JP6827365B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
また、作業地を作業走行する作業車両であって、作業走行制御部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、外部へ持ち出し可能な無線端末機器との間で無線通信可能な無線通信部と、前記無線端末機器から受信する電波の電波強度を検出する電波強度検出部と、前記電波強度検出部によって検出された電波強度を前記自車位置と関係付けて電波強度データとして記録する電波強度記録部と、を備え、紛失した前記無線端末機器を探索要求に応じて探索する探索制御部が備えられ、前記探索制御部は前記無線端末機器に被探索用信号の発信を要求する。
(1)上述した実施形態では、電波強度データを記録するモードが2つある。その1つは、トラクタの走行開始から、あるいはリモコン装置9Aの使用開始から、電波強度データが記録される第1記録モードである。他の1つは、リモコン装置9Aの紛失に気づいてから、トラクタを走行させることで、電波強度データが記録される第2記録モードである。別実施形態として、この第1記録モードだけ、あるいは第2記録モードだけを採用することも可能である。
(2)リモコン装置9Aの紛失後に、探索目的でのトラクタの走行において、トラクタが同じ位置を走行した場合、電波強度の強い方の電波強度データを、当該位置での電波強度データとして採用する。電波強度データの記録と同時に波強度分布マップを生成する場合には、電波強度データが書き換えられた段階で、電波強度分布マップの電波強度分布形態(色塗り)が更新される。
(3)上述した実施形態では、リモコン装置9Aは、単方向の無線通信を行う、単なる信号発信器として構成されていたが、双方向通信可能なリモコン装置9Aとして構成されてもよい。
(4)図4や図5で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、またはさらに複数の機能部に分けてもよい。
(5)上述した実施形態では、自動走行可能な作業車両に本願発明を適用していたが、自動走行が不可能な作業車両に本願発明を適用することも可能である。
(6)上述した実施形態では、作業車両として、耕耘装置30を作業装置として装備したトラクタを取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、建設作業車両、などの種々の作業車両にも、本願発明を適用することができる。
40 :無線通信部
41 :電波強度検出部
5 :作業走行制御部
50 :自車位置算出部
51 :走行制御部
52 :作業制御部
6 :探索モジュール
61 :電波強度記録部
62 :電波強度分布マップ生成部
63 :探索制御部
64 :探索経路生成部
65 :端末探索部
73 :表示デバイス
80 :衛星測位モジュール
9A :リモコン装置(無線端末機器)
9B :タブレットコンピュータ(無線端末機器)
99 :タッチパネル(ディスプレイ)
CU :制御ユニット
Claims (7)
- 作業地を作業走行する作業車両であって、
作業走行制御部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
外部へ持ち出し可能な無線端末機器との間で無線通信可能な無線通信部と、
前記無線端末機器から受信する電波の電波強度を検出する電波強度検出部と、
前記電波強度検出部によって検出された電波強度を前記自車位置と関係付けて電波強度データとして記録する電波強度記録部と、を備え、
前記電波強度データから前記無線端末機器の現在位置を算出する端末探索部が備えられている作業車両。 - 紛失した前記無線端末機器を探索要求に応じて探索する探索制御部が備えられ、前記探索制御部は前記無線端末機器に被探索用信号の発信を要求する請求項1に記載の作業車両。
- 作業地を作業走行する作業車両であって、
作業走行制御部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
外部へ持ち出し可能な無線端末機器との間で無線通信可能な無線通信部と、
前記無線端末機器から受信する電波の電波強度を検出する電波強度検出部と、
前記電波強度検出部によって検出された電波強度を前記自車位置と関係付けて電波強度データとして記録する電波強度記録部と、を備え、
紛失した前記無線端末機器を探索要求に応じて探索する探索制御部が備えられ、前記探索制御部は前記無線端末機器に被探索用信号の発信を要求する作業車両。 - 前記探索制御部からの要求に基づいて、探索用走行経路を生成する探索経路生成部が備えられている請求項2または3に記載の作業車両。
- 前記電波強度データに基づいて、前記作業地における前記無線端末機器の電波強度の分布を示す電波強度分布マップを生成する電波強度分布マップ生成部と、前記電波強度分布マップを表示する表示デバイスが備えられている請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車両。
- 前記表示デバイスの1つがタブレットコンピュータに備えられているディスプレイであり、このタブレットコンピュータは前記無線通信部を介して無線通信可能で、かつ外部へ持ち出し可能である請求項5に記載の作業車両。
- 前記作業走行制御部は前記自車位置と設定された走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御機能を有し、かつ、
前記無線端末機器は、車両外に持ち出されるリモコン装置であり、前記リモコン装置は、前記自動走行の開始指令及び前記自動走行の停止指令を発信することができる請求項1から6のいずれか一項に記載の作業車両。
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