JP2879516B2

JP2879516B2 - 車両の旋回装置

Info

Publication number: JP2879516B2
Application number: JP24663193A
Authority: JP
Inventors: 哲男新山
Original assignee: TOYO UNPANKI KK
Current assignee: TOYO UNPANKI KK
Priority date: 1993-10-01
Filing date: 1993-10-01
Publication date: 1999-04-05
Anticipated expiration: 2014-04-05
Also published as: JPH07102819A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、立体駐車設備等に配
設される車両の旋回装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、タワー式の立体駐車設備等にあっ
ては、タワーへの車両出入口前にターンテーブルが配設
され、このターンテーブル上に載置された車両を旋回さ
せるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
構成では、運転手自らが車両をターンテーブル上で自走
させて車両の旋回スペースが小さくなる位置で停止させ
る必要があるので、この手間が煩わしいとともに、車両
の入庫及び出庫に長時間を費やすことになる。

【０００４】本発明は、車両をターンテーブル上の旋回
スペースが小さくなる位置へ自動的に移動可能な車両の
旋回装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、例えば図１及び図２に示すように、次
のように構成した。車両６を旋回させるためのターンテ
ーブル４を設けた車両の旋回装置において、上記のター
ンテーブル４上で車両６を載置する載置台５と、この載
置台５を前後方向に走行させる走行駆動手段５５とを設
け、上記載置台５上の車両６の位置を検出するセンサ４
２ａ・４２ｃと、このセンサ４２ａ・４２ｃの検出結果
に基づいて車両６がターンテーブル４上の車両収納領域
Ｗ内にあるか否かを判別する判別手段７１と、この判別
手段７１の判別結果に基づいて車両６が上記の車両収納
領域Ｗ内になるように上記の走行駆動手段５５を制御す
る走行制御手段７２とを設けたものである。

【０００６】

【作用】本発明は、例えば図１及び図５に示すように、
次のように作用する。車両６は、まず、図１に示すよう
に、ターンテーブル４上の載置台５に載置された状態
で、センサ４２ａ・４２ｃによって車両６の位置が検出
される。そして、図１の実線図Ａに示すように、判別手
段７１によって車両６が車両収納領域Ｗ内にあると判別
された場合には、図５に示すように、ターンテーブル４
が旋回されて車両６が旋回される。一方、図１の状態
で、判別手段７１によって車両６が車両収納領域Ｗから
はみ出していると判別された場合には（図１の一点鎖線
図Ｂ及び二点鎖線図Ｃ参照）、その車両６が車両収納領
域Ｗ内になるように走行制御手段７２によって走行駆動
手段５５が制御されて載置台５が走行され、その後、タ
ーンテーブル４が旋回される。

【０００７】

【発明の効果】本発明は、上記のように構成され作用す
ることから次の効果を奏する。車両が車両収納領域内に
なるように載置台を自動的に走行させるので、車両の旋
回スペースを小さくすることができ、駐車設備の省スペ
ース化を図ることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の旋回装置の一実施例を図１か
ら図７を用いて説明する。まず、図１の構成図と図２の
平面図とによって上記の旋回装置の全体構成を説明す
る。

【０００９】旋回装置１は、駐車ラック２への入出庫用
の駐停車部Ｐの床３に配設されたターンテーブル４と、
このターンテーブル４上で前後方向（図１上で左右方
向、以下同じ）へ移動自在に配置された台車（載置台）
５とからなる。

【００１０】この台車５には、前後方向へ延びるフレー
ム５０と、そのフレーム５０の両側部分に前後方向に所
定の間隔をあけて設けられたすくい込みローラ５１・５
１と、フレーム５０に支持された走行用車輪５２・５２
とが設けられている。この走行車輪５２・５２は、駆動
モータ等の走行駆動手段５５によって回転駆動され、こ
れによって台車５が前後方向へ移動するようになってい
る。また、台車５の前部には、シリンダ等（図示せず）
によって上下動される車輪止め５３が配設され、その車
輪止め５３によって車両６の前輪６１が受け止められ
る。なお、駐停車部Ｐに停車された車両６は、すくい込
みローラ５１・５１を介して台車５上にすくい込まれ
（例えば、本出願人が先に提案した特願平４−３５９１
１０号や実願平４−１１４９２号や特願平５−７０８９
６号を参照）、その後、走行駆動手段５５によってター
ンテーブル４へ搬送される。

【００１１】さらに、上記の台車５には係合ピン５４が
上下方向へ移動自在に配設され、上記ターンテーブル４
には上記の係合ピン５４を受け止める３つの係止穴４０
ａ・４０ｂ・４０ｃが前後方向へ設けられている。その
係合ピン５４は、シリンダ等（図示せず）によって上下
方向へ移動されて上記の各係止穴４０ａ・４０ｂ・４０
ｃのいずれかに対して連結あるいは分離されるようにな
っている。また、ターンテーブル４あるいは台車５に
は、ターンテーブル４上での台車５の位置を検出する磁
気センサ等（図示せず）が設けられている。そして、台
車５がターンテーブル４の基準（中央）位置で停止され
たときには（図１の状態）、台車５の係合ピン５４が係
止穴４０ｂに連結し、ターンテーブル４の前位置で停止
されたときには、上記係合ピン５４が係止穴４０ａに連
結し（図７の状態）、ターンテーブル４の後位置で停止
されたときには、上記係合ピン５４が係止穴４０ｃに連
結する（図６の状態）ようになっている。

【００１２】上記ターンテーブル４は、旋回軸４１によ
って水平旋回可能に支持され、その旋回軸４１が旋回駆
動部４３によって旋回操作されるようになっている。こ
のターンテーブル４の側方には、前後方向に投光部と受
光部とからなる３対の透過型フォトセンサ４２ａ・４２
ｂ・４２ｃが配設されている。

【００１３】これらのフォトセンサ４２ａ・４２ｂ・４
２ｃは車両６によって遮光されることにより、その車両
６を検出するようになっており、その検出信号は制御部
７に出力されるようになっている。前フォトセンサ４２
ａ及び後フォトセンサ４２ｃは、ターンテーブル４にお
ける車両収納領域Ｗの前後方向の境界で車両６の検出を
行うものである。そして、これらのフォトセンサ４２ａ
・４２ｃのいずれかによって車両６が検出された場合に
は、その車両６は、上記の車両収納領域Ｗからはみ出し
ており、ターンテーブル４側方の壁Ｆまたは柱Ｈ等に接
触する可能性がある。また、中フォトセンサ４２ｂは、
ターンテーブル４上に車両６があるか否かを確認するた
めのものである。

【００１４】上記の制御部７は、メモリ・マイクロコン
ピュータ等からなり、判別手段７１と走行制御手段７２
とを備えている。判別手段７１は、上記のフォトセンサ
４２ａ・４２ｂ・４２ｃからの検出信号に基づいて台車
５を前進させるか、後退させるかを判別するようになっ
ており、走行制御手段７２は、判別手段７１からの信号
に基づいて台車５の走行駆動手段５５を制御するように
なっている。また、制御部７は、表示部８を制御して、
例えば図３に示すように、車両位置・警告等を表示させ
るようになっている。

【００１５】次に、上記構成の旋回装置１の動作につい
て図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
なお、図１に示すように、車両６が台車５にすくい込ま
れて前輪６１が車輪止め５３に当接された車両６は、台
車５に乗った状態でターンテーブル４上に走行されてい
る。この際、係合ピン５４は係止穴４０ｂに対して連結
されており、台車５は上記の基準位置に固定されている
（図１参照）。

【００１６】この状態で前フォトセンサ４２ａによって
車両６の前部が検出されたかどうかが判別され（ステッ
プＳ１）、前フォトセンサ４２ａによって車両６の前部
が検出されていない場合には、後フォトセンサ４２ｃに
よって車両６の後部が検出されたかどうかが判別される
（ステップＳ２）。

【００１７】そして、後フォトセンサ４２ｃによって車
両６の後部が検出されていない場合には、その車両６は
車両収納領域Ｗ内にある（図１中の実線図Ａ参照）の
で、中フォトセンサ４２ｂによってその車両６の有無が
確認され（ステップＳ３）、中フォトセンサ４２ｃによ
って車両６が確認された場合には、ターンテーブル４の
旋回駆動部４３が駆動され、図５に示すように、ターン
テーブル４が１８０度旋回される（ステップＳ４）。こ
の後、台車５が走行されて車両６が駐車ラック２内に搬
送される。一方、ステップＳ３で中フォトセンサ４２ｃ
によって車両６が確認されない場合には、ターンテーブ
ル４上に車両６が無いことになるので、表示部８の警告
灯の点灯や音声による警報が行われる（ステップＳ
５）。

【００１８】一方、前輪６１から車両６の前端までの寸
法が比較的長い車両Ｂの場合には、ステップＳ１で車両
Ｂの前部が車両収納領域Ｗからはみ出し（図１中の一点
鎖線図Ｂ参照）、前フォトセンサ４２ａによってその前
部が検出される（ステップＳ１でＹＥＳ）。すると、台
車５が後退駆動された後、ターンテーブル４の後位置で
停止し、台車５の係合ピン５４が係止穴４０ｃに連結さ
れる（ステップＳ６からステップＳ９）。

【００１９】この状態で、前フォトセンサ４２ａと後フ
ォトセンサ４２ｃとによって車両６の前部と後部とが検
出されていない場合には（ステップＳ１０及びステップ
Ｓ１１で共にＮＯ）、図６に示すように、車両Ｂは車両
収納領域Ｗに収まったので、車両の有無の確認を行って
から旋回動作を行うべくステップＳ３に移行する。一
方、前フォトセンサ４２ａと後フォトセンサ４２ｃとの
いずれかによって車両６が検出された場合には（ステッ
プＳ１０及びステップＳ１１のいずれかでＹＥＳ）、そ
の車両６が大き過ぎて、台車５を後退させても車両収納
領域Ｗ内に収まらないので、ステップＳ５に移行して警
告を発する。

【００２０】また、前輪６１から車両６の後端までの寸
法が比較的長い車両Ｃの場合には、車両Ｃの後部が車両
収納領域Ｗからはみ出し（図１中の二点鎖線図Ｃ参
照）、後フォトセンサ４２ｃによってその後部が検出さ
れる（ステップＳ１でＮＯ、ステップＳ２でＹＥＳ）。
この場合、台車５が前進駆動された後、ターンテーブル
４の前位置で停止し、台車５の係合ピン５４が係止穴４
０ａに連結される（ステップＳ１２からステップＳ１
５）。

【００２１】この状態で、前フォトセンサ４２ａと後フ
ォトセンサ４２ｃとによって車両６の前部と後部とが検
出されていない場合には（ステップＳ１６及びステップ
Ｓ１７で共にＮＯ）、図７に示すように、車両Ｂは車両
収納領域Ｗに収まったので、車両の有無の確認を行って
から旋回動作を行うべくステップＳ３に移行する。一
方、前フォトセンサ４２ａと後フォトセンサ４２ｃとの
いずれかによって車両６が検出された場合には（ステッ
プＳ１６及びステップＳ１７のいずれかでＹＥＳ）、そ
の車両６が大き過ぎて、台車５を前進させても車両収納
領域Ｗ内に収まらないので、ステップＳ５に移行して警
告を発する。

【００２２】このように、車両６の前輪６１から前端ま
で、あるいは前輪６１から後端までの寸法に応じて台車
５を自動的に移動させて車両６を車両収納領域Ｗ内に収
めるので、車両６がターンテーブル４からはみ出して壁
Ｆ等に接触することを防止することができる。

【００２３】上記の実施例は次のように変更可能であ
る。すなわち、上記のフォトセンサ４２ａ・４２ｂ・４
２ｃは、透過型に限られるものではなく、反射型のもの
であってもよい。また、フォトセンサ４２ａ・４２ｂ・
４２ｃの取付位置は、ターンテーブル４上であって車両
６の下側であってもよく、あるいは天井側に設けてもよ
い。

【００２４】また、上記の前フォトセンサ４２ａ及び後
フォトセンサ４２ｃは、車両６が車両収納領域Ｗ内かど
うかのみを検出するが、多軸のフォトセンサを前後方向
に設け、車輪止め５３に対する車両６の前端及び後端の
位置を細かく検出するようにしてもよい。これに伴っ
て、ターンテーブル４上での台車５の停止可能な位置を
多数設けるようにすると、上記の多軸のフォトセンサの
検出結果に応じて台車５の停止位置を細かく調整するこ
とができる。また、ターンテーブル４上の車両６をビデ
オカメラで撮影して画像処理して車両６の前端及び後端
の位置を検出するようにしてもよい。

【００２５】また、上記の係合ピン５４と係止穴４０ａ
・４０ｂ・４０ｃとを上下方向に設けることに代えて、
水平方向に設けるように構成してもよい。また、走行駆
動手段５５を台車５に設けることに代えて、ターンテー
ブル４又は床３に設けてもよい。また、台車５は、ター
ンテーブル４上のみで走行可能であってもよい。

【００２６】また、この発明にかかるターンテーブル４
及び台車５は、立体駐車設備における地上の入出庫口と
駐車ラックとの間で昇降する昇降機に設けてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の旋回装置の一実施例を示す構成図であ
る。

【図２】上記の旋回装置の平面図である。

【図３】上記の旋回装置の表示部の表示例を示す図であ
る。

【図４】上記の旋回装置の動作を示すフローチャートで
ある。

【図５】上記の旋回装置が旋回した状態を示す図であ
る。

【図６】上記の旋回装置に設けた台車が後退した状態を
示す図である。

【図７】上記の台車が前進した状態を示す図である。

【符号の説明】

１…旋回装置、２…駐車ラック、３…床、４…ターンテ
ーブル、５…台車（載置台）、６…車両、７…制御部、
８…表示部、４０ａ・４０ｂ・４０ｃ…係止穴、４１…
旋回軸、４２ａ・４２ｂ・４２ｃ…フォトセンサ、４３
…旋回駆動部、５０…フレーム、５１…すくい込みロー
ラ、５２…走行用車輪、５３…車輪止め、５４…係合ピ
ン、５５…走行駆動手段、７１…判別手段、７２…走行
制御手段、Ｆ…壁、Ｐ…駐停車部、Ｗ…車両収納領域。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両(６)を旋回させるためのターンテー
ブル(４)を設けた車両の旋回装置において、上記のターンテーブル(４)上で車両(６)を載置する載置
台(５)と、この載置台(５)を前後方向に走行させる走行
駆動手段(55)とを設け、上記載置台(５)上の車両(６)の位置を検出するセンサ(4
2a)(42c)と、このセンサ(42a)(42c)の検出結果に基づい
て車両(６)がターンテーブル(４)上の車両収納領域(Ｗ)
内にあるか否かを判別する判別手段(71)と、この判別手
段(71)の判別結果に基づいて車両(６)が上記の車両収納
領域(Ｗ)内になるように上記の走行駆動手段(55)を制御
する走行制御手段(72)とを設けた、ことを特徴とする車
両の旋回装置。
【請求項２】請求項１に記載した車両の旋回装置にお
いて、前記のセンサ(42a)(42c)は、少なくとも車両(６)の前端
と後端とを検出することによって、車両(６)の位置を検
出するように構成したもの。