JP6530282B2 - 作業装置及び通信制御方法 - Google Patents
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Description
前記選択部は、前記通信遅延時間が、前記許容遅延時間に比べて大きい場合に、前記無線通信における帯域を所定期間にわたって占有する機能を選択してもよい。
図1は、本実施形態に係る通信システムSの構成を示す図である。
通信システムSは、作業装置1と、アクセスポイント2と、コントローラ3とを備える。
続いて、作業装置1の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る作業装置1の構成を示す図である。作業装置1は、移動機構11と、撮影部12と、無線通信部13と、記憶部14と、制御部15とを備える。
撮影部12は、例えば、作業装置1の前方を所定のフレームレートで撮影し、作業装置1の周囲の状況を示す画像を制御部15に出力する。
なお、以下の説明において、制御部15は、無線通信部13を介してアクセスポイント2と無線通信を行うものとする。
撮影制御部151は、撮影部12が撮影した画像を、無線通信部13を介してコントローラ3に送信する。
環境特定部152、速度検出部154、及び算出部155の詳細な処理については、後述する。
作業装置1は、上述したように、周囲の状況に基づいて無線通信の通信機能を選択し、選択した通信機能に基づいて無線通信を行うことにより、コントローラ3による操作ができなくなる状況に陥ることを回避する。以下に、フローチャートを参照しながら、通信機能の選択制御に係る処理の詳細を説明する。
まず、環境特定部152は、撮影部12が撮影した画像データを解析することにより、作業装置1の周囲の空間の環境を特定する(S1)。例えば、環境特定部152は、特定した作業装置1の周囲の空間の広さに基づいて、空間の広さを示す複数のレベルのうちの一のレベルを選択する。例えば、環境特定部152は、周囲の空間が広いと特定した場合には、相対的に高いレベルを選択し、周囲の空間が狭いと特定した場合には、相対的に低いレベルを選択する。
算出部155は、算出した許容遅延時間を示す情報を無線通信部13に出力する。
このようにすることで、選択部132は、通信遅延時間が少ないと予測されている他の通信方式を選択して、通信遅延を抑制することができる。
続いて、通信制御部133は、選択部132が選択した通信機能に基づいて無線通信を制御し、アクセスポイント2を介したコントローラ3との通信を行う(S10)。
以上説明したように、本実施形態に係る作業装置1は、周囲の空間の環境に基づいて、作業装置1が許容可能な通信遅延時間である許容遅延時間を算出し、コントローラ3との無線通信の、将来の通信遅延時間を予測し、算出された許容遅延時間と、予測された通信遅延時間とに基づいて、無線通信に関する通信機能を選択し、選択された通信機能に基づいて無線通信を制御する。
Claims (4)
- コントローラからの遠隔制御に応じて作業を行う作業装置であって、
前記作業装置の周囲の空間の環境を特定する環境特定部と、
前記空間の環境に基づいて、前記作業装置が許容可能な通信遅延時間である許容遅延時間を算出する算出部と、
所定の無線通信ネットワークを介した前記コントローラとの無線通信の、将来の通信遅延時間を予測する予測部と、
予測された前記通信遅延時間が算出された前記許容遅延時間に比べて大きい場合において、前記無線通信ネットワークにおける通信が輻輳していないと判定すると、前記無線通信によって送信するパケットの再送回数を制限する通信機能を選択し、前記無線通信ネットワークにおける通信が輻輳していると判定すると、帯域を所定期間にわたって占有する通信機能を選択する選択部と、
選択された通信機能に基づいて前記無線通信を制御する通信制御部と、
を備える作業装置。 - 前記作業装置は移動体であり、
前記作業装置の移動速度を検出する速度検出部とをさらに備え、
前記算出部は、前記空間の環境と、前記移動速度とに基づいて、前記許容遅延時間を算出する、
請求項1に記載の作業装置。 - 前記選択部は、前記許容遅延時間と、前記通信遅延時間とに基づいて、前記無線通信を行う複数の通信方式から、一の通信方式を選択し、
前記通信制御部は、選択された通信方式に基づいて前記無線通信を制御する、
請求項1又は2に記載の作業装置。 - コントローラからの遠隔制御に応じて作業を行うコンピュータが、所定の無線通信ネットワークを介した前記コントローラとの無線通信を制御する通信制御方法であって、
前記コンピュータの周囲の空間の環境を特定するステップと、
前記空間の環境に基づいて、前記コンピュータが許容可能な通信遅延時間である許容遅延時間を算出するステップと、
前記無線通信の、将来の通信遅延時間を予測するステップと、
予測された前記通信遅延時間が算出された前記許容遅延時間に比べて大きい場合において、前記無線通信ネットワークにおける通信が輻輳していないと判定すると、前記無線通信によって送信するパケットの再送回数を制限する通信機能を選択し、前記無線通信ネットワークにおける通信が輻輳していると判定すると、帯域を所定期間にわたって占有する通信機能を選択するステップと、
選択された通信機能に基づいて前記無線通信を制御するステップと、
を備える通信制御方法。
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