JP6695695B2 - 作業支援システム及び作業機 - Google Patents
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Description
特許文献1の施肥装置は、肥料を貯留するホッパーと、肥料を外部へ排出する繰出ロールと、ホッパー内の肥料の残量を検出する残量センサとを有している。
本発明の作業支援システムは、走行車体に設けられ、且つ、散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置と、測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、を備え、前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する。
前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、1秒間当たりの散布量(kg/sec)=車速(m/sec)×散布幅(m)×単位面積当たりの散布量(kg/m2]により、1秒間当たりの散布量(kg/sec)を求め、理論散布量(kg)=経過時間(sec)×1秒間当たりの散布量(kg/sec)]により、前記理論散布量(kg)を求め、前記投入量(kg)から前記理論散布量(kg)を減算することで前記散布剤の残量(kg)を求める。
布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態における作業支援システムを示している。
作業支援システムは、作業を行う作業機1の支援を行うことが可能なシステムである。作業機とは、農業機械、建設機械等であって、農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。以下、農業機械の1つであるトラクタ1を例にとり説明する。トラクタ1には、作業装置2を設けることが可能である。
図9に示すように、トラクタ1は、車輪を有する走行車両(走行車体)3と、ディーゼルエンジン等の原動機4と、変速装置5とを備えている。また、走行車体3には運転席6と、運転席6を囲むキャビン7とが設けられている。また、走行車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置2が着脱可能である。作業装置2を連結部8に連結することによって、走行車体3によって作業装置2を牽引することができる。
検出装置10は、トラクタ1が走行している状態(走行状態)、即ち、走行車体3の走行状態を検出する装置である。検出装置10は、例えば、走行状態として、走行車体3の移動距離、移動速度(車速)を検出可能である。この実施形態では、検出装置10は、衛星測位システム(Global Positioning System,Galileo、GLONASSなど)に用いて走行車体3の位置を演算し、演算した位置から移動距離、移動速度を検出する。
状態取得部21は、状態演算部10bで検出された走行状態として、移動速度を取得する。即ち、検出装置10の状態演算部10bが算出した移動速度を、車載ネットワークN1を介して取得する。
さて、図2に示すように、表示装置12の表示部12cには、操作に対応して様々な画面(複数の画面)が表示可能であって、主に、メイン画面(ホーム画面)M1と、アプリケーションに対応した画面(アプリケーション画面)M2と、設定画面M3と、を個別に表示する。なお、説明の便宜上、複数の画面を表す場合は、単に、画面M1,M2,M3ということがある。
次に、表示装置12が運転支援装置として作動した場合について詳しく説明する。
以下、方向表示部50及びズレ量表示部51について詳しく説明する。
方向表示部50は、基準表示部50aと、一方向表示部50bと、他方向表示部50cとを有している。基準表示部50aは、基準位置を示す図形であって、第1表示領域48aにおける横方向の中心部に位置している。基準表示部50aとズレ量表示部51とは同一の位置に位置している。即ち、基準表示部50aとズレ量表示部51とは画像上で重なっている。また、基準表示部50aの横幅及び縦幅は、ズレ量表示部51よりも大きく、画像上では、基準表示部50a内にズレ量表示部51が収まっている。
一方向表示部50b及び他方向表示部50cは、ズレの方向を示すに際して、ズレ量の大きさ(度合)もズレの方向と共に同時に表示する。具体的には、一方向表示部50bは、ズレの方向を示しつつズレ量の大きさ(度合)を段階的に表示可能であって、一方向にズレていることを示す複数の一方向矢印部を有している。複数の一方向矢印部は、ズレ量の大きさに応じて、表示状態(色の濃さ)が変化する。
第1矢印部50b1は、ズレ量の大きさが最も小さい段階であることを示し、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる(彩度、明度を強くする)。第5矢印部50b5は、ズレ量の大きさが最も大きい段階であることを示し、ズレ量が所定値以上であれば、表示色が濃くなる。第2矢印部50b2、第3矢印部50b3及び第4矢印部50b4は、ズレ量の大きさが、最も小さい段階と最も大きい段階との間の段階で、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる。
ズレ量表示部51が、一方向表示部50bと他方向表示部50cとの間に設けられている。そのため、走行車体3がどちらの方向にどの程度、ズレているかを即座に把握することができ、ズレ方向とズレ量との関係を確認しやすい。
また、フィールド表示部52には、機械表示部53が示されている。機械表示部53は、トラクタ1(走行車体3)を仮想的に示していて、フィールド表示部52に対する機械表示部53の表示位置は固定である。また、機械表示部53の中心位置P1が、仮想フィールド上における現在のトラクタ1(走行車体3)の位置である。
また、仮想フィールドには、トラクタ1の移動軌跡、即ち、トラクタ1によって作業を行った仮想の作業領域(作業済みの部分)W1が表示可能である。仮想フィールドには、トラクタ1(走行車体3)の作業幅に対応する仮想作業幅が設定され、当該仮想作業幅の中心位置と機械表示部53の中心位置P1とは一致している。そして、トラクタ1の走行に対応してフィールド画像をスクロールさせた場合、スクロール後のフィールド画像には、機械表示部53を基準に仮想作業幅に相当する範囲が他の部分と異なる色に着色され、これにより、仮想の作業領域W1が仮想フィールドに描写される。仮想の作業領域W1のデータは、記憶部12bに記憶される。なお、作業幅とは、トラクタ1がフィールドを走行した場合に実施される農作業の範囲のことである。この実施形態では、散布作業の場合は散布幅である。
フィールド表示部52には、複数のアイコン部55が示されている。複数のアイコン部55は、第1アイコン部55aと、第2アイコン部55bと、第3アイコン部55cと、第4アイコン部55dを含む。
また、第3アイコン部55cは、第1ポイントであることを示す第1図形57と、他のポイントであることを示す第2図形58と、直線状の基準ラインLであることを示す第3図形59とを有している。第1図形57、第2図形58及び第3図形59は、枠56内に示されている。
また、第4アイコン部55dは、第1ポイントであることを示す第1図形64と、他のポイントであることを示す第2図形65と、曲線状の基準ラインLであることを示す第3図形66とを有している。第1図形64、第2図形65及び第3図形66は、枠63内に示されている。
そのため、第4アイコン部55dは、2つのポイントを曲線で結ぶことが強調されているため、2つのポイントを結んだ曲線を作成するためのアイコンであることを容易に視認することができる。
[第2実施形態]
図6は、第2実施形態の作業支援システムを示している。第2実施形態の作業支援システムは、複数のコンピュータ27を備えている。複数のコンピュータ(支援装置)27は、作業者用コンピュータ27Aと、管理者用コンピュータ27Bと、生産管理コンピュータ27Cである。
サーバ27Cは、作業計画を作成する作業計画作成部30と、作業計画を記憶する作業計画記憶部31とを有している。作業計画作成部30は、サーバ27Cに格納されたプログラム等から構成されている。作業計画とは、圃場で行われる農作業に関する計画であって、少なくとも農作業として、圃場で行う散布作業が含まれている。散布作業とは、例えば、肥料を散布する作業(施肥作業)、農薬を散布する作業(農薬散布作業)等である。なお、農作業において、散布する作業に関するものは、散布作業であると考えてよい。また、サーバ27Cでは、農作業として、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥(施肥作業)、薬剤散布等の計画を設定することが可能である。
作業計画設定画面32は、農作業を行う日付を設定する日付設定部80と、圃場等の作業場を設定する作業場設定部81と、農作業(農作業の作業項目)を設定する作業設定部82と、農作業者を設定する作業者設定部83と、作業時間を設定するための時間設定部84とを含んでいる。また、作業計画設定画面32は、機械を設定する機械設定部85と、散布剤の種類を設定する散布剤設定部86と、散布剤の散布量を設定する散布量設定部87とを含んでいる。
また、サーバ27Cは、作業指示部33を備えている。作業指示部33は、サーバ27Cに格納されたプログラム等から構成されている。作業指示部33は、通信端末27Aに作業計画を送信可能である。
第1通信部27A1は、後述するトラクタ1の通信部(第2通信部35A)やサーバ27Cと無線通信を行う装置である。第1通信部27A1は、例えば、通信規格であるIEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)等により無線通信を行うことができる。また、第1通信部27A1は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより無線通信を行うことができる。第1記憶部27A2は、作業計画等の様々な情報を記憶することが可能である。表示部27A3は、作業計画等の様々な情報を表示することが可能である。
例えば、表示装置12に、通信装置35が有する構成、例えば、第2通信部35Aを設けても良い。表示装置12と通信装置35とを一体の装置として構成してもよい。また、通信端末27Aに、状態取得部21、幅取得部22、投入量取得部23、散布量取得部24、演算部25を設けて、残量を表示できるようにしてもよい。また、状態取得部21、幅取得部22、投入量取得部23、散布量取得部24、演算部25のいずれかを、通信端末27Aに設けてもよい。
2 作業装置(散布装置)
3 走行車体
10 検出装置
10a 受信部
10b 状態演算部
11 制御装置
12 表示装置
12a 制御部
12b 記憶部
12c 表示部
15 測位衛星
21 状態取得部
22 幅取得部
23 投入量取得部
24 散布量取得部
25 演算部
27C サーバ
50 方向表示部
50a 基準表示部
50b 一方向表示部
50b1 第1矢印部
50b2 第2矢印部
50b3 第3矢印部
50b4 第4矢印部
50b5 第5矢印部
50c 他方向表示部
50c1 第1矢印部
50c2 第2矢印部
50c3 第3矢印部
50c4 第4矢印部
50c5 第5矢印部
51 ズレ量表示部
52 フィールド表示部
55 アイコン部
L 基準ライン
L1 第1基準ライン
L2 第2基準ライン
Claims (5)
- 走行車体に設けられ、且つ、散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置と、
測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、
前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、
前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、
前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、
前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、
前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、
を備え、
前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、
前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、
前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、
さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する作業支援システム。 - 前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、1秒間当たりの散布量(kg/s
ec)=車速(m/sec)×散布幅(m)×単位面積当たりの散布量(kg/m2]により、1秒間当たりの散布量(kg/sec)を求め、理論散布量(kg)=経過時間(sec)×1秒間当たりの散布量(kg/sec)]により、前記理論散布量(kg)を求め、前記投入量(kg)から前記理論散布量(kg)を減算することで前記散布剤の残量(kg)を求める請求項1に記載の作業支援システム。 - 前記散布剤を散布する圃場及び当該圃場に対応する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、
前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバから送信された前記作業計画を受信可能な通信部と、
を備え、
前記散布量取得部は、前記通信部が受信した前記作業計画に含まれる散布量を取得する請求項1又は2に記載の作業支援システム。 - 散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置が設けられた走行車体と、
測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、
前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、
前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、
前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、
前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、
前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、
を備え、
前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、
前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、
前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、
さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する作業機。 - 前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、1秒間当たりの散布量(kg/sec)=車速(m/sec)×散布幅(m)×単位面積当たりの散布量(kg/m2]により、1秒間当たりの散布量(kg/sec)を求め、理論散布量(kg)=経過時間(sec)×1秒間当たりの散布量(kg/sec)]により、前記理論散布量(kg)を求め、前記投入量(kg)から前記理論散布量(kg)を減算することで前記散布剤の残量(kg)を求める請求項4に記載の作業機。
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