JP3401493B2 - 機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、機械式立体駐車
場の斜め停車、つまり車両が所定の定められた方向を向
かず、その他の方向を向いた停車を自動的に修正する立
体駐車場の斜め停車自動修正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、入出庫を機械的に行う機械式立体
駐車場が普及されつつあるが、かかる機械式立体駐車場
は、大別すると、入庫ステージ、昇降機、走行台車、及
び出庫ステージから構成される。この入庫ステージ及び
出庫ステージと昇降機との間、昇降機と走行台車との間
には、コンベヤ等を設け、車両を機械的に搬送できるよ
うにしている。

【０００３】このように機械的に搬送が行われるため、
車両が斜め姿勢で停車され、かかる状態で搬送された場
合、昇降機や走行台車などにおいて車両のボディーやド
アミラーなどが接触し破損するおそれがある。一方、入
庫ステージ上での停車姿勢はドライバーの運転技術に左
右され、必ずしも車両が所定の停車位置に正確に停車で
きるとは限らない。

【０００４】従って、斜めに停車された車両を機械的に
修正する機構が必要になるので、本出願人は、先に、か
かる斜め停車を修正する方法として、例えば特許第２７
０９５８４号公報（特開平９−１００６４７号公報）に
記載されるように、車両の前輪を乗せ横方向に走行する
前輪搬送用コンベヤの走行速度と、車両の後輪を乗せ同
方向に走行する後輪搬送用コンベヤの走行速度とを制御
することにより車両の向きを各コンベヤの走行方向に対
し垂直方向に修正する機械式立体駐車場の斜め停車自動
修正方法であって、前記各コンベヤによる車両の搬送速
度が所定速度に達した状態で、検出器により前記車両の
反搬送方向側の前輪の通過開始時期と、前記車両の反搬
送方向側の後輪の通過開始時期とをそれぞれ検出したの
ち、前記前輪の検出時期と前記後輪の検出時期との時間
差に基づいて前記車両の斜め度合いを判別し、この判別
結果に基づいて前記前輪搬送用コンベヤと前記後輪搬送
用コンベヤの少なくとも一方の走行速度を制御すること
により、車両の向きを修正するようにしたものを提案し
ている。

【０００５】前輪搬送用コンベヤと後輪搬送用コンベヤ
とによる車両の定速搬送途中で、前輪通過開始時期（タ
イミング）と後輪通過開始時期（タイミング）とを検出
し、かかるタイミングの時間差に基づいて、より正確に
は前記両コンベヤの走行速度も考慮することにより車両
の斜め度合いが判定される。この斜め度合いの判定に基
づき、前輪搬送用コンベヤ又は後輪搬送用コンベヤの走
行速度を変化させることで、車両の向きを変え、車両の
斜め姿勢が修正される。特に、コンベヤによる搬送方向
と反対側の前輪及び後輪を検出して車両の姿勢を判別す
るので、斜め姿勢ありと判別したのち、車両を他のステ
ージへ搬出するまでの間に車両の姿勢を修正でき、姿勢
の修正作業によって駐車効率が妨げられることがない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、その装
置では、入庫ステージのコンベヤ上から入庫用昇降機の
コンベヤ上への車両の乗せ替えをスムーズにするため、
入庫用昇降機上の入庫ステージとの境界線側において、
上記双方のコンベヤの走行方向に回転可能な円柱状の乗
り移りローラを付設しているので、入庫ステージの上で
斜め修正装置にて車両の姿勢を整えても、雨天でタイヤ
の摩擦力が低下したときなどには、入庫ステージから入
庫用昇降機への搬送中に乗り移りローラの部分を通過す
るときに、再び車両の姿勢が崩れ、入庫用昇降機に対し
て車両が斜めに停止してしまう場合がある。かかる場
合、大型車両であると、入庫用昇降機の寸法枠の制約を
受け、しばしば入庫できなくなっていた。

【０００７】この発明は、入庫用昇降機に対して車両が
斜めに停止するのを防止することができる立体駐車場の
斜め停車自動修正装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る機
械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置は、入庫用昇降
機上に第１及び第２のフォークコンベヤが設けられ、前
記両フォークコンベヤ上に、乗り移りローラを介して車
両の前輪及び後輪が乗り移る機械式立体駐車場の斜め停
車自動修正装置であって、前記前輪のトレッド幅センタ
を検出する第１のセンタ検出手段と、前記後輪のトレッ
ド幅センタを検出する第２のセンタ検出手段と、前記第
１のセンタ検出手段よりの信号を受け、前記前輪のトレ
ッド幅センタが前記入庫用昇降機の中心線に一致したと
き、前記第１のフォークコンベヤを停止させる第１のコ
ンベヤ制御手段と、前記第２のセンタ検出手段よりの信
号を受け、前記後輪のトレッド幅センタが前記入庫用昇
降機の中心線に一致したとき、前記第２のフォークコン
ベヤを停止させる第２のコンベヤ制御手段と、前記乗り
移りローラの下流側に配設され前輪及び後輪の右側面及
び左側面の通過をそれぞれ検出する前輪及び後輪検出セ
ンサと、前記前輪及び後輪検出センサよりの信号を受け
前輪及び後輪の幅が一定の範囲内にあることをそれぞれ
確認する第１及び第２の幅確認手段とを備えるものであ
る。ここで、「前輪及び後輪のトレッド幅センタが入庫
用昇降機の中心線に一致したとき」とは、前輪及び後輪
のトレッド幅センタが、入庫用昇降機の中心線上に位置
していることを意味する。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】請求項１の発明によれば、第１及び第２の
センタ検出手段によって、車両の前輪及び後輪のトレッ
ド幅センタが検出される。その前輪及び後輪のトレッド
幅センタが、入庫用昇降機の中心線に一致したときに、
前記前輪及び後輪が載っている第１及び第２のフォーク
コンベヤが、第１及び第２のコンベヤ制御手段によっ
て、それぞれ停止せしめられる。これによって、車両の
前輪及び後輪のトレッド幅センタがいずれも入庫用昇降
機の中心線に一致した状態で停止することとなり、車両
が斜めに停止するということがなくなる。つまり、入庫
ステージ上から乗り移りローラを乗り越えて入庫用昇降
機上に車両が移動する際に、車両が斜めになろうとして
も、入庫用昇降機上で、前記前輪及び後輪のトレッド幅
センタが前記入庫用昇降機の中心線に一致するように第
１及び第２のフォークコンベヤが制御され、斜めに停車
するのが修正される。また、第１及び第２の幅確認手段
によって、前輪及び後輪の幅が一定の範囲内にあること
が確認され、前輪や後輪でないものを誤って前輪や後輪
であると誤検出し、誤動作することがなくなる。

【００１４】請求項２に記載のように、前記第１及び第
２のセンタ検出手段は、それぞれ、前記前輪及び後輪検
出センサよりの信号を受け、前記前輪及び後輪の右側面
及び左側面の移動距離を検出する第１及び第２のエンコ
ーダと、この第１及び第２のエンコーダよりの信号を受
け、左右の前輪及び後輪の左右側面の移動距離の平均値
を前輪及び後輪のトレッド幅センタとする第１及び第２
のトレッド幅センタ演算手段とを有するものである。

【００１５】請求項２の発明によれば、乗り移りローラ
の下流側において、前輪及び後輪検出センサによって前
輪及び後輪の左右側面が検出される一方、第１及び第２
のエンコーダによって前輪及び後輪の左右側面の移動量
が検出され、最終的に、前輪及び後輪のトレッド幅セン
タ演算手段によって、左右の前輪及び後輪の左右側面の
移動距離の平均値がトレッド幅センタとされる。

【００１６】請求項３に記載のように、さらに、前記第
１及び第２のフォークコンベヤに連係され前記第１及び
第２のフォークコンベヤの回転量を検出する回転量検出
手段を備え、前記第１及び第２のコンベヤ制御手段は、
前記回転量検出手段よりの信号を受け、前記第１及び第
２のフォークコンベヤの回転量に基づき、前記前輪及び
後輪のトレッド幅センタが前記入庫用昇降機の中心線に
一致したことを検出し、前記第１及び第２のフォークコ
ンベヤを停止させるようにしてもよい。

【００１７】請求項３の発明によれば、第１及び第２の
フォークコンベヤの回転量により、前輪及び後輪のトレ
ッド幅センタの、第１及び第２のフォークコンベヤ上で
の移動量が検出され、その検出結果に基づき前記入庫用
昇降機の中心線に一致したことが無理なく検出され、第
１及び第２のフォークコンベヤを停止させることで、車
両が斜めに停止するということが回避される。

【００１８】

【００１９】

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に沿って説明する。

【００２１】図１は本発明に係る機械式立体駐車場の概
略平面図、図２は本発明に係る機械式立体駐車場の斜め
停車自動修正装置を装備した入庫ステージの概略平面図
である。 （１）機械式立体駐車場の概説 図１に示すように、当該機械式立体駐車場の構造は、大
別すると入庫ステージ２、入庫用昇降機３、走行台車
４、駐車スペース５、出庫用昇降機６、及び出庫ステー
ジ７からなる。このような構造の立体駐車場は、地下式
のものに多く採用されている。

【００２２】この駐車場に入庫する場合、ドライバー
は、入庫管制灯１０及びゲート装置８により入庫可能を
確認した後、入庫ステージ２に車両１を進入させる。次
に、車両１はスラットコンベヤ１１、１２により機械的
に入庫用昇降機３に搬入され、入庫用昇降機３は任意の
フロアーに移動される。その後、そのフロアー上で移動
可能に設けられた走行台車４に車両１が搬入され、この
走行台車４を移動させ、任意の駐車スペース５（空きス
ペース）に車両１を搬入することで駐車が完了する。

【００２３】一方、駐車場から出庫する場合、その逆に
走行台車４、出庫用昇降機６、及び出庫ステージ７の順
に車両１を搬送し、ドライバーが、ゲート装置９による
出庫可能を確認後、出口に向けて運転することになる。 （２）入庫ステージ及び入庫用昇降機の構成 入庫ステージ２から入庫用昇降機３への車両１の搬送
は、図２に示すように、入庫ステージ２上の設けた前輪
スラットコンベヤ１１及び後輪スラットコンベヤ１２
と、入庫用昇降機３上に設けた前輪フォークコンベヤ１
４Ａ及び後輪フォークコンベヤ１４Ｂとを同期運転する
ことにより行われる。

【００２４】この前輪スラットコンベヤ１１は、前輪１
ａを乗せて入庫用昇降機３の方向（車両１の横方向と同
じであり、図中矢印で示す）に走行可能に設けられ、後
輪スラットコンベヤ１２も、後輪１ｂを乗せ前記前輪ス
ラットコンベヤ１１と同方向に走行可能に設けられてい
る。一方、前輪及び後輪フォークコンベヤ１４Ａ，１４
Ｂは、それぞれ車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを乗せ同
方向に走行可能に設けられている。また、入庫ステージ
２の両スラットコンベヤ１１，１２から入庫用昇降機３
のフォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂへの車両１の乗せ替
えをスムーズにするため、入庫用昇降機３上の入庫ステ
ージ２との境界線側において、上記双方のコンベヤ１
１，１２，１４Ａ，１４Ｂの走行方向に回転可能な円柱
状の乗り移りローラ１３が付設されている。

【００２５】 （３）入庫ステージにおける斜め停車自動修正装置 図２において、入庫ステージ２上の前輪スラットコンベ
ヤ１１及び後輪スラットコンベヤ１２とをそれぞれ横切
って、反搬送方向側（左側）の前輪１ａの光電式検出セ
ンサ（投光器１５，受光器１６）と、反搬送方向側（左
側）の後輪１ｂの光電式検出センサ（投光器１７，受光
器１８）とが配設されている。前記投光器１５，１７及
び受光器１６，１８は、スラットコンベヤ１１，１２の
走行速度が所定速度に達した状態で前輪及び後輪１ａ，
１ｂを検出することができる位置に配設されている。

【００２６】そして、投光器１５，１７から受光器１
６，１８に向けて照射される一直線状の光線が、各スラ
ットコンベヤ１１，１２の走行方向に対し垂直（直角）
方向になるように配設されている。

【００２７】そして、前記各スラットコンベヤ１１，１
２による車両の搬送速度が所定の速度（例えば、４０ｍ
/min）に達した状態で、前記検出センサ（投光器１５，
１７、受光器１６，１８）により、前記車両１の反搬送
方向側の前輪１ａの通過開始時期と、前記車両１の反搬
送方向側の後輪１ｂの通過開始時期とをそれぞれ検出し
た後、前記前輪１ａの検出時期と前記後輪１ｂの検出時
期との時間差に基づいて前記車両１の斜め度合いを判別
し、この判別結果に基づいて前記前輪スラットコンベヤ
１１と前記後輪スラットコンベヤ１２の少なくとも一方
の走行速度を制御することにより、車両１の向きを修正
するようになっている。例えば検出時期の遅れた側の車
輪を搬送している前記コンベヤを増速することにより車
両の斜め修正を行うことができる。また、前記検出セン
サにより前記車両の反搬送方向側の前輪の通過開始時期
及び通過終了時期と、前記車両の反搬送方向側の後輪の
通過開始時期及び通過終了時期とをそれぞれ検出し、前
記各車輪の通過開始時期及び通過終了時期の時間差の１
／２の時間Ｄ１００，Ｄ１０１をそれぞれ算出し、前記
前後輪の検出時期の時間差Ｄ１０２との和が、Ｄ１００
と等しいか、大きいか、小さいかにより前記斜め度合い
を判別するようにしてもよい。なお、時間により斜め度
合いを判別するようにしているが、時間に代えて距離に
より斜め度合いを判別するようにしてもよい。

【００２８】図３は上記した斜め停車自動修正装置によ
る自動修正の手順を示すフローチャート図である。本例
の方法は、図３に示すように、分別すると、前輪及び後
輪のずれを測定する各ステップと、前輪幅を決定する各
ステップと、後輪幅を決定する各ステップと、これらの
ステップにより算出される各データに基づいて、スラッ
トコンベヤ１１・１２のうち、増速すべきスラットコン
ベヤを決定するとともに、増速時間を算出して車両の斜
め方向の向きを修正するステップとからなる。なお、フ
ローチャートには示していないが、車両の向きの修正が
不要な場合には、補正演算ステップにおける速度補正時
間が０になり、修正作業が終了（エンド）する（特許第
２７０９５８４号参照）。 （４）入庫用昇降機における斜め停車自動修正装置 図２及び図４に示すように、前輪フォークコンベヤ１４
Ａ及び後輪フォークコンベヤ１４Ｂとをそれぞれ横切っ
て、乗り移りローラ１３よりフォークコンベヤ１４Ａ，
１４Ｂ側に前輪１ａの左右のタイヤを検出する光電式の
第１の検出センサ（投光器３１，受光器３３）と、後輪
１ｂの左右のタイヤを検出する光電式の第２の検出セン
サ（投光器３２，受光器３４）とが配設され、これら
は、乗り移りローラ１３の下流側に配設されており、乗
り移りローラ１３を通過後の車両１の前輪１ａ及び後輪
１ｂの左右のタイヤの右側面及び左側面の通過をそれぞ
れ検出するようになっている。

【００２９】前記投光器３１，３２から受光器３３，３
４に向けて照射される一直線状の光線が、各フォークコ
ンベヤ１４Ａ，１４Ｂの走行方向に対し垂直（直角）方
向になるように配設されている。

【００３０】そして、第１の検出センサ（投光器３１，
受光器３３）と、第２の検出センサ（投光器３２，受光
器３４）とからの信号に基づき、前輪１ａ（左右のタイ
ヤ）及び後輪１ｂ（左右のタイヤ）のフォークコンベヤ
１４Ａ，１４Ｂを制御して、斜め停車を自動修正する制
御装置１０１は、図５に示すように構成されている。

【００３１】すなわち、第１及び第２の検出センサより
の信号を受け、前記前輪１ａ及び後輪１ｂの右側面及び
左側面の移動距離を検出する第１及び第２のエンコーダ
１０１Ａ，１０１Ｂと、この第１及び第２のエンコーダ
１０１Ａ，１０１Ｂよりの信号を受け、左右の前輪１ａ
及び後輪１ｂの左右側面の移動距離の平均値を前輪及び
後輪のトレッド幅センタとする第１及び第２のトレッド
幅センタ演算手段１０１Ｃ，１０１Ｄとを有し、これら
によって前輪１ａ及び後輪１ｂのトレッド幅センタを検
出する第１及び第２のセンタ検出手段１０１Ｅ，１０１
Ｆが構成されている。そして、前輪１ａ及び後輪１ｂの
フォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂに連係され前記第１及
び第２のフォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂの回転量を検
出する第１及び第２の回転量検出手段１０１Ｇ，１０１
Ｈと、前記前輪及び後輪のフォークコンベヤ１４Ａ，１
４Ｂの駆動を制御する第１及び第２のコンベヤ制御手段
１０１Ｍ，１０１Ｎとを備え、この両コンベヤ制御手段
１０１Ｍ，１０１Ｎは、前記第１及び第２のセンタ検出
手段１０１Ａ，１０１Ｂ及び第１及び第２の回転量検出
手段１０１Ｇ，１０１Ｈよりの信号を受け、前記第１及
び第２のフォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂの回転量に基
づき、前記前輪１ａ及び後輪１ｂのトレッド幅センタが
前記入庫用昇降機３の中心線に一致したことを検出し、
前記第１及び第２のフォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂを
停止させるようになっている。

【００３２】さらに、前記第１及び第２の検出センサよ
りの信号を受け前輪１ａ及び後輪１ｂの幅が一定の範囲
内にあることをそれぞれ確認する第１及び第２の幅確認
手段１０１Ｑ，１０１Ｒを備えており、後述する図１１
に示すように、第１及び第２のフォークコンベヤ１４
Ａ，１４Ｂの駆動を制御するようにすることも可能であ
る。

【００３３】続いて、具体的な制御の流れを、図６に基
づいて説明する。

【００３４】まず、エンコーダによる現在位置がＸ（エ
ンコーダ値）とされ、入庫運転が開始されると同時に、
高速カウンタがプリセットされる（ステップＳ１）。

【００３５】それから、第１のフォークコンベヤ１４Ａ
が起動され（ステップＳ２）、入庫ステージ２から乗り
移りローラ１３を経て車両１が第１のフォークコンベヤ
１４Ａ側に移動すると、前輪１ａの右側タイヤの右側面
が検出センサ（投光器３１，受光器３３）を遮光した位
置Ｙ１を検出し（ステップＳ３）、そのときのエンコー
ダ値Ｘ１を記憶する（ステップＳ４）。また、前輪１ａ
の右側タイヤの左側面が第１の検出センサ（投光器３
１，受光器３３）を遮光した位置Ｙ２を検出し（ステッ
プＳ５）、そのときのエンコーダ値Ｘ２を記憶する（ス
テップＳ６）。

【００３６】そして、最後に、エンコーダ値の差Ｘ２−
Ｘ１が６５ｍｍから３５０ｍｍの範囲にあるか否かを判
定し（ステップＳ７）、その範囲にあれば、ステップＳ
８に移行する一方、その範囲になければ、ステップＳ２
に戻る。ここで、６５ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲内にある
か否かを判断しているのは、幅が６５ｍｍ〜３５０ｍｍ
である場合にはタイヤであると判断し、幅が６５ｍｍ以
下の場合には、タイヤではなくアースバンドなどの突起
物であると判断し、位置を記憶しないようにするためで
ある。

【００３７】ステップＳ８では、前輪１ａの左側タイヤ
の右側面が第１の検出センサ（投光器３１，受光器３
３）を遮光した位置Ｙ３を検出し、そのときのエンコー
ダ値Ｘ３を記憶する（ステップＳ９）。また、前輪１ａ
の左側タイヤの左側面が第１の検出センサ（投光器３
１，受光器３３）を遮光した位置Ｙ４を検出し（ステッ
プＳ１０）、そのときのエンコーダ値Ｘ４を記憶する
（ステップＳ１１）。

【００３８】ここで、トレッド幅とは、図７に示すよう
に、左右の前輪１ａ、後輪１ｂのタイヤ幅センタＷ１
Ａ，Ｗ２Ａ及びＷ１Ｂ，Ｗ２Ｂの間の距離ＷＡ，ＷＢを
意味し、左右の前輪１ａ，後輪１ｂのタイヤ幅センタＷ
１Ａ，Ｗ２Ａ及びＷ１Ｂ，Ｗ２Ｂの中心（中間位置）が
前後輪１ａ，１ｂのトレッド幅センタＸＡ，ＸＢとな
る。そして、前輪１ａ及び後輪１ｂの入庫用昇降機３上
の停車位置は、トレッド幅センタＸＡ，ＸＢを、入庫用
昇降機３上の車両センタＣＬに合わせて停止させること
になる。

【００３９】そして、最後に、エンコーダ値の差Ｘ４−
Ｘ３が６５ｍｍから３５０ｍｍの範囲にあるか否かを判
定し（ステップＳ１２）、前述した前輪１ａの右側タイ
ヤの場合と同様に、その範囲にあれば、ステップＳ１３
に移行する一方、その範囲になければ、ステップＳ８に
戻る。

【００４０】その後、トレッド幅センタＸＡの計算が、
（Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３＋Ｘ４）／４＝ＸＡにより行われる
（ステップＳ１３）。

【００４１】そして、そのトレッド幅センタＸＡが、入
庫用昇降機３の中心線（車中心）に一致するかそれを越
えるか否かが判定され（ステップＳ１４）、車中心に一
致するかそれを越えていれば、第１のフォークコンベヤ
１４Ａを停止し（ステップＳ１５）、車中心に一致する
かそれを越えていなければ、そのようになるまでその判
定を繰り返す。ここで、トレッド幅センタが車中心に一
致するかそれを越えるとは、入庫用昇降機３上におい
て、車両が停止することを予定されている位置に車両が
ほぼ停止することを意味し、車中心（入庫用昇降機３の
中心線）は、トレッド幅センタの場合と同様に基準位置
（前記第１及び第２の検出センサが設けられているライ
ンの位置）からの距離で表される。

【００４２】一方、車両１の後輪側についても、前輪側
と同様に制御され（ステップＳ１６〜Ｓ２９）、トレッ
ド幅センタＸＢが計算され、そのトレッド幅センタＸＢ
が車中心に等しいかそれを越える位置に車両１が停止す
るようにされる。

【００４３】このように、入庫ステージ２から入庫用昇
降機３への入庫運転時に、入庫用昇降機３側の第１及び
第２の検出センサが車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂの左
右側面を検出し、トレッド幅センタＸＡ，ＸＢを算出す
ることにより、トレッド幅センタが入庫用昇降機３の車
中心に対応する位置に車両を停止させ、車両１を入庫用
昇降機３上の所定の停止位置に停止させることが実現さ
れる。なお、この場合、トレッド幅センタが入庫用昇降
機３の車中心に位置するように停止するが、前輪１ａ及
び後輪１ｂの向きは、必ずしも前記入庫用昇降機３の中
心線と平行になるものではない。

【００４４】ところで、前記制御のステップＳ７，Ｓ１
２，Ｓ２１，Ｓ２６がないと、図８に示すように、車両
１の後輪１ｂ側に下部突起物４１（例えばアース）があ
る場合には、前輪１ａ側はトレッド幅がＷと検出され、
トレッド幅センタＸＡが入庫用昇降機３の中心ＣＬと正
確に一致して停止することになるが、後輪１ｂ側は、右
後輪１ｂの通過後に下部突起物４１を左後輪であるとみ
なし、実際の車両のトレッド幅Ｗより短いトレッド幅Ｍ
の車両であると誤認識し、後輪側の停車位置がかなり入
庫ステージ２側に寄ってしまうおそれがある。

【００４５】そのため、そのような事態を回避するため
に、次のように構成することが望ましい。 （１）下部突起物４１（アースを含む）の幅が６５ｍｍ
以下のものについては、アースなどの下部突起部４１に
よる誤動作を防止するために、下部突起物であると検出
しないようにする。 （２）下部突起部４１の幅が３５０ｍｍ以上のものにつ
いては、大型車両の泥よけによる誤動作を防止するため
に、３５０ｍｍを検出した時点で、フォークコンベヤ１
４Ａ，１４Ｂを停止させる。 （３）後輪１ｂの検出後に、６５ｍｍ以上の下部突起物
４１を検出した場合には、上記（１）以外での下部突起
物４１による誤動作を防止するために、前輪１ａと後輪
１ｂの車両幅方向の間隔Ｎが１００ｍｍ以上になった時
点で、コンベヤを停止させる（図９参照）。このように
すれば、入庫用昇降機３上では、車両１は斜めにはなっ
ていない状態で停止させることができる。 （４）但し、図１０（ａ）に示すように、車両１が中・
小型車の場合には、検出センサ（投光器３２，受光器３
４）の検出できる範囲内に下部突起物４１が位置し、そ
れを検出することができるが、図１０（ｂ）に示すよう
に、車両が大型車などの場合には、検出センサ（投光器
３２，受光器３４）の検出できる範囲内に下部突起物４
１が位置せず、それを検出することができず、下部突起
物４１は車両１の大きさによっては検出されない場合が
ある。

【００４６】上記（１）〜（３）が発生すれば、軽故障
（注意）扱いとし、リセット動作後戻り動作にて入庫ス
テージ２上まで車両１を戻して、管理人が車両１の下部
を確認し、下部突起物などが発見された場合には、自走
式に誘導するようにする。そのための具体的な制御の流
れを図１１に示す。なお、この制御には、前述した第１
及び第２の幅確認手段１０１Ｑ，１０１Ｒが用いられ
る。

【００４７】図１１において、まず、検出センサにて検
出した後、１回目の検出、すなわち右側の車輪の右側面
の検出を行い（ステップＳ１０１）、６５ｍｍ以上であ
るか否かを判定する（ステップＳ１０２）。そして、６
５ｍｍ以上であれば、続いて、３５０ｍｍ以内であるか
否かを判定する（ステップＳ１０３）。一方、６５ｍｍ
以上でなければ、２回目の検出、すなわち車体の右端側
の下部突起物の左側面の検出があるか否かを判定し（ス
テップＳ１０４）、この２回目の検出があればステップ
Ｓ１０１に戻る一方、検出がなければ、検出があるまで
その判定を繰り返す。

【００４８】それから、ステップＳ１０３の判定で３５
０ｍｍ以内であると判定されれば、２回目の検出（すな
わち右側タイヤの左側面の検出）、さらには３回目の検
出（左側の車輪の右側側面の検出）を行う（ステップＳ
１０５，Ｓ１０６）一方、３５０ｍｍ以内でなければ、
フォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂを停止する（ステップ
Ｓ１１２）。

【００４９】３回目の検出があると、前述した右側の車
輪の場合と同様に、突起物でないことを確認するため
に、６５ｍｍ以上であるか否かを判定する（ステップＳ
１０７）。そして、６５ｍｍ以上であれば、続いて、３
５０ｍｍ以内であるか否かを判定する（ステップＳ１０
８）。一方、６５ｍｍ以上でなければ、４回目の検出、
すなわち車体の左端の突起物の左側面の検出があるか否
かを判定し（ステップＳ１０９）、この４回目の検出が
あれば、ステップＳ１０５に戻る一方、検出がなけれ
ば、検出があるまでその判定を繰り返す。

【００５０】それから、ステップＳ１０８の判定で３５
０ｍｍ以内であると判定されれば、４回目の検出（すな
わち右側の車輪の左側面の検出）を行い（ステップＳ１
１０）、正常の停止動作を行って終了する一方、３５０
ｍｍ以内でなければ、フォークコンベヤ１４Ａ，１４Ｂ
を停止する（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０６で
３回目の検出が行われると、前記ステップＳ１０７の判
定を行うと共に、ステップＳ１１１において、前後輪差
（前輪と後輪との間隔）が１００ｍｍ以上であるか否か
を判定し、前後輪差が１００ｍｍ以上であれば、フォー
クコンベヤ１４Ａ，１４Ｂを停止し（ステップＳ１１
２）、前後輪差が１００ｍｍ以上でなければ、ステップ
Ｓ１１２の判定を繰り返す。

【００５１】ステップＳ１１２でフォークコンベヤ１４
Ａ，１４Ｂを停止した後、図示しない表示パネルなどに
軽故障の表示を行い（ステップＳ１１３）、タッチパネ
ルメッセージで確認し（ステップＳ１１４）、戻り操作
を行い（ステップＳ１１５）、車下部突起物があるか否
かの確認を行い（ステップＳ１１６）、自動入庫を中止
し（ステップＳ１１７）、自走式に誘導して（ステップ
Ｓ１１８）、制御を終了する。

【００５２】

【発明の効果】この発明は、以上に説明したように実施
され、以下に述べるような効果を奏する。

【００５３】

【００５４】

【００５５】本発明に係る機械式立体駐車場の斜め停車
自動修正装置は、第１及び第２のセンタ検出手段によっ
て、車両の前輪及び後輪のトレッド幅センタを検出し、
その前輪及び後輪のトレッド幅センタを、入庫用昇降機
の中心線に一致したときに、前記前輪及び後輪が載って
いる第１及び第２のフォークコンベヤを、第１及び第２
のコンベヤ制御手段によって、それぞれ停止させるよう
にしているので、車両の前輪及び後輪のトレッド幅セン
タがいずれも入庫用昇降機の中心線に一致した状態で停
止することとなり、簡単な構造でもって、車両が斜めに
停止するということをなくすことができる。よって、入
庫用昇降機の寸法枠内で車幅の大きい車両を入庫するこ
とを実現することができる。 また、第１及び第２の幅確
認手段によって、前輪及び後輪の幅が一定の範囲内にあ
ることを確認するので、前輪や後輪でないものを誤って
それらであると検出し、誤動作するのを防止することが
できる。

【００５６】請求項２に記載のように、乗り移りローラ
の下流側において、前輪及び後輪検出センサによって前
輪及び後輪の左右側面を検出する一方、第１及び第２の
エンコーダによって前輪及び後輪の左右側面の移動量を
検出し、最終的に、前輪及び後輪のトレッド幅センタ演
算手段によって、左右の前輪及び後輪の左右側面の移動
距離の平均値をトレッド幅センタとするようにすれば、
簡単に、前輪及び後輪のトレッド幅センタを検出するこ
とができる。

【００５７】請求項３に記載のように、第１及び第２の
フォークコンベヤの回転量により、前輪及び後輪のトレ
ッド幅センタの、第１及び第２のフォークコンベヤ上で
の移動量を検出するようにすれば、その検出結果に基づ
き前記入庫用昇降機の中心線に一致したことを無理なく
検出することができるようになり、第１及び第２のフォ
ークコンベヤを停止させることで、車両が斜めに停止す
るということを回避することができる。

【００５８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る斜め停車自動修正装置を
備えた機械式立体駐車場の全体的な概要を示す平面図で
ある。

【図２】本発明の斜め停車自動修正装置の実施例を示す
平面図である。

【図３】入庫ステージにおける斜め停車自動修正方法の
手順を示すフローチャート図である。

【図４】本発明の斜め停車自動修正装置の原理を示す説
明図である。

【図５】本発明に係る斜め停車自動修正装置の制御系を
示すブロック図である。

【図６】入庫用昇降機における斜め停車自動修正方法の
手順を示すフローチャート図である。

【図７】車輪のトレッド幅センタの説明図である。

【図８】フォークコンベヤ上での斜め修正制御の説明図
である。

【図９】変更後のフォークコンベヤ上での斜め修正制御
の説明図である。

【図１０】下部突起物と、斜め修正のための検出センサ
との関係を示す図である。

【図１１】斜め修正制御を示すフロチャート図である。

【符号の説明】

１ 車両 １ａ 前輪 １ｂ 後輪 ２ 入庫ステージ ３ 入庫ステージ １１ 前輪スラットコンベヤ １２ 後輪スラットコンベヤ １３ 乗り移りローラ １４Ａ 前輪フォークコンベヤ １４Ｂ 後輪フォークコンベヤ ３１ 投光器 ３２ 投光器 ３３ 受光器 ３４ 受光器 １０１ 制御装置 １０１Ａ 第１のエンコーダ １０１Ｂ 第２のエンコーダ １０１Ｃ 第１のトレッド幅センタ演算手段 １０１Ｄ 第２のトレッド幅センタ演算手段 １０１Ｅ 第１のセンタ検出手段 １０１Ｆ 第２のセンタ検出手段 １０１Ｇ 第１の回転量検出手段 １０１Ｈ 第２の回転量検出手段 １０１Ｍ 第１のコンベヤ制御手段 １０１Ｎ 第２のコンベヤ制御手段 １０１Ｑ 第１の幅確認手段 １０１Ｒ 第２の幅確認手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−214837（ＪＰ，Ａ) 特許2709584（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E06H 6/18 601 E06H 6/18 609 E06H 6/42

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入庫用昇降機上に第１及び第２のフォー
   クコンベヤが設けられ、前記両フォークコンベヤ上に、
   乗り移りローラを介して車両の前輪及び後輪が乗り移る
   機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置であって、 前記前輪のトレッド幅センタを検出する第１のセンタ検
   出手段と、 前記後輪のトレッド幅センタを検出する第２のセンタ検
   出手段と、 前記第１のセンタ検出手段よりの信号を受け、前記前輪
   のトレッド幅センタが前記入庫用昇降機の中心線に一致
   したとき、前記第１のフォークコンベヤを停止させる第
   １のコンベヤ制御手段と、 前記第２のセンタ検出手段よりの信号を受け、前記後輪
   のトレッド幅センタが前記入庫用昇降機の中心線に一致
   したとき、前記第２のフォークコンベヤを停止させる第
   ２のコンベヤ制御手段と、 前記乗り移りローラの下流側に配設され前輪及び後輪の
   右側面及び左側面の通過をそれぞれ検出する前輪及び後
   輪検出センサと、 前記前輪及び後輪検出センサよりの信号を受け前輪及び
   後輪の幅が一定の範囲内にあることをそれぞれ確認する
   第１及び第２の幅確認手段とを備える ことを特徴とする
   機械式立体駐車場の斜め停車自動修正装置。
2. 【請求項２】 前記第１及び第２のセンタ検出手段は、
   それぞれ、前記前輪及び後輪検出センサよりの信号を受
   け、前記前輪及び後輪の右側面及び左側面の移動距離を
   検出する第１及び第２のエンコーダと、この第１及び第
   ２のエンコーダよりの信号を受け、左右の前輪及び後輪
   の左右側面の移動距離の平均値を前輪及び後輪のトレッ
   ド幅センタとする第１及び第２のトレッド幅センタ演算
   手段とを有するものである請求項１記載の機械式立体駐
   車場の斜め停車自動修正装置。
3. 【請求項３】 さらに、前記第１及び第２のフォークコ
   ンベヤに連係され前記第１及び第２のフォークコンベヤ
   の回転量を検出する第１及び第２の回転量検出手段を備
   え、 前記第１及び第２のコンベヤ制御手段は、前記第１及び
   第２の回転量検出手段よりの信号を受け、前記第１及び
   第２のフォークコンベヤの回転量に基づき、前記前輪及
   び後輪のトレッド幅センタが前記入庫用昇降機の中心線
   に一致したこ とを検出し、前記第１及び第２のフォーク
   コンベヤを停止させるものである請求項２記載の機械式
   立体駐車場の斜め停車自動修正装置。