JP2709584B2 - 機械式立体駐車場の斜め停車自動修正方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械式立体駐車場
の斜め停車、つまり車両が所定の定められた方向を向か
ず、その他の方向を向いた停車の自動修正方法及び装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、入出庫を機械的に行う機械式立体
駐車場が普及されつつあるが、かかる機械式立体駐車場
は、大別すると、入庫ステージ、昇降機、走行台車、及
び出庫ステージから構成される。この入庫ステージ及び
出庫ステージと昇降機との間、昇降機と走行台車との間
には、コンベヤ等を設け、車両を機械的に搬送できるよ
うにしている。このように機械的に搬送が行われるた
め、車両が斜め姿勢で停車され、かかる状態で搬送され
た場合、昇降機や走行台車などにおいて車両のボディー
やドアミラーなどが接触し破損するおそれがある。一
方、入庫ステージ上での停車姿勢はドライバーの運転技
術に左右され、必ずしも車両が所定の停止位置に正確に
停車できるとは限らない。

【０００３】従って、斜めに停車された車両を機械的に
修正する機構が必要になるが、かかる斜め停車を修正す
る方法として、従来、以下に示すものがある。

【０００４】（Ａ）車輪を乗せるコンベヤに、車輪幅に
合わせた凹形状の溝や走行ガイド等を突設し、車両が斜
め停車しにくい構造にしている。

【０００５】（Ｂ）図１３に示すように、入庫ステージ
１０２の床において昇降機１０３に向け走行するよう平
行に設置された前輪スラットコンベヤ１０４及び後輪ス
ラットコンベヤ１０５と、隣接する昇降機１０３上に前
記両スラットコンベヤ１０４、１０５と平行に設置され
たフォークコンベヤ１０６とを矢印方向に走行させ、両
スラットコンベヤ１０４、１０５にまたがって乗せられ
ている車両１を入庫ステージ１０２から昇降機１０３に
移動させるのもであるが、かかる乗せ替え途中に両スラ
ットコンベヤ１０４、１０５の走行を制御することによ
り斜め停車（車両１が両スラットコンベヤ１０４、１０
５の走行方法に対して垂直に停車していないことを意味
する。以下同じ）の修正がなされている。なお、前輪ス
ラットコンベヤ１０４、後輪スラットコンベヤ１０５
は、上記特許請求の範囲に記載の「前輪搬送用コンベ
ヤ」、「後輪搬送用コンベヤ」のことである。

【０００６】かかる装置による修正の方法は、両スラッ
トコンベヤ１０４、１０５の終点近くにおいて、両スラ
ットコンベヤの走行方法と垂直な単一線上に検知線をお
く前輪検知センサ１０７と後輪検知センサ１０８が設け
られ、一方の前記センサ１０７又は１０８が一方の車輪
を検知した場合に、検知された一方の車輪の搬送を行う
スラットコンベヤ１０４又は１０５の走行を停止し、そ
の後に他方の前記センサ１０７又は１０８が他方の車輪
を検知した場合に、検知された他方の車輪の搬送を行う
スラットコンベヤ１０４又は１０５の走行を停止するこ
とによる。この方法により、前輪と後輪の位置、つまり
車両１の向きを両スラットコンベヤ１０４、１０５の走
行方向と垂直な状態にすることができる。このように双
方のスラットコンベヤ１０４、１０５が停止し、斜め停
車が修正されたた後、両スラットコンベヤ１０４、１０
５の走行を再開することで、昇降機１０３に車両１を正
しい向きで搬送できる。このような斜め停車修正方法
は、実開平４−３４３５５号公報に開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上で紹介した従来の
方法には、次に示すような不都合がある。

【０００８】（１）上記（Ａ）に記載の方法では、溝の
深さや走行ガイドの高さを小さくした場合、斜め停車防
止の効果がない。一方、溝の深さ等を大きくした場合、
溝等の側面とタイヤやアルミホイールとがこすれて傷が
着くおそれがある。また、ドライバーにとっても、正し
い位置に駐車しなければならないという心理的圧迫感が
大きい。このため、運転技術の低いドライバーにとって
入庫は困難で、入庫に多くの時間を要する。

【０００９】（２）上記（Ｂ）に記載の方法では、車輪
が据え切り状態（前輪が直進方向ではなく右折又は左折
方向を向いている状態を意味する。以下同じ）にある場
合、前輪が直進状態にある場合に比べて早く検知されて
しまうため、前輪スラットコンベヤ１０４が所定位置よ
り早く停止し、車両１を両スラットコンベヤ１０４、１
０５に対して垂直に修正することができない。

【００１０】また、前輪と後輪のタイヤ幅が異なる場合
にも、センサ１０７、１０８で通過を検知する車輪の外
側を、スラットコンベヤ１０４、１０５の走行方向と垂
直にするため、車両自体を垂直に修正できない。

【００１１】さらに、両スラットコンベヤ１０４、１０
５の停止及び再起動を伴う操作により、車両の斜め停車
の修正がなされるため、車両を乗せた状態のスラットコ
ンベヤ１０４、１０５に必要な駆動トルクが大きくな
る。このため、スラットコンベヤ１０４、１０５の走行
を正確に制御するのは困難で、その結果正確な斜め停車
の修正が困難になる。一方、かかる装置で正確な修正を
行おうとすれば、いきおい当該装置の構造が複雑かつ高
価になる。

【００１２】本発明は上述の従来の不都合を解決するた
めになされたもので、簡易かつ正確に斜め停車が修正可
能な機械式立体駐車場の斜め停車自動修正方法及び装置
の提供を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために本発明の機械式立体駐車場の斜め停車（車両の向
きが前輪搬送用コンベヤ及び後輪搬送用コンベヤの走行
方向に対して垂直でない状態の停車を意味する。以下同
じ）自動修正方法は、車両の前輪を乗せ横方向に走行す
る前輪搬送用コンベヤの走行速度と、車両の後輪を乗せ
同方向に走行する後輪搬送用コンベヤの走行速度とを制
御することにより車両の向きを各コンベヤの走行方向に
対し垂直方向に修正する機械式立体駐車場の斜め停車自
動修正方法であって、前記各コンベヤによる車両の搬
送速度が所定速度に達した状態で、検出器により前記車
両の反搬送方向側の前輪の通過開始時期と、前記車両の
反搬送方向側の後輪の通過開始時期とをそれぞれ検知し
たのち、前記前輪の検知時期と前記後輪の検知時期と
の時間差に基づいて前記車両の斜め度合い（前記両コン
ベヤの走行方向と垂直な面を基準として、かかる基準面
から前輪までの距離と後輪までの距離との差を意味す
る。以下同じ）を判別し、この判別結果に基づいて前
記前輪搬送用コンベヤと前記後輪搬送用コンベヤの少な
くとも一方の走行速度を制御することにより、車両の向
きを修正するものである。

【００１４】上記構成を有する本発明の機械式立体駐車
場の斜め停車修正方法では、以下に示す作用がある。

【００１５】前輪搬送用コンベヤと後輪搬送用コンベヤ
とによる車両の定速搬送途中で、前輪通過開始時期（タ
イミング）と後輪通過開始時期（タイミング）とを検知
し、かかるタイミングの時間差に基づいて、より正確に
は前記両コンベヤの走行速度も考慮することにより車両
の斜め度合いが判定される。この斜め度合いの判定に基
づき、前輪搬送用コンベヤ又は後輪搬送用コンベヤの走
行速度を変化させることで、車両の向きを変え、車両の
斜め姿勢が修正される。特に、コンベヤによる搬送方向
と反対側の前後輪を検知して車両の姿勢を判別するの
で、斜め姿勢有りと判別したのち、車両を他のステージ
へ搬出するまでの間に車両の姿勢を修正でき、姿勢の修
正作業によって駐車効率が妨げられることがない。

【００１６】なお、本方法では、前後輪のタイヤ幅やト
レッド幅が異なる場合においては、車両の向きをコンベ
ヤの走行方向に対し垂直（直角）方向に正確に修正する
ことができないが、実際に量販されている車両の場合、
その差は２０ｍｍ程度と小さく、車両の斜め姿勢の修正
に影響はない。

【００１７】請求項２記載のように、前記検知時期の
遅れた側の車輪を搬送している前記コンベヤを増速する
ことにより車両の斜め修正を行うことが望ましい。

【００１８】この方法によれば、車両の斜め姿勢の修正
を一方のコンベヤの走行速度を速めることにより行うか
ら、制御が容易なうえに、車両の斜め修正の有無にかか
わらず車両を横方向に搬送する時間は一定になる。

【００１９】請求項３記載のように、前記検出器によ
り前記車両の反搬送方向側の前輪の通過開始時期及び通
過終了時期と、前記車両の反搬送方向側の後輪の通過開
始時期及び通過終了時期とをそれぞれ検知し、前記各
車輪の通過開始時期と通過終了時期の時間差の１／２の
時間Ｄ１００，Ｄ１０１をそれぞれ算出し、前記前後
輪の検知時期の時間差Ｄ１０２とＤ１０１の和が、Ｄ１
００と等しいか、大きいか、小さいかにより前記車両の
斜め度合いを判別することが好ましい。

【００２０】この方法によれば、前輪通過のタイミング
と後輪通過のタイミングとの時間差に、それぞれの通過
始期と通過終期との中間点における時間差を用いて斜め
度合いを演算するので、前輪及び後輪のタイヤ中心で比
較した斜め度合いが得られる。このため、前輪が据え切
り状態にある場合や前後輪のタイヤ幅が異なる場合で
も、正確に車両の向きを修正できる。また本方法では、
車両を所定の位置に駐車しなくても、また前輪が進行方
向を向かず、据え切り状態のままでも、前輪搬送用コン
ベヤと後輪搬送用コンベヤとに前輪と後輪を架け渡せば
駐車場への搬入が可能である。このため、ドライバーへ
の負担が小さく、搬入作業に時間がかからない。

【００２１】請求項４記載の本発明の機械式立体駐車場
の斜め停車自動修正装置は、A)車両の前輪を乗せ横方向
に走行する前輪搬送用コンベヤと、車両の後輪を乗せ横
方向に走行する後輪搬送用コンベヤとを装備し、かかる
前輪搬送用コンベヤと後輪搬送用コンベヤの走行速度を
制御することにより車両の向きを各コンベヤの走行方向
に対し垂直方向に修正する機械式立体駐車場の斜め停車
自動修正装置であって、B)前記コンベヤの走行方向に対
して垂直方向に一直線上の検知線を有し、車両の反搬送
方向側の前輪及び反搬送方向側の後輪の通過をそれぞれ
検知する前輪検知センサ及び後輪検知センサと、C)かか
る両センサが検知した所定速度で搬送中の車両の前輪及
び後輪の通過開始時期及び通過終期時期に関するデータ
により車両の斜め度合いを演算し、この演算結果に基づ
いて前記前輪搬送用コンベヤと前記後輪搬送用コンベヤ
の少なくとも一方の走行速度を制御する制御部と、D)こ
の制御部からの指令に基づいて可変速可能な前記前輪搬
送用コンベヤの駆動モータと後輪搬送用コンベヤの駆動
モータからなる動作部とを備えている。

【００２２】かかる請求項４記載の機械式立体駐車場の
斜め停車自動修正装置によれば、上記請求項１又は２記
載の方法を実施でき、それらの方法と同様の作用が発揮
できる。また、前輪検知センサと後輪検知センサの検知
線を前記コンベヤの走行方向に対して垂直方向の一直線
上にし、かつ所定速度で搬送中に検知するようにしたた
め、前輪通過のタイミングと後輪通過のタイミングの時
間差に搬送速度を乗じた値が斜め度合いとなる。このた
め演算や両コンベヤの速度制御などが簡易になる。

【００２３】請求項５記載のように、前記車両の斜め度
合いの演算は、前輪の通過開始時期と通過終了時期の中
間点と、後輪の通過開始時期と通過終了時期の中間点と
の時間差に、前記各コンベヤの走行速度に関するデータ
を乗ずることによるとよい。

【００２４】この機械式立体駐車場の斜め停車自動修正
装置によれば、上記請求項３の方法を実施でき、その方
法と同様の作用が発揮できる。

【００２５】請求項６記載のように、請求項４又は５記
載の機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置を入庫ス
テージに装備するとよい。

【００２６】当該機械式立体駐車場の斜め停車自動修正
装置は、上述の入庫ステージと昇降機との乗せ替え、昇
降機と走行台車との乗せ替え等に使用可能であるが、入
庫ステージからの搬出時に斜め姿勢を修正すれば、その
後の乗せ替えで姿勢が斜めになることはほとんどないた
め、入庫ステージに当該装置を装備するのが効果的であ
る。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る機械式立体駐
車場の斜め停車自動修正方法及び装置について各実施の
形態を図面に基づいて説明する。当該機械式立体駐車場
の概略平面図を図１に、本発明に係る機械式立体駐車場
の斜め停車自動修正装置を装備した入庫ステージの概略
平面図を図２に示す。

【００２８】（１）機械式立体駐車場の概説 図１に示すように、当該機械式立体駐車場の構造は、大
別すると入庫ステージ２、入庫用昇降機３、走行台車
４、駐車スペース５、出庫用昇降機６、及び出庫ステー
ジ７からなる。このような構造の立体駐車場は、地下式
のものに多く採用されている。

【００２９】当該駐車場に入庫する場合、ドライバーは
入庫管制灯１０及びゲート装置８により入庫可能を確認
した後、入庫ステージ２に車両１を進入させる。次に、
車両１はスラットコンベヤ１１、１２により機械的に入
庫用昇降機３に搬入され、入庫用昇降機３は任意のフロ
アーに移動される。その後、そのフロアー上で移動可能
に設けられた走行台車４に車両１が搬入され、この走行
台車４を移動させ、任意の駐車スペース５に車両１を搬
入することで駐車が完了する。一方、駐車場から出庫す
る場合、その逆に走行台車４、出庫用昇降機６、及び出
庫ステージ７の順に車両１を搬送し、ドライバーがゲー
ト装置９による出庫可能を確認後、出口に向けて運転す
る。

【００３０】上述のように、入庫ステージ２上での停車
はドライバーの運転によりなされるため、車両１の向き
がスラットコンベヤ１１、１２の走行方向と垂直方向に
ならず、斜め姿勢で停車されることがある。このような
斜め姿勢のままでは、車両１と昇降機３の内壁とが接触
するおそれがある。かかる不都合を防止すべく、後述す
る斜め停車自動修正装置を入庫ステージ２に装備した。

【００３１】（２）入庫ステージ及び入庫用昇降機の構
成 入庫ステージ２から入庫用昇降機３への車両１の搬送
は、図２に示すように、入庫ステージ２上の設けた前輪
スラットコンベヤ１１及び後輪スラットコンベヤ１２
と、入庫用昇降機３上に設けたフォークコンベヤ１４と
を同期運転することによる。この前輪スラットコンベヤ
１１は、前輪を乗せて昇降機３方向（車両１の横方向と
同じであり、図中矢印で示す）に走行可能に設け、後輪
スラットコンベヤ１２は、後輪を乗せ前記前輪スラット
コンベヤ１１と同方向に走行可能に設けた。一方、フォ
ークコンベヤ１４は車両１の前輪及び後輪を乗せ同方向
に走行可能にした。また、入庫ステージ２の両スラット
コンベヤ１１、１２から入庫用昇降機３のフォークコン
ベヤ１４への車両１の乗せ替えをスムーズにするため、
入庫用昇降機３上の入庫ステージ２との境界線側におい
て、上記双方のコンベヤ１１、１２、１４の走行方向に
回転可能な円柱状の乗り移りローラ１３を付設した。こ
こまでの構成は、上記従来の装置（Ｂ）（図１３参照）
と同様であるが、後述する斜め姿勢を検知するためのセ
ンサの位置や、姿勢を修正するための制御方法が異な
る。

【００３２】（３）斜め停車自動修正装置 図２において、入庫ステージ２上の前輪スラットコンベ
ヤ１１及び後輪スラットコンベヤ１２とをそれぞれ横切
って、反搬送方向側（左側）の前輪１ａの位置検出セン
サ１５・１６と、反搬送方向側（左側）の後輪１ｂの検
知センサ１７・１８とが設置されている。各検知センサ
１５・１６、１７・１８が設置されている位置は、後述
するように各スラットコンベヤ１１・１２の走行速度が
所定速度（本例では４０ｍ/min）に達した状態で前後輪
を検出可能な位置である。そして、本例の光電式センサ
では、投光器１５、１７から照射される一直線上の光線
が受光器１６、１８に向けて、各スラットコンベヤ１１
・１２の走行方向に対し垂直（直角）方向になるように
それぞれ配置されている。

【００３３】図３は斜め停車自動修正装置の制御装置を
示す構成図、図４は図３の制御装置の検出部、演算部及
び動作部を示すブロック図である。

【００３４】図３に示すように、制御装置は前記各検知
センサ１５〜１８のほかに、前輪スラットコンベヤ１１
及び後輪スラットコンベヤ１２をそれぞれ駆動する可変
速駆動モータ２０、２１を備えている。各駆動モータ２
０、２１は制御盤２５内のインバータ２７、２８と動力
ケーブル２３を介して接続され、各インバータ２７、２
８はシーケンサ２６に接続されている。また、光電式セ
ンサの受光器１６、１８が、制御ケーブル２２を介して
シーケンサ２６に接続されている。

【００３５】図４に示すように、制御装置は検出部、演
算部及び動作部から構成され、検出部を構成する光電式
センサ１５〜１８を、図２の左側前輪１ａ、左側後輪１
ｂがそれぞれ通過するときの開始時期と終了時期とを検
出して演算部に出力する。演算部は、シーケンサ２６の
ソフトウエア（ラダーシーケンス）回路により構成され
る。演算部内において、検知センサ１５〜１８から入力
されるタイムデータ、すなわち左側前輪１ａ及び左側後
輪１ｂが検知センサ１５〜１８を遮光したときの時間に
基づいて、各車輪（タイヤ）幅を算出し、同時に左側前
輪１ａと左側後輪１ｂが検知センサ１５〜１８の遮光を
開始したときの時間差を算出する。そして、これらのタ
イムデータから、後述するステップに基づいて車両１の
斜め方向及び斜め度合いを判定する。

【００３６】それらの結果から、上記所定速度から増速
する必要があるスラットコンベヤ１１又は１２を決定
し、各スラットコンベヤ１１・１２の速度制御を行って
いるインバータ２７又は２８に対し、増速指令を出力す
る。本例では、その増速指令は、増速速度をあらかじめ
設定（インバータ出力周波数：６０Ｈｚ）しており、増
速時間を何秒間出力するかの時間要素を決定するように
している。なお、各スラットコンベヤ１１・１２の定常
走行速度は４０ｍ/min（インバータ出力周波数：４６．
４Ｈｚ）に設定している。

【００３７】（４）斜め停車自動修正方法 図５(ａ)は各スラットコンベヤ１１・１２の速度パター
ンを示す線図、図５(ｂ)は車両の斜め検出タイミングを
示す線図である。

【００３８】図５(ａ)に示すように、各スラットコンベ
ヤ１１・１２は運転開始後から４０ｍ/minまで徐々に増
速され、４０ｍ/minで定速運転される。そして、１０ｍ
/minまで一旦減速して定速運転された後に、減速されて
停止する。前記各検知センサ１５〜１８による車両１の
前後輪１ａ・１ｂの検出は、４０ｍ/minで定速運転され
ている状態で行われる。

【００３９】図５(ｂ)に示すように、一方の検知センサ
１５・１６又は１７・１８が一方の車輪１ａ又は１ｂの
通過開始時期を検知してから、他方の検知センサ１５・
１６又は１７・１８が他方の車輪１ａ又は１ｂの通過開
始時期を検知するまでの時間差をｔ秒とすれば、６６７
ｍｍ/s（４０ｍ/min）×ｔ、すなわち６６７ｔｍｍが前
後輪の位置ずれとなる。この時間差ｔは、車両の斜め方
向の向き、タイヤの据え切り、４ＷＳ車のタイヤの据え
切り、前後タイヤ幅の差異、前後のトレッド幅の差異な
どによって生じるが、本発明の方法によれば、いずれの
場合にも車両の斜め方向をほぼ正確に修正することがで
きる。なお、前後タイヤ幅の差異及び前後のトレッド幅
の差異はそれぞれ２０ｍｍ程度であるから、斜め修正制
御には影響がない。

【００４０】図６は斜め停車自動修正方法を実施するた
めの演算部タイミングチャートで、左側前輪１ａが左側
後輪１ｂよりも右側（コンベヤの走行方向側）に偏って
駐車したケースを表している。

【００４１】図６に示すように、各検知センサ１５〜１
８からの検知信号の取り込みは、各スラットコンベヤ１
１・１２の走行速度が４０ｍ/minに達した信号が発せら
た状態で行われる。そして、本例では前輪１ａが先行し
て検知されるから、検知センサ１５・１６がそれを検知
すると同時に、前輪検出保持タイマＴ３０が経過時間の
計測を開始し、以降はこのタイマＴ３０の経過時間が入
庫運転中の基準時間データになる。なお、後輪１ｂが先
行して検知されたときには、後輪検出保持タイマＴ４０
により計測される経過時間が基準になる。

【００４２】先行してセンサを遮光した前輪１ａの遮光
時間（通過開始時期と通過終了時期との時間差）をＴ２
とし、前輪１ａの中間点（センター）における時間差Ｄ
１００を算出する。

【００４３】Ｄ１００＝Ｔ２÷２……… 後続してセンサを遮光した後輪１ｂの遮光時間をＴ３と
し、後輪１ｂの中間点（センター）における時間差Ｄ１
０１を算出する。

【００４４】Ｄ１０１＝Ｔ３÷２……… ここで、前輪１ａが検知されてから後輪１ｂが検知され
るまでの時間差ｔをＤ１０２とすると、以下の関係式に
より車両１（図２）の姿勢が判別される。

【００４５】 Ｄ１００＝Ｄ１０１＋Ｄ１０２……正規の姿勢（斜め修正不要） Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２……前輪先行斜め姿勢［後輪先行斜め姿勢］ Ｄ１００＞Ｄ１０１＋Ｄ１０２……後輪先行斜め姿勢［前輪先行斜め姿勢］ ［］内は後輪先行時 そして、車両の斜め姿勢の修正は次の関係式に基づいて
行われる。

【００４６】 のとき：（（Ｄ１０１＋Ｄ１０２）−Ｄ１００）＊Ｋ＝Ｄ１…… ここで、Ｋ：増速定数（実施して経験的に求められ
る）、Ｄ１：増速時間（秒）となり、後輪スラットコン
ベヤ１２がインバータ２８の出力周波数６０ＨｚでＤ１
秒増速されて、車両１の斜め姿勢が修正される。

【００４７】 のとき：（Ｄ１００−（Ｄ１０１＋Ｄ１０２））＊Ｋ＝Ｄ２…… ここで、Ｄ２：増速時間（秒）となり、前輪スラットコ
ンベヤ１１がインバータ２７の出力周波数６０ＨｚでＤ
２秒増速され、車両１の斜め姿勢が修正される。

【００４８】図７は上記した斜め停車自動修正方法の手
順を示すフローチャートである。本例の方法は、図７に
示すように、分別すると、前後輪のずれを測定する各ス
テップと、前輪幅を決定する各ステップと、後輪幅を決
定する各ステップと、これらのステップにより算出され
る各データに基づいて、スラットコンベヤ１１・１２の
うち、増速すべきスラットコンベヤを決定するととも
に、増速時間を算出して車両の斜め方向の向きを修正す
るステップとからなる。なお、フローチャートには示し
ていないが、車両の向きの修正が不要な場合には、補正
演算ステップにおける速度補正時間が０になり、修正作
業が終了（エンド）する。

【００４９】（５）斜め停車姿勢の修正例 ケース１：斜め姿勢なし・タイヤ据え切りなしの場合
（図８(ａ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）＝０ Ｔ２＝Ｔ３［タイヤの据え切りなし］ Ｄ１００＝Ｄ１０１＋Ｄ１０２［斜め姿勢なし］ ケース２：前輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切りなしの場
合（図８(ｂ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２＝Ｔ３［タイヤの据え切りなし］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［前輪先行斜め姿勢］ ○後輪スラットコンベヤ１２を増速 ケース３：斜め姿勢なし・タイヤ据え切り有りの場合
（図９(ａ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）≠Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＝Ｄ１０１＋Ｄ１０２［斜め姿勢なし］ ケース４：斜め姿勢なし・タイヤ据え切り有りの場合
（図９(ｂ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＝Ｄ１０１＋Ｄ１０２［斜め姿勢なし］ ○後輪スラットコンベヤ１２を増速 ケース５：前輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの場
合（図１０(ａ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［前輪先行斜め姿勢］ ○後輪スラットコンベヤ１２を増速 ケース６：前輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの場
合（図１０(ｂ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［前輪先行斜め姿勢］ ○後輪スラットコンベヤ１２を増速 ケース７：後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切りなしの場
合（図１１(ａ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）≠Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２＝Ｔ３［タイヤの据え切りなし］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［後輪先行斜め姿勢］ ○前輪スラットコンベヤ１１を増速 ケース８：後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの場
合（図１１(ｂ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）≠Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［後輪先行斜め姿勢］ ○前輪スラットコンベヤ１１を増速 ケース９：後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの場
合（図１２(ａ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）≠Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）≠０ Ｔ２≠Ｔ３［タイヤの据え切り有り］ Ｄ１００＜Ｄ１０１＋Ｄ１０２［後輪先行斜め姿勢］ ○前輪スラットコンベヤ１１を増速 ケース１０：４ＷＳ車における斜め姿勢なし・タイヤ据
え切りなしの場合（図１２(ｂ)） ［判定］ Ｄ１００（Ｔ２／２）＝Ｄ１０１（Ｔ３／２） Ｄ１０２（Ｔ１）＝０ Ｔ２＝Ｔ３［タイヤの据え切りなし］ Ｄ１００＝Ｄ１０１＋Ｄ１０２［斜め姿勢なし］

【００５０】（６）他の実施例 上記に本発明の一実施例を示したが、例えば下記のよう
に実施することができる。すなわち、 ａ）入庫ステージ２の各スラットコンベヤ１１、１２の
搬出側付近にも前後輪の検知センサを設置し、車両１の
斜め姿勢が修正されたかどうかを検出できるようにす
る。そして車両１の修正が不十分な場合には、各スラッ
トコンベヤ１１、１２を逆方向に走行させ、再度、車両
１の向きを修正する。

【００５１】ｂ）光電式センサに代えて赤外線センサや
リミットスイッチなどを使用する。

【００５２】ｃ）本発明の姿勢修正装置を、入庫ステー
ジ２のほか、入庫用昇降機３や走行台車４に装備する。

【００５３】ｄ）制御は複雑になるが、各スラットコン
ベヤ１１、１２の両方の走行速度を制御して車両の姿勢
を修正する。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明に係る機械式立体駐車場の斜め停車自動修正方法
及び装置によれば、次のような効果がある。

【００５５】(1) 請求項１記載の方法では、前後輪を検
知した時間差に基づきかつ前後輪搬送用のコンベヤの走
行速度を考慮することにより車両の斜め度合いを、簡単
にかつ正確に判定でき、またこの斜め度合いの判定に基
づき車両の斜め姿勢を修正できる。さらに、コンベヤに
よる搬送方向と反対側の前後輪を検知して車両の姿勢を
判別するので、斜め姿勢を判別したのち、車両を他のス
テージへ搬出するまでの間に車両の姿勢を修正でき、姿
勢の修正作業により駐車効率が妨げられることがない。

【００５６】(2) 請求項２記載の方法では、車両の斜め
姿勢の修正を一方のコンベヤの走行速度を速めることに
より行うから、制御が容易なうえに、車両の斜め修正の
有無にかかわらず車両の搬送時間が一定になる。

【００５７】(3) 請求項３記載の方法では、前輪通過の
タイミングと後輪通過のタイミングとの時間差に、それ
ぞれの通過開始時期と通過終了時期との中間点における
時間差を考慮して斜め度合いを演算するので、前輪及び
後輪のタイヤ中心（センター）で比較した斜め度合いを
が得られる。したがって、例えば前輪が据え切り状態に
ある場合や前後輪のタイヤ幅が異なる場合でも、正確に
車両の向きを修正できる。

【００５８】(4) 請求項４記載の装置は、請求項１又は
２記載の方法を実施でき、それらの方法と同様の効果が
得られ、また、構造が簡単で製造コストも低減できる。

【００５９】(5) 請求項５記載の装置は、請求項３の方
法を実施でき、その方法と同様の効果が得られる。

【００６０】(6) 請求項６記載の装置は、入庫ステージ
からの車両の搬出時に斜め姿勢を修正するので、それ以
降の装置内で車両が他の部材に接触するなどの不具合が
防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る斜め停車自動修正装置を
備えた機械式立体駐車場の全体的な概要を示す平面図で
ある。

【図２】本発明の斜め停車自動修正装置の実施例を示す
平面図である。

【図３】本発明の実施例に係る斜め停車自動修正装置の
制御装置を示す構成図である。

【図４】図３の制御装置の検出部、演算部及び動作部を
示すブロック図である。

【図５】図５(ａ)は各スラットコンベヤ１１・１２の速
度パターンを示す線図、図５(ｂ)は車両の斜め検出タイ
ミングを示す線図である。

【図６】斜め停車自動修正方法を実施するための演算部
タイミングチャートで、左側前輪１ａが左側後輪１ｂよ
りも右側（コンベヤの走行方向側）に偏って駐車したケ
ースを表している。

【図７】斜め停車自動修正方法の手順を示すフローチャ
ートである。

【図８】図８(ａ)は斜め姿勢なし・タイヤ据え切りなし
の状態（ケース１）を示す平面図、図８(ｂ)は前輪先行
斜め姿勢・タイヤ据え切りなしの状態（ケース２）を示
す平面図である。

【図９】図９(ａ)は斜め姿勢なし・タイヤ据え切り有り
の状態（ケース３）を示す平面図、図９(ｂ)は前輪先行
斜め姿勢・タイヤ据え切りなしの状態（ケース４）を示
す平面図である。

【図１０】図１０(ａ)は前輪先行斜め姿勢・タイヤ据え
切り有りの状態（ケース５）を示す平面図、図１０(ｂ)
は前輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの状態（ケー
ス６）を示す平面図である。

【図１１】図１１(ａ)は後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え
切りなしの状態（ケース７）を示す平面図、図１１(ｂ)
は後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え切り有りの状態（ケー
ス８）を示す平面図である。

【図１２】図１２(ａ)は後輪先行斜め姿勢・タイヤ据え
切り有りの状態（ケース９）を示す平面図、図１２(ｂ)
は４ＷＳ車における斜め姿勢なし・タイヤ据え切りなし
の状態（ケース１０）を示す平面図である。

【図１３】従来の斜め停車自動修正装置を示す斜視図で
ある。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 入庫ステージ １１ 前輪搬送用スラットコンベヤ １２ 後輪搬送用スラットコンベヤ １５〜１８ センサ ２０・２１ 可変速駆動モータ ２５ 制御盤 ２６ シーケンサ ２７・２８ インバータ

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前輪を乗せ横方向に走行する前輪
   搬送用コンベヤの走行速度と、車両の後輪を乗せ同方向
   に走行する後輪搬送用コンベヤの走行速度とを制御する
   ことにより車両の向きを各コンベヤの走行方向に対し垂
   直方向に修正する機械式立体駐車場の斜め停車自動修正
   方法であって、 前記各コンベヤによる車両の搬送速度が所定速度に達し
   た状態で、検出器により前記車両の反搬送方向側の前輪
   の通過開始時期と、前記車両の反搬送方向側の後輪の通
   過開始時期とをそれぞれ検知したのち、 前記前輪の検知時期と前記後輪の検知時期との時間差に
   基づいて前記車両の斜め度合いを判別し、 この判別結果に基づいて前記前輪搬送用コンベヤと前記
   後輪搬送用コンベヤの少なくとも一方の走行速度を制御
   することにより、車両の向きを修正することを特徴とす
   る機械式立体駐車場の斜め停車自動修正方法。
2. 【請求項２】 前記検知時期の遅れた側の車輪を搬送し
   ている前記コンベヤを増速することにより車両の斜め修
   正を行う請求項１記載の機械式立体駐車場の斜め停車自
   動修正方法。
3. 【請求項３】 前記検出器により前記車両の反搬送方向
   側の前輪の通過開始時期及び通過終了時期と、前記車両
   の反搬送方向側の後輪の通過開始時期及び通過終了時期
   とをそれぞれ検知し、 前記各車輪の通過開始時期と通過終了時期の時間差の１
   ／２の時間Ｄ１００，Ｄ１０１をそれぞれ算出し、 前記前後輪の検知時期の時間差Ｄ１０２とＤ１０１の和
   が、Ｄ１００と等しいか、大きいか、小さいかにより前
   記車両の斜め度合いを判別する請求項１又は２記載の機
   械式立体駐車場の斜め停車自動修正方法。
4. 【請求項４】 車両の前輪を乗せ横方向に走行する前輪
   搬送用コンベヤと、車両の後輪を乗せ横方向に走行する
   後輪搬送用コンベヤとを装備し、かかる前輪搬送用コン
   ベヤと後輪搬送用コンベヤの走行速度を制御することに
   より車両の向きを各コンベヤの走行方向に対し垂直方向
   に修正する機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置で
   あって、 前記コンベヤの走行方向に対して垂直方向に一直線上の
   検知線を有し、車両の反搬送方向側の前輪及び反搬送方
   向側の後輪の通過をそれぞれ検知する前輪検知センサ及
   び後輪検知センサと、 かかる両センサが検知した所定速度で搬送中の車両の前
   輪及び後輪の通過開始時期及び通過終期時期に関するデ
   ータにより車両の斜め度合いを演算し、この演算結果に
   基づいて前記前輪搬送用コンベヤと前記後輪搬送用コン
   ベヤの少なくとも一方の走行速度を制御する制御部と、 この制御部からの指令に基づいて可変速可能な前記前輪
   搬送用コンベヤの駆動モータと後輪搬送用コンベヤの駆
   動モータからなる動作部とを備えたことを特徴とする機
   械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置。
5. 【請求項５】 前記車両の斜め度合いの演算は、前輪の
   通過開始時期と通過終了時期の中間点と、後輪の通過開
   始時期と通過終了時期の中間点との時間差に、前記各コ
   ンベヤの走行速度に関するデータを乗ずることによるこ
   ととした請求項４記載の機械式立体駐車場の斜め停車自
   動修正装置。
6. 【請求項６】 入庫ステージに装備した請求項４又は５
   記載の機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置。