JP2006188327A - 走行体の減速停止方法 - Google Patents
走行体の減速停止方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006188327A JP2006188327A JP2005001164A JP2005001164A JP2006188327A JP 2006188327 A JP2006188327 A JP 2006188327A JP 2005001164 A JP2005001164 A JP 2005001164A JP 2005001164 A JP2005001164 A JP 2005001164A JP 2006188327 A JP2006188327 A JP 2006188327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling body
- target
- stopping
- stop
- stop position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 28
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- -1 organic EL Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000449 premovement Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】搬送ラインに沿って走行体が高速で走行して目的位置で搬送荷を移載するようにした搬送装置において、走行体の最高速度から減速開始する減速開始位置を設定し、この減速開始位置から目的停止位置までの制動距離を割り出して設定した停止時加速度曲線にて走行体を減速させて目的停止位置で正確に停止するように制御する。
【選択図】図2
Description
また、カセット搬送及びその受け渡しのサイクルタイムを短縮して効率を向上させるため、受け渡しを行う所定の棚に対向する所定位置でスタッカークレーンを正確に停止させてから移載機のアームを、速やかに自動的に所定の棚に伸張させる必要がある。このため、スタッカークレーンを、複数ある棚のうち、設定された目的棚位置にて確実に停止するよう回生ブレーキを備え、該回生ブレーキをコンピュータにて制御することによりスタッカークレーンが予め定めた高速走行時から目的棚位置に近づくその距離に応じて自動的に回生ブレーキを作動させて該スタッカークレーンを段階的或いは連続的に減速、停止するようにしてスタッカークレーンを自動運転するようにしている。
また、スタッカークレーンが搬送ライン(走行路)の両端よりはみ出して脱線、転覆しないようにするため、搬送ライン(走行路)の両端位置では、異常検知時間、ブレーキの摩擦係数のばらつき等により発生する非常制動用機械ブレーキの制動距離のばらつきを吸収し、強制的に停止するようストッパーが配設されている。
また、このような場合には、スタッカークレーンを再び後退させた後、再度前進させて定位置に停止させるよう微調整を行う必要があるため、スタッカークレーンの目的棚位置における定位置停止に時間がかけるという問題があった。
また、この回生ブレーキの制御異常が搬送ライン(走行路)の端部棚の停止位置において生じる場合、スタッカークレーンは搬送ラインよりオーバランしてストッパーに激突、さらには走行路からの脱線、転覆する事故が生じるという問題があった。
この実施例は、搬送荷を移載するようにした棚の複数を互いに隣接するようにして配置して構成したストッカーに沿って搬送ライン(走行路)を配設し、この搬送ラインに沿って走行するようにしたスタッカークレーンSC(走行体)を、目的の棚位置でオーバランすることなく精度良く停止させるために制御するようにした搬送装置で、以下、この実施例について説明する。
スタッカークレーンSCが搬送ラインに沿って走行する際、停止状態から走行開始させる場合には、走行用モータを駆動して予め定めた移動開始時加速度曲線αaで、設定した最高速度vまで加速し、この設定走行最高速度vでもって搬送ラインに沿って目的棚近くまで走行させるようにするもので、この搬送ラインは、その一部或いは全行程を複数の棚を隣接配置したストッカーに沿うようにする。
また、スタッカークレーンSCが目的とする棚の停止位置近傍に達すると、設定走行最高速度vより減速を開始(制動)して目的棚の目的停止位置で停止するように減速開始位置を搬送ラインに設定する。この走行体の目的停止位置は、ストッカーに配設した棚の数に合わせた複数となり、搬送ラインに沿った複数箇所となる。
この場合、減速開始位置から目的棚の目的停止位置までの制動距離をそれぞれ割り出し、この各制動距離に基づいて停止時加速度曲線(減速度)をそれぞれ設定するようにし、これにより、停止時加速度曲線は、減速開始位置から目的停止位置までの距離に応じて可変的なものとなり、この停止時加速度曲線に応じて回生ブレーキにて制動をかけ、正確に所定位置で停止するようにする。
これにより、スタッカークレーンSCを目的とする棚位置で確実に停止させることができると共に、回生ブレーキの異常発生により制動不能に陥っても最終端位置にある棚位置Eにても確実に停止させることができる。
なお、この図2において、Aは減速開始位置、B、C、Dの各点はストッカーの各目的棚(目的停止位置)、Eは最終端位置にある棚位置(最終端停止位置)を示し、また、αaは移動開始時加速度曲線、−αbは減速開始位置Aより目的停止位置BでスタッカークレーンSCを停止させるための停止時加速度曲線、−αcは減速開始位置Aより目的停止位置CでスタッカークレーンSCを停止させるための停止時加速度曲線、−αdは減速開始位置DAより目的停止位置DでスタッカークレーンSCを停止させるための停止時加速度曲線、−αeは、スタッカークレーンSCに備えた回生ブレーキの異常発生時の停止時加速度曲線を、またLb、Lc、Ld、Leは、減速開始位置Aから各目的停止位置までスタッカークレーンが走行する距離を示す。
なお、この移動開始時加速度曲線及び停止時加速度曲線(減速度)は、特に限定されるものではなく任意に設定するものとするが、例えば、図2に示すように、同じ曲線とすることもできる。
なお、この場合、回生ブレーキの制御が不能となり制動不能になってもスタッカークレーンSCは最終端停止位置Eにて停止するので、衝突、脱線、転覆などの事故を防止することができる。
B、C、D ストッカーの各目的停止位置(目的棚の停止位置)
E 最終端停止位置(最終端位置にある棚位置)
DA 減速開始位置
αa 移動開始時加速度曲線
−αb〜−αe 停止時加速度曲線
SC スタッカークレーン
Ld、La、Lb、Lc、Le 減速開始位置から各目的停止位置までスタッカークレーンが走行する距離
Claims (5)
- 搬送ラインに沿って走行体が高速で走行して目的位置で搬送荷を移載するようにした搬送装置において、走行体の最高速度から減速開始する減速開始位置を設定し、この減速開始位置から目的停止位置までの制動距離を割り出して設定した停止時加速度曲線にて走行体を減速させて目的停止位置で正確に停止するように制御したことを特徴とする走行体の減速停止方法。
- 走行体の目的停止位置を、減速開始位置から搬送ラインに沿って複数箇所に設定したことを特徴とする請求項1記載の走行体の減速停止方法。
- 減速開始位置を、走行体に備えた回生ブレーキによる制動不能時においても停止可能範囲内にある最終端停止位置にて走行体が自然に停止するようにして設定したことを特徴とする請求項1又は2記載の走行体の減速停止方法。
- 走行体の減速開始位置を、目的停止位置に応じて可変的に搬送ラインに沿って設定したことを特徴とする請求項1、2又は3記載の走行体の減速停止方法。
- 搬送ラインに沿って複数の走行体が走行する場合、1台目の走行体が目的停止位置に向かうとき、2台目の走行体を該目的停止位置より、予め設定した制御可能範囲内にある最終端の停止位置より離れた待避位置まで待避させるようにしたことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の走行体の減速停止方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005001164A JP4570466B2 (ja) | 2005-01-06 | 2005-01-06 | 走行体の減速停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005001164A JP4570466B2 (ja) | 2005-01-06 | 2005-01-06 | 走行体の減速停止方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006188327A true JP2006188327A (ja) | 2006-07-20 |
JP4570466B2 JP4570466B2 (ja) | 2010-10-27 |
Family
ID=36795877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005001164A Expired - Fee Related JP4570466B2 (ja) | 2005-01-06 | 2005-01-06 | 走行体の減速停止方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4570466B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010198270A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Murata Machinery Ltd | 走行車システム |
JP2012246089A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Murata Machinery Ltd | 走行車 |
JP2019117616A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | オ,ハクソ | 自動搬送システムの作業時間を短縮するためのデータ通信方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0692409A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Okamura Corp | スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 |
JP2002175117A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行制御方法 |
JP2002211710A (ja) * | 2001-01-15 | 2002-07-31 | Daifuku Co Ltd | 移動体 |
JP2004099194A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Daifuku Co Ltd | 走行体の走行装置 |
-
2005
- 2005-01-06 JP JP2005001164A patent/JP4570466B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0692409A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Okamura Corp | スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 |
JP2002175117A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Daifuku Co Ltd | 移動体の走行制御方法 |
JP2002211710A (ja) * | 2001-01-15 | 2002-07-31 | Daifuku Co Ltd | 移動体 |
JP2004099194A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Daifuku Co Ltd | 走行体の走行装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010198270A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Murata Machinery Ltd | 走行車システム |
JP2012246089A (ja) * | 2011-05-26 | 2012-12-13 | Murata Machinery Ltd | 走行車 |
JP2019117616A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | オ,ハクソ | 自動搬送システムの作業時間を短縮するためのデータ通信方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4570466B2 (ja) | 2010-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9718617B2 (en) | Article transfer device and article transport facility | |
JP4821389B2 (ja) | スタッカークレーンの駆動制御装置 | |
EP3705422B1 (en) | Conveyance system | |
KR102404513B1 (ko) | 물품 반송 설비 | |
JP2007001765A (ja) | 物品収納設備 | |
KR102478040B1 (ko) | 집적회로 소자 제조용 이송 장치 | |
JP2010064833A (ja) | 搬送装置 | |
JP2004106945A (ja) | 自動倉庫 | |
JP2019093875A (ja) | 走行台車 | |
JP4570466B2 (ja) | 走行体の減速停止方法 | |
JP2005029319A (ja) | 搬送システム | |
KR102606070B1 (ko) | 이송 장치 및 그 제어 방법 | |
JP6504266B2 (ja) | 搬送システム及び搬送方法 | |
KR102289024B1 (ko) | 이송 장치 | |
KR20210033284A (ko) | 이송 차량의 동작 제어 방법 | |
KR20170105197A (ko) | 집적회로 소자 제조용 이송 장치 | |
CN1532129A (zh) | 同位多轨式自动化传送系统及方法 | |
US20230384796A1 (en) | Method, system and computer program product for controlling movement of a plurality of container handling vehicles | |
KR102596509B1 (ko) | 물류 반송 장치 | |
JP6263416B2 (ja) | 駐車システムにおける搬送台車の停止方法 | |
WO2023188769A1 (ja) | 搬送システム | |
KR102534409B1 (ko) | 이송 장치 | |
KR20220052716A (ko) | 이송 장치 및 이의 제어 방법 | |
KR20230103119A (ko) | 이송 장치 및 이송 방법 | |
WO2022113529A1 (ja) | 保管棚及び天井搬送車システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060619 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070731 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100804 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100810 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |