JPH04243746A - 板材分離装置 - Google Patents
板材分離装置Info
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- JPH04243746A JPH04243746A JP2557391A JP2557391A JPH04243746A JP H04243746 A JPH04243746 A JP H04243746A JP 2557391 A JP2557391 A JP 2557391A JP 2557391 A JP2557391 A JP 2557391A JP H04243746 A JPH04243746 A JP H04243746A
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- Japan
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- plate
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- plate material
- clamp arms
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- 239000000463 material Substances 0.000 title claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 40
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、積層状態の板材を1
枚ずつ分離して、パンチプレスやその他の板材加工機に
搬入するローダ等に適用される板材分離装置に関するも
のである。
枚ずつ分離して、パンチプレスやその他の板材加工機に
搬入するローダ等に適用される板材分離装置に関するも
のである。
【0002】
【従来の技術】従来、板金加工ライン等の自動生産シス
テムにおいて、ストック場所に積層された板材を1枚ず
つ分離して板材加工機に搬入する場合、吸着式のローダ
が用いられる。このローダでは、吸着パッドにより順次
一番上の板材を吸着して持ち上げ、搬送を行う。
テムにおいて、ストック場所に積層された板材を1枚ず
つ分離して板材加工機に搬入する場合、吸着式のローダ
が用いられる。このローダでは、吸着パッドにより順次
一番上の板材を吸着して持ち上げ、搬送を行う。
【0003】しかし、積層された板材は、表面処理等の
ために表面に油等が付着していたり、あるいは板材同士
が互いに密に面接触しているために、吸着パッドで一番
上の板材を持ち上げる際に、その下の板材まで共に持ち
上がることがある。このような重なり状態の板材をその
まま板材加工機まで搬送すると、加工上の支障を招くだ
けでなく、搬送途中で板材が落下する等の支障も生じる
。
ために表面に油等が付着していたり、あるいは板材同士
が互いに密に面接触しているために、吸着パッドで一番
上の板材を持ち上げる際に、その下の板材まで共に持ち
上がることがある。このような重なり状態の板材をその
まま板材加工機まで搬送すると、加工上の支障を招くだ
けでなく、搬送途中で板材が落下する等の支障も生じる
。
【0004】そのため従来より、2枚検出装置をストッ
ク場所に設置し、ローダで持ち上げた板材の枚数を検出
することが行われている。2枚重なり状態が検出された
ときは、ローダの一部の吸着パッドを昇降させ、板材を
波打ち動作させて分離を図る。このような波打ち動作と
2枚検出動作とのサイクルを、板材が分離されるまで繰
り返す。この2枚検出装置の一例を図3に示す。
ク場所に設置し、ローダで持ち上げた板材の枚数を検出
することが行われている。2枚重なり状態が検出された
ときは、ローダの一部の吸着パッドを昇降させ、板材を
波打ち動作させて分離を図る。このような波打ち動作と
2枚検出動作とのサイクルを、板材が分離されるまで繰
り返す。この2枚検出装置の一例を図3に示す。
【0005】図3に示す2枚検出装置30において、一
対のローラ31,32は板材Waを挟むためのものであ
り、下側のローラ32を先端に軸支した揺動リンク33
はエアシリンダ34で揺動駆動される。その揺動の変位
量は渦電流変位センサ35で検出され、その検出値から
ローラ31,32で挟み込んだ板材Waの厚みが検知さ
れる。揺動リンク33の揺動は、ガイドロッド36に設
置された昇降部材37にローラ38を介して伝達され、
直線運動に変換して渦電流変位センサ35で検出される
。ローラ31,32等を支持したローラフレーム39は
、板材Waの位置ずれを許すために、ガイドロッド41
および支持ばね42により浮き上がり状態に支持してあ
る。ガイドロッド41を支持したフレーム40は矢印d
方向に進退駆動可能に設置してあり、検出時のみ進出さ
せる。
対のローラ31,32は板材Waを挟むためのものであ
り、下側のローラ32を先端に軸支した揺動リンク33
はエアシリンダ34で揺動駆動される。その揺動の変位
量は渦電流変位センサ35で検出され、その検出値から
ローラ31,32で挟み込んだ板材Waの厚みが検知さ
れる。揺動リンク33の揺動は、ガイドロッド36に設
置された昇降部材37にローラ38を介して伝達され、
直線運動に変換して渦電流変位センサ35で検出される
。ローラ31,32等を支持したローラフレーム39は
、板材Waの位置ずれを許すために、ガイドロッド41
および支持ばね42により浮き上がり状態に支持してあ
る。ガイドロッド41を支持したフレーム40は矢印d
方向に進退駆動可能に設置してあり、検出時のみ進出さ
せる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例の
ように、吸着パッドを昇降させて波打ち動作により分離
させる構成では、分離の確実性に欠け、2枚同時に吸着
パッドから落下することがある。しかも、波打ち動作の
都度、図3の2枚検出装置30を進退させて、再度2枚
検出を行わなくてはならないため、分離のための処理サ
イクルに長時間を要するという問題点がある。
ように、吸着パッドを昇降させて波打ち動作により分離
させる構成では、分離の確実性に欠け、2枚同時に吸着
パッドから落下することがある。しかも、波打ち動作の
都度、図3の2枚検出装置30を進退させて、再度2枚
検出を行わなくてはならないため、分離のための処理サ
イクルに長時間を要するという問題点がある。
【0007】この発明の目的は、2枚吸着時の板材分離
処理を効率よく行うことのできる板材分離装置を提供す
ることである。
処理を効率よく行うことのできる板材分離装置を提供す
ることである。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図1と共に説明する。この発明は、互いに上
下に変位可能な上下一対のクランプアーム(11),(
12)の各先端に、板材(W)を挟む一対の検出ローラ
(14),(15)を設けると共に、これらの検出ロー
ラ(14),(15)のうち、少なくとも下方の検出ロ
ーラ(15)を回転駆動するローラ駆動装置(17)を
設けたものである。前記一対のクランプアーム(11)
,(12)には、これらの間の変位を計測する変位計(
19)を設ける。
に対応する図1と共に説明する。この発明は、互いに上
下に変位可能な上下一対のクランプアーム(11),(
12)の各先端に、板材(W)を挟む一対の検出ローラ
(14),(15)を設けると共に、これらの検出ロー
ラ(14),(15)のうち、少なくとも下方の検出ロ
ーラ(15)を回転駆動するローラ駆動装置(17)を
設けたものである。前記一対のクランプアーム(11)
,(12)には、これらの間の変位を計測する変位計(
19)を設ける。
【0009】
【作用】上下のクランプアーム(11),(12)の先
端の各検出ローラ(14),(15)で挟まれた板材(
W)の厚みは、クランプアーム(11),(12)間の
変位を計測する変位計(19)の計測値から検出され、
その検出結果から板材(W)が2枚以上の重なり状態に
あることが検知される。この重なり検出と同時に、ロー
ラ駆動装置(17)によって少なくとも下方の検出ロー
ラ(15)が回転駆動され、その回転により、重なった
状態にある板材(W)の分離が図られる。
端の各検出ローラ(14),(15)で挟まれた板材(
W)の厚みは、クランプアーム(11),(12)間の
変位を計測する変位計(19)の計測値から検出され、
その検出結果から板材(W)が2枚以上の重なり状態に
あることが検知される。この重なり検出と同時に、ロー
ラ駆動装置(17)によって少なくとも下方の検出ロー
ラ(15)が回転駆動され、その回転により、重なった
状態にある板材(W)の分離が図られる。
【0010】
【実施例】この発明の一実施例を図1および図2に基づ
いて説明する。図2は、この実施例の板材分離装置9が
用いられる板材加工ラインの構成を示す正面図である。 図2の板材加工ラインにおいて、ローダ4は、板材Wを
吸着する多数の吸着パッド7を昇降枠6に平面的に配列
して取り付けたものであり、板材Wが積層されるストッ
ク場所Pの材料台車1と板材加工機2との間をレール3
に沿って走行する。昇降枠6はパンタグラフ式の昇降機
構5により昇降駆動可能としてある。この昇降枠6には
、一部の吸着パッド7を昇降させ板材Wを波打ち動作さ
せて分離を図る波打ち駆動装置8が設置されている。 この波打ち駆動装置8はエアシリンダ等からなり、例え
ばローダ走行方向と直交方向に並ぶ一列の吸着パッド7
を同期して昇降させるようにしてある。
いて説明する。図2は、この実施例の板材分離装置9が
用いられる板材加工ラインの構成を示す正面図である。 図2の板材加工ラインにおいて、ローダ4は、板材Wを
吸着する多数の吸着パッド7を昇降枠6に平面的に配列
して取り付けたものであり、板材Wが積層されるストッ
ク場所Pの材料台車1と板材加工機2との間をレール3
に沿って走行する。昇降枠6はパンタグラフ式の昇降機
構5により昇降駆動可能としてある。この昇降枠6には
、一部の吸着パッド7を昇降させ板材Wを波打ち動作さ
せて分離を図る波打ち駆動装置8が設置されている。 この波打ち駆動装置8はエアシリンダ等からなり、例え
ばローダ走行方向と直交方向に並ぶ一列の吸着パッド7
を同期して昇降させるようにしてある。
【0011】また、レール3の支柱10には、板材Wの
2枚重なり状態を検出する2枚検出装置を兼ねる前記板
材分離装置9が設置されている。図1は、その板材分離
装置9の構成を示す側面図である。この板材分離装置9
は、互いに上下に揺動可能な一対のクランプアーム11
,12がクランプフレーム13に支軸43で枢支され、
各クランプアーム11,12の先端に、板材Wを挟む一
対の検出ローラ14,15が設けられている。なお、こ
の場合のクランプアーム11,12は、1組に限らず複
数組、並べて設置してもよい。上記クランプフレーム1
3には、モータ16によって回転駆動される駆動ローラ
17が上記検出ローラ14,15にそれぞれ接した状態
で設けられ、駆動ローラ17の回転によって、各検出ロ
ーラ14,15に摩擦により回転が伝達される。 この場合の駆動ローラ17に換え、ギヤを用いて各検出
ローラ14,15を回転させるようにしてもよい。
2枚重なり状態を検出する2枚検出装置を兼ねる前記板
材分離装置9が設置されている。図1は、その板材分離
装置9の構成を示す側面図である。この板材分離装置9
は、互いに上下に揺動可能な一対のクランプアーム11
,12がクランプフレーム13に支軸43で枢支され、
各クランプアーム11,12の先端に、板材Wを挟む一
対の検出ローラ14,15が設けられている。なお、こ
の場合のクランプアーム11,12は、1組に限らず複
数組、並べて設置してもよい。上記クランプフレーム1
3には、モータ16によって回転駆動される駆動ローラ
17が上記検出ローラ14,15にそれぞれ接した状態
で設けられ、駆動ローラ17の回転によって、各検出ロ
ーラ14,15に摩擦により回転が伝達される。 この場合の駆動ローラ17に換え、ギヤを用いて各検出
ローラ14,15を回転させるようにしてもよい。
【0012】上記一対のクランプアーム11,12間に
は、エアシリンダ18が設けられ、このエアシリンダ1
8の駆動でクランプアーム11,12を揺動させて、板
材Wを検出ローラ14,15で挟むように構成されてい
る。この場合のエアシリンダ18に換えて引っ張りばね
を用いてもよい。さらに、一対のクランプアーム11、
12間には、これらクランプアーム11,12間の揺動
変位を検出するレーザ変位計19が設けられている。レ
ーザ変位計19の検出値は、予め設定された板厚データ
と比較して2枚以上の重なり状態であることを検知する
のに利用される。レーザ変位計19の代わりに、渦電流
変位計等の変位計を使用しても良い。
は、エアシリンダ18が設けられ、このエアシリンダ1
8の駆動でクランプアーム11,12を揺動させて、板
材Wを検出ローラ14,15で挟むように構成されてい
る。この場合のエアシリンダ18に換えて引っ張りばね
を用いてもよい。さらに、一対のクランプアーム11、
12間には、これらクランプアーム11,12間の揺動
変位を検出するレーザ変位計19が設けられている。レ
ーザ変位計19の検出値は、予め設定された板厚データ
と比較して2枚以上の重なり状態であることを検知する
のに利用される。レーザ変位計19の代わりに、渦電流
変位計等の変位計を使用しても良い。
【0013】クランプアーム11,12等を支持したク
ランプフレーム13は、板材Wの位置ずれを許すために
、ガイドロッド20および支持ばね21により浮き上が
り状態に支持してある。ガイドロッド20を支持したフ
レーム22は、矢印a方向に進退駆動可能に図2の支柱
10に設置してあり、板材Wに対して板材分離装置9を
作動させるときだけ進出させる。
ランプフレーム13は、板材Wの位置ずれを許すために
、ガイドロッド20および支持ばね21により浮き上が
り状態に支持してある。ガイドロッド20を支持したフ
レーム22は、矢印a方向に進退駆動可能に図2の支柱
10に設置してあり、板材Wに対して板材分離装置9を
作動させるときだけ進出させる。
【0014】上記構成の動作を説明する。まず、ローダ
4の昇降枠6を昇降機構5で下降させ、吸着パッド7に
より、材料台車1上の最上段の板材Wを吸着する。この
状態で、板材Wが板材分離装置9の高さに持ち上がるま
で、昇降枠6を上昇させる。
4の昇降枠6を昇降機構5で下降させ、吸着パッド7に
より、材料台車1上の最上段の板材Wを吸着する。この
状態で、板材Wが板材分離装置9の高さに持ち上がるま
で、昇降枠6を上昇させる。
【0015】ついで、吸着パッド7によって吸着されて
いる板材Wに向けて板材分離装置9を図1に示す矢印a
の方向に進出させ、上下の検出ローラ14,15間に板
材Wを迎え入れる。この進出状態のもとで、エアシリン
ダ18を駆動させ、上下の検出ローラ14,15で板材
Wを挟み付ける。次に、モータ16によって駆動ローラ
17が図1に矢印bで示すように左方向に回転駆動され
、これに伴い上下の検出ローラ14,15は共に右方向
に回転する。その結果、検出ローラ15に接している下
側の板材Wは図1に矢印cで示す左側に、また検出ロー
ラ14に接している上側の板材Wは右側に押されて、重
なり状態にある板材Wの分離が図られる。ここで、レー
ザ変位計19による計測値と予め用意されている板厚デ
ータとが比較され、このときの板材Wが適正な1枚の状
態にあるか、2枚以上の重なり状態にあるかを検知する
。適正状態、すなわち1枚のみの吸着状態である旨の検
出信号があると、ローダ4による板材Wの板材加工機2
への搬入を行う。
いる板材Wに向けて板材分離装置9を図1に示す矢印a
の方向に進出させ、上下の検出ローラ14,15間に板
材Wを迎え入れる。この進出状態のもとで、エアシリン
ダ18を駆動させ、上下の検出ローラ14,15で板材
Wを挟み付ける。次に、モータ16によって駆動ローラ
17が図1に矢印bで示すように左方向に回転駆動され
、これに伴い上下の検出ローラ14,15は共に右方向
に回転する。その結果、検出ローラ15に接している下
側の板材Wは図1に矢印cで示す左側に、また検出ロー
ラ14に接している上側の板材Wは右側に押されて、重
なり状態にある板材Wの分離が図られる。ここで、レー
ザ変位計19による計測値と予め用意されている板厚デ
ータとが比較され、このときの板材Wが適正な1枚の状
態にあるか、2枚以上の重なり状態にあるかを検知する
。適正状態、すなわち1枚のみの吸着状態である旨の検
出信号があると、ローダ4による板材Wの板材加工機2
への搬入を行う。
【0016】板材分離装置9から2枚以上の重なり状態
にある旨の検出信号が出力され、検出ローラ14,15
の駆動によっても分離できない場合は、波打ち駆動装置
8により吸着パッド7の昇降動作を行って、波打ちによ
る板材Wの分離を図る。この場合、前処理として、板材
分離装置9による分離処理が行われているので、板材分
離の確実性は非常に高くなる。以後、板材Wが適正な1
枚に分離されるまで上記板材分離装置9による分離処理
および2枚検出と、波打ち駆動装置8による分離処理と
を繰り返す。
にある旨の検出信号が出力され、検出ローラ14,15
の駆動によっても分離できない場合は、波打ち駆動装置
8により吸着パッド7の昇降動作を行って、波打ちによ
る板材Wの分離を図る。この場合、前処理として、板材
分離装置9による分離処理が行われているので、板材分
離の確実性は非常に高くなる。以後、板材Wが適正な1
枚に分離されるまで上記板材分離装置9による分離処理
および2枚検出と、波打ち駆動装置8による分離処理と
を繰り返す。
【0017】このように、この板材分離装置9は板材W
を挟んだ上下の検出ローラ14,15により、板材Wの
上下面に互いに逆方向の摩擦力を与えて分離を行うため
、2枚分離の確実性が高く、波打ち動作の場合と異なり
、2枚が重なり状態のままで同時に落下することが少な
くなる。しかも、2枚検出と同時に検出ローラ14,1
5の駆動によって分離動作が行えるので、分離のための
サイクルタイムが短縮され、かつ制御のステップ数も削
減される。
を挟んだ上下の検出ローラ14,15により、板材Wの
上下面に互いに逆方向の摩擦力を与えて分離を行うため
、2枚分離の確実性が高く、波打ち動作の場合と異なり
、2枚が重なり状態のままで同時に落下することが少な
くなる。しかも、2枚検出と同時に検出ローラ14,1
5の駆動によって分離動作が行えるので、分離のための
サイクルタイムが短縮され、かつ制御のステップ数も削
減される。
【0018】また、この実施例では板材分離装置9によ
る分離動作に加えて、波打ち駆動装置8による分離も行
うようにしたため、より一層板材分離の確実性が増し、
分離に要する時間が短縮される。
る分離動作に加えて、波打ち駆動装置8による分離も行
うようにしたため、より一層板材分離の確実性が増し、
分離に要する時間が短縮される。
【0019】なお、上記実施例では、板材Wが2枚以上
の重なり状態にあるかどうかに関係なく、板材分離装置
9において必ず分離動作を行う場合を示したが、レーザ
変位計19で2枚以上の重なり状態にあることが検知さ
れた時だけ分離動作を行うようにしてもよい。
の重なり状態にあるかどうかに関係なく、板材分離装置
9において必ず分離動作を行う場合を示したが、レーザ
変位計19で2枚以上の重なり状態にあることが検知さ
れた時だけ分離動作を行うようにしてもよい。
【0020】また、前記実施例では一対のクランプアー
ム11,12を上下回動させる構成としたが、クランプ
アーム11,12は互いに平行に遠近移動するようにし
ても良い。また、上下の検出ローラ14,15は、かな
らずしも両方を回転させる必要はなく、下側の検出ロー
ラ15だけを回転させるようにしても、板材Wの重なり
状態の分離作用が得られる。さらに、上記実施例では波
打ち駆動装置8を設けたが、板材分離装置9のみで板材
Wの分離を行うようにし、波打ち駆動装置8を省略する
こともできる。
ム11,12を上下回動させる構成としたが、クランプ
アーム11,12は互いに平行に遠近移動するようにし
ても良い。また、上下の検出ローラ14,15は、かな
らずしも両方を回転させる必要はなく、下側の検出ロー
ラ15だけを回転させるようにしても、板材Wの重なり
状態の分離作用が得られる。さらに、上記実施例では波
打ち駆動装置8を設けたが、板材分離装置9のみで板材
Wの分離を行うようにし、波打ち駆動装置8を省略する
こともできる。
【0021】
【発明の効果】この発明の板材分離装置は、上下一対の
クランプアーム先端に設けられた検出ローラで板材を挟
み、その検出ローラを回転駆動させることによって2枚
の重なり状態にある板材を分離するように構成したため
、板材分離の確実性が向上し、しかも2枚検出と分離動
作が同時に行えて、板材分離のサイクルタイムが短縮さ
れる。そのため、板材分離の効率が向上するという効果
がある。
クランプアーム先端に設けられた検出ローラで板材を挟
み、その検出ローラを回転駆動させることによって2枚
の重なり状態にある板材を分離するように構成したため
、板材分離の確実性が向上し、しかも2枚検出と分離動
作が同時に行えて、板材分離のサイクルタイムが短縮さ
れる。そのため、板材分離の効率が向上するという効果
がある。
【図1】この発明の一実施例の板材分離装置の構成を示
す側面図である。
す側面図である。
【図2】実施例の板材分離装置が適用される板材加工ラ
インの構成を示す側面図である。
インの構成を示す側面図である。
【図3】従来の2枚検出装置の構成を示す側面図である
。
。
Claims (1)
- 【請求項1】 互いに上下に変位可能な上下一対のク
ランプアームを設け、これらクランプアームの先端に、
板材を挟む一対の検出ローラを各々設け、前記一対のク
ランプアーム間の変位を計測する変位計を設け、前記少
なくとも下方の検出ローラを回転駆動するローラ駆動装
置を設けた板材分離装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2557391A JPH04243746A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | 板材分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2557391A JPH04243746A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | 板材分離装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04243746A true JPH04243746A (ja) | 1992-08-31 |
Family
ID=12169674
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2557391A Pending JPH04243746A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | 板材分離装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04243746A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010172940A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Hitachi Zosen Fukui Corp | ダブルブランク検出装置及びそれを備えたプレス加工装置 |
-
1991
- 1991-01-24 JP JP2557391A patent/JPH04243746A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010172940A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Hitachi Zosen Fukui Corp | ダブルブランク検出装置及びそれを備えたプレス加工装置 |
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