JPH068098A - 板材二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置 - Google Patents
板材二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置Info
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- JPH068098A JPH068098A JP16804392A JP16804392A JPH068098A JP H068098 A JPH068098 A JP H068098A JP 16804392 A JP16804392 A JP 16804392A JP 16804392 A JP16804392 A JP 16804392A JP H068098 A JPH068098 A JP H068098A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 板材の搬入時間の短縮化と板材の二枚取り検
出にあたって不要な段取りを削除して、ロボットによる
板材加工機への板材の搬入操作と平行して板材の二枚取
り検出を行なえるようにして作業効率の向上を図る。 【構成】 １枚の板材をバキュームパッド２９に吸着さ
せ、保持部材２７に設けられたドグ３７により、保持部
材２７の位置をセンサ３９で確認しそのデータを制御装
置に保存した後、ロボットは別の板材を吸着すると同時
にセンサにより保持部材２７の位置を測定し、前記１枚
の板材のときの位置データとを前記制御装置で比較し、
同一の値であければロボット５の動作を止めることなく
板材の移動処理を行う。また、値が同一でなければロボ
ット５の板材の移動処理を停止する。
出にあたって不要な段取りを削除して、ロボットによる
板材加工機への板材の搬入操作と平行して板材の二枚取
り検出を行なえるようにして作業効率の向上を図る。 【構成】 １枚の板材をバキュームパッド２９に吸着さ
せ、保持部材２７に設けられたドグ３７により、保持部
材２７の位置をセンサ３９で確認しそのデータを制御装
置に保存した後、ロボットは別の板材を吸着すると同時
にセンサにより保持部材２７の位置を測定し、前記１枚
の板材のときの位置データとを前記制御装置で比較し、
同一の値であければロボット５の動作を止めることなく
板材の移動処理を行う。また、値が同一でなければロボ
ット５の板材の移動処理を停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、板材二枚取り検出装
置を備えた板材一枚取り装置に関し、特に板材の二枚取
りを検出する装置に関する。
置を備えた板材一枚取り装置に関し、特に板材の二枚取
りを検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、積み重ねられた板材等から板材を
ロボットにより一枚ずつ取り出して加工装置に搬入する
場合、通常バキュームで板材を吸着した後、板材を持ち
上げて搬入するのが一般的である。しかし、板材が薄く
且つ防錆油等が塗布されている場合は、上下に重なった
二枚の板は互いに吸着して、同時に二枚、或いは二枚以
上が加工機に搬送してしまうという問題があった。
ロボットにより一枚ずつ取り出して加工装置に搬入する
場合、通常バキュームで板材を吸着した後、板材を持ち
上げて搬入するのが一般的である。しかし、板材が薄く
且つ防錆油等が塗布されている場合は、上下に重なった
二枚の板は互いに吸着して、同時に二枚、或いは二枚以
上が加工機に搬送してしまうという問題があった。
【０００３】そこで、板厚の測定や１枚ずつ取出してい
るかどかを測定して判定する必要があり、各種の測定器
（例えば、エンコーダ、距離センサ及び重量センサ等を
使用したもの）が開発された。
るかどかを測定して判定する必要があり、各種の測定器
（例えば、エンコーダ、距離センサ及び重量センサ等を
使用したもの）が開発された。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記の各測
定器により板材の二枚取り検出を行うには、積層された
板材を吊り上げた後にその板材の厚さを測定している。
このため、ロボットが板材を加工機に搬入する搬入時間
の他に板材の厚さを測定する測定時間が必要となる。
定器により板材の二枚取り検出を行うには、積層された
板材を吊り上げた後にその板材の厚さを測定している。
このため、ロボットが板材を加工機に搬入する搬入時間
の他に板材の厚さを測定する測定時間が必要となる。
【０００５】また、前記測定器は板材の厚さや材質が変
化した場合、測定器の位置合わせ，距離センサ間の距離
の調整及び板材をつかむための圧力の調整等が必要とな
る。そこで、この発明は上記の問題点を解決するため
に、ロボットの搬入操作と平行して板材の二枚取り検出
を行なえるようにし、また、板材の二枚取り検出にあた
って不要な段取りを削除して、板材の搬入時間の短縮化
と作業効率の向上を図ることを目的とする。
化した場合、測定器の位置合わせ，距離センサ間の距離
の調整及び板材をつかむための圧力の調整等が必要とな
る。そこで、この発明は上記の問題点を解決するため
に、ロボットの搬入操作と平行して板材の二枚取り検出
を行なえるようにし、また、板材の二枚取り検出にあた
って不要な段取りを削除して、板材の搬入時間の短縮化
と作業効率の向上を図ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、積層された板材を上面から一枚ずつ吸着
して板材加工機へ自動搬送する板材一枚取り装置におい
て、板材を搬送する搬送体に取付けた支持部材に上下方
向に貫通穴を設け、この貫通穴に貫通する保持部材の下
端部に板材を吸着する吸着部材を一体的に設け、前記支
持部材と吸着部材との間に吸着部材を板材方向に押圧す
る付勢手段と、前記保持部材を支持部材の上方に付勢す
る付勢手段とを設け、保持部材に保持部材の位置を判別
するための位置判別部材と、支持部材上に前記位置判別
部材に相対する位置に位置判別部材を認識する位置認識
部材とを設けた板材二枚取り検出装置と、前記位置認識
部材より検出された測定値を演算処理し搬送体の動作を
制御する制御装置とを設けたものである。
にこの発明は、積層された板材を上面から一枚ずつ吸着
して板材加工機へ自動搬送する板材一枚取り装置におい
て、板材を搬送する搬送体に取付けた支持部材に上下方
向に貫通穴を設け、この貫通穴に貫通する保持部材の下
端部に板材を吸着する吸着部材を一体的に設け、前記支
持部材と吸着部材との間に吸着部材を板材方向に押圧す
る付勢手段と、前記保持部材を支持部材の上方に付勢す
る付勢手段とを設け、保持部材に保持部材の位置を判別
するための位置判別部材と、支持部材上に前記位置判別
部材に相対する位置に位置判別部材を認識する位置認識
部材とを設けた板材二枚取り検出装置と、前記位置認識
部材より検出された測定値を演算処理し搬送体の動作を
制御する制御装置とを設けたものである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、１枚の板材を前記吸着部材
に吸着させ、保持部材に設けられた位置判別部材より板
材の保持部材の位置を位置認識部材で測定し、そのデー
タを保存した後、搬送体は別の板材を吸着すると同時に
位置認識部材より前記保持部材の位置を測定し、その測
定データと前記１枚の板材の測定データとを比較して、
同一の値であければ搬送体の動作を止めることなく板材
の移動を行う。また、値が同一でなければ搬送体の動作
を停止する。
に吸着させ、保持部材に設けられた位置判別部材より板
材の保持部材の位置を位置認識部材で測定し、そのデー
タを保存した後、搬送体は別の板材を吸着すると同時に
位置認識部材より前記保持部材の位置を測定し、その測
定データと前記１枚の板材の測定データとを比較して、
同一の値であければ搬送体の動作を止めることなく板材
の移動を行う。また、値が同一でなければ搬送体の動作
を停止する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図８
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００９】図１は、この発明に係わる実施例を示す説
明図である。板材加工機（例えば、パンチプレス）１に
対して、積層された板材３から最上段にある１枚の板材
３は、搬送体であるロボット５により吸着されてから板
材加工機１に搬入される。
明図である。板材加工機（例えば、パンチプレス）１に
対して、積層された板材３から最上段にある１枚の板材
３は、搬送体であるロボット５により吸着されてから板
材加工機１に搬入される。
【００１０】ロボット５には、板材３を二枚取りしたか
どうかを検出するための板材二枚取り検出装置７が設け
られており、板材二枚取り検出装置７の検出信号により
制御装置９を介してロボット５の動作は制御される。
どうかを検出するための板材二枚取り検出装置７が設け
られており、板材二枚取り検出装置７の検出信号により
制御装置９を介してロボット５の動作は制御される。
【００１１】以下、板材二枚取り検出装置７を備えた板
材一枚取り装置１１を説明する。
材一枚取り装置１１を説明する。
【００１２】図２及び図３は、この発明の板材二枚取り
検出装置７を備えたロボット５を示す。ロボット５は、
複数の動作軸の動作を記憶した動作プログラムに従って
制御され、各軸の動作の総合的結果として目的の動作を
行うように工夫されている。ロボット５は、図２に示す
ように、台１３上にＸＹ平面（図２において、Ｘ軸は紙
面に垂直方向，Ｙ軸は左右方向）内を回転する回転軸１
５と、回転軸１５と接続しＹＺ平面（図２において、Ｚ
軸は上下方向）内を揺動する揺動軸１７と、揺動軸１７
に回転可能に接続する連結軸１９と、連結軸１９の先端
部に回転可能に接続する支持軸２１と、支持軸２１に一
体的に取付けられた板材二枚取り検出装置７とから構成
されている。
検出装置７を備えたロボット５を示す。ロボット５は、
複数の動作軸の動作を記憶した動作プログラムに従って
制御され、各軸の動作の総合的結果として目的の動作を
行うように工夫されている。ロボット５は、図２に示す
ように、台１３上にＸＹ平面（図２において、Ｘ軸は紙
面に垂直方向，Ｙ軸は左右方向）内を回転する回転軸１
５と、回転軸１５と接続しＹＺ平面（図２において、Ｚ
軸は上下方向）内を揺動する揺動軸１７と、揺動軸１７
に回転可能に接続する連結軸１９と、連結軸１９の先端
部に回転可能に接続する支持軸２１と、支持軸２１に一
体的に取付けられた板材二枚取り検出装置７とから構成
されている。
【００１３】板材二枚取り検出装置７は、図３に示すよ
うに、前記支持軸２１の先端に一体的に取付けた支持部
材であるバキュームリフタ２３と、バキュームリフタ２
３に設けられた貫通穴２５を貫通しＺ軸方向（図３にお
いて、上下方向）に摺動自在に移動する保持部材２７
と、保持部材２７の先端に設けられ板材を吸着するため
のバキュームパッド２９と、バキュームパッド２９とバ
キュームリフタ２３間に装着し、バキュームパッド２９
を板材３へ押圧するための付勢手段であるスプリング３
１と、保持部材２７の上端のフランジ部２７ａを介して
設けバキュームパッド２９をもとの位置に復帰させるた
めの付勢手段である復帰スプリング３３と、バキューム
リフタ２３上に位置し、前記保持部材２７の軸の一部に
設けられた穴３５に装着された位置判別部材であるドグ
３７と、ドグ３７に相対向しバキュームリフタ２３上に
設けられた位置認識部材であるセンサ３９とから構成さ
れている。
うに、前記支持軸２１の先端に一体的に取付けた支持部
材であるバキュームリフタ２３と、バキュームリフタ２
３に設けられた貫通穴２５を貫通しＺ軸方向（図３にお
いて、上下方向）に摺動自在に移動する保持部材２７
と、保持部材２７の先端に設けられ板材を吸着するため
のバキュームパッド２９と、バキュームパッド２９とバ
キュームリフタ２３間に装着し、バキュームパッド２９
を板材３へ押圧するための付勢手段であるスプリング３
１と、保持部材２７の上端のフランジ部２７ａを介して
設けバキュームパッド２９をもとの位置に復帰させるた
めの付勢手段である復帰スプリング３３と、バキューム
リフタ２３上に位置し、前記保持部材２７の軸の一部に
設けられた穴３５に装着された位置判別部材であるドグ
３７と、ドグ３７に相対向しバキュームリフタ２３上に
設けられた位置認識部材であるセンサ３９とから構成さ
れている。
【００１４】図４に示すように、ドグ３７は複数の平面
を有し階段状の形状をしたブロックである。階段状の各
平面は少なくとも平面のＺ軸方向（図４において上下方
向）の寸法が同一（ｂ）であり、また、各平面間のＹ軸
方向（図４において左右方向）の段差も一定距離（ａ）
である。
を有し階段状の形状をしたブロックである。階段状の各
平面は少なくとも平面のＺ軸方向（図４において上下方
向）の寸法が同一（ｂ）であり、また、各平面間のＹ軸
方向（図４において左右方向）の段差も一定距離（ａ）
である。
【００１５】上記構成において、ロボット５が板材加工
機１に板材３の搬入処理を行う動作を図５において説明
する。
機１に板材３の搬入処理を行う動作を図５において説明
する。
【００１６】あらかじめ用意した１枚の板材３をバキュ
ームパッド２９で吸着する（ステップ３０１）。ステッ
プ３０３ではセンサ（例えば、光センサ）３９によりド
グ３７までの距離を測定し、ステップ３０５ではそのデ
ータを制御装置９に保存する。そして、板材加工機１へ
の搬入動作を開始する指令を出す（ステップ３０７）。
ステップ３０９では、ロボット５が板材３を吸着し、そ
れと同時に板材３を二枚取りしているかどうかを調べる
ためのセンサ３９とドグ３７間の距離を測定する（ステ
ップ３１１）。ステップ３１３では前記１枚取りしたと
きのデータとステップ３１１で測定したデータを比較す
る。データが一致しなければエラーとなり、ロボット５
による板材３の搬入操作を停止する（ステップ３１
５）。前記各データが一致すれば搬入操作を続行する
（ステップ３１７）。ステップ３１９では、積層された
全ての板材３の移動が完了したかどうかを判断し、終了
していなければステップ３０９以下を繰り返し、完了し
ていれば終了する。
ームパッド２９で吸着する（ステップ３０１）。ステッ
プ３０３ではセンサ（例えば、光センサ）３９によりド
グ３７までの距離を測定し、ステップ３０５ではそのデ
ータを制御装置９に保存する。そして、板材加工機１へ
の搬入動作を開始する指令を出す（ステップ３０７）。
ステップ３０９では、ロボット５が板材３を吸着し、そ
れと同時に板材３を二枚取りしているかどうかを調べる
ためのセンサ３９とドグ３７間の距離を測定する（ステ
ップ３１１）。ステップ３１３では前記１枚取りしたと
きのデータとステップ３１１で測定したデータを比較す
る。データが一致しなければエラーとなり、ロボット５
による板材３の搬入操作を停止する（ステップ３１
５）。前記各データが一致すれば搬入操作を続行する
（ステップ３１７）。ステップ３１９では、積層された
全ての板材３の移動が完了したかどうかを判断し、終了
していなければステップ３０９以下を繰り返し、完了し
ていれば終了する。
【００１７】以下、図６及び図７において板材３の二枚
取り検出の原理を説明する。
取り検出の原理を説明する。
【００１８】図６は、バキュームパッド２９が１枚の板
材３を吸着した場合の状態を示し、図７は二枚の板材３
を吸着した場合の状態を示す。図６に示すように、１枚
の板材３をバキュームパッド２９で吸着した場合には、
板材３の重量より発生する力Ｆ1 がＺ軸の下向きに働
き、図７に示すように、二枚の板材３をバキュームパッ
ド２９で吸着した場合には、板材３の重量より発生する
力Ｆ2 がＺ軸の下向きに働く。Ｆ1 とＦ2 との関係は、
以下の通りである。
材３を吸着した場合の状態を示し、図７は二枚の板材３
を吸着した場合の状態を示す。図６に示すように、１枚
の板材３をバキュームパッド２９で吸着した場合には、
板材３の重量より発生する力Ｆ1 がＺ軸の下向きに働
き、図７に示すように、二枚の板材３をバキュームパッ
ド２９で吸着した場合には、板材３の重量より発生する
力Ｆ2 がＺ軸の下向きに働く。Ｆ1 とＦ2 との関係は、
以下の通りである。
【００１９】但し、バキュームパッド２９で板材３を吸
着したとき、スプリング３１のＺ軸上の上向きの力は働
かないものとする。
着したとき、スプリング３１のＺ軸上の上向きの力は働
かないものとする。
【００２０】 ２Ｆ1 ＝Ｆ2 （１） また、前記復帰スプリング３３のバネ定数をｋとして
（１）式を変換すると、 ２ｋＸ1 ＝ｋＸ2 ２Ｘ1 ＝Ｘ2 （２） 但し、Ｘは保持部材２７の移動距離を示す。
（１）式を変換すると、 ２ｋＸ1 ＝ｋＸ2 ２Ｘ1 ＝Ｘ2 （２） 但し、Ｘは保持部材２７の移動距離を示す。
【００２１】つまり、板材３を二枚取りした場合には、
保持部材２７の移動距離は板材３を１枚取りした場合と
比較して２倍となる。
保持部材２７の移動距離は板材３を１枚取りした場合と
比較して２倍となる。
【００２２】図６中において、Ｌはバキュームパッド２
９に板材３を吸着させない場合のバキュームパッド２９
とバキュームリフタ２３間の距離を示し、ｂは板材３を
１枚取りした場合の保持部材２７の移動距離を示す。但
し、ｂはドグ３７の階段状の各平面のＺ軸方向（図６に
おいて上下方向）の寸法と同一とする。
９に板材３を吸着させない場合のバキュームパッド２９
とバキュームリフタ２３間の距離を示し、ｂは板材３を
１枚取りした場合の保持部材２７の移動距離を示す。但
し、ｂはドグ３７の階段状の各平面のＺ軸方向（図６に
おいて上下方向）の寸法と同一とする。
【００２３】このため、前記センサ３９から発振する光
は、１枚の板材３を吸着した場合にはドグ３７の下側の
面（図６においては、下側から２段目の面）に、二枚の
板材３を吸着した場合にはドグ３７の上側の面（図７に
おいては、上側から２段目の面）に到達する。また、板
材３が１枚の場合の保持部材２７の移動距離はｂに対し
て、板材３が二枚の場合には保持部材２７の移動距離は
２ｂとなる。
は、１枚の板材３を吸着した場合にはドグ３７の下側の
面（図６においては、下側から２段目の面）に、二枚の
板材３を吸着した場合にはドグ３７の上側の面（図７に
おいては、上側から２段目の面）に到達する。また、板
材３が１枚の場合の保持部材２７の移動距離はｂに対し
て、板材３が二枚の場合には保持部材２７の移動距離は
２ｂとなる。
【００２４】このとき、光の到達面（ドグ３７の各平
面）までの距離に差を設けて（段差を設けて）いるた
め、板材３の取りだし枚数は光の到達面までの距離で識
別することができる。
面）までの距離に差を設けて（段差を設けて）いるた
め、板材３の取りだし枚数は光の到達面までの距離で識
別することができる。
【００２５】以下、図８において、板材一枚取り装置１
１の制御装置９が主に行う板材移動処理の制御回路を説
明する。
１の制御装置９が主に行う板材移動処理の制御回路を説
明する。
【００２６】ロボット５の各駆動部材（各軸または各関
節）を駆動する駆動モータ（Ｍ）は、センサ３９の検出
信号をA/D 変換回路４１，インターフェース回路４３を
介して、あらかじめ教示されたデータを記憶するための
記憶部４５に送られ、演算部４７は記憶部４５のデータ
を読み出し所定の演算を施してロボット５の動作を決定
する。決定した動作信号は、ロボット５の動作信号を発
振するためのフリップフロップ回路４９を介してモータ
（Ｍ）の駆動回路５１に送られる。前記演算部４７及び
フリップフロップ回路４９の出力を受けて、演算部４７
の出力が確実に駆動回路５１に送られたかどうかを判別
するための判定回路５３が設けられており、異常の場合
は演算部４７に供給されると共に、駆動回路５１にも供
給されてロボット５の動作を停止する。モータ（Ｍ）に
接続されたロータリーエンコーダー（Ｅ）は、ロータリ
ーエンコーダー（Ｅ）から出力されるパルス列を計数
し、各駆動部材の位置座標値（角度変位量）を示すカウ
ンタ回路５５と接続されている。フリップフロップ回路
４９と判定回路５３は各駆動部材毎に設けられている。
節）を駆動する駆動モータ（Ｍ）は、センサ３９の検出
信号をA/D 変換回路４１，インターフェース回路４３を
介して、あらかじめ教示されたデータを記憶するための
記憶部４５に送られ、演算部４７は記憶部４５のデータ
を読み出し所定の演算を施してロボット５の動作を決定
する。決定した動作信号は、ロボット５の動作信号を発
振するためのフリップフロップ回路４９を介してモータ
（Ｍ）の駆動回路５１に送られる。前記演算部４７及び
フリップフロップ回路４９の出力を受けて、演算部４７
の出力が確実に駆動回路５１に送られたかどうかを判別
するための判定回路５３が設けられており、異常の場合
は演算部４７に供給されると共に、駆動回路５１にも供
給されてロボット５の動作を停止する。モータ（Ｍ）に
接続されたロータリーエンコーダー（Ｅ）は、ロータリ
ーエンコーダー（Ｅ）から出力されるパルス列を計数
し、各駆動部材の位置座標値（角度変位量）を示すカウ
ンタ回路５５と接続されている。フリップフロップ回路
４９と判定回路５３は各駆動部材毎に設けられている。
【００２７】尚、前記実施例では位置判別部材としてド
グ３７を使用し、位置認識部材として距離を測定するセ
ンサ３９としたが、これらに代えて、保持部材２７の円
周上に例えば白及び黒の色彩を施したマークと、そのマ
ーク上に光を照射して反射する光量を測定するセンサと
し、一枚の板材３を吸着したときにセンサの光が白色部
分を照射し、二枚の板材３を吸着したときにセンサの光
が黒色部分を照射するように調整して、反射光量の違い
と吸着する板材の枚数を対応させて板材枚数を判別する
ものである。
グ３７を使用し、位置認識部材として距離を測定するセ
ンサ３９としたが、これらに代えて、保持部材２７の円
周上に例えば白及び黒の色彩を施したマークと、そのマ
ーク上に光を照射して反射する光量を測定するセンサと
し、一枚の板材３を吸着したときにセンサの光が白色部
分を照射し、二枚の板材３を吸着したときにセンサの光
が黒色部分を照射するように調整して、反射光量の違い
と吸着する板材の枚数を対応させて板材枚数を判別する
ものである。
【００２８】以上より、板材３を吸着する板材二枚取り
検出装置に板材二枚取り検出装置７を設けることによ
り、板材３を板材加工機１に搬入する操作と並行して板
材３の二枚取り検出を行うことができる。
検出装置に板材二枚取り検出装置７を設けることによ
り、板材３を板材加工機１に搬入する操作と並行して板
材３の二枚取り検出を行うことができる。
【００２９】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
【００３０】
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、加工機への板材搬入操作と並行して、位置判別部材
と位置認識部材により吸着した板材の枚数による重量変
化を保持部材の移動変化として検出することができる。
ば、加工機への板材搬入操作と並行して、位置判別部材
と位置認識部材により吸着した板材の枚数による重量変
化を保持部材の移動変化として検出することができる。
【００３１】このため、搬送体の加工機への板材の搬入
動作の中で板材の二枚取り検出を行うことができるた
め、板材の搬入時間の短縮と加工機の生産性の向上が図
れる。
動作の中で板材の二枚取り検出を行うことができるた
め、板材の搬入時間の短縮と加工機の生産性の向上が図
れる。
【図１】この発明の実施例を示す接続図である。
【図２】二枚取り検出装置を備えたロボット５の模式図
である。
である。
【図３】二枚取り検出装置の断面拡大図である。
【図４】ドグの斜視図である。
【図５】この発明の板材の搬入処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】この発明の原理を示す説明図である。
【図７】この発明の原理を示す説明図である。
【図８】この発明の制御装置をの回路図である。
１ 板材加工機 ５ ロボット（搬送体） ９ 制御装置 １１ 板材一枚取り装置 ２５ バキュームリフタ（支持部材） ２６ 貫通穴 ２７ 保持部材 ２９ バキュームパッド（吸着部材） ３１ スプリング（付勢手段） ３３ 復帰スプリング（付勢手段） ３７ ドグ（位置判別部材） ３９ センサ（位置認識部材）
Claims (1)
- 【請求項１】 積層された板材を上面から一枚ずつ吸着
して板材加工機へ自動搬送する板材一枚取り装置におい
て、板材を搬送する搬送体に取付けた支持部材に上下方
向に貫通穴を設け、この貫通穴に貫通する保持部材の下
端部に板材を吸着する吸着部材を一体的に設け、前記支
持部材と吸着部材との間に吸着部材を板材方向に押圧す
る付勢手段と、前記保持部材を支持部材の上方に付勢す
る付勢手段とを設け、保持部材に保持部材の位置を判別
するための位置判別部材を設け、支持部材上に前記位置
判別部材に相対する位置に位置判別部材を認識する位置
認識部材とを設けた板材二枚取り検出装置と、前記位置
認識部材より検出された測定値を演算処理し搬送体の動
作を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする板材
二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16804392A JPH068098A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 板材二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16804392A JPH068098A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 板材二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068098A true JPH068098A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15860767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16804392A Pending JPH068098A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 板材二枚取り検出装置を備えた板材一枚取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068098A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106064385A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-02 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种智能玻璃基板搬运机器人机械手 |
| CN106078782A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种玻璃基板搬运机器人条栅状机械手 |
| CN106078804A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 苏州高通机械科技有限公司 | 具有冷却功能的基板搬运机器人 |
| EP3441204A1 (en) * | 2017-06-27 | 2019-02-13 | Nakamura-Tome Precision Industry Co., Ltd | Loading device and method tool using the same |
| US11136913B2 (en) | 2017-01-31 | 2021-10-05 | Faurecia Emissions Control Technologies, Germany Gmbh | Clamping and joining device for an exhaust gas system |
| US11554481B2 (en) | 2019-06-26 | 2023-01-17 | Fanuc Corporation | Workpiece transport apparatus |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP16804392A patent/JPH068098A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP3441204A1 (en) * | 2017-06-27 | 2019-02-13 | Nakamura-Tome Precision Industry Co., Ltd | Loading device and method tool using the same |
| US11554481B2 (en) | 2019-06-26 | 2023-01-17 | Fanuc Corporation | Workpiece transport apparatus |
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