として、前記収容部に収容された前記散布物を前記収容部の下端部に設けられた取出口から落下させ、前記複数の回転体を回転させることにより、前記落下させた前記散布物を放射状に散布し、前記複数の回転体の回転数を変更することにより、前記散布物の散布量を調整する。
前記圃場登録部は、前記圃場の輪郭を含む地図情報を前記圃場情報として登録し、前記散布制御装置は、前記地図情報に示された前記圃場の輪郭に基づいて、前記散布部の前記複数の回転体の回転数をそれぞれ制御する。
前記散布制御装置は、前記散布計画で示された圃場において、前記散布物を散布する散布領域を、前記圃場の輪郭寄りのボーダ領域と、前記ボーダ領域とは異なるフィールド領域とに設定し、前記ボーダ領域において前記散布部により前記散布物を散布する散布幅と、前記フィールド領域における前記散布幅とを異ならせる。

前記散布制御装置は、前記ボーダ領域で回転させる前記回転体の回転数を、前記フィー
ルド領域で回転させる前記回転体の回転数よりも小さくする。
前記散布制御装置は、前記ボーダ領域において、前記複数の回転体のうち前記圃場の輪郭に近い側の回転体の回転数を、前記圃場の輪郭に遠い側の回転体の回転数よりも小さくし、前記フィールド領域における前記複数の回転体の回転数を、前記ボーダ領域における前記複数の回転体の回転数よりも大きくする。

前記作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって回転するＰＴＯ軸とを有し、前記散布装置は、前記モータと、前記ＰＴＯ軸及び前記モータの動力を前記回転体に伝達する動力伝達機構と、を含み、前記散布制御装置は、前記散布部の制御を行う際に、前記ＰＴＯ軸の回転数を一定にして、前記モータの回転数を変更する。
前記作業機の散布支援システムは、前記支援装置に対して接続可能な外部端末を備え、前記作業機は、前記散布装置を牽引する走行車両を含み、前記走行車両又は前記散布装置は、表示装置を有し、前記外部端末又は前記表示装置は、前記散布計画を表示可能である。

本発明によれば、散布計画に基づいた散布を簡単に行うことができる。

作業機の全体構成を示す側面図である。 作業機の後部を示す平面図である。 作業機の動力伝達系を示す図である。 散布装置の背面図である。 散布装置を連結したトラクタの後部を示す側面図である。 トラクタの後部に発電機ユニットを装着した状態を示す斜視図である。 動力伝達機構を含む駆動部の構成を示す図である。 作業機の散布支援システムを示す図である。 登録画面Ｍ１の一例を示す図である。 記憶装置に記憶した圃場位置情報及び圃場識別情報の一例を示す図である。 計画画面Ｍ２の一例を示す図である。 散布情報、圃場識別情報、時間情報を含む散布計画の一例を示す図である。 データ選択部を表示した計画画面Ｍ２の一例を示す図である。 圃場毎に農業マップデータを記憶している一例を示す図である。 計画表示画面Ｍ３の一例を示す図である。 圃場を自動で決めた後に散布作業を行う制御装置の制御フローを示す図である。 圃場を手動で決めた後に散布作業を行う制御装置の制御フローを示す図である。 圃場の輪郭Ｌ１を考慮した場合の制御装置の制御フローを示す図である。 散布領域を、ボーダ領域とフィールド領域とに設定する説明図である。 作業機がフィールド領域に位置している状態を示す図である。 作業機が右寄りのボーダ領域に位置している状態を示す図である。 作業機が左寄りのボーダ領域に位置している状態を示す図である。 作業機が圃場の輪郭の近いボーダ領域にある場合に、第１回転体及び第２回転体の回転を低下させずに、散布を行った様子を示す図である。 作業機が圃場の輪郭の近いボーダ領域にある場合に、第１回転体の回転を低下する一方で第２回転体の回転をフィールド領域と同じ回転にして、散布を行った様子を示す図である。 複数の農業マップを示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
作業機の散布支援システムは、作業機１が連結された散布装置３によって散布物を散布する支援を行うシステムである。
先ず、作業機１について説明する。
図１は作業機１の全体の側面図を示しており、図２は作業機１の後部の平面図を示している。

作業機１は、走行車両２と散布装置３とを備えている。
走行車両２は、散布装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい。

先ず、トラクタ（走行車両）２の全体構成について説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。

車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０とを有している。車体フレーム８は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム８には、原動機１１が搭載されている。本実施形態の場合、原動機１１は内燃機関である。詳しくは、原動機１１はエンジンであり、より詳しくはディーゼルエンジンである。以下、原動機１１がエンジン１１であるとして説明する。

エンジン１１は、車体フレーム８に搭載されて車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング９は、エンジン１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング９の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。
走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。

連結装置６は、トラクタ２の後部に散布装置３を連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は３点リンク機構を含んでいる。但し、連結装置６の構成は、散布装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は３点リンク機構以外の機構によって散布装置３を連結する。

散布装置３は、例えば、肥料や薬剤等の散布物（粉粒体）を散布する装置である。
図３は、作業機１の動力伝達系を示している。
図３に示すように、変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃと、シャトル部１３ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１３ｅと、を備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持されている。推進軸１３ａには、エンジン１１のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。

副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部１３ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪５Ｒを支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後進切換部１７は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。

ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａとＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。但し、ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介さずにＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されていてもよい。

ＰＴＯ変速部２０は、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部２０は、例えば、制御部（車両側ＥＣＵ）からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。
ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａとＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、推進軸１３ａの動力（エンジン１１の動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。

ＰＴＯ出力軸１９ｂの中途部には、動力分岐部２１が設けられている。動力分岐部２１は、ＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達された回転動力を、ＰＴＯ出力軸１９ｂと接続された入力軸２４から出力する第１経路２１ａと、発電機１５に伝達する第２経路２１ｂとに分岐する。動力分岐部２１は、歯車を含む伝達機構である。但し、動力分岐部２１を構成する伝達機構２５は、歯車を含む伝達機構には限定されず、他の伝達機構（例えば、プーリとベルトを含む機構、スプロケットとチェーンを含む機構等）であってもよい。

第２経路２１ｂに設けられた発電機１５は、インバータ２２を介してモータ２３と接続されている。モータ２３は、電動モータ（電動機）であり、発電機１５からの動力（電力）によって駆動（回転）する。インバータ２２は、モータ２３の回転速度（回転数）を変更する変速装置として機能する。発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。本実施形態の場合、発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は２つである。以下、２つのモータ２３を、それぞれ第１モータ２３１、第２モータ２３２という。

次に、散布装置３について説明する。散布装置３は、発電機ユニット１２が装着されたトラクタ２から供給される電力により駆動する
散布装置３は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。具体的には散布装置３としては、肥料を散布する肥料散布装置や種等を散布する播種散布装置が好適に使用される。

図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。
収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。
収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。第１ホッパ３１Ａは、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２ホッパ３１Ｂは、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。

散布部３２は、散布装置３の作業部であって、回転することにより農作業を行う。散布
部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１、図４に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。

図２に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。

第１散布部３２１は、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２散布部３２２は、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。図２、図４に示すように、第１散布部３２１は、第１回転体４１０と第１シャッタ装置４１１とを有している。
第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の回転翼（羽根部材）４０ｂが取り付けられている。回転翼４０ｂは、第１回転体４１０と共に中心軸４０ａ回りに回転する。複数の回転翼４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口３１１から落下してきた散布物を、回転翼４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。

第１シャッタ装置４１１は、シャッタと電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部３１の一方の取出口（第１取出口）３１１に取り付けられており、移動することによって第１取出口３１１の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第１シャッタ装置４１１は、電動モータの駆動によりシャッタを移動させることによって、第１取出口３１１の開度を変更する。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。

図５、図６に示すように、第２散布部３２２は、第２回転体４２０と第２シャッタ装置４２１とを有している。第２回転体４２０の構成は、第１回転体４１０と同様であるため、説明を省略する。第２シャッタ装置４２１の構成は、シャッタが収容部３１の他方の取出口（第２取出口）３１２に取り付けられていること以外は、第１シャッタ装置と同じである。第２シャッタ装置４２１は、第２取出口３１２の開度を変更することにより、第２散布部３２２による散布物の散布量を調整することができる。

図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられている。図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が反時計回り方向に回転する。

第１回転体４１０は、収容部３１の第１取出口３１１の下方に配置されている。第１取出口３１１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の第２取出口３１２の下方に配置されている。第２取出口３１２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の主な散布方向は左方及び左後方、第２散布部３２２の主な散布方向は右方及び右後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。

図２、図４に示すように、散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。具体的には、動力伝達機構５０は、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力を第１回転体４１０及び第
２回転体４２０に伝達可能な機構である。

以下、図７に基づいて動力伝達機構５０について説明する。但し、図７に示す動力伝達機構５０は一例であって、動力伝達機構５０の構成を限定するものではない。
図７は、動力伝達機構５０を含む駆動部４９の構成を示している。駆動部４９は、第１駆動源４８Ａと、第３駆動源４８Ｃと、動力伝達機構５０と、を有している。駆動部４９は、散布装置３に備えられており、散布部３２を駆動する。

散布部３２は、駆動部４９に含まれる駆動源（第１駆動源４８Ａ、第３駆動源４８Ｃ）と、トラクタ２に備えられた別の駆動源（第２駆動源４８Ｂ）からの動力により駆動される。
第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、散布装置３の駆動部４９に含まれる変速可能な駆動源である。本実施形態の場合、第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、それぞれ発電機１５からの動力によって駆動する第１モータ２３１と第２モータ２３２である。第２駆動源４８Ｂは、トラクタ２に備えられたエンジン１１である。

動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を散布部３２の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）に伝達可能である。詳しくは、動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能であり、第２駆動源４８Ｂの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能である。第３駆動源４８Ｃは、主として、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転速度を変更するために使用される駆動源である。

動力伝達機構５０は、入力伝達部５１と第１遊星歯車機構５２とを有している。
入力伝達部５１は、第１駆動源４８Ａから入力される動力と、第２駆動源４８Ｂから入力される動力とを、第１遊星歯車機構５２に伝達する。入力伝達部５１は、第１入力歯車５３、第２入力歯車５４、第３入力歯車５５、第４入力歯車５６、第１軸５７、第２軸５８、第３軸５９を有している。第１入力歯車５３は、第１モータ２３１の出力軸と接続されており、第１モータ２３１の駆動により回転する。第２入力歯車５４は、第１入力歯車５３と噛み合っており、第１入力歯車５３の回転に伴って回転する。第２入力歯車５４の中心には、第１軸５７の一端側が接続されている。第３入力歯車５５の中心には、第２軸５８の一端側が接続されている。第２軸５８の他端側は、接続具（ユニバーサルジョイント等）を介して入力軸２４の第２接続部と接続されている。エンジン１１からの回転動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して入力軸２４に入力される。入力軸２４に入力された回転動力は、２つの経路に分岐される。２つの経路に分岐された回転動力は、一方が伝達機構２５を介して発電機１５に伝達され、他方が入力軸２４の第２接続部から第２軸５８に伝達される。

第４入力歯車５７は、第３入力歯車５５と噛み合っており、第３入力歯車５５の回転に伴って回転する。第４入力歯車５７には、第３軸５９の一端側が接続されている。
第１遊星歯車機構５２は、第１太陽歯車６０と、第１遊星歯車６１と、第１遊星キャリア６２と、第１内歯車６３と、を有している。第１太陽歯車６０は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１は、第１遊星キャリア６２により回転可能に支持されており、第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）可能である。第１遊星キャリア６２は、第１遊星歯車６１の回転（公転）に伴って回転する。第１内歯車６３は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１には、第３軸５９の他端側が接続されている。これにより、第４入力歯車５７の回転に伴って第１遊星歯車６１が第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）し、第１遊星歯車６１の回転に伴って第１内歯車６３が回転する。

第１遊星歯車機構５２には、第１遊星歯車機構５２から動力を出力する出力伝達軸６４が接続されている。出力伝達軸６４の一端側は、第１内歯車６３の中心に接続されている。出力伝達軸６４の他端側は、後述する分離伝達部６５と接続されている。これにより、第１遊星歯車機構５２から出力伝達軸６４に出力された動力は、分離伝達部６５に伝達される。

分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方と他方に分離して伝達する。分離伝達部６５は、第１伝達歯車６６と、第２伝達歯車６７と、一方伝達軸６８と、
他方伝達軸６９と、を有している。第１伝達歯車６６の中心には、出力伝達軸６４の他端側が接続されている。第２伝達歯車６７は、第１伝達歯車６６と噛み合っている。分離伝達部６５を構成する歯車（第１伝達歯車６６、第２伝達歯車６７）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車６６の回転軸の方向は、第２伝達歯車６７の回転軸の方向と交差している。

第２伝達歯車６７には、一方伝達軸６８の一端側及び他方伝達軸６９の一端側がそれぞれ接続されている。一方伝達軸６８と他方伝達軸６９とは、第２伝達歯車６７の中心から互いに反対側に向けて延びている。これにより、出力伝達軸６４から出力された動力は、分離伝達部６５において、第２伝達歯車６７から一方伝達軸６８（一方）と他方伝達軸６９（他方）とに分離して伝達される。

一方伝達軸６８は、第１動力伝達部７０と接続されている。
第１動力伝達部７０は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１動力伝達部７０は、変速部７１と、伝達軸７２と、第３伝達歯車７３と、第４伝達歯車７４と、を有している。
変速部７１は、第３駆動源４８Ｃを含む。変速部７１は、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転速度を変更する。変速部７１は、第２遊星歯車機構７５と駆動歯車７６とを有している。

第２遊星歯車機構７５は、第２太陽歯車７７と、第２遊星歯車７８と、第２遊星キャリア７９と、第２内歯車８０と、を有している。
第２太陽歯車７７は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５と接続されている。具体的には、第２太陽歯車７７の中心に、一方伝達軸６８の他端側が接続されている。第２遊星歯車７８は、第２太陽歯車７７と噛み合っている。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９により回転可能に支持されており、第２太陽歯車７７の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア７９は、第２遊星歯車７８の回転（公転）に伴って回転する。

第２内歯車８０は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。外歯は、中継歯車８１と噛み合っている。中継歯車８１は、第３駆動源４８Ｃからの動力により回転する駆動歯車７６と噛み合っている。
第２遊星キャリア７９には、伝達軸７２の一端側が接続されている。伝達軸７２の他端側は、第３伝達歯車７３の中心に接続されている。第４伝達歯車７４は、第３伝達歯車７３に噛み合っている。第４伝達歯車７４の回転軸の方向は、第３伝達歯車７３の回転軸の方向と交差している。第４伝達歯車７４の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車７４の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。

第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能である。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９及び伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
尚、第２太陽歯車７７の中心に伝達軸７２の一端側を接続し、伝達軸７２の他端側を第３伝達歯車７３の中心に接続し、第２遊星キャリア７９に一方伝達軸６８の他端側を接続し、一方伝達軸６８の一端側を第２伝達歯車６７に接続してもよい。この場合、第２遊星歯車７８は第２遊星キャリア７９及び分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能であり、第２太陽歯車７７は伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。

他方伝達軸６９は、第２動力伝達部８２と接続されている。
第２動力伝達部８２は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達可能である。
第２動力伝達部８２は、第５伝達歯車８３と第６伝達歯車８４とを有している。第２動力伝達部８２を構成する歯車（第５伝達歯車８３、第６伝達歯車８４）は、いずれも傘歯車である。

第５伝達歯車８３の中心には、他方伝達軸６９の他端側が接続されている。第６伝達歯車８４は、第５伝達歯車８３に噛み合っている。第６伝達歯車８４の回転軸の方向は、第５伝達歯車８３の回転軸の方向と交差している。第６伝達歯車８４の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。
以下、駆動部４９の作用（動作）について説明する。

第１駆動源４８Ａからの動力は、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。第２駆動源４８Ｂからの動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂ、入力軸２４、第２軸５８、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。
第１遊星歯車機構５２に入力された動力は、出力伝達軸６４から出力されて分離伝達部６５に伝達される。分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方（一方伝達軸６８）と他方（他方伝達軸６９）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部６５は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を、一方と他方に分離して伝達する。

分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力は、第１動力伝達部７０を介して第１回転体４１０に伝達される。分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力は、第２動力伝達部８２を介して第２回転体４２０に伝達される。
従って、第１駆動源４８Ａからの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第２駆動源４８Ｂからの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。つまり、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂのいずれかの動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂの両方の動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。加えて、第１駆動源４８Ａは変速可能であるため、第１駆動源４８Ａを変速することによって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。

さらに、駆動部４９は、動力伝達機構５０が変速部７１を有しているため、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
以下、変速部７１の作用について説明する。
変速部７１の第３駆動源４８Ｃを駆動すると、当該第３駆動源４８Ｃからの動力は、駆動歯車７６と中継歯車８１を介して第２内歯車８０の外歯に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃを駆動すると、第２内歯車８０が回転する。第２内歯車８０の回転は、当該第２内歯車８０の内歯を介して第２遊星歯車７８に伝達され、第２遊星歯車７８が回転する。第２遊星歯車７８の回転に伴って第２遊星キャリア７９が回転し、当該回転の動力は、伝達軸７２、第３伝達歯車７３、第４伝達歯車７４を介して第１回転体４１０に伝達される。

このように、第３駆動源４８Ｃを含む変速部７１からの動力は、第１回転体４１０に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更することができる。これによって、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
また、変速部７１を第２動力伝達部８２に設け、第３駆動源４８Ｃからの動力を当該第２動力伝達部８２の変速部７１（第２内歯車８０の外歯）に伝達する構成としてもよい。この構成を採用した場合、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。この構成によっても、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。

上記駆動部４９の変更例として、第１動力伝達部７０又は第２動力伝達部８２に切換部を設けることができる。切換部は、例えば、操作レバー等により切り換え可能なクラッチ等から構成される。好ましくは、切換部は、電動クラッチから構成されるが、機械式クラッチから構成してもよい。第１動力伝達部７０に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば一方伝達軸６８の中途部に設けられる。第２動力伝達部８２に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば他方伝達軸６９の中途部に設けられる。

第１動力伝達部７０に設ける切換部は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に
伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する第１状態と、第１回転体４１０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。第２動力伝達部８２に設ける切換部は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する第１状態と、第２回転体４２０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。

図８に示すように、トラクタ２は、検出装置２０１と、制御装置２０２とを備えている。検出装置２０１は、トラクタ２の状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ、操作量検出センサ等のセンサ、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、操作スイッチ等のスイッチ等である。制御装置２０２は、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装置２０２は、検出装置２０１で検出された検出値等に基づいて、トラクタ２の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置２０２は、操作量検出センサによって連結装置６を昇降する操作具の操作量を検出し、当該操作量に基づいて連結装置６を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサで検出した操作量に基づいてエンジン１１の回転数を制御する。なお、制御装置２０２は、トラクタ２の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

トラクタ２は、通信装置２１０を備えている。通信装置２１０は、支援装置５００に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置２１０は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

トラクタ２は、位置検出装置２２０を備えている。位置検出装置２２０は、トラクタ２のキャビン２Ａの天板に装着されている。なお、位置検出装置２２０は、キャビン２Ａの天板に装着されているが、トラクタ２における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置２２０は、散布装置３に装着されていてもよい。
位置検出装置２２０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置２２０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置２２０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置２２０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

以上によれば、位置検出装置２２０は、トラクタ２の位置、即ち、トラクタ２に連結された散布装置３の位置を検出する。言い換えれば、位置検出装置２２０は、作業機１（トラクタ２、散布装置３）の位置を検出する。
トラクタ２は、表示装置２３０を備えている。表示装置２３０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。表示装置２３０は、車載ネットワークを介して検出装置２０１、制御装置２０２、通信装置２１０及び位置検出装置２２０に接続されている。表示装置２３０は、通信装置２１０等を介して支援装置５００で作成した散布計画を取得して、表示することが可能である。制御装置２０２、通信装置２１０及び表示装置２３０のいずれかは、少なくともトラクタ２が稼働している状況にて、検出装置２０１が検出した検出値、位置検出装置２２０が検出した位置（検出位置）、散布装置３から送信された作業に関する情報等を逐次記憶し、記憶した情報を作業実績として記憶する。

図８に示すように、作業機の散布支援システムは、支援装置５００を備えている。支援装置５００は、散布物の散布に関して様々な支援をする装置であり、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、農業のサービス会社等に設置されたサーバである。支援装置５０
０には、管理者、作業者等が所持する外部端末５１０を接続可能である。外部端末５１０は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ等である。

支援装置５００は、圃場登録部５０１と、計画作成部５０２と、記憶装置５０３とを備えている。圃場登録部５０１及び計画作成部５０２は、支援装置５００に設けられた電気・電子部品、当該支援装置５００に格納されたプログラム等から構成されている。記憶装置５０３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
＜圃場の登録（圃場登録部）について＞
圃場登録部５０１は、圃場に関する圃場情報を登録する。外部端末５１０を支援装置５００に接続し、当該外部端末５１０から支援装置５００に圃場情報の登録の要求があると、図９に示すように、圃場登録部５０１は、要求に応じて、登録画面Ｍ１を外部端末５１０に表示する。

図９示すように、登録画面Ｍ１は、圃場の地図を表示する地図表示部５２１と、圃場の詳細を入力する入力部５２２とを含んでいる。圃場登録部５０１は、例えば、地図提供会社が提供するサーバ等に接続して、圃場を含む地図データを取得する。圃場登録部５０１は、地図データを取得後に、取得した地図データを地図表示部５２１に表示する。地図データは、圃場を上空から撮像した圃場画像ＩＧ１と、圃場画像ＩＧ１のピクセル（画素）に割り当てられた位置情報（緯度、経度）とを含んでいる。地図表示部５２１には、圃場画像ＩＧ１における任意の点（座標）を選択可能なポインタ５２３が表示される。ポインタ５２３は、マウス、キーボード、指、ペン等の入力インタフェースによって地図表示部５２１を移動することができる。

登録画面Ｍ１では、地図表示部５２１に圃場画像ＩＧ１を表示した状態で、圃場画像ＩＧ１の任意の点を複数指定する。例えば、図９に示すように、圃場画像ＩＧ１において、４点をポインタ５２３で指定した場合、圃場登録部５０１は、指定された４点の指定点ＩＰ１を結ぶ線Ｌ１を圃場の輪郭とし、輪郭Ｌ１を示す４点の指定点ＩＰ１の位置情報（緯度、経度）を保持する。即ち、管理者、作業者等が、地図表示部５２１に示された圃場画像ＩＧ１において、４つの指定点ＩＰ１をポインタ５２３で選択すると、圃場の輪郭Ｌ１、即ち、圃場の輪郭Ｌ１を有する圃場（圃場Ａ）の選択が完了する。

圃場の選択後、入力部５２２には、選択された圃場に関して、圃場名、圃場の住所等の情報、即ち、圃場識別する識別情報が入力可能になる。入力部５２２に、圃場名及び圃場の住所等の圃場識別情報を入力後に、登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５２４を選択すると、圃場登録部５０１は、圃場の位置を示す位置情報（圃場位置情報）として、指定点ＩＰ１の位置情報を登録すると共に、圃場識別情報として、圃場名及び圃場の住所を登録する。つまり、圃場登録部５０１は、圃場情報として、圃場位置情報及び圃場識別情報を登録する。

登録画面Ｍ１において、圃場情報の登録（圃場の登録）が完了すると、図１０に示すように、圃場単位で圃場位置情報及び圃場識別情報が記憶装置５０３に記憶される。
なお、上述した実施形態では、圃場画像ＩＧ１において、４点の指定点ＩＰ１を指定した場合に、４点を結ぶ線Ｌ１を輪郭としていたが、指定点ＩＰ１の数は、少なくとも輪郭を示すことができる数、３点以上であればよく、４点以外の５点であってもよいし、それ以上であってもよい。また、圃場識別情報として、圃場名及び圃場の住所を例示したが、圃場識別情報は、圃場名及び圃場の住所以外であってもよい。

上述した実施形態では、圃場登録部５０１は、圃場位置情報と圃場識別情報との両方を圃場情報として登録していたが、圃場位置情報のみを圃場情報として登録してもよい。上述した実施形態では、圃場登録部５０１は、圃場位置情報として指定点ＩＰ１を登録していたが、指定点ＩＰ１を結ぶ圃場の輪郭Ｌ１を地図情報として登録してもよい。
計画作成部５０２は、圃場における散布物の散布計画を作成する。外部端末５１０を支援装置５００に接続し、当該外部端末５１０から支援装置５００に散布計画の作成の要求があると、図１１に示すように、計画作成部５０２は、要求に応じて、計画画面Ｍ２を外部端末５１０に表示する。

計画画面Ｍ２は、圃場を選択する圃場選択部５３０と、圃場を表示する圃場表示部５３１と、時間を設定する時間設定部５３２を含んでいる。圃場選択部５３０は、上述したように圃場登録部５０１によって登録された圃場識別情報の一覧表を表示する。計画作成部５０２は、圃場選択部５３０に表示された複数の圃場識別情報の中から、１つの圃場識別情報が選択されると、選択された圃場識別情報に対応する圃場（選択圃場）の散布計画を設定する。時間設定部５３２は、散布を行う時間（月、日、時刻）を入力する部分である。

計画作成部５０２は、圃場選択部５３０にて選択された選択圃場の外形（輪郭Ｌ１）を圃場表示部５３１に表示する。圃場表示部５３１において、圃場を描写するフィールドは、位置（緯度、経度）が割り割り当てられている。また、圃場表示部５３１におけるフィールドは、複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区切られていて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに散布物の散布量Ｗｎを設定可能である。

例えば、計画画面Ｍ２に表示された個別設定ボタン５３３を選択すると、エリアＱｎ毎に任意の散布量Ｗｎが設定可能である。具体的には、計画作成部５０２は、個別設定ボタン５３３を選択すると、圃場表示部５３１にエリアＱｎを選択するポインタ５２３を表示する。ポインタ５２３で任意のエリアＱｎを選択すると、計画作成部５０２は、図１１に示すように、計画画面Ｍ２に、選択されたエリアＱｎに対応する散布量Ｗｎを入力する散布入力部５３８を表示する。計画作成部５０２は、散布入力部５３８に散布量が入力されると、入力された散布量を選択されたエリアＱｎの散布量Ｗｎに設定する。なお、ポインタ５２３において、複数のエリアＱｎを選択した場合も、計画作成部５０２は、散布入力部５３８に入力された散布量を、複数のエリアＱｎにおける散布量Ｗｎに設定する。

以上のように、エリアＱｎ毎に散布量Ｗｎの設定が完了した場合、計画作成部５０２は、図１２に示すように、エリアＱｎ毎に設定された散布量Ｗｎを示す散布情報、圃場選択部５３０にて選択された選択圃場の圃場識別情報、時間設定部５３２に入力された時間（時間情報）を含む散布計画を記憶装置５０３に記憶する。
また、計画画面Ｍ２に表示された連携設定ボタン５３５を選択すると、農業マップデータ等のデータに基づいて、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを設定することが可能である。具体的には、計画作成部５０２は、連携設定ボタン５３５を選択すると、図１３に示すように、計画画面Ｍ２にデータ選択部５３６を表示する。データ選択部５３６は、複数の農業マップデータの中から１つの農業マップデータを選択するマップ選択部５３６ａと、マップ選択部５３６ａで選択された農業マップデータを表示するマップ表示部５３６ｂを含んでいる。

図２０に示すように、農業マップデータは、収量データを可視化した収量マップＦ１１、食味データを可視化した食味マップＦ１２、生育データを可視化した生育マップＦ１３、土壌データを可視化した土壌マップＦ１４、施肥データを可視化した施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６、気象マップＦ１７等のデータである。
例えば、収量マップＦ１１、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４、施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６及び気象マップＦ１７のそれぞれにおいて、所定の位置におけるデータは、互いに関連付けられている。言い換えれば、収量マップＦ１１、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４、施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６及び気象マップＦ１７は、データが階層化されたレイヤマップである。収量マップＦ１１、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４、施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６、気象マップＦ１７のデータは、予め様々な機械で測定したものである。

収量マップＦ１１は、圃場のエリアＱｎと、当該エリアＱｎにおける収量との関係を示すデータを含んでいて、例えば、収穫機で作物を収穫する際に当該収穫機で測定したデータである。食味マップＦ１２は、圃場のエリアＱｎと、当該エリアＱｎにおけるタンパク質含有量との関係を示すデータを含んでいて、例えば、収穫機で作物を収穫する際に当該収穫機で測定したデータである。生育マップＦ１３は、圃場のエリアＱｎと、当該エリアＱｎにおける作物の生育との関係を示すデータを含んでいて、例えば、作物を作付けした
圃場を上空から撮像し、撮像した撮像画像をＤＶＩ、ＲＶＩ、ＮＤＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ、ＲＳＩ等の植生指標で解析して得られたデータである。土壌マップＦ１４は、圃場のエリアＱｎと、土壌の成分、土壌の硬度等を示すデータであって、硬度検出装置で検出したデータである。施肥マップＦ１５は、圃場のエリアＱｎと、当該エリアＱｎにおける施肥量（散布量Ｗｎ）との関係を示すデータを含んでいて、散布装置３にて肥料を散布した際に当該散布装置３によって測定したデータである。

自動走行マップＦ１６は、トラクタ等の作業機を自動走行させた場合に得られるデータを含んでいて、自動走行を行うための走行予定ルート（走行予定経路）及び作業機を実際に走行させた場合の走行軌跡（位置検出装置２２０で得られた位置情報）を含むデータである。
なお、自動走行マップＦ１６のデータは、上述した例に限定されず、自動的に作業機を走行させた場合のデータであれば何でもよい。

気象マップＦ１７は、気象に関するデータを含んでいて、所定のエリアにおける風向、風速、気温、湿度、晴れ、曇り、雨、雷、雪、降雨量、降雪量、降水確率、気圧等を含むデータである。気象マップＦ１７のデータは、気象に関するデータを提供する気象サーバ等に接続することによって得られることができる。
なお、上述した収量マップＦ１１、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４及び施肥マップＦ１５のデータは、圃場のエリアＱｎ単位のデータであったが、位置情報（緯度、経度）単位のデータであってもよい。

図１４に示すように、記憶装置５０３は、圃場毎に農業マップデータ（収量マップＦ１１、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４、施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６及び気象マップＦ１７等）のデータを記憶している。記憶装置５０３への農業マップデータの記憶は、例えば、農業機械等によって農作業の終了後に、外部端末５１０を経由して、支援装置５００に送信することにより行うことができる。支援装置５００への農業マップデータの送信方法、記憶装置５０３への農業マップデータの記憶は上述した例に限定されない。

マップ選択部５３６ａにおいて、複数の農業マップデータの中から所定の農業マップデータが選択されると、図１３に示すように、計画作成部５０２は、選択された農業マップデータをマップ表示部５３６ｂに表示する。例えば、マップ選択部５３６ａにおいて、収量マップＦ１１のデータが選択されると、計画作成部５０２は、記憶装置５０３を参照し、収量マップＦ１１のデータを抽出する。

計画作成部５０２は、マップ表示部５３６ｂのフィールドを複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区画し、収量マップＦ１１のデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＤｎ（ｎ：区画、Ｄｎ：データ）、即ち、区画毎の収穫量を平均した平均値を代表値Ｄｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に設定する。或いは、計画作成部５０２は、収量マップＦ１１のデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＤｎを積算した積算値を代表値Ｄｎに設定する。或いは、計画作成部５０２は、平均値及び積算値をエリアＱｎの面積で割った面積辺りの数値を代表値Ｄｎに設定する。

計画作成部５０２は、代表値Ｄｎを求めた後、当該代表値Ｄｎの大きさ（値）に応じて、複数のグループ（複数のランク）の１つに割り当て、ランク毎に色等を変化させることによって、収量マップＦ１１を表示する。即ち、計画作成部５０２は、圃場等を示したフィールドを複数に分割して、エリアＱｎに収量マップＦ１１のデータを割り当てたメッシュ型の収量マップＦ１１を表示する。また、上述した実施形態では、収量マップＦ１１をメッシュ型のマップで可視化することを例示したが、収量マップＦ１１の可視化したマップは、上述した例に限定されない。

収量マップＦ１１をマップ表示部５３６ｂに表示後、個別設定ボタン５３３を選択すると、計画作成部５０２は、図１１と同様に散布入力部５３８を表示する。散布入力部５３８に散布量を入力すれば、エリア毎の散布量Ｗｎを設定することができる。つまり、図１
３に示すように、計画作成部５０２は、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを設定するに際して、散布量Ｗｎを設定する同一の圃場における収量マップＦ１１を計画画面Ｍ２に表示し、収量マップＦ１１を見ながら、散布量Ｗｎを設定することができる。

なお、上述した実施形態では、収量マップＦ１１を例にあげ説明したが、計画画面Ｍ２へのマップの表示は、食味マップＦ１２、生育マップＦ１３、土壌マップＦ１４、施肥マップＦ１５、自動走行マップＦ１６及び気象マップＦ１７のいずれであってもよい。
また、図１３に示すように、収量マップＦ１１等の農業マップをマップ表示部５３６ｂに表示後、計画画面Ｍ２に自動設定ボタン５３７を表示してもよい。自動設定ボタン５３７を選択した場合、マップ表示部５３６ｂに表示された農業マップにおけるエリアＱｎのデータＤｎに対応して、エリアＱｎの散布量Ｗｎが自動的に設定される。計画作成部５０２は、データＤｎと散布量Ｗｎとの関係に基づいて、散布量Ｗｎを決定する。例えば、データＤｎが「生育マップＦ１３」である場合において、データＤｎの値が小さい、即ち、作物の生育が遅れている場合には、計画作成部５０２は、作物の生育が進むように、データＤｎの値に対応して、散布量Ｗｎを多く設定する。一方で、データＤｎが「生育マップＦ１３」である場合において、データＤｎの値が大きい場合（作物の生育が進んでいる場合）には、計画作成部５０２は、作物の生育が進み過ぎないように、データＤｎの値に対応して、散布量Ｗｎを少なく設定する。

このように、農業マップ等のデータと連携して、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを設定した場合も、計画作成部５０２は、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを含む散布情報、圃場識別情報及び時間情報を含む散布計画として記憶装置５０３に記憶する。
作業機の散布支援システムは、計画取得装置を備えている。計画取得装置は、作業機１（トラクタ２、散布装置３）に設けられている。支援装置５００、即ち、計画作成部５０２によって作成された散布計画を取得する装置である。計画取得装置は、例えば、トラクタ２に設けられた通信装置２１０及びトラクタ２に設けられた外部インタフェース２１５のいずれかである。外部インタフェース２１５は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体を接続する接続端子である。なお、作業機１は、通信装置２１０と外部インタフェース２１５との両方を有していてもよい。

計画取得装置が通信装置２１０である場合は、通信装置２１０が支援装置５００に接続後、当該通信装置２１０が支援装置５００に対して、散布計画の要求を行うと、支援装置５００は、記憶装置５０３に記憶された散布計画を、通信装置２１０（トラクタ２）に送信する。詳しくは、支援装置５００は、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを含む散布情報、圃場識別情報及び時間情報を含む散布計画を通信装置２１０に送信する。

なお、支援装置５００は、圃場識別情報に対応する圃場位置情報を通信装置２１０に送信してもよい。また、支援装置５００は、圃場識別情報に対応する圃場の輪郭Ｌ１を示す情報、即ち、地図情報を通信装置２１０に送信してもよい。また、圃場位置情報として指定点ＩＰ１の位置情報を採用した場合は、指定点ＩＰ１の位置情報を圃場位置情報及び地図情報の両方に共通する情報として取り扱ってもよい。

計画取得装置が外部インタフェース２１５である場合は、トラクタ２は、外部端末５１０を介して散布計画を取得する。例えば、外部端末５１０が支援装置５００に接続後、当該外部端末５１０が支援装置５００に対して、散布計画の要求を行うと、支援装置５００は、記憶装置５０３に記憶された散布計画を、外部端末５１０に送信する。詳しくは、支援装置５００は、エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを含む散布情報、圃場識別情報及び時間情報を含む散布計画を外部端末５１０に送信する。なお、支援装置５００は、散布計画を送信する際は、上述した実施形態と同様に、圃場識別情報に対応する圃場位置情報及び／又は地図情報を外部端末５１０に送信してもよい。

外部端末５１０に電子記憶媒体を接続すると、当該外部端末５１０は、支援装置５００から送信された情報を電子記憶媒体に転送する。電子記憶媒体に散布計画を記憶した後、当該電子記憶媒体を外部インタフェース２１５に接続すると、電子記憶媒体に記憶されている散布計画が外部インタフェース２１５（トラクタ２）に転送される。したがって、計画取得装置が外部インタフェース２１５である場合は、トラクタ２は、間接的に、散布計
画等の情報を支援装置５００から取得することができる。

計画取得装置（通信装置２１０、外部インタフェース２１５）が取得した情報は、作業機１に設けられた記憶装置（記憶部）２４０に記憶される。記憶装置２４０は、不揮発性のメモリ等であり、計画取得装置（通信装置２１０、外部インタフェース２１５）に接続されている。記憶装置２４０は、計画取得装置が取得した情報、即ち、散布計画（エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを含む散布情報、圃場識別情報、時間情報）、圃場位置情報、地図情報を、記憶する。

表示装置２３０は、散布計画を表示可能である。例えば、作業者等が表示装置２３０に対して所定の操作を行うと、図１５に示すように、散布計画を表示する計画表示画面Ｍ３を表示する。計画表示画面Ｍ３は、圃場選択部５４０と、圃場表示部５４１と、時間設定部５４２を含んでいる。圃場選択部５４０は、記憶装置２４０に記憶された圃場識別情報を表示すると共に、表示された複数の圃場識別情報の中から所定の圃場識別情報を選択することが可能である。時間設定部５４２は、時間を設定することができる部分である。圃場表示部５４１は、圃場選択部５４０で選択された圃場識別情報のうち、時間設定部５４２に対応する時間に対応する散布情報（エリアＱｎ毎の散布量Ｗｎ）を表示する。圃場選択部５４０で選択する圃場識別情報及び時間設定部５４２で設定する時間を変更することによって、圃場表示部５４１に表示する散布情報を変更することができる。したがって、図１５に示すように、作業者が計画表示画面Ｍ３において、散布作業を行う圃場を圃場選択部５４０で設定し、散布作業を行う時間を時間設定部５４２で設定することにより、散布作業に対応する散布計画を表示装置２３０に表示することができる。

作業機の散布支援システムは、散布制御装置を備えている。散布制御装置は、計画取得装置（通信装置２１０、外部インタフェース２１５）が取得した散布計画の散布情報に基づいて、散布装置３の散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）を制御する装置である。例えば、散布制御装置は、散布装置３に設けられた制御装置５５０及び走行車両２に設けられた制御装置２０２のいずれかである。なお、制御装置５５０と制御装置２０２とを一体化して散布制御装置を構成してもよい。この実施形態では、散布制御装置は、制御装置５５０であるとして説明を進める。

制御装置５５０は、第１散布部３２１の第１回転体４１０の回転、第２散布部３２２の第２回転体４２０の回転を制御する。言い換えれば、制御装置５５０は、インバータ２２に接続されていて、第１回転体４１０に回転動力を付与する第１モータ２３１（第１駆動源４８Ａ）の回転数、及び、第２回転体４２０に回転動力を付与する第２モータ２３２（第３駆動源４８Ｃ）の回転数を制御する。

図１６Ａは、制御装置５５０の制御フローを示す図である。図１６Ａは、散布の対象である圃場を制御装置５５０が自動的に決定した後に散布作業を進める例を示している。
例えば、作業者がトラクタ１等を、散布作業を行う圃場に移動させた後、図１６Ａに示すように、エンジン１１が始動すると（Ｓ１）、制御装置５５０は、位置検出装置２２０で検出された作業機１（トラクタ２、散布装置３）の位置（機械位置）を参照する（Ｓ２）。また、制御装置５５０は、機械位置に基づいて、作業機１が位置している圃場を特定する（Ｓ３）。詳しくは、制御装置５５０は、記憶装置２４０を参照して、圃場位置情報の中から機械位置が含まれる特定の圃場位置情報を抽出すると共に、抽出した特定の圃場位置情報に対応する圃場識別情報を検索することによって、作業機１が位置している圃場、即ち、散布作業を行う圃場（散布対象の圃場）を特定する。

圃場を特定した後、制御装置５５０は、記憶装置２４０を参照して、特定した圃場における散布計画を抽出する（Ｓ４）。即ち、制御装置５５０は、少なくとも散布計画に含まれるエリアＱｎ毎の散布量Ｗｎを抽出する。
特定した圃場における散布計画を抽出後、トラクタ２が走行を開始すると（Ｓ５）、制御装置５５０は、散布計画を参照し、位置検出装置２２０で検出された機械位置に一致するエリアＱｎを演算する（Ｓ６）。つまり、制御装置５５０は、散布計画で示された複数のエリアＱｎのうち、作業機１が位置しているエリアＱｎを機械位置に基づいて求める。

制御装置５５０は、エリアＱｎの演算後に当該エリアＱｎに対応する散布量Ｗｎを決定
する（Ｓ７）。制御装置５５０は、散布量Ｗｎに基づいて第１モータ２３１の回転数及び第２モータ２３２の回転数をそれぞれ演算する（Ｓ８）。言い換えれば、制御装置５５０は、散布量Ｗｎに基づいて、第１回転体４１０の回転数及び第２回転体４２０の回転数のそれぞれの回転数を演算する。

制御装置５５０は、第１モータ２３１の回転数及び第２モータ２３２の回転数（実回転数）が、演算された回転数（演算回転数）と一致するように、インバータ２２に対して制御信号を出力することによって、第１モータ２３１の回転数及び第２モータ２３２の回転数を制御する（Ｓ９）。制御装置５５０は、例えば、全てのエリアＱｎにおける散布作業が完了するまで、上述したＳ６～Ｓ９の処理を繰り返す。

図１６Ｂは、制御装置５５０の制御フローを示す図である。図１６Ｂは、散布の対象である圃場を手動で決定して散布作業を進める例を示している。
図１６Ｂに示すように、エンジン１１が始動後（Ｓ１後）、作業者が表示装置２３０を操作することによって、表示装置２３０に散布計画を表示すると（Ｓ１０）、制御装置５５０は、表示装置２３０に表示している圃場識別情報を当該表示装置２３０から取得する（Ｓ１１）。制御装置５５０は、位置検出装置２２０で検出された機械位置を参照し（Ｓ１２）、表示装置２３０で示された圃場に、作業機１が位置しているか否かを判断する（Ｓ１３）。
制御装置５５０は、作業機１が表示装置２３０で示された圃場に位置している場合、当該圃場における散布計画を抽出する（Ｓ１４）。制御装置５５０は、散布計画の抽出後、図１６Ａと同様に、Ｓ５～Ｓ９の処理を実行する。これにより、表示装置２３０に表示した散布計画（圃場、時間、散布量）に基づく散布作業を行うことができる。

以上、図１６Ａ及び図１６Ｂに示したように、制御装置５５０によれば、散布計画を用いて散布装置３の散布を行うことができる。つまり、散布計画と連携して散布装置３を作動させることができる。
上述した実施形態では、エリアＱｎの散布量Ｗｎに応じて、第１モータ２３１の回転数（第１回転体４１０の回転数）及び第２モータ２３２の回転数（第２回転体４２０の回転数）を変更していたが、圃場の輪郭Ｌ１に基づいて、第１モータ２３１の回転数（第１回転体４１０の回転数）及び第２モータ２３２の回転数（第２回転体４２０の回転数）の変更を行ってもよい。

図１６Ｃは、圃場の輪郭Ｌ１を考慮した場合の制御装置５５０の制御フローを示す図である。図１６Ｃでは、圃場の特定及びエリアＱｎの散布量Ｗｎの抽出は、図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように完了しているものとして説明を進める。
図１６Ｃに示すように、制御装置５５０は、散布作業の開始前（Ｓ２０）に、記憶装置２４０に記憶された地図情報を参照して、散布作業を行う圃場の輪郭Ｌ１を抽出する（Ｓ２１）。例えば、制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１を示す指定点ＩＰ１の位置情報を抽出する。

制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１の抽出後（Ｓ２１後）、図１７に示すように、散布物を散布する散布領域を、圃場の輪郭寄りのボーダ領域５８０と、ボーダ領域５８０とは異なるフィールド領域５９０とに設定する（Ｓ２２）。なお、散布領域は、圃場の輪郭Ｌ１に囲まれた領域である。
散布作業において、作業機１の進行方向が矢印Ａ１０方向であって、圃場の輪郭Ｌ１の第１辺Ｌ１１及び第２辺Ｌ１２と略平行である場合、制御装置５５０は、進行方向Ａ１０と略平行な第１辺Ｌ１１及び第２辺Ｌ１２から圃場の内側に所定距離Ｌ２０入ったラインを仮想ラインＬ１３及び仮想ラインＬ１４に設定する。制御装置５５０は、仮想ラインＬ１３と輪郭Ｌ１との囲まれる領域を、ボーダ領域５８０Ｌに設定し、仮想ラインＬ１４と輪郭Ｌ１との囲まれる領域を、ボーダ領域５８０Ｒに設定する。また、制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１内において、ボーダ領域５８０Ｌ、５８０Ｒを除く領域をフィールド領域５９０に設定する。

制御装置５５０は、ボーダ領域５８０及びフィールド領域５９０の決定後は、ボーダ領域５８０及びフィールド領域５９０に応じて散布幅Ｚ１、Ｚ２を設定する（Ｓ２３）。制
御装置５５０は、ボーダ領域５８０Ｌ、５８０Ｒにおける散布装置３の散布幅Ｚ１と、フィールド領域５９０における散布装置３の散布幅Ｚ２とを異なる値に設定する。制御装置５５０は、散布幅Ｚ１、Ｚ２の設定後、設定された散布幅Ｚ１，Ｚ２となるように、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を制御する（Ｓ２４）。

図１８Ａに示すように、作業機１（トラクタ２、散布装置３）がフィールド領域５９０に位置している場合、制御装置５５０は、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を同じに設定することで、散布装置３の散布幅を散布幅Ｚ２にする。
図１８Ｂに示すように、作業機１がボーダ領域５８０Ｒに位置している場合、制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１から遠い側の第１回転体４１０の回転数は、フィールド領域５９０と同じ回転数にする。一方、作業機１がボーダ領域５８０Ｒに位置している場合、制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１に近い側の第２回転体４２０の回転数を、圃場の輪郭Ｌ１から遠い側の第１回転体４１０の回転数よりも小さくすることで、散布装置３の散布幅を散布幅Ｚ１にする。即ち、ボーダ領域５８０Ｒにおいて、第２回転体４２０の散布幅は、第１回転体４１０の散布幅よりも小さい。

図１８Ｃに示すように、作業機１がボーダ領域５８０Ｌに位置している場合、制御装置５５０は、圃場の輪郭Ｌ１から遠い側の第２回転体４２０の回転数は、フィールド領域５９０と同じ回転数し、圃場の輪郭Ｌ１に近い側の第１回転体４１０の回転数を、圃場の輪郭Ｌ１から遠い側の第２回転体４２０の回転数よりも小さくすることで、散布幅Ｚ１にする。即ち、ボーダ領域５８０Ｌにおいて、第１回転体４１０の散布幅は、第２回転体４２０の散布幅よりも小さい。

つまり、作業機１がボーダ領域５８０Ｒに位置する場合は、少なくとも圃場の輪郭Ｌ１から近い側の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転を減少させることで、ボーダ領域５８０における散布幅Ｚ１と、フィールド領域５９０における散布幅Ｚ２とをコントロールしている。
なお、制御装置５５０は、上述したように、第１回転体４１０、第２回転体４２０の回転数を変更するに際して、ＰＴＯ軸１９の回転数は、ボーダ領域５８０及びフィールド領域５９０のいずれにおいても変更せずに、ＰＴＯ軸１９の回転数を一定のまま、第１モータ２３１及び第２モータ２３２のいずれかの回転数を変更している。

作業機の散布支援システムは、散布物を散布する対象である圃場に関する圃場情報と、散布物の散布量を含む散布情報との関係が示された散布計画を作成する計画作成部５０２を有する支援装置５００と、散布物を散布する散布装置３を有する作業機１に設けられ、且つ、計画作成部５０２で作成された散布計画を取得する計画取得装置２１０、２１５と、計画取得装置２１０、２１５が取得した散布計画の散布情報に基づいて、散布装置３の散布部３２を制御する散布制御装置２０２、５５０と、を備えている。これによれば、計画作成部５０２によって、圃場に対応する散布量を示した散布計画を作成することができる。また、作業機１は、計画取得部２１０、２１５によって、計画作成部５０２で作成した散布計画を取得することができる。散布制御装置２０２、５５０によって、散布計画に含まれる散布情報に基づいて簡単に散布作業を行うことができる。

作業機１の散布支援システムは、圃場の位置を示す圃場位置情報を圃場情報として登録する圃場登録部５０１と、作業機１の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置２２０と、を備え、散布制御装置２０２、５５０は、位置検出装置２２０で検出された機械位置及び圃場位置情報に基づいて、散布装置３にて散布物の散布を行う圃場を特定し、特定した圃場の散布情報に基づいて散布部３２を制御する。例えば、作業機１の位置である機械位置を検出するだけで、散布作業を行う圃場を特定することができ、圃場を特定した後は、散布制御装置２０２、５５０によって、散布計画に基づき簡単に散布作業を行うことができる。

作業機の散布支援システムは、圃場を識別する圃場識別情報及び圃場識別情報で識別される圃場の位置を示す圃場位置情報を圃場情報として登録する圃場登録部５０１と、作業機１の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置２２０と、を備え、散布制御装置２０２、５５０は、位置検出装置２２０で検出された機械位置、圃場位置情報及び圃場識別情
報に基づいて、散布装置３にて散布物の散布を行う圃場を特定し、特定した圃場の散布量に基づいて散布部３２を制御する。例えば、圃場を示す圃場識別情報と機械位置との両方を用いて、散布作業を行う圃場を特定することができ、圃場を特定した後は、散布制御装置２０２、５５０によって、散布計画に基づき簡単に散布作業を行うことができる。

圃場登録部５０１は、圃場の輪郭を含む地図情報を圃場情報として登録し、散布制御装置２０２、５５０は、地図情報に示された輪郭に基づいて、散布部３２を制御する。これによれば、圃場の輪郭を登録しておけば、圃場の輪郭を考慮して、簡単に散布作業を行うことができる。
散布部３２は、散布物を散布する回転体を有し、散布制御装置２０２、５５０は、制御として回転体４１０、４２０の回転数を変更する。これによれば、回転体４１０、４２０の回転数を変更するだけで、簡単に散布量、即ち、散布幅を変更することができる。

散布制御装置２０２、５５０は、散布計画で示された圃場において、散布物を散布する散布領域を、圃場の輪郭寄りのボーダ領域５８０Ｌ、５８０Ｒと、ボーダ領域５８０Ｌ、５８０Ｒとは異なるフィールド領域５９０とに設定し、ボーダ領域５８０Ｌ、５８０Ｒにおける散布幅と、フィールド領域５９０における散布幅とを異ならせる。これによれば、圃場の輪郭寄り（圃場の境界寄り）の場所と、圃場の境界から離れた場所とで、適正にバランスよく散布作業を行うことができる。

散布部３２は、散布物を散布する回転体４１０、４２０を有し、散布制御装置２０２、５５０は、制御としてボーダ領域５８０で回転させる回転体４１０、４２０の回転数を、フィールド領域５９０で回転させる回転体４１０、４２０の回転数よりも小さくする。これによれば、フィールド領域５９０における散布物の散布幅を確保しつつ、ボーダ領域５８０における散布物の散布幅を小さくすることができる。

散布部３２は、散布物を散布する複数の回転体４１０、４２０を有し、散布制御装置２０２、５５０は、ボーダ領域５８０における制御として、複数の回転体４１０、４２０のうち圃場の輪郭Ｌ１に近い側の回転体の回転数を、圃場の輪郭Ｌ１に遠い側の回転体の回転数よりも小さくする。これによれば、ボーダ領域５８０において、圃場の輪郭Ｌ１に遠い側の散布量を低下させることなく散布作業を行うことができる。

散布制御装置２０２、５５０は、フィールド領域５９０における制御として、複数の回転体４１０、４２０の回転数を、ボーダ領域５８０における複数の回転体４１０、４２０の回転数よりも大きくする。これによれば、ボーダ領域５８０の影響なく、フィールド領域５９０の散布量を確保することができる。
図１９Ａ及び図１９Ｂは、圃場の輪郭Ｌ１の近い領域（ボーダ領域）で散布作業を行った場合の散布量の比較を示している。図１９Ａ及び図１９Ｂにおいて、ラインＬ３０は、散布装置３の幅方向中央部を示している。幅方向中心部Ｌ３０よりも左側が第１回転体４１０による散布量Ｙ１を示し、幅方向中心部Ｌ３０よりも右側が第２回転体４２０による散布量Ｙ２を示している。また、図１９Ａ及び図１９Ｂにおいて、位置Ｐ１０が圃場の輪郭Ｌ１の位置を示している。

図１９Ａは、作業機１が圃場の輪郭Ｌ１（境界）の近い領域（ボーダ領域）にある場合に、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の両方の回転を低下させた結果である。図１９Ｂは、圃場の境界の近い領域（ボーダ領域）にある場合に、第１回転体４１０の回転は低下させつつ、第２回転体４２０の回転は、フィールド領域と同じ回転をさせた結果である。図１９Ａに示すように、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の両方の回転を低下させた場合、散布量Ｙ３は全体として下がっている。一方、図１９Ｂに示すように、ボーダ領域における第２回転体４２０の回転を低くしていないため、第２回転体４２０における散布量Ｙ２は、図１９Ａに比べて多くなっている。つまり、ボーダ領域において、圃場の境界から遠い側の第２回転体４２０の回転数をフィールド領域と同じにしているため、ボーダ領域における全体の散布量の低下を抑制することができる。

作業機１は、原動機１１と、原動機１１の動力によって回転するＰＴＯ軸１９とを有し、散布装置３は、モータ２３と、ＰＴＯ軸１９及びモータ２３の動力を回転体４１０、４２０に伝達する動力伝達機構とを含み、散布制御装置２０２、５５０は、散布部３２の制
御を行う際はＰＴＯ軸１９の回転数は一定でモータ２３の回転数を変更する。これによれば、ＰＲＯ軸の動力及びモータ２３の動力の両方で回転体４１０、４２０を回転させる場合において、モータ２３のみの回転数を変更することで、精度よく散布幅を変更することができる。

作業機１は、散布装置３を牽引する走行車両２を含み、走行車両２は、散布計画を表示する表示装置２３０を有している。これによれば、作業者は、表示装置２３０を見ることによって簡単に散布計画を確認しながら散布作業を行うことができる。
上述した実施形態では、走行車両２に表示装置２３０を設けていたが、散布装置３に表示装置２３０を設けてもよい。散布装置３に表示装置２３０を設けた場合も、走行車両２に設けた場合と同様に、表示装置２３０は散布計画を表示することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
３ 散布装置
３２ 散布部
２０１ 検出装置
２０２ 制御装置
２１０ 通信装置
２２０ 位置検出装置
２３０ 表示装置
２４０ 記憶装置
４１０ 第１回転体
４２０ 第２回転体
５００ 支援装置
５０１ 圃場登録部
５０２ 計画作成部
５０３ 記憶部
５１０ 外部端末
５２１ 地図表示部
５２２ 入力部
５２３ ポインタ
５３０ 圃場選択部
５３１ 圃場表示部
５３３ 個別設定ボタン
５３５ 連携設定ボタン
５３６ データ選択部
５３６ａ マップ選択部
５３６ｂ マップ表示部
５３７ 自動設定ボタン
５３８ 散布入力部
５４０ 圃場選択部
５４１ 圃場表示部
５４２ 時間設定部
５５０ 制御装置
ＩＧ１ 圃場画像
Ｌ１ 圃場の輪郭
Ｑｎ エリア
Ｗｎ 散布量

Claims (12)

1. 散布物を散布する対象である圃場に関する圃場情報と、前記散布物の散布量を含む散布情報との関係が示された散布計画を作成する計画作成部を有する支援装置と、
   前記散布物を散布する散布装置を有する作業機に設けられ且つ前記計画作成部で作成された散布計画を取得する計画取得装置と、
   前記作業機に設けられ且つ前記計画取得装置により取得された前記散布計画を記憶する第１記憶装置と、
   前記作業機に設けられ且つ前記散布計画の前記散布情報に基づいて、前記散布装置の散布部を制御する散布制御装置と、
   前記圃場を識別する圃場識別情報及び前記圃場識別情報で識別される前記圃場の位置を示す圃場位置情報を、前記圃場情報として登録する圃場登録部と、
   前記作業機の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置と、を備え、
   前記支援装置は、前記計画作成部により作成された前記散布計画を記憶する第２記憶装置をさらに有し、
   前記計画取得装置は、前記第２記憶装置に記憶された前記散布計画を前記支援装置から取得して前記第１記憶装置に記憶し、
   前記散布制御装置は、前記位置検出装置により検出された前記機械位置と、前記第１記憶装置に記憶された前記散布計画の前記圃場情報に含まれる前記圃場位置情報及び前記圃場識別情報とに基づいて、前記作業機が位置している圃場であって前記散布装置にて散布物の散布を行う圃場を特定し、且つ前記特定した圃場に対応する前記散布計画を前記第１記憶装置から抽出し、
   前記作業機が走行を開始すると、前記散布制御装置は、前記抽出した散布計画で示される前記圃場情報及び前記散布情報に含まれる前記散布量と、前記位置検出装置により検出された前記機械位置とに基づいて、前記散布装置の前記散布部を制御して、前記特定した圃場に対して前記散布物の散布を行う作業機の散布支援システム。
2. 前記計画作成部は、複数のエリアに区切られた前記圃場に関する圃場情報と、前記エリア毎に設定された前記散布物の散布量を含む前記散布情報との関係が示された前記散布計画を作成し、
   前記散布制御装置による前記散布計画の抽出後に、前記作業機が走行を開始すると、前
   記散布制御装置は、前記抽出した散布計画と、前記位置検出装置により検出された前記機械位置とに基づいて、前記作業機が位置している前記エリアを求めて、当該エリアに対応する前記散布物の散布量を決定し、当該散布量に基づいて前記散布部を制御して、前記エリア毎に前記散布物の散布を行う請求項１に記載の作業機の散布支援システム。
3. 散布物を散布する対象である圃場に関する圃場情報と、前記散布物の散布量を含む散布情報との関係が示された散布計画を作成する計画作成部を有する支援装置と、
   前記散布物を散布する散布装置を有する作業機に設けられ且つ前記計画作成部で作成された散布計画を取得する計画取得装置と、
   前記計画取得装置が取得した前記散布計画の前記散布情報に基づいて、前記散布装置の散布部を制御する散布制御装置と、
   前記圃場の位置を示す圃場位置情報を前記圃場情報として登録する圃場登録部と、
   前記作業機の位置を示す機械位置を検出する位置検出装置と、
   圃場毎の農業に関するデータを示す複数種類の農業マップが記憶された第３記憶装置と、
   前記散布計画を作成する際に、散布物を散布する圃場を選択する圃場選択部と、
   前記圃場選択部により選択された前記圃場に対応する前記複数種類の農業マップのうちのいずれかを選択するマップ選択部と、を備え、
   前記計画作成部は、前記マップ選択部により選択された前記農業マップのデータに基づいて、前記圃場選択部により選択された前記圃場の散布量を設定し、前記選択された圃場に関する前記圃場情報と、前記設定した散布量を含む前記散布情報との関係を示す前記散布計画を作成し、
   前記散布制御装置は、散布を行う際に、前記位置検出装置で検出された機械位置及び前記圃場位置情報に基づいて、前記散布装置にて前記散布物の散布を行う圃場を特定し、前記特定した圃場の前記散布情報に基づいて前記散布部を制御する作業機の散布支援システム。
4. 前記圃場選択部により選択された前記圃場を複数のエリアに区分けした状態で表示する圃場表示部と、
   前記圃場表示部により表示された前記圃場の前記各エリアに対して散布量を入力する散布入力部と、
   前記マップ選択部により選択された前記農業マップのデータを表示するマップ表示部と、を備え、
   前記複数種類の農業マップは、前記圃場の前記各エリアの農業に関するデータをそれぞれ示し、
   前記圃場表示部による前記圃場の表示と並んで、前記マップ表示部により前記農業マップのデータが表示された状態で、前記散布入力部による前記圃場の前記エリア毎の散布量の入力が可能である請求項３に記載の作業機の散布支援システム。
5. 前記圃場選択部により選択された前記圃場に対して散布物の散布を行う時間を入力する時間設定部を備え、
   前記計画作成部は、前記時間設定部により入力された前記時間の情報も前記散布計画に含める請求項３又は４に記載の作業機の散布支援システム。
6. 前記散布装置は、
   前記散布物を収容する収容部と、
   前記収容部の下方に設けられた前記散布部と、を有し、
   前記散布部は、前記散布物を散布する複数の回転体を有し、
   前記散布制御装置は、前記散布部の制御として、前記収容部に収容された前記散布物を前記収容部の下端部に設けられた取出口から落下させ、前記複数の回転体を回転させるこ
   とにより、前記落下させた前記散布物を放射状に散布し、前記複数の回転体の回転数を変更することにより、前記散布物の散布量を調整する請求項１～５のいずれかに記載の作業機の散布支援システム。
7. 前記圃場登録部は、前記圃場の輪郭を含む地図情報を前記圃場情報として登録し、
   前記散布制御装置は、前記地図情報に示された前記圃場の輪郭に基づいて、前記散布部の前記複数の回転体の回転数をそれぞれ制御する請求項６に記載の作業機の散布支援システム。
8. 前記散布制御装置は、前記散布計画で示された圃場において、前記散布物を散布する散布領域を、前記圃場の輪郭寄りのボーダ領域と、前記ボーダ領域とは異なるフィールド領域とに設定し、前記ボーダ領域において前記散布部により前記散布物を散布する散布幅と、前記フィールド領域における前記散布幅とを異ならせる請求項７に記載の作業機の散布支援システム。
9. 前記散布制御装置は、前記ボーダ領域で回転させる前記回転体の回転数を、前記フィールド領域で回転させる前記回転体の回転数よりも小さくする請求項８に記載の作業機の散布支援システム。
10. 前記散布制御装置は、
    前記ボーダ領域において、前記複数の回転体のうち前記圃場の輪郭に近い側の回転体の回転数を、前記圃場の輪郭に遠い側の回転体の回転数よりも小さくし、
    前記フィールド領域における前記複数の回転体の回転数を、前記ボーダ領域における前記複数の回転体の回転数よりも大きくする請求項７～９のいずれかに記載の作業機の散布支援システム。
11. 前記作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって回転するＰＴＯ軸と、を有し、
    前記散布装置は、前記モータと、前記ＰＴＯ軸及び前記モータの動力を前記回転体に伝達する動力伝達機構と、を含み、
    前記散布制御装置は、前記散布部の制御を行う際に、前記ＰＴＯ軸の回転数を一定にして、前記モータの回転数を変更する請求項１～１０のいずれかに記載の作業機の散布支援システム。
12. 前記支援装置に対して接続可能な外部端末を備え、
    前記作業機は、前記散布装置を牽引する走行車両を含み、
    前記走行車両又は前記散布装置は、表示装置を有し、
    前記外部端末又は前記表示装置は、前記散布計画を表示可能である請求項１～１１のいずれかに記載の作業機の散布支援システム。
    

Images