JPH0753095A - 板材の２枚検出装置 - Google Patents
板材の２枚検出装置Info
- Publication number
- JPH0753095A JPH0753095A JP22225293A JP22225293A JPH0753095A JP H0753095 A JPH0753095 A JP H0753095A JP 22225293 A JP22225293 A JP 22225293A JP 22225293 A JP22225293 A JP 22225293A JP H0753095 A JPH0753095 A JP H0753095A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- vibration
- suction
- plate
- sheet
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
- B65H2515/50—Vibrations; Oscillations
Landscapes
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Controlling Sheets Or Webs (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 板材の落下による破損の問題がなく、かつ板
材を積載場所から僅かに持ち上げただけでも検出が行え
るものとする。 【構成】 吸着装置２で持ち上げられた板材Ｗに上面か
ら接触して振動を与える加振機３と、その接触位置とは
異なる箇所で板材Ｗに上面から接触して前記振動を受信
する振動測定子４とを設ける。振動測定子４の振動測定
値は、演算手段からなる２枚吸着判定手段５に入力し、
１枚か複数枚かの固有振動数の差から２枚吸着の判定を
行わせる。
材を積載場所から僅かに持ち上げただけでも検出が行え
るものとする。 【構成】 吸着装置２で持ち上げられた板材Ｗに上面か
ら接触して振動を与える加振機３と、その接触位置とは
異なる箇所で板材Ｗに上面から接触して前記振動を受信
する振動測定子４とを設ける。振動測定子４の振動測定
値は、演算手段からなる２枚吸着判定手段５に入力し、
１枚か複数枚かの固有振動数の差から２枚吸着の判定を
行わせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、積層状態の板材を１
枚ずつ分離して、パンチプレスやその他の板材加工機に
搬入するローダ等に応用される板材の２枚検出装置に関
する。
枚ずつ分離して、パンチプレスやその他の板材加工機に
搬入するローダ等に応用される板材の２枚検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、板金加工ライン等の自動生産シス
テムにおいて、ストック場所に積層された板材を１枚ず
つ分離して板材加工機に搬入する場合、吸着式のローダ
が用いられている。このローダでは、吸着パッドにより
順次一番上の板材を吸着して持ち上げ、搬送を行う。し
かし、積層された板材は、表面処理のために表面に油等
が付着していたり、あるいは板材同士が互いに密に面接
触しているために、吸着パッドで一番上の板材を持ち上
げる際に、その下の板材まで共に持ち上がることがあ
る。このような重なり状態の板材をそのまま板材加工機
まで搬送すると、加工上の支障を招くだけでなく、搬送
途中で板材が落下する等の支障も生じる。
テムにおいて、ストック場所に積層された板材を１枚ず
つ分離して板材加工機に搬入する場合、吸着式のローダ
が用いられている。このローダでは、吸着パッドにより
順次一番上の板材を吸着して持ち上げ、搬送を行う。し
かし、積層された板材は、表面処理のために表面に油等
が付着していたり、あるいは板材同士が互いに密に面接
触しているために、吸着パッドで一番上の板材を持ち上
げる際に、その下の板材まで共に持ち上がることがあ
る。このような重なり状態の板材をそのまま板材加工機
まで搬送すると、加工上の支障を招くだけでなく、搬送
途中で板材が落下する等の支障も生じる。
【０００３】そのため従来より、２枚検出装置をストッ
ク場所に設置し、ローダで持ち上げた板材の枚数を検出
することが行われている。この種の２枚検出装置とし
て、一般に図３に示すものが使用されている。これによ
ると、持ち上げられた板材Ｗをエアシリンダ５１と下ク
ランプ５２とでクランプし、挟み込み厚さをアナログセ
ンサ（図示せず）で測定して設定値と比較し、適正な１
枚吸着であるか２枚吸着状態であるかを判定する。
ク場所に設置し、ローダで持ち上げた板材の枚数を検出
することが行われている。この種の２枚検出装置とし
て、一般に図３に示すものが使用されている。これによ
ると、持ち上げられた板材Ｗをエアシリンダ５１と下ク
ランプ５２とでクランプし、挟み込み厚さをアナログセ
ンサ（図示せず）で測定して設定値と比較し、適正な１
枚吸着であるか２枚吸着状態であるかを判定する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図３の構成の
ものでは、板材Ｗのクランプ時に同図（Ｂ）のように下
側の板材Ｗが落下した場合、下クランプ５２のアーム部
５３に落下衝撃が作用してアーム部５３が破損する可能
性がある。また、このように下クランプ５２を使用する
ものでは、下クランプ５２が挿入できる高さまで板材Ｗ
を持ち上げなければ計測を開始できず、サイクルタイム
が長くなることがない。さらに、２枚吸着時の板材Ｗの
落下高さが高くなる等の問題も生じる。
ものでは、板材Ｗのクランプ時に同図（Ｂ）のように下
側の板材Ｗが落下した場合、下クランプ５２のアーム部
５３に落下衝撃が作用してアーム部５３が破損する可能
性がある。また、このように下クランプ５２を使用する
ものでは、下クランプ５２が挿入できる高さまで板材Ｗ
を持ち上げなければ計測を開始できず、サイクルタイム
が長くなることがない。さらに、２枚吸着時の板材Ｗの
落下高さが高くなる等の問題も生じる。
【０００５】この発明の目的は、板材の落下による破損
の問題がなく、かつ板材を積載場所から僅かに持ち上げ
ただけでも検出が行える板材の２枚検出装置を提供する
ことである。
の問題がなく、かつ板材を積載場所から僅かに持ち上げ
ただけでも検出が行える板材の２枚検出装置を提供する
ことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の板材の２枚検
出装置は、吸着装置で持ち上げられた板材に上面から接
触して振動を与える加振機と、前記接触位置とは異なる
箇所で前記板材に上面から接触して前記振動を受信する
振動測定子とを備えたものである。
出装置は、吸着装置で持ち上げられた板材に上面から接
触して振動を与える加振機と、前記接触位置とは異なる
箇所で前記板材に上面から接触して前記振動を受信する
振動測定子とを備えたものである。
【０００７】
【作用】加振機で板材に与えた振動を振動測定子で測定
することにより、板材が１枚であるか２枚以上であるか
が、固有振動数の差で判別できる。すなわち、吸着され
た板材の振動系の固有振動数の差により、振動の振幅や
振動数が異なった値となり、これを設定値と比較するこ
とで２枚検出が行える。加振機および振動測定子は、い
ずれも板材の上面に接触させるので、２枚吸着の場合に
下側の板材が落下しても加振機や振動測定子を損傷する
ことがなく、また板材を僅かに持ち上げるだけで検出が
行える。
することにより、板材が１枚であるか２枚以上であるか
が、固有振動数の差で判別できる。すなわち、吸着され
た板材の振動系の固有振動数の差により、振動の振幅や
振動数が異なった値となり、これを設定値と比較するこ
とで２枚検出が行える。加振機および振動測定子は、い
ずれも板材の上面に接触させるので、２枚吸着の場合に
下側の板材が落下しても加振機や振動測定子を損傷する
ことがなく、また板材を僅かに持ち上げるだけで検出が
行える。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図１に基づいて説明す
る。この２枚検出装置１は、吸着装置２で持ち上げられ
た板材Ｗに上面から接触して振動を与える加振機３と、
その接触位置とは異なる箇所で板材Ｗに上面から接触す
る振動測定子４とを設けたものである。加振機３は、例
えば電磁ソレノイドや、流体圧シリンダ、圧電素子によ
る超音波振動子等が使用できる。振動測定子４は、加振
周波数に応じた周波数範囲の測定が可能なマイクロフォ
ン等が使用できる。
る。この２枚検出装置１は、吸着装置２で持ち上げられ
た板材Ｗに上面から接触して振動を与える加振機３と、
その接触位置とは異なる箇所で板材Ｗに上面から接触す
る振動測定子４とを設けたものである。加振機３は、例
えば電磁ソレノイドや、流体圧シリンダ、圧電素子によ
る超音波振動子等が使用できる。振動測定子４は、加振
周波数に応じた周波数範囲の測定が可能なマイクロフォ
ン等が使用できる。
【０００９】振動測定子４の測定出力は２枚吸着判定手
段５に入力される。２枚吸着判定手段５は、予め教示し
た固有振動数と振動測定値とを所定の演算式により比較
して２枚吸着の判定を行う演算手段である。２枚吸着判
定手段５は、振動測定値をアナログ値のままで演算する
演算回路であっても良く、またディジタル値に変換して
計算する演算回路やマイクロコンピュータ等であっても
良い。加振機３と振動測定子４とは共通の可動台６に設
置し、吸着装置２による板材持ち上げ経路に対して可動
台６と共に進入退出可能としてある。吸着装置２は、多
数の真空吸着パッド２ａを昇降枠に設けたものである。
段５に入力される。２枚吸着判定手段５は、予め教示し
た固有振動数と振動測定値とを所定の演算式により比較
して２枚吸着の判定を行う演算手段である。２枚吸着判
定手段５は、振動測定値をアナログ値のままで演算する
演算回路であっても良く、またディジタル値に変換して
計算する演算回路やマイクロコンピュータ等であっても
良い。加振機３と振動測定子４とは共通の可動台６に設
置し、吸着装置２による板材持ち上げ経路に対して可動
台６と共に進入退出可能としてある。吸着装置２は、多
数の真空吸着パッド２ａを昇降枠に設けたものである。
【００１０】上記構成の動作を説明する。積載位置Ｓの
積層場所Ｗは、一番上のものを吸着装置２で吸着し、吸
着装置２の上昇により持ち上げる。板材Ｗが若干上昇す
ると、２枚検出装置１の加振機３および振動測定子４
を、持ち上げ板材Ｗの上面に接触させ、加振機３でその
板材Ｗに振動を加えると共に、振動測定子４で板材Ｗの
振動を測定する。振動測定値は２枚吸着判定手段５に入
力され、１枚か複数枚かの固有振動数の差により吸着の
良否判定が行われる。すなわち、１枚だけの正常吸着
か、２枚以上の重なり吸着状態であるかの判定結果が出
力される。２枚吸着判定手段５による判定のための比較
演算は、振幅の違いで行っても、また振動数の違いで演
算しても良い。
積層場所Ｗは、一番上のものを吸着装置２で吸着し、吸
着装置２の上昇により持ち上げる。板材Ｗが若干上昇す
ると、２枚検出装置１の加振機３および振動測定子４
を、持ち上げ板材Ｗの上面に接触させ、加振機３でその
板材Ｗに振動を加えると共に、振動測定子４で板材Ｗの
振動を測定する。振動測定値は２枚吸着判定手段５に入
力され、１枚か複数枚かの固有振動数の差により吸着の
良否判定が行われる。すなわち、１枚だけの正常吸着
か、２枚以上の重なり吸着状態であるかの判定結果が出
力される。２枚吸着判定手段５による判定のための比較
演算は、振幅の違いで行っても、また振動数の違いで演
算しても良い。
【００１１】この２枚検出装置１によると、このように
板材Ｗに加振機３および振動測定子４を接触させるもの
であるため、上方側からのみの接触で良く、板材Ｗの落
下による損傷の問題がない。また、板材Ｗの下面に測定
手段を挿入する必要がなく、そのため板材Ｗを積載場所
Ｓから僅かに持ち上げるだけで２枚検出が行えて、サイ
クルタイムが短縮でき、また２枚吸着時の板材Ｗの落下
高さを低くできる。
板材Ｗに加振機３および振動測定子４を接触させるもの
であるため、上方側からのみの接触で良く、板材Ｗの落
下による損傷の問題がない。また、板材Ｗの下面に測定
手段を挿入する必要がなく、そのため板材Ｗを積載場所
Ｓから僅かに持ち上げるだけで２枚検出が行えて、サイ
クルタイムが短縮でき、また２枚吸着時の板材Ｗの落下
高さを低くできる。
【００１２】図２は、この２枚検出装置１を装備した板
金加工ラインの一例を示す。ローダ１０は、板材Ｗを吸
着する多数の吸着パッド２ａを昇降枠１４に平面的に配
列して取付けたものであり、板材Ｗの積載場所Ｓの材料
台車１１と板材加工機１２との間をレール１３に沿って
走行する。昇降枠１４は、パンタグラフ式の昇降機構１
５により昇降駆動可能としてある。この昇降枠１４に
は、一部の吸着パッド２ａを昇降させ板材Ｗを波打ち動
作させることにより２枚吸着の場合の分離を図る波打ち
装置１６が設けてある。２枚検出装置１は、レール１３
を設置したフレーム１７に、進退駆動装置（図示せず）
で矢印ａ方向に進退可能に設置してある。
金加工ラインの一例を示す。ローダ１０は、板材Ｗを吸
着する多数の吸着パッド２ａを昇降枠１４に平面的に配
列して取付けたものであり、板材Ｗの積載場所Ｓの材料
台車１１と板材加工機１２との間をレール１３に沿って
走行する。昇降枠１４は、パンタグラフ式の昇降機構１
５により昇降駆動可能としてある。この昇降枠１４に
は、一部の吸着パッド２ａを昇降させ板材Ｗを波打ち動
作させることにより２枚吸着の場合の分離を図る波打ち
装置１６が設けてある。２枚検出装置１は、レール１３
を設置したフレーム１７に、進退駆動装置（図示せず）
で矢印ａ方向に進退可能に設置してある。
【００１３】この板金加工ラインでは、材料台車１１上
の板材Ｗをローダ１０の吸着パッド２ａで若干持ち上げ
たときに２枚検出装置１で２枚吸着の検出を行う。適正
な１枚吸着であるときは、ローダ１０によりその吸着板
材Ｗを板材加工機１２へ搬送する。２枚吸着の場合は、
波打ち装置１６で波打ち動作させることにより、吸着板
材Ｗの下方に付着した板材Ｗを落下させ、その後に板材
加工機１２への搬送を行う。
の板材Ｗをローダ１０の吸着パッド２ａで若干持ち上げ
たときに２枚検出装置１で２枚吸着の検出を行う。適正
な１枚吸着であるときは、ローダ１０によりその吸着板
材Ｗを板材加工機１２へ搬送する。２枚吸着の場合は、
波打ち装置１６で波打ち動作させることにより、吸着板
材Ｗの下方に付着した板材Ｗを落下させ、その後に板材
加工機１２への搬送を行う。
【００１４】
【発明の効果】この発明の板材の２枚検出装置は、板材
に接触する加振機および振動測定子を設けたものである
ため、上方側からのみの接触で良く、板材の落下による
損傷の問題がない。また、板材の下側に測定手段を挿入
する必要がなく、そのため板材を積載場所から僅かに持
ち上げるだけで２枚検出が行えて、サイクルタイムが短
縮でき、また２枚吸着時の板材の落下高さを低くでき
る。
に接触する加振機および振動測定子を設けたものである
ため、上方側からのみの接触で良く、板材の落下による
損傷の問題がない。また、板材の下側に測定手段を挿入
する必要がなく、そのため板材を積載場所から僅かに持
ち上げるだけで２枚検出が行えて、サイクルタイムが短
縮でき、また２枚吸着時の板材の落下高さを低くでき
る。
【図１】この発明の一実施例にかかる２枚検出装置の正
面図である。
面図である。
【図２】同２枚検出装置を装備した板金加工ラインの正
面図である。
面図である。
【図３】従来例の説明図である。
１…２枚検出装置、２…吸着装置、２ａ…吸着パッド、
３…加振機、４…振動測定子、５…２枚吸着判定手段、
６…可動台、Ｗ…板材、Ｓ…積載場所
３…加振機、４…振動測定子、５…２枚吸着判定手段、
６…可動台、Ｗ…板材、Ｓ…積載場所
Claims (1)
- 【請求項１】 吸着装置で持ち上げられた板材に上面か
ら接触して振動を与える加振機と、前記接触位置とは異
なる箇所で前記板材に上面から接触して前記振動を受信
する振動測定子とを備えた板材の２枚検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22225293A JPH0753095A (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 板材の２枚検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22225293A JPH0753095A (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 板材の２枚検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0753095A true JPH0753095A (ja) | 1995-02-28 |
Family
ID=16779486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22225293A Pending JPH0753095A (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 板材の２枚検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0753095A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003101871A1 (fr) * | 2002-06-04 | 2003-12-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Procede de detection d'alimentation en double de feuilles et dispositif servant a detecter l'alimentation en double de feuilles |
| WO2004028939A3 (de) * | 2002-09-26 | 2004-05-27 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Greifeinrichtung mit mitteln zum detektieren von doppelzufuhr und ihr betriebsverfahren |
| WO2007137643A1 (de) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum überwachten transport von blechen |
| US7426062B2 (en) | 2001-08-21 | 2008-09-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Signal output apparatus, image forming apparatus and information output apparatus |
| US7510085B2 (en) | 2002-11-14 | 2009-03-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus for discriminating sheet material |
| US8041281B2 (en) | 2007-02-14 | 2011-10-18 | Ricoh Company Limited | Cleaning device, image forming apparatus, and process cartridge |
| CN106934450A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-07-07 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种板材检测装置 |
-
1993
- 1993-08-12 JP JP22225293A patent/JPH0753095A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7426062B2 (en) | 2001-08-21 | 2008-09-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Signal output apparatus, image forming apparatus and information output apparatus |
| US7583413B2 (en) | 2001-08-21 | 2009-09-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Signal output and image forming apparatus with method of judging sheet type by impact detection |
| US7152861B2 (en) | 2002-06-04 | 2006-12-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Double feed detection method and double feed detection apparatus of sheet materials |
| WO2003101871A1 (fr) * | 2002-06-04 | 2003-12-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Procede de detection d'alimentation en double de feuilles et dispositif servant a detecter l'alimentation en double de feuilles |
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| US6866263B2 (en) | 2002-06-04 | 2005-03-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Double feed detection method and double feed detection apparatus of sheet materials |
| WO2004028939A3 (de) * | 2002-09-26 | 2004-05-27 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Greifeinrichtung mit mitteln zum detektieren von doppelzufuhr und ihr betriebsverfahren |
| US7792609B2 (en) | 2002-09-26 | 2010-09-07 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Gripping device for manipulating device and method for operation thereof |
| US7510085B2 (en) | 2002-11-14 | 2009-03-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus for discriminating sheet material |
| US7866483B2 (en) | 2002-11-14 | 2011-01-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus for discriminating sheet material |
| WO2007137643A1 (de) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum überwachten transport von blechen |
| US7954623B2 (en) | 2006-05-31 | 2011-06-07 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Method and device for the monitored conveying of sheet metal plates |
| US8041281B2 (en) | 2007-02-14 | 2011-10-18 | Ricoh Company Limited | Cleaning device, image forming apparatus, and process cartridge |
| CN106934450A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-07-07 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种板材检测装置 |
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