JP4083892B2 - 板材の１枚取り方法およびその装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、板材の１枚取り方法と、１枚取り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置が、広く実用化されている。
【０００３】
例えば、板金加工ラインにおいて、パレット上に重ねられた複数枚の板金を、上面吸着して吊り上げることで１枚ずつ分離するような場合、２枚が重なったまま分離されることがあるため、従来の１枚取り装置には、分離された板材が１枚であるか否かを検出する検出器が使用されている。
【０００４】
従来のこの種の検出器には、２つのタイプがある。
【０００５】
一方は、図５に示す検出器８１のように、吊り上げた板材Ｐの端縁部を、先端がローラになった検出レバー８３ａ、８３ｂで上下から挟み込んで、そのときの上下の検出レバー８３ａ、８３ｂの間隔（すなわち分離された板材の板厚）をエンコーダ８５で検出するものであり、エンコーダ８５のカウントパルス数を、対象となる板材Ｐのあらかじめ与えられた板厚データと比較して、１枚であるか否かを判断し、その結果をシーケンサへ出力するようになっている。
【０００６】
そして、検出した板厚が１枚ではない場合、シーケンサは、その板材をあらためて吸着しなおすか、アラームを発生してオペレータに知らせるようになっている。
【０００７】
他方は、分離された板材を搬送する適宜の搬送コンベヤの途中に、例えば渦電流式変位センサを用いた厚み測定器を設けて、板材の板厚が１枚分であるか否かを検出するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のものは、以下のような種々の課題があった。
【０００９】
すなわち、前者は、板材Ｐの板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものであるため、対象となる板材Ｐの板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がある。
【００１０】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、上下の検出レバー８３ａ、８３ｂが板材を挟み込んで検出動作を行わなければならないため、無駄な時間がかかってタクトタイムに影響を及ぼす。
【００１１】
また、各部に可動式の機構部品があるため、エンコーダ８５をはじめ各部の取り付け調整を必要とするうえ、故障が発生する危険性を無視できない。
【００１２】
また、例えば取り扱う板材が比較的小さくて軽いものであると、最上位のものの下面に例えば油で付着していた２枚目の板材が落下するような場合、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれた位置に落下してしまうことがある。その場合は、次回に１枚取りしようとして２枚吊り上げられた際、最上位のものの端面と２枚目のものの端面とがずれているため、最上位のものの端面だけを検出して１枚取りできたものと誤認してしまう危険がある。
【００１３】
また、例えば、２枚目が分離されず１枚目とともに上昇して上下の検出レバー８３ａ、８３ｂが板材を挟み込んだとき、油で付着していた２枚目が重さで落下すると、下の検出レバー８３ｂが破損してしまうことがある。
【００１４】
一方、後者は、２枚取りしていた場合、そのことが後になってわかるため、ラインストップがかかってしまううえ、吸着ミスに対する再実行動作ができず、また、オペレータがその板材を所定位置に戻す必要がある。
【００１５】
また、渦電流式変位センサは金属材質に影響を受けるため、種々の板材を取り扱うスケジュール運転には適用しにくい。
【００１６】
また、板材の上下に一定間隔で配置してその板厚を検出するものであるため、配置用に適宜のアームが必要である。
【００１７】
さらに、前者と後者を共用して、例えば、検出器の上下のレバーに渦電流式変位センサを取り付け、このセンサを板材と接触させず一定間隔を保ちながら板材の上下に位置させて検出する方法も考えられるが、その場合でもやはり、センサが金属材質の影響を受けることは変わらないし、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーに取り付けたセンサを板材の上下に位置させて検出動作を行わなければならないため、無駄な時間がかかってタクトタイムに影響を及ぼす点に変わりはない。
【００１８】
この発明は上記従来のもののもつ課題を解決して、最上位の１枚を上面吸着してわずかに吊り上げたとき、２枚目と分離したか否かを、実質的に余分の時間をかけずに、かつ、板材と接触せずに確認することができ、しかも、２枚目と分離しなかった場合、一旦下ろして再度吊り上げ動作を実行することのできる板材の１枚取り方法およびその装置を提供することを目的とするものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記目的を達成するため、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離する板材の１枚取り方法において、１枚目の板材がわずかに、かつ、実質的に吊り上げられるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理工程と、前記画像処理工程で処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線検出・判定工程と、を有し、前記境界線検出・判定工程で異常と判定されたとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を再実行する。
【００２２】
このように、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像で検出して、異常と判定された場合吊り上げ動作を再実行することで、正常分離と判定された場合はタクトタイムに全く影響を及ぼさず、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスがフリーであり、さらに、異常判定時の再実行を容易に行うことができることとなる。
【００２３】
またこの発明は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置において、１枚目の板材を前記懸吊手段がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理部と、前記画像処理部が処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線判定部と、前記境界線判定部が異常と判定したとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を再実行させる制御手段と、を備えている。
【００２４】
このように、撮像手段で撮像した画像に、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像処理手段が検出して、境界線を検出したとき制御手段が吊り上げ動作を再実行させることで、境界線を検出しないときはタクトタイムに全く影響を及ぼさず、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスがフリーであり、さらに、境界線検出時の再実行を容易に行うことができることとなる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、この発明による板材の１枚取り装置の一実施の形態を示す概略的構成図であり、この１枚取り装置は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離するものであって、装置本体１と、制御装置２１とで構成されている。
【００２６】
装置本体１は、図示しない本体フレームにエアシリンダ３を介して支持された支持フレーム５に、所要数の吸着パッド７、７、…が所定の配置で取り付けられたものであり、これらの吸着パッド７、７、…は、エアシリンダ３の作動により一体的に昇降するようになっている。
【００２７】
吸着パッド７、７、…は、板材Ｐの上面に接触した状態で、適宜の吸引ポンプの作動を吸着パッド７、７、…に伝える吸引バルブ９（図２参照）が開くと、板材Ｐの上面に吸着するようになっている。
【００２８】
そして、吸着パッド７、７、…は、吸着した板材Ｐを、エアシリンダ３の作動により吊り上げた状態で、適宜の位置決め用モータ１１（図２参照）の作動により、例えば加工機等に板材Ｐを供給したのち、再び板材の積層領域上に位置決めされるようになっている。
【００２９】
制御装置２１は、吊り上げ時に、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像するＣＣＤカメラ２３と、撮像した画像に境界線が分離されずに残っているか否かを検出する画像処理ユニット３１と、画像処理ユニット３１が境界線を検出したとき、吊り上げ動作を中止して再実行させる制御ユニット５１とを備えている。
【００３０】
ＣＣＤカメラ２３は、装置本体１の支持フレーム５に角度調整可能に取り付けられ（取付状態は図示省略）、エアシリンダ３の作動に応じて、吸着パッド７、７、…と一体に昇降するように位置決めされている。
【００３１】
そして、ＣＣＤカメラ２３は、吸着パッド７、７、…に上面吸着された１枚目の板材Ｐを、エアシリンダ３がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで撮像するようになっている。
【００３２】
図２に示すように、画像処理ユニット３１は、ＣＰＵ（中央処理装置）３３、ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）３５およびＩ／Ｏ（入出力装置）３７の他、ＣＣＤカメラ２３で撮像して転送される画像データを記憶する画像データファイル３９と、画像データファイル３９の画像データを、境界線が特徴づけられた画像データに変換する画像処理部４１と、変換した画像データを記憶する変換画像データファイル４３と、境界線判定部４５とを備えている。
【００３３】
画像処理部４１は、位相限定相関法を利用したものである。すなわち、位相限定相関法とは、画像をフーリエ変換して得られる振幅と位相のスペクトルのうち、位相は画像の濃淡変化、すなわち画像を構成する像の形状や輪郭に関する情報を保存しているのに対し、振幅にはそのような情報が含まれないことに着目して、相関の計算過程において振幅情報を除去し、位相情報だけを用いるものである。それにより、通常の相関と比べて、位相限定相関法の自己相関はデルタ関数となり、輪郭すなわち境界線の識別性能が大幅に向上するものである。
【００３４】
境界線判定部４５は、変換画像データファイル４３の変換画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っている場合、それを検出してエラーと判定するか、または、変換画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定するようになっている。
【００３５】
制御ユニット５１は、ＣＰＵ（中央処理装置）５３、ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）５５およびＩ／Ｏ（入出力装置）５７の他、位置決め用モータ１１を作動させる位置決め制御部５９と、エアシリンダ３を作動させる昇降制御部６１と、吸引バルブ９を開閉させる吸着制御部６３と、画像処理ユニット３１およびＣＣＤカメラ２３を制御する画像制御部６５と、再実行制御部６７およびカウンタ６９と、表示制御部７１および表示器７３とを備えていて、さらに、１枚取り装置のシーケンサユニットを内包したものである。
【００３６】
画像制御部６５は、エアシリンダ３による吊り上げ動作の開始に連動して、すなわち、吸着パッド７、７、…に上面吸着された１枚目の板材Ｐを、エアシリンダ３がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、画像処理ユニット３１に向けて動作開始のストローブ信号を発生するものであり、このストローブ信号によって、画像処理ユニット３１を介してＣＣＤカメラ２３に撮像動作を実行させるとともに、画像処理ユニット３１に境界線の有無を検出・判定させるようになっている。
【００３７】
そして、境界線が検出されない場合は正常分離信号が、また、境界線が検出された場合は異常（分離せず）信号が、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１に伝えられるようになっている。
【００３８】
再実行制御部６７は、画像処理ユニット３１から異常（分離せず）信号が伝えられると、昇降制御部６１および画像制御部６５に働きかけて、吊り上げた板材Ｐを一旦下ろして再び吊り上げるとともに、所定の吊り上げタイミングで撮像および境界線の検出を行わせる動作を、１枚目が分離されるまで、カウンタ６９にあらかじめ設定された回数繰り返し実行させるようになっている。
【００３９】
そして、この再実行動作をカウンタ６９の設定回数繰り返し行っても、なお１枚目の板材Ｐが正常分離されない場合、表示制御部７１が表示器７３に警告表示をするとともに、制御ユニット５１が１枚取り装置の作動を停止させるようになっている。
【００４０】
次に、上記の実施の形態の作用について、図３、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４１】
初期状態で、支持フレーム５は、複数枚重ねられた板材の真上の所定位置において、吸着パッド７、７、…を板材の上面から上方へ離間させた所定高さに位置決めされている。
【００４２】
まず、オペレータが適宜の入力装置を操作して、カウンタ６９に再実行回数Ｋを設定する（ステップＳ１）。
【００４３】
この位置から、昇降制御部６１がエアシリンダ３を下向き作動させて、吸着パッド７、７、…を板材Ｐの上面に接触するまで下降させる（ステップＳ２）。
【００４４】
つぎに、吸着制御部６３が吸引バルブ９を開けて、吸着パッド７、７、…を板材Ｐの上面に吸着させる（ステップＳ３）。
【００４５】
その状態で、図示しないエアシリンダを作動させて、端面のめくり動作を行う（ステップＳ４）。
【００４６】
つぎに、昇降制御部６１がエアシリンダ３を上向き微作動させて、吸着パッド７、７、…を微上昇させる（ステップＳ５）。
【００４７】
そのタイミングを狙って、制御ユニット５１から画像処理ユニット３１へ動作開始のストローブ信号を伝える（ステップＳ６）。
【００４８】
画像処理ユニット３１はストローブ信号をＣＣＤカメラ２３に伝え、それによりＣＣＤカメラ２３は、吸着パッド７、７、…が微上昇したタイミングで１枚目と２枚目との境界領域を撮像する（ステップＳ７）。
【００４９】
撮像して得られた画像データはＣＣＤカメラ２３から画像処理ユニット３１へ転送されて、画像データファイル３９に格納される。
【００５０】
そこでまず、画像処理部４１が、画像データファイル３９の画像データを位相限定相関法を利用するなどして処理し、境界線の検出に適するよう画像データの境界線を特徴づける（ステップＳ８）。
【００５１】
境界線の特徴づけ処理により変換された画像データは、変換画像データファイル４３に格納される。
【００５２】
つぎに、境界線判定部４５が、変換画像データファイル４３の画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っているか否かを検出・判定する（ステップＳ９）。
【００５３】
そして、境界線が検出された場合異常と判定して、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１へ異常（分離せず）信号を伝え（ステップＳ１０）、一方、境界線が検出されない場合正常分離と判定して、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１へ正常分離信号を伝える（ステップＳ２０）。
【００５４】
異常（分離せず）信号が伝えられると、制御ユニット５１は、カウンタ６９をインクリメントして（ステップＳ１１）、そのカウント値が設定された再実行回数Ｋに達したか否かを判断し（ステップＳ１２）、未だの場合は、昇降制御部６１がエアシリンダ３を下向き作動させて、吸着パッド７、７、…を下降させる（ステップＳ１３）。この場合は、端面のめくり動作から一連の動作が再実行される。
【００５５】
そして、再実行を繰り返してカウンタ６９のカウント値が設定された再実行回数Ｋに達した場合は、表示制御部７１が表示器７３に警告表示をするとともに、制御ユニット５１が１枚取り装置の作動を停止させて（ステップＳ１４）異常終了する。
【００５６】
一方、正常分離信号が伝えられると、制御ユニット５１は、昇降制御部６１がエアシリンダ３を上向き作動させて、吸着パッド７、７、…を所定高さまで上昇させる（ステップＳ２１）。
【００５７】
続いて、位置決め制御部５９が位置決め用モータ１１を作動させて、板材Ｐを搬出した後、支持フレーム５を所定位置に復帰させる（ステップＳ２２）。
【００５８】
そして、あらかじめ決められた所定枚数の取り出しが終了するまで、以上の動作が繰り返され（ステップＳ２３）、所定枚数の取り出しが終了したら、正常終了する。
【００５９】
そのため、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っている場合、それを検出してエラーと判定することができ、エラーと判定されたとき、吊り上げ動作を中止して吸着パッド７、７、…を一旦下降させた後、再び吸着パッド７、７、…を微上昇させてＣＣＤカメラ２３で撮像し、その画像データを画像処理ユニット３１で処理して境界線の有無を判定する動作を、繰り返し実行できることとなる。
【００６０】
なお、上記の実施の形態では、画像処理ユニット３１を、位相限定相関法を利用した画像処理によって境界線を特徴づけ、そして境界線の有無を検出・判定するように構成したが、これに限定するものでなく、他の適宜の画像処理の手法によって境界線を特徴づけ、そして境界線の有無を検出・判定するようにしてもよい。
【００６１】
また、上記の実施の形態では、ＣＣＤカメラ２３を装置本体１の支持フレーム５に角度調整可能に取り付けたため、板材の撮像対象箇所に切り欠き等がある場合、ＣＣＤカメラ２３の向きを角度調整することで、誤動作を防止することができるが、これに限定するものでなく、用途に応じた適宜の取り付け形態を採用することが可能である。
【００６２】
【発明の効果】
この発明は以上のように、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離する板材の１枚取り方法において、１枚目の板材がわずかに、かつ、実質的に吊り上げられるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理工程と、前記画像処理工程で処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線検出・判定工程と、を有し、前記境界線検出・判定工程で異常と判定されたとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を再実行する構成としたので、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像で検出して、異常と判定された場合吊り上げ動作を再実行することで、正常分離と判定された場合はタクトタイムに全く影響を及ぼすことがなく、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスフリーを実現することができ、さらに、異常判定時の再実行を容易に行うことができる効果があり、また、つぎのような効果もある。
【００６９】
すなわち、板材の板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものでないため、対象となる板材の板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がない。
【００７０】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーが板材を挟み込んで検出動作を行うものでないため、１枚取り動作の途中で検出動作が入らず、タクトタイムに影響を及ぼさない。
【００７１】
また、複雑な可動式の機構部品がないため、調整が簡単で信頼性が高い。
【００７２】
また、吸着した状態からわずかに吊り上げるだけで判定できるため、例えば油で付着していた２枚目の板材が落下する場合、小さくて軽量のものであっても、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれることはなく、また、比較的重いものであっても、部品を破損してしまうことは全くない。
【００７３】
さらに、２枚（あるいは３枚以上）取りが生じた場合、直ちに再実行動作を行うことができるため、例えば、２枚取りしていたことが後になってわかった場合のように、ラインストップがかかったり、オペレータがその板材を所定位置に戻したりする必要が全くない。
【００７４】
またこの発明は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置において、１枚目の板材を前記懸吊手段がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理部と、前記画像処理部が処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線判定部と、前記境界線判定部が異常と判定したとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を再実行させる制御手段と、を備えている構成としたので、撮像手段で撮像した画像に、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像処理手段が検出して、境界線を検出したとき制御手段が吊り上げ動作を再実行させることで、境界線を検出しないときはタクトタイムに全く影響を及ぼすことがなく、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスフリーを実現することができ、さらに、境界線検出時の再実行を容易に行うことができる効果があり、また、つぎのような効果もある。
【００７５】
すなわち、板材の板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものでないため、対象となる板材の板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がない。
【００７６】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーが板材を挟み込んで検出動作を行うものでないため、１枚取り動作の途中で検出動作が入らず、タクトタイムに影響を及ぼさない。
【００７７】
また、複雑な可動式の機構部品がないため、調整が簡単で信頼性が高い。
【００７８】
また、吸着した状態からわずかに吊り上げるだけで判定できるため、例えば油で付着していた２枚目の板材が落下する場合、小さくて軽量のものであっても、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれることはなく、また、比較的重いものであっても、部品を破損してしまうことは全くない。
【００７９】
さらに、２枚（あるいは３枚以上）取りが生じた場合、直ちに再実行動作を行うことができるため、例えば、２枚取りしていたことが後になってわかった場合のように、ラインストップがかかったり、オペレータがその板材を所定位置に戻したりする必要が全くない。
【図面の簡単な説明】
【図１】板材の１枚取り装置の一実施の形態を示す概略的構成図である。
【図２】制御装置のブロック図である。
【図３】図１、図２のものの動作を示すフローチャートである。
【図４】図１、図２のものの動作を示すフローチャートである。
【図５】従来の１枚取り装置用検出器の一例を示す概略的説明図である。
【符号の説明】
１ 装置本体
３ エアシリンダ
５ 支持フレーム
７ 吸着パッド
９ 吸引バルブ
１１ 位置決め用モータ
２１ 制御装置
２３ ＣＣＤカメラ
３１ 画像処理ユニット
３３ ＣＰＵ（中央処理装置）
３５ ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）
３７ Ｉ／Ｏ（入出力装置）
３９ 画像データファイル
４１ 画像処理部
４３ 変換画像データファイル
４５ 境界線判定部
５１ 制御ユニット
５３ ＣＰＵ（中央処理装置）
５５ ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）
５７ Ｉ／Ｏ（入出力装置）
５９ 位置決め制御部
６１ 昇降制御部
６３ 吸着制御部
６５ 画像制御部
６７ 再実行制御部
６９ カウンタ
７１ 表示制御部
７３ 表示器
８１ 検出器
８３ａ 検出レバー
８３ｂ 検出レバー
８５ エンコーダ
【発明の属する技術分野】
この発明は、板材の１枚取り方法と、１枚取り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置が、広く実用化されている。
【０００３】
例えば、板金加工ラインにおいて、パレット上に重ねられた複数枚の板金を、上面吸着して吊り上げることで１枚ずつ分離するような場合、２枚が重なったまま分離されることがあるため、従来の１枚取り装置には、分離された板材が１枚であるか否かを検出する検出器が使用されている。
【０００４】
従来のこの種の検出器には、２つのタイプがある。
【０００５】
一方は、図５に示す検出器８１のように、吊り上げた板材Ｐの端縁部を、先端がローラになった検出レバー８３ａ、８３ｂで上下から挟み込んで、そのときの上下の検出レバー８３ａ、８３ｂの間隔（すなわち分離された板材の板厚）をエンコーダ８５で検出するものであり、エンコーダ８５のカウントパルス数を、対象となる板材Ｐのあらかじめ与えられた板厚データと比較して、１枚であるか否かを判断し、その結果をシーケンサへ出力するようになっている。
【０００６】
そして、検出した板厚が１枚ではない場合、シーケンサは、その板材をあらためて吸着しなおすか、アラームを発生してオペレータに知らせるようになっている。
【０００７】
他方は、分離された板材を搬送する適宜の搬送コンベヤの途中に、例えば渦電流式変位センサを用いた厚み測定器を設けて、板材の板厚が１枚分であるか否かを検出するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のものは、以下のような種々の課題があった。
【０００９】
すなわち、前者は、板材Ｐの板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものであるため、対象となる板材Ｐの板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がある。
【００１０】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、上下の検出レバー８３ａ、８３ｂが板材を挟み込んで検出動作を行わなければならないため、無駄な時間がかかってタクトタイムに影響を及ぼす。
【００１１】
また、各部に可動式の機構部品があるため、エンコーダ８５をはじめ各部の取り付け調整を必要とするうえ、故障が発生する危険性を無視できない。
【００１２】
また、例えば取り扱う板材が比較的小さくて軽いものであると、最上位のものの下面に例えば油で付着していた２枚目の板材が落下するような場合、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれた位置に落下してしまうことがある。その場合は、次回に１枚取りしようとして２枚吊り上げられた際、最上位のものの端面と２枚目のものの端面とがずれているため、最上位のものの端面だけを検出して１枚取りできたものと誤認してしまう危険がある。
【００１３】
また、例えば、２枚目が分離されず１枚目とともに上昇して上下の検出レバー８３ａ、８３ｂが板材を挟み込んだとき、油で付着していた２枚目が重さで落下すると、下の検出レバー８３ｂが破損してしまうことがある。
【００１４】
一方、後者は、２枚取りしていた場合、そのことが後になってわかるため、ラインストップがかかってしまううえ、吸着ミスに対する再実行動作ができず、また、オペレータがその板材を所定位置に戻す必要がある。
【００１５】
また、渦電流式変位センサは金属材質に影響を受けるため、種々の板材を取り扱うスケジュール運転には適用しにくい。
【００１６】
また、板材の上下に一定間隔で配置してその板厚を検出するものであるため、配置用に適宜のアームが必要である。
【００１７】
さらに、前者と後者を共用して、例えば、検出器の上下のレバーに渦電流式変位センサを取り付け、このセンサを板材と接触させず一定間隔を保ちながら板材の上下に位置させて検出する方法も考えられるが、その場合でもやはり、センサが金属材質の影響を受けることは変わらないし、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーに取り付けたセンサを板材の上下に位置させて検出動作を行わなければならないため、無駄な時間がかかってタクトタイムに影響を及ぼす点に変わりはない。
【００１８】
この発明は上記従来のもののもつ課題を解決して、最上位の１枚を上面吸着してわずかに吊り上げたとき、２枚目と分離したか否かを、実質的に余分の時間をかけずに、かつ、板材と接触せずに確認することができ、しかも、２枚目と分離しなかった場合、一旦下ろして再度吊り上げ動作を実行することのできる板材の１枚取り方法およびその装置を提供することを目的とするものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記目的を達成するため、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離する板材の１枚取り方法において、１枚目の板材がわずかに、かつ、実質的に吊り上げられるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理工程と、前記画像処理工程で処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線検出・判定工程と、を有し、前記境界線検出・判定工程で異常と判定されたとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を再実行する。
【００２２】
このように、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像で検出して、異常と判定された場合吊り上げ動作を再実行することで、正常分離と判定された場合はタクトタイムに全く影響を及ぼさず、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスがフリーであり、さらに、異常判定時の再実行を容易に行うことができることとなる。
【００２３】
またこの発明は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置において、１枚目の板材を前記懸吊手段がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理部と、前記画像処理部が処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線判定部と、前記境界線判定部が異常と判定したとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を再実行させる制御手段と、を備えている。
【００２４】
このように、撮像手段で撮像した画像に、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像処理手段が検出して、境界線を検出したとき制御手段が吊り上げ動作を再実行させることで、境界線を検出しないときはタクトタイムに全く影響を及ぼさず、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスがフリーであり、さらに、境界線検出時の再実行を容易に行うことができることとなる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、この発明による板材の１枚取り装置の一実施の形態を示す概略的構成図であり、この１枚取り装置は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離するものであって、装置本体１と、制御装置２１とで構成されている。
【００２６】
装置本体１は、図示しない本体フレームにエアシリンダ３を介して支持された支持フレーム５に、所要数の吸着パッド７、７、…が所定の配置で取り付けられたものであり、これらの吸着パッド７、７、…は、エアシリンダ３の作動により一体的に昇降するようになっている。
【００２７】
吸着パッド７、７、…は、板材Ｐの上面に接触した状態で、適宜の吸引ポンプの作動を吸着パッド７、７、…に伝える吸引バルブ９（図２参照）が開くと、板材Ｐの上面に吸着するようになっている。
【００２８】
そして、吸着パッド７、７、…は、吸着した板材Ｐを、エアシリンダ３の作動により吊り上げた状態で、適宜の位置決め用モータ１１（図２参照）の作動により、例えば加工機等に板材Ｐを供給したのち、再び板材の積層領域上に位置決めされるようになっている。
【００２９】
制御装置２１は、吊り上げ時に、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像するＣＣＤカメラ２３と、撮像した画像に境界線が分離されずに残っているか否かを検出する画像処理ユニット３１と、画像処理ユニット３１が境界線を検出したとき、吊り上げ動作を中止して再実行させる制御ユニット５１とを備えている。
【００３０】
ＣＣＤカメラ２３は、装置本体１の支持フレーム５に角度調整可能に取り付けられ（取付状態は図示省略）、エアシリンダ３の作動に応じて、吸着パッド７、７、…と一体に昇降するように位置決めされている。
【００３１】
そして、ＣＣＤカメラ２３は、吸着パッド７、７、…に上面吸着された１枚目の板材Ｐを、エアシリンダ３がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで撮像するようになっている。
【００３２】
図２に示すように、画像処理ユニット３１は、ＣＰＵ（中央処理装置）３３、ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）３５およびＩ／Ｏ（入出力装置）３７の他、ＣＣＤカメラ２３で撮像して転送される画像データを記憶する画像データファイル３９と、画像データファイル３９の画像データを、境界線が特徴づけられた画像データに変換する画像処理部４１と、変換した画像データを記憶する変換画像データファイル４３と、境界線判定部４５とを備えている。
【００３３】
画像処理部４１は、位相限定相関法を利用したものである。すなわち、位相限定相関法とは、画像をフーリエ変換して得られる振幅と位相のスペクトルのうち、位相は画像の濃淡変化、すなわち画像を構成する像の形状や輪郭に関する情報を保存しているのに対し、振幅にはそのような情報が含まれないことに着目して、相関の計算過程において振幅情報を除去し、位相情報だけを用いるものである。それにより、通常の相関と比べて、位相限定相関法の自己相関はデルタ関数となり、輪郭すなわち境界線の識別性能が大幅に向上するものである。
【００３４】
境界線判定部４５は、変換画像データファイル４３の変換画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っている場合、それを検出してエラーと判定するか、または、変換画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定するようになっている。
【００３５】
制御ユニット５１は、ＣＰＵ（中央処理装置）５３、ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）５５およびＩ／Ｏ（入出力装置）５７の他、位置決め用モータ１１を作動させる位置決め制御部５９と、エアシリンダ３を作動させる昇降制御部６１と、吸引バルブ９を開閉させる吸着制御部６３と、画像処理ユニット３１およびＣＣＤカメラ２３を制御する画像制御部６５と、再実行制御部６７およびカウンタ６９と、表示制御部７１および表示器７３とを備えていて、さらに、１枚取り装置のシーケンサユニットを内包したものである。
【００３６】
画像制御部６５は、エアシリンダ３による吊り上げ動作の開始に連動して、すなわち、吸着パッド７、７、…に上面吸着された１枚目の板材Ｐを、エアシリンダ３がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、画像処理ユニット３１に向けて動作開始のストローブ信号を発生するものであり、このストローブ信号によって、画像処理ユニット３１を介してＣＣＤカメラ２３に撮像動作を実行させるとともに、画像処理ユニット３１に境界線の有無を検出・判定させるようになっている。
【００３７】
そして、境界線が検出されない場合は正常分離信号が、また、境界線が検出された場合は異常（分離せず）信号が、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１に伝えられるようになっている。
【００３８】
再実行制御部６７は、画像処理ユニット３１から異常（分離せず）信号が伝えられると、昇降制御部６１および画像制御部６５に働きかけて、吊り上げた板材Ｐを一旦下ろして再び吊り上げるとともに、所定の吊り上げタイミングで撮像および境界線の検出を行わせる動作を、１枚目が分離されるまで、カウンタ６９にあらかじめ設定された回数繰り返し実行させるようになっている。
【００３９】
そして、この再実行動作をカウンタ６９の設定回数繰り返し行っても、なお１枚目の板材Ｐが正常分離されない場合、表示制御部７１が表示器７３に警告表示をするとともに、制御ユニット５１が１枚取り装置の作動を停止させるようになっている。
【００４０】
次に、上記の実施の形態の作用について、図３、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４１】
初期状態で、支持フレーム５は、複数枚重ねられた板材の真上の所定位置において、吸着パッド７、７、…を板材の上面から上方へ離間させた所定高さに位置決めされている。
【００４２】
まず、オペレータが適宜の入力装置を操作して、カウンタ６９に再実行回数Ｋを設定する（ステップＳ１）。
【００４３】
この位置から、昇降制御部６１がエアシリンダ３を下向き作動させて、吸着パッド７、７、…を板材Ｐの上面に接触するまで下降させる（ステップＳ２）。
【００４４】
つぎに、吸着制御部６３が吸引バルブ９を開けて、吸着パッド７、７、…を板材Ｐの上面に吸着させる（ステップＳ３）。
【００４５】
その状態で、図示しないエアシリンダを作動させて、端面のめくり動作を行う（ステップＳ４）。
【００４６】
つぎに、昇降制御部６１がエアシリンダ３を上向き微作動させて、吸着パッド７、７、…を微上昇させる（ステップＳ５）。
【００４７】
そのタイミングを狙って、制御ユニット５１から画像処理ユニット３１へ動作開始のストローブ信号を伝える（ステップＳ６）。
【００４８】
画像処理ユニット３１はストローブ信号をＣＣＤカメラ２３に伝え、それによりＣＣＤカメラ２３は、吸着パッド７、７、…が微上昇したタイミングで１枚目と２枚目との境界領域を撮像する（ステップＳ７）。
【００４９】
撮像して得られた画像データはＣＣＤカメラ２３から画像処理ユニット３１へ転送されて、画像データファイル３９に格納される。
【００５０】
そこでまず、画像処理部４１が、画像データファイル３９の画像データを位相限定相関法を利用するなどして処理し、境界線の検出に適するよう画像データの境界線を特徴づける（ステップＳ８）。
【００５１】
境界線の特徴づけ処理により変換された画像データは、変換画像データファイル４３に格納される。
【００５２】
つぎに、境界線判定部４５が、変換画像データファイル４３の画像データに、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っているか否かを検出・判定する（ステップＳ９）。
【００５３】
そして、境界線が検出された場合異常と判定して、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１へ異常（分離せず）信号を伝え（ステップＳ１０）、一方、境界線が検出されない場合正常分離と判定して、画像処理ユニット３１から制御ユニット５１へ正常分離信号を伝える（ステップＳ２０）。
【００５４】
異常（分離せず）信号が伝えられると、制御ユニット５１は、カウンタ６９をインクリメントして（ステップＳ１１）、そのカウント値が設定された再実行回数Ｋに達したか否かを判断し（ステップＳ１２）、未だの場合は、昇降制御部６１がエアシリンダ３を下向き作動させて、吸着パッド７、７、…を下降させる（ステップＳ１３）。この場合は、端面のめくり動作から一連の動作が再実行される。
【００５５】
そして、再実行を繰り返してカウンタ６９のカウント値が設定された再実行回数Ｋに達した場合は、表示制御部７１が表示器７３に警告表示をするとともに、制御ユニット５１が１枚取り装置の作動を停止させて（ステップＳ１４）異常終了する。
【００５６】
一方、正常分離信号が伝えられると、制御ユニット５１は、昇降制御部６１がエアシリンダ３を上向き作動させて、吸着パッド７、７、…を所定高さまで上昇させる（ステップＳ２１）。
【００５７】
続いて、位置決め制御部５９が位置決め用モータ１１を作動させて、板材Ｐを搬出した後、支持フレーム５を所定位置に復帰させる（ステップＳ２２）。
【００５８】
そして、あらかじめ決められた所定枚数の取り出しが終了するまで、以上の動作が繰り返され（ステップＳ２３）、所定枚数の取り出しが終了したら、正常終了する。
【００５９】
そのため、１枚目と２枚目との分離される境界線が分離されずに残っている場合、それを検出してエラーと判定することができ、エラーと判定されたとき、吊り上げ動作を中止して吸着パッド７、７、…を一旦下降させた後、再び吸着パッド７、７、…を微上昇させてＣＣＤカメラ２３で撮像し、その画像データを画像処理ユニット３１で処理して境界線の有無を判定する動作を、繰り返し実行できることとなる。
【００６０】
なお、上記の実施の形態では、画像処理ユニット３１を、位相限定相関法を利用した画像処理によって境界線を特徴づけ、そして境界線の有無を検出・判定するように構成したが、これに限定するものでなく、他の適宜の画像処理の手法によって境界線を特徴づけ、そして境界線の有無を検出・判定するようにしてもよい。
【００６１】
また、上記の実施の形態では、ＣＣＤカメラ２３を装置本体１の支持フレーム５に角度調整可能に取り付けたため、板材の撮像対象箇所に切り欠き等がある場合、ＣＣＤカメラ２３の向きを角度調整することで、誤動作を防止することができるが、これに限定するものでなく、用途に応じた適宜の取り付け形態を採用することが可能である。
【００６２】
【発明の効果】
この発明は以上のように、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離する板材の１枚取り方法において、１枚目の板材がわずかに、かつ、実質的に吊り上げられるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理工程と、前記画像処理工程で処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線検出・判定工程と、を有し、前記境界線検出・判定工程で異常と判定されたとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を再実行する構成としたので、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像で検出して、異常と判定された場合吊り上げ動作を再実行することで、正常分離と判定された場合はタクトタイムに全く影響を及ぼすことがなく、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスフリーを実現することができ、さらに、異常判定時の再実行を容易に行うことができる効果があり、また、つぎのような効果もある。
【００６９】
すなわち、板材の板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものでないため、対象となる板材の板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がない。
【００７０】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーが板材を挟み込んで検出動作を行うものでないため、１枚取り動作の途中で検出動作が入らず、タクトタイムに影響を及ぼさない。
【００７１】
また、複雑な可動式の機構部品がないため、調整が簡単で信頼性が高い。
【００７２】
また、吸着した状態からわずかに吊り上げるだけで判定できるため、例えば油で付着していた２枚目の板材が落下する場合、小さくて軽量のものであっても、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれることはなく、また、比較的重いものであっても、部品を破損してしまうことは全くない。
【００７３】
さらに、２枚（あるいは３枚以上）取りが生じた場合、直ちに再実行動作を行うことができるため、例えば、２枚取りしていたことが後になってわかった場合のように、ラインストップがかかったり、オペレータがその板材を所定位置に戻したりする必要が全くない。
【００７４】
またこの発明は、複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置において、１枚目の板材を前記懸吊手段がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理部と、前記画像処理部が処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線判定部と、前記境界線判定部が異常と判定したとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を再実行させる制御手段と、を備えている構成としたので、撮像手段で撮像した画像に、分離される境界線が分離されずに残っているか否かを画像処理手段が検出して、境界線を検出したとき制御手段が吊り上げ動作を再実行させることで、境界線を検出しないときはタクトタイムに全く影響を及ぼすことがなく、また、検出動作を非接触で行うため調整や部品交換等のメンテナンスフリーを実現することができ、さらに、境界線検出時の再実行を容易に行うことができる効果があり、また、つぎのような効果もある。
【００７５】
すなわち、板材の板厚を検出して、その検出値が１枚分の板厚であるか否かを判断するものでないため、対象となる板材の板厚に応じて、適宜のコード等の板厚データをオペレータが指定する必要がない。
【００７６】
また、板材を吸着して一定高さ上昇したところで、レバーが板材を挟み込んで検出動作を行うものでないため、１枚取り動作の途中で検出動作が入らず、タクトタイムに影響を及ぼさない。
【００７７】
また、複雑な可動式の機構部品がないため、調整が簡単で信頼性が高い。
【００７８】
また、吸着した状態からわずかに吊り上げるだけで判定できるため、例えば油で付着していた２枚目の板材が落下する場合、小さくて軽量のものであっても、その２枚目の板材の端面が、３枚目以下の積み重ねられた板材の揃った端面からずれることはなく、また、比較的重いものであっても、部品を破損してしまうことは全くない。
【００７９】
さらに、２枚（あるいは３枚以上）取りが生じた場合、直ちに再実行動作を行うことができるため、例えば、２枚取りしていたことが後になってわかった場合のように、ラインストップがかかったり、オペレータがその板材を所定位置に戻したりする必要が全くない。
【図面の簡単な説明】
【図１】板材の１枚取り装置の一実施の形態を示す概略的構成図である。
【図２】制御装置のブロック図である。
【図３】図１、図２のものの動作を示すフローチャートである。
【図４】図１、図２のものの動作を示すフローチャートである。
【図５】従来の１枚取り装置用検出器の一例を示す概略的説明図である。
【符号の説明】
１ 装置本体
３ エアシリンダ
５ 支持フレーム
７ 吸着パッド
９ 吸引バルブ
１１ 位置決め用モータ
２１ 制御装置
２３ ＣＣＤカメラ
３１ 画像処理ユニット
３３ ＣＰＵ（中央処理装置）
３５ ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）
３７ Ｉ／Ｏ（入出力装置）
３９ 画像データファイル
４１ 画像処理部
４３ 変換画像データファイル
４５ 境界線判定部
５１ 制御ユニット
５３ ＣＰＵ（中央処理装置）
５５ ＲＯＭ／ＲＡＭ（記憶装置）
５７ Ｉ／Ｏ（入出力装置）
５９ 位置決め制御部
６１ 昇降制御部
６３ 吸着制御部
６５ 画像制御部
６７ 再実行制御部
６９ カウンタ
７１ 表示制御部
７３ 表示器
８１ 検出器
８３ａ 検出レバー
８３ｂ 検出レバー
８５ エンコーダ
Claims (10)
- 複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を上面吸着して、吊り上げ動作により２枚目と分離する板材の１枚取り方法において、
１枚目の板材がわずかに、かつ、実質的に吊り上げられるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理工程と、
前記画像処理工程で処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線検出・判定工程と、を有し、
前記境界線検出・判定工程で異常と判定されたとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を再実行することを特徴とする板材の１枚取り方法。 - 前記画像処理工程は、位相限定相関法を利用した画像処理により前記画像データの前記境界線を特徴づけることを特徴とする請求項１記載の板材の１枚取り方法。
- 前記再実行は、前記１枚目の板材が２枚目と分離されるまで、前記再吊り上げ動作に伴う前記撮像工程、前記画像処理工程、前記境界線検出・判定工程を、あらかじめ決められた設定回数繰り返して実行することを特徴とする請求項１または請求項２記載の板材の１枚取り方法。
- 複数枚重ねられた板材の最上位の１枚を吸着手段により上面吸着した状態で、懸吊手段により吊り上げて２枚目と分離するようになった板材の１枚取り装置において、
１枚目の板材を前記懸吊手段がわずかに、かつ、実質的に吊り上げるタイミングで、１枚目と２枚目との分離される境界線の領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像データを処理して、前記境界線を特徴づける画像処理部と、
前記画像処理部が処理した画像データに前記境界線が分離されずに残っているか否かを検出して、境界線が検出されない場合正常分離と判定し、一方、境界線が検出された場合異常と判定する境界線判定部と、
前記境界線判定部が異常と判定したとき、前記吊り上げ動作を中止して前記１枚目の板材を一旦下ろし、再び吊り上げる動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を再実行させる制御手段と、
を備えていることを特徴とする板材の１枚取り装置。 - 前記撮像手段は、前記懸吊手段の作動に応じて、前記吸着手段と一体に移動するように位置決めされていることを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
- 前記撮像手段はＣＣＤカメラであることを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
- 前記画像処理部は、前記撮像手段が撮像した画像データを、位相限定相関法を利用して画像処理して前記境界線を特徴づけることを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
- 前記制御手段は、前記懸吊手段による吊り上げ動作の開始に連動して、前記撮像手段に撮像動作を実行させる指令信号を発生することを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
- 前記制御手段は、前記懸吊手段による吊り上げ動作の開始に連動して、前記画像処理部および前記境界線判定部に画像処理動作および境界線判定動作を実行させる指令信号を発生することを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
- 前記制御手段は、前記１枚目の板材が２枚目と分離されるまで、前 記再吊り上げ動作に伴う前記撮像手段による撮像動作、前記画像処理部による画像処理動作、前記境界線判定部による境界線判定動作を、あらかじめ決められた設定回数繰り返して再実行させることを特徴とする請求項４記載の板材の１枚取り装置。
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