JP3093697B2 - ワ−ク搬送枚数検出装置 - Google Patents
ワ−ク搬送枚数検出装置Info
- Publication number
- JP3093697B2 JP3093697B2 JP09290154A JP29015497A JP3093697B2 JP 3093697 B2 JP3093697 B2 JP 3093697B2 JP 09290154 A JP09290154 A JP 09290154A JP 29015497 A JP29015497 A JP 29015497A JP 3093697 B2 JP3093697 B2 JP 3093697B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- detecting
- detection circuit
- output signal
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Controlling Sheets Or Webs (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機械等の加
工装置に金属板等のワ−クを搬送するワ−ク搬送装置に
より搬送されるワ−クの枚数（以下、「ワ−ク搬送枚
数」という）を検出するワ−ク搬送枚数検出装置に関す
る。特に、ワ−ク搬送装置により２枚以上のワ−クが搬
送されていること（以下、「ワ−ク２枚搬送」という）
を検出するワ−ク搬送枚数検出装置に関する。
工装置に金属板等のワ−クを搬送するワ−ク搬送装置に
より搬送されるワ−クの枚数（以下、「ワ−ク搬送枚
数」という）を検出するワ−ク搬送枚数検出装置に関す
る。特に、ワ−ク搬送装置により２枚以上のワ−クが搬
送されていること（以下、「ワ−ク２枚搬送」という）
を検出するワ−ク搬送枚数検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プレス機械等の加工装置に金属板等のワ
−クをワ−ク搬送装置により搬送するためにワ−クを蓄
積しておく装置として、図１に記載されているワ−ク蓄
積装置が知られている。図１に示すワ−ク蓄積装置は、
基台１０と、基台１０上に設けられた中間ベ−ス２０を
有している。基台１０には、空気圧、油圧や電気モ−タ
等によってガイドレ−ルに沿って移動可能なスライドベ
−ス１１、油圧等により上下方向に移動可能なリフトシ
リンダ（図示せず）が設けられている。そして、リフト
シリンダの上端には、積載されたワ−クを押し上げる押
上げ部材１３が取り付けられている。なお、スライドベ
−ス１１のリフトシリンダに対応する位置にはスライド
溝が形成されている。また、スライドベ−ス１１には、
積載されたワ−クをスライドベ−ス１１の移動により押
上げ部材１３上に案内し、押上げ部材１３の上方向への
移動時に、押上げ部材１３上に移載されたワ−クを安定
した状態で押し上げるように保持するワ−ク保持部材１
２が設けられている。なお、ワ−ク保持部材１２の数及
び配設位置は、ワ−クの外径形状に応じて適宜設定され
る。
−クをワ−ク搬送装置により搬送するためにワ−クを蓄
積しておく装置として、図１に記載されているワ−ク蓄
積装置が知られている。図１に示すワ−ク蓄積装置は、
基台１０と、基台１０上に設けられた中間ベ−ス２０を
有している。基台１０には、空気圧、油圧や電気モ−タ
等によってガイドレ−ルに沿って移動可能なスライドベ
−ス１１、油圧等により上下方向に移動可能なリフトシ
リンダ（図示せず）が設けられている。そして、リフト
シリンダの上端には、積載されたワ−クを押し上げる押
上げ部材１３が取り付けられている。なお、スライドベ
−ス１１のリフトシリンダに対応する位置にはスライド
溝が形成されている。また、スライドベ−ス１１には、
積載されたワ−クをスライドベ−ス１１の移動により押
上げ部材１３上に案内し、押上げ部材１３の上方向への
移動時に、押上げ部材１３上に移載されたワ−クを安定
した状態で押し上げるように保持するワ−ク保持部材１
２が設けられている。なお、ワ−ク保持部材１２の数及
び配設位置は、ワ−クの外径形状に応じて適宜設定され
る。
【０００３】中間ベ−ス２０は、その中央が押上げ部材
１３を上下動させるリフトシリンダの中央と同一位置と
なるように基台１０上に配設されており、位置決め部材
２１、分離装置２２、上限検出装置２３、エア吹付け装
置２４、ワ−ク２枚搬送検出装置２５が設けられてい
る。位置決め部材２１は、押上げ部材１３により押し上
げられてくるワ−クをガイドして位置決めするものであ
り、その数及び配置位置はワ−クの外径形状に応じて適
宜設定される。分離装置２２は、ワ−ク搬送装置の吸着
装置によりワ−クが２枚以上吸着されて加工装置に搬送
されると、加工装置に故障や損傷等が発生するので、磁
気力によって上部のワ−クを１枚浮上させて分離するも
のであり、一対設けられている。上限検出装置２３は、
上部のワ−クが上限位置にあることを検出するもので、
近接スイッチ等が用いられる。なお、押上げ部材１３の
位置は、上限検出装置２３の検出出力に基づき上部のワ
−クが上限位置となるように制御される。エア吹付け装
置２４は、積層されたワ−クの積層面間に形成されてい
る油膜等の吸引力によって分離装置２２のみでは上部の
ワ−クを分離させることができない場合があり、上部の
ワ−クの積層面間に空気を吹きつけることによって分離
装置２２による上部のワ−クの分離を補助するものであ
る。さらに、分離装置２２やエア吹付け装置２４を用い
てもワ−ク搬送装置の吸着装置に２枚以上のワ−クが吸
着されることがあるので、ワ−ク搬送装置により搬送さ
れるワ−クが通過する位置にワ−ク２枚搬送検出装置２
５が設けられている。
１３を上下動させるリフトシリンダの中央と同一位置と
なるように基台１０上に配設されており、位置決め部材
２１、分離装置２２、上限検出装置２３、エア吹付け装
置２４、ワ−ク２枚搬送検出装置２５が設けられてい
る。位置決め部材２１は、押上げ部材１３により押し上
げられてくるワ−クをガイドして位置決めするものであ
り、その数及び配置位置はワ−クの外径形状に応じて適
宜設定される。分離装置２２は、ワ−ク搬送装置の吸着
装置によりワ−クが２枚以上吸着されて加工装置に搬送
されると、加工装置に故障や損傷等が発生するので、磁
気力によって上部のワ−クを１枚浮上させて分離するも
のであり、一対設けられている。上限検出装置２３は、
上部のワ−クが上限位置にあることを検出するもので、
近接スイッチ等が用いられる。なお、押上げ部材１３の
位置は、上限検出装置２３の検出出力に基づき上部のワ
−クが上限位置となるように制御される。エア吹付け装
置２４は、積層されたワ−クの積層面間に形成されてい
る油膜等の吸引力によって分離装置２２のみでは上部の
ワ−クを分離させることができない場合があり、上部の
ワ−クの積層面間に空気を吹きつけることによって分離
装置２２による上部のワ−クの分離を補助するものであ
る。さらに、分離装置２２やエア吹付け装置２４を用い
てもワ−ク搬送装置の吸着装置に２枚以上のワ−クが吸
着されることがあるので、ワ−ク搬送装置により搬送さ
れるワ−クが通過する位置にワ−ク２枚搬送検出装置２
５が設けられている。
【０００４】このワ−ク蓄積装置の動作を以下に説明す
る。まず、スライドベ−ス１１のワ−ク保持部材１３間
にワ−クを積層する。次に、スライドベ−ス１１を移動
させ、積層されたワ−クを押上げ部材１３上に位置させ
る。次に、押上げ部材１３を押し上げ、積層されたワ−
クをワ−ク保持部材１３、位置決め部材２１に沿って押
し上げる。この時、上限検出装置２３によって上部のワ
−クが上限位置となるように押上げ部材１３の位置が制
御される。また、分離装置２２やエア吹付け装置２４に
よって上部のワ−クが分離される。そして、ワ−ク搬送
装置のア−ムに取り付けられた吸着装置によって上部の
ワ−クを吸着し、加工装置に搬送する。上部のワ−クが
ワ−ク搬送装置により搬送されると、上限検出装置２３
に基づき上部のワ−クが上限位置となるように押上げ部
材１３の位置が制御される。一方、ワ−ク搬送装置によ
ってワ−クを搬送する際、ワ−ク２枚搬送検出装置２５
によってワ−ク２枚搬送が検出された場合には、ワ−ク
搬送装置の停止、警報装置の作動等の異常処理が行われ
る。
る。まず、スライドベ−ス１１のワ−ク保持部材１３間
にワ−クを積層する。次に、スライドベ−ス１１を移動
させ、積層されたワ−クを押上げ部材１３上に位置させ
る。次に、押上げ部材１３を押し上げ、積層されたワ−
クをワ−ク保持部材１３、位置決め部材２１に沿って押
し上げる。この時、上限検出装置２３によって上部のワ
−クが上限位置となるように押上げ部材１３の位置が制
御される。また、分離装置２２やエア吹付け装置２４に
よって上部のワ−クが分離される。そして、ワ−ク搬送
装置のア−ムに取り付けられた吸着装置によって上部の
ワ−クを吸着し、加工装置に搬送する。上部のワ−クが
ワ−ク搬送装置により搬送されると、上限検出装置２３
に基づき上部のワ−クが上限位置となるように押上げ部
材１３の位置が制御される。一方、ワ−ク搬送装置によ
ってワ−クを搬送する際、ワ−ク２枚搬送検出装置２５
によってワ−ク２枚搬送が検出された場合には、ワ−ク
搬送装置の停止、警報装置の作動等の異常処理が行われ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のワ−ク２枚搬送
検出装置としては、磁気式の検出装置、すなわち磁界を
発生させておき、この磁界中をワ−クが通過する際の磁
界の変化を磁気センサで検出することによってワ−ク搬
送枚数が２枚以上であるか否かを検出する検出装置が用
いられていた。しかしながら、この磁気式のワ−ク２枚
搬送検出装置は、板厚が厚い場合、板厚が薄くて反りが
発生した場合等にはワ−ク搬送枚数が２枚以上であるか
否かを確実に検出することができないという問題点があ
った。また、磁界に対するワ−クの通過位置や通過方向
によって検出精度が異なるため、ワ−ク２枚搬送検出装
置の取付位置精度や、磁界に対するワ−クの通過位置や
通過方向の制御精度等が要求されるという問題点があっ
た。本発明は、このような問題点を解決するために創案
されたものであり、ワ−ク搬送装置により搬送されるワ
−ク搬送枚数を簡単な構成で、容易、確実に検出するこ
とができるワ−ク搬送枚数検出装置を提供することを課
題とする。
検出装置としては、磁気式の検出装置、すなわち磁界を
発生させておき、この磁界中をワ−クが通過する際の磁
界の変化を磁気センサで検出することによってワ−ク搬
送枚数が２枚以上であるか否かを検出する検出装置が用
いられていた。しかしながら、この磁気式のワ−ク２枚
搬送検出装置は、板厚が厚い場合、板厚が薄くて反りが
発生した場合等にはワ−ク搬送枚数が２枚以上であるか
否かを確実に検出することができないという問題点があ
った。また、磁界に対するワ−クの通過位置や通過方向
によって検出精度が異なるため、ワ−ク２枚搬送検出装
置の取付位置精度や、磁界に対するワ−クの通過位置や
通過方向の制御精度等が要求されるという問題点があっ
た。本発明は、このような問題点を解決するために創案
されたものであり、ワ−ク搬送装置により搬送されるワ
−ク搬送枚数を簡単な構成で、容易、確実に検出するこ
とができるワ−ク搬送枚数検出装置を提供することを課
題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、ワークを吸着する複数の
吸着装置と、前記複数の吸着装置が取り付けられたアー
ムと、前記アームに取り付けられ、前記アームのワーク
荷重による歪みを検出する歪みゲージと、前記歪みゲー
ジにより構成される歪み検出回路と、ワークを吸着させ
る動作を開始してから設定時間経過した所定時の前記歪
み検出回路の出力信号に基づいてワーク搬送枚数を検出
する処理回路とによりワーク搬送枚数検出装置を構成す
る。また、請求項２に記載の発明は、ワークを吸着する
複数の吸着装置と、前記複数の吸着装置が取り付けられ
たアームと、前記アームに取り付けられ、前記アームの
ワーク荷重による歪みを検出する歪みゲージと、前記歪
みゲージにより構成される歪み検出回路と、前記歪み検
出回路の出力信号が設定値となってから設定時間経過し
た所定時の前記歪み検出回路の出力信号に基づいてワー
ク搬送枚数を検出する処理回路とによりワーク搬送枚数
検出装置を構成する。また、請求項３に記載の発明は、
ワークを吸着する複数の吸着装置と、前記複数の吸着装
置が取り付けられたアームと、前記アームに取り付けら
れ、前記アームのワーク荷重による歪みを検出する歪み
ゲージと、前記歪みゲージにより構成される歪み検出回
路と、ワークを吸着させる動作を開始した後、前記歪み
検出回路の出力信号の変化率が設定変化率以下となった
所定時の前記歪み検出回路の出力信号に基づいてワーク
搬送枚数を検出する処理回路とによりワーク搬送枚数検
出装置を構成する。請求項１〜３に記載のワーク搬送枚
数検出装置を用いれば、吸着装置により吸着して搬送す
るワークの搬送枚数を簡単な構成で、容易、確実に検出
することができる。また、請求項４に記載の発明は、請
求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送枚数検出装置
において、前記アームの上下の両面には切欠部が形成さ
れているとともに、切欠部間には左右に貫通する貫通孔
が形成されており、前記切欠部に前記歪みゲージを取り
付ける。請求項４に記載のワーク搬送枚数検出装置を用
いれば、検出感度を向上させることができる。また、請
求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載
のワーク搬送枚数検出装置において、前記処理回路は、
前記所定時の歪み検出回路の出力信号が、吸着装置にワ
ークを１枚吸着させて搬送する時の前記歪み検出回路の
出力信号に対して所定割合の上限値を越えている場合に
ワーク２枚搬送を検出する。請求項５に記載のワーク搬
送枚数検出装置を用いれば、吸着装置にワークが２枚以
上吸着されていることを確実に検出することができるた
め、プレス機械等の加工装置に２枚以上のワークが搬送
されるのを確実に防止することができ、加工装置の故障
や損傷等の発生を防止することができる。
に、請求項１に記載の発明は、ワークを吸着する複数の
吸着装置と、前記複数の吸着装置が取り付けられたアー
ムと、前記アームに取り付けられ、前記アームのワーク
荷重による歪みを検出する歪みゲージと、前記歪みゲー
ジにより構成される歪み検出回路と、ワークを吸着させ
る動作を開始してから設定時間経過した所定時の前記歪
み検出回路の出力信号に基づいてワーク搬送枚数を検出
する処理回路とによりワーク搬送枚数検出装置を構成す
る。また、請求項２に記載の発明は、ワークを吸着する
複数の吸着装置と、前記複数の吸着装置が取り付けられ
たアームと、前記アームに取り付けられ、前記アームの
ワーク荷重による歪みを検出する歪みゲージと、前記歪
みゲージにより構成される歪み検出回路と、前記歪み検
出回路の出力信号が設定値となってから設定時間経過し
た所定時の前記歪み検出回路の出力信号に基づいてワー
ク搬送枚数を検出する処理回路とによりワーク搬送枚数
検出装置を構成する。また、請求項３に記載の発明は、
ワークを吸着する複数の吸着装置と、前記複数の吸着装
置が取り付けられたアームと、前記アームに取り付けら
れ、前記アームのワーク荷重による歪みを検出する歪み
ゲージと、前記歪みゲージにより構成される歪み検出回
路と、ワークを吸着させる動作を開始した後、前記歪み
検出回路の出力信号の変化率が設定変化率以下となった
所定時の前記歪み検出回路の出力信号に基づいてワーク
搬送枚数を検出する処理回路とによりワーク搬送枚数検
出装置を構成する。請求項１〜３に記載のワーク搬送枚
数検出装置を用いれば、吸着装置により吸着して搬送す
るワークの搬送枚数を簡単な構成で、容易、確実に検出
することができる。また、請求項４に記載の発明は、請
求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送枚数検出装置
において、前記アームの上下の両面には切欠部が形成さ
れているとともに、切欠部間には左右に貫通する貫通孔
が形成されており、前記切欠部に前記歪みゲージを取り
付ける。請求項４に記載のワーク搬送枚数検出装置を用
いれば、検出感度を向上させることができる。また、請
求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載
のワーク搬送枚数検出装置において、前記処理回路は、
前記所定時の歪み検出回路の出力信号が、吸着装置にワ
ークを１枚吸着させて搬送する時の前記歪み検出回路の
出力信号に対して所定割合の上限値を越えている場合に
ワーク２枚搬送を検出する。請求項５に記載のワーク搬
送枚数検出装置を用いれば、吸着装置にワークが２枚以
上吸着されていることを確実に検出することができるた
め、プレス機械等の加工装置に２枚以上のワークが搬送
されるのを確実に防止することができ、加工装置の故障
や損傷等の発生を防止することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面を用いて説明する。図２は、ワ−ク搬送装置のア−ム
のワ−ク荷重による歪みを検出するための歪みゲ−ジを
ア−ムへ取り付けた図である。図２において、ワ−ク搬
送装置のア−ム３０には、取付部材３１及び３２により
ワ−クを吸着する吸着装置３３が取り付けられている。
吸着装置３３は、空気による吸引力や電磁石による吸引
力によってワ−クを吸着する。吸着装置３３にワ−クを
吸着した時のア−ム３０の歪み、すなわちア−ム３０の
ワ−ク荷重による歪みの検出感度を上げるために、ア−
ム３０の上下（Ｙ方向）の両面に切欠部３４が形成され
ているとともに、切欠部３４間に左右（Ｚ方向）に貫通
する貫通孔３５が形成されている。そして、ア−ム３０
の上下の両面の切欠部３４に歪みゲ−ジ３６が取り付け
られている。この時、両歪みゲ−ジ３６は、吸着部３３
にワ−クが吸着されてア−ム３０に下向き（Ｙ方向）に
ワ−ク荷重がかかり、このワ−ク荷重によるア−ム３０
の上面及び下面のＸ方向の伸びあるいは縮みを検出する
ことができるように取り付ける。
面を用いて説明する。図２は、ワ−ク搬送装置のア−ム
のワ−ク荷重による歪みを検出するための歪みゲ−ジを
ア−ムへ取り付けた図である。図２において、ワ−ク搬
送装置のア−ム３０には、取付部材３１及び３２により
ワ−クを吸着する吸着装置３３が取り付けられている。
吸着装置３３は、空気による吸引力や電磁石による吸引
力によってワ−クを吸着する。吸着装置３３にワ−クを
吸着した時のア−ム３０の歪み、すなわちア−ム３０の
ワ−ク荷重による歪みの検出感度を上げるために、ア−
ム３０の上下（Ｙ方向）の両面に切欠部３４が形成され
ているとともに、切欠部３４間に左右（Ｚ方向）に貫通
する貫通孔３５が形成されている。そして、ア−ム３０
の上下の両面の切欠部３４に歪みゲ−ジ３６が取り付け
られている。この時、両歪みゲ−ジ３６は、吸着部３３
にワ−クが吸着されてア−ム３０に下向き（Ｙ方向）に
ワ−ク荷重がかかり、このワ−ク荷重によるア−ム３０
の上面及び下面のＸ方向の伸びあるいは縮みを検出する
ことができるように取り付ける。
【０００８】ワ−ク搬送装置のア−ム３０に取り付けた
歪みゲ−ジ３６により構成される歪み検出回路を図３
ａ、ｂに示す。歪みゲ−ジの電気抵抗の変化は微小であ
るため、検出感度を上げるためにホイ−トストンブリッ
ジ回路を構成し、このホイ−トストンブリッジ回路の２
辺に歪みゲ−ジ（可変抵抗値Ｒ１、Ｒ２）を、他の２辺
に固定抵抗（固定抵抗値Ｒ３、Ｒ４）を接続する。この
ように構成した歪み検出回路を用いることにより、ワ−
ク搬送枚数を検出することができる。ワ−ク搬送枚数を
検出する方法は、例えばワ−ク搬送枚数に応じた歪み検
出回路の出力信号を予め求めておき、歪み検出回路の出
力信号を予め求めた出力信号と比較することによって行
う。なお、歪み検出回路は、２辺に歪みゲ−ジを接続し
たホイ−トストンブリッジ回路に限定されず、１辺にの
み歪みゲ−ジを接続したホイ−トストンブリッジ回路や
４辺全てに歪みゲ−ジを接続したホイ−トストンブリッ
ジ回路を用いることもできる。この場合には、必要数の
歪みゲ−ジを適宜箇所に取り付ける。また、歪み検出回
路は、ホイ−トストンブリッジ回路以外の回路によって
構成してもよい。また、歪み検出回路は、ワ−ク荷重に
よるア−ム３０の上面及び下面の延びあるいは縮みを検
出するものに限定されず、ワ−クの荷重によるア−ム３
０の歪みを検出することができれば、検出箇所や検出方
向は適宜変更可能である。
歪みゲ−ジ３６により構成される歪み検出回路を図３
ａ、ｂに示す。歪みゲ−ジの電気抵抗の変化は微小であ
るため、検出感度を上げるためにホイ−トストンブリッ
ジ回路を構成し、このホイ−トストンブリッジ回路の２
辺に歪みゲ−ジ（可変抵抗値Ｒ１、Ｒ２）を、他の２辺
に固定抵抗（固定抵抗値Ｒ３、Ｒ４）を接続する。この
ように構成した歪み検出回路を用いることにより、ワ−
ク搬送枚数を検出することができる。ワ−ク搬送枚数を
検出する方法は、例えばワ−ク搬送枚数に応じた歪み検
出回路の出力信号を予め求めておき、歪み検出回路の出
力信号を予め求めた出力信号と比較することによって行
う。なお、歪み検出回路は、２辺に歪みゲ−ジを接続し
たホイ−トストンブリッジ回路に限定されず、１辺にの
み歪みゲ−ジを接続したホイ−トストンブリッジ回路や
４辺全てに歪みゲ−ジを接続したホイ−トストンブリッ
ジ回路を用いることもできる。この場合には、必要数の
歪みゲ−ジを適宜箇所に取り付ける。また、歪み検出回
路は、ホイ−トストンブリッジ回路以外の回路によって
構成してもよい。また、歪み検出回路は、ワ−ク荷重に
よるア−ム３０の上面及び下面の延びあるいは縮みを検
出するものに限定されず、ワ−クの荷重によるア−ム３
０の歪みを検出することができれば、検出箇所や検出方
向は適宜変更可能である。
【０００９】次に、本発明のワ−ク搬送枚数検出装置の
一実施の形態のブロック図を図４に示す。ワ−ク搬送枚
数検出装置は、図３に示したような歪み検出回路４０
と、歪み検出回路４０の出力信号に含まれている高周波
分を除去するロ−パスフィルタ４１と、ロ−パスフィル
タ４１の出力信号に基づいてワ−ク搬送装置で搬送され
ているワ−ク搬送枚数を検出するＣＰＵ等の処理回路４
２と、処理回路４２によって制御されるワ−ク搬送装置
の駆動回路４３、スピ−カや表示器等からなる警報回路
４４等により構成されている。
一実施の形態のブロック図を図４に示す。ワ−ク搬送枚
数検出装置は、図３に示したような歪み検出回路４０
と、歪み検出回路４０の出力信号に含まれている高周波
分を除去するロ−パスフィルタ４１と、ロ−パスフィル
タ４１の出力信号に基づいてワ−ク搬送装置で搬送され
ているワ−ク搬送枚数を検出するＣＰＵ等の処理回路４
２と、処理回路４２によって制御されるワ−ク搬送装置
の駆動回路４３、スピ−カや表示器等からなる警報回路
４４等により構成されている。
【００１０】次に、本発明のワ−ク搬送枚数検出装置の
動作を説明する。ワ−クを吸着装置３３によって吸着し
て搬送する場合のロ−パスフィルタ４１を介した歪み検
出回路４０からの出力信号のタイムチャ−ト図を図５に
示す。なお、図５ａはワ−クを１枚搬送する場合、図５
ｂはワ−クを２枚搬送する場合のタイムチャ−ト図であ
る。図５のタイムチャ−ト図に示すように、ワ−クを吸
着するために、押上げ部材１３上に積載されているワ−
クの上部の位置までア−ム３０を下降させると、出力信
号はマイナス方向に変化する。次に、ア−ム３０に取り
付けられている吸着装置３３を作動させて上部のワ−ク
を吸着し、ア−ム３０を上昇させると、ワ−ク荷重等に
よって出力信号はプラス方向に変化する。ア−ム３０の
上昇を停止させても、慣性力等によって出力信号はすぐ
には安定状態とならず、ア−ム３０の上昇停止後所定時
間経過してから安定状態となる。安定状態になった後
は、ア−ムを加工装置に搬送するために水平方向に移動
させても、出力信号はほとんど変化しない。なお、Ｗ１
はワ−クを１枚搬送するときの歪み検出回路の出力値、
Ｗ２はワ−クを２枚搬送するときの歪み検出回路の出力
値である
動作を説明する。ワ−クを吸着装置３３によって吸着し
て搬送する場合のロ−パスフィルタ４１を介した歪み検
出回路４０からの出力信号のタイムチャ−ト図を図５に
示す。なお、図５ａはワ−クを１枚搬送する場合、図５
ｂはワ−クを２枚搬送する場合のタイムチャ−ト図であ
る。図５のタイムチャ−ト図に示すように、ワ−クを吸
着するために、押上げ部材１３上に積載されているワ−
クの上部の位置までア−ム３０を下降させると、出力信
号はマイナス方向に変化する。次に、ア−ム３０に取り
付けられている吸着装置３３を作動させて上部のワ−ク
を吸着し、ア−ム３０を上昇させると、ワ−ク荷重等に
よって出力信号はプラス方向に変化する。ア−ム３０の
上昇を停止させても、慣性力等によって出力信号はすぐ
には安定状態とならず、ア−ム３０の上昇停止後所定時
間経過してから安定状態となる。安定状態になった後
は、ア−ムを加工装置に搬送するために水平方向に移動
させても、出力信号はほとんど変化しない。なお、Ｗ１
はワ−クを１枚搬送するときの歪み検出回路の出力値、
Ｗ２はワ−クを２枚搬送するときの歪み検出回路の出力
値である
【００１１】歪み検出回路の出力信号が安定状態にない
時の歪み検出回路の出力信号に基づいてワ−ク搬送枚数
を検出すると誤検出する恐れがあるため、安定状態にあ
る時の歪み検出回路の出力信号に基を読み取ってワ−ク
搬送枚数を検出する必要がある。処理回路４２の、安定
状態にある時の歪み検出回路の出力信号を読み取る処理
を図６を用いて説明する。図５に示すように、歪み検出
回路の出力信号は、ワ−クを吸着させるためにア−ムを
下降させると一旦マイナス方向に変化し、ワ−クの吸着
及びア−ムの上昇によりプラス方向に変化し、その後安
定状態となる。そこで、歪み検出回路の出力信号が設定
値Ｗ１R に達してから設定時間Ｔ経過後の歪み検出回路
の出力信号を読み取る。ここで、設定値Ｗ１R として
は、歪み検出装置の出力信号がワ−クを１枚以上搬送す
る時にのみ取り得る値、例えばワ−クを１枚搬送する時
の歪み検出回路の出力値Ｗ１に対して所定の割合の値を
設定する。また、設定時間Ｔとしては、歪み検出回路の
出力信号が設定値Ｗ１R に達してから安定状態となるま
での時間を求め、求めた時間あるいは求めた時間に余裕
時間を加味した時間に設定する。なお、設定時間Ｔの経
時開始点としては、歪み検出回路の出力信号が設定値Ｗ
１R に達した時点に限定されず、ワ−クを吸着させるた
めにア−ムの下降を開始させた時点あるいは吸着装置の
作動を開始させた時点等のワ−クを吸着させる動作を開
始させる時点としてもよい。この場合、設定時間Ｔは、
経時開始時点に応じて設定される。あるいは、歪み検出
回路の出力信号が設定値Ｗ１R に達した後、変化率が設
定変化率以下となったか否かを判断し、設定変化率以下
となった時の歪み検出回路の出力信号を読み取る。な
お、ワ−クを吸着させるためにア−ムの下降を開始させ
た時点あるいは吸着装置の作動を開始させた時点等のワ
−クを吸着させる動作を開始させた時点から変化率が設
定変化率となったか否かを判断するようにしてもよい。
時の歪み検出回路の出力信号に基づいてワ−ク搬送枚数
を検出すると誤検出する恐れがあるため、安定状態にあ
る時の歪み検出回路の出力信号に基を読み取ってワ−ク
搬送枚数を検出する必要がある。処理回路４２の、安定
状態にある時の歪み検出回路の出力信号を読み取る処理
を図６を用いて説明する。図５に示すように、歪み検出
回路の出力信号は、ワ−クを吸着させるためにア−ムを
下降させると一旦マイナス方向に変化し、ワ−クの吸着
及びア−ムの上昇によりプラス方向に変化し、その後安
定状態となる。そこで、歪み検出回路の出力信号が設定
値Ｗ１R に達してから設定時間Ｔ経過後の歪み検出回路
の出力信号を読み取る。ここで、設定値Ｗ１R として
は、歪み検出装置の出力信号がワ−クを１枚以上搬送す
る時にのみ取り得る値、例えばワ−クを１枚搬送する時
の歪み検出回路の出力値Ｗ１に対して所定の割合の値を
設定する。また、設定時間Ｔとしては、歪み検出回路の
出力信号が設定値Ｗ１R に達してから安定状態となるま
での時間を求め、求めた時間あるいは求めた時間に余裕
時間を加味した時間に設定する。なお、設定時間Ｔの経
時開始点としては、歪み検出回路の出力信号が設定値Ｗ
１R に達した時点に限定されず、ワ−クを吸着させるた
めにア−ムの下降を開始させた時点あるいは吸着装置の
作動を開始させた時点等のワ−クを吸着させる動作を開
始させる時点としてもよい。この場合、設定時間Ｔは、
経時開始時点に応じて設定される。あるいは、歪み検出
回路の出力信号が設定値Ｗ１R に達した後、変化率が設
定変化率以下となったか否かを判断し、設定変化率以下
となった時の歪み検出回路の出力信号を読み取る。な
お、ワ−クを吸着させるためにア−ムの下降を開始させ
た時点あるいは吸着装置の作動を開始させた時点等のワ
−クを吸着させる動作を開始させた時点から変化率が設
定変化率となったか否かを判断するようにしてもよい。
【００１２】処理回路４２は、前記のようにして安定状
態となった時の歪み検出回路の出力信号を読み取り、読
み取った出力信号を基準値と比較することによってワ−
ク搬送枚数が１枚か、２枚以上かを判断する。ワ−ク搬
送枚数が１枚か、２枚以上かを判断する方法としては、
例えばワ−クを１枚だけ吸着装置に吸着させた時の歪み
検出回路の出力値Ｗ１を予め求め、この出力値Ｗ１に対
して所定割合、例えば１２５％の基準値以下であればワ
−ク搬送枚数が１枚であると判断し、基準値以上であれ
ばワ−ク搬送枚数が２枚以上である、すなわちワ−ク２
枚搬送であると判断する。ワ−ク２枚搬送であると判断
した場合には、ワ−ク搬送装置の駆動回路４３を停止さ
せる、警報回路４４を作動させて音や光等によって報知
する等の異常処理を行う。基準値を所定枚数のワ−クを
吸着装置に吸着させた時の歪み検出回路の出力信号に基
づいて設定することにより、歪みゲ−ジ等の特性が変化
してもワ−ク搬送枚数を確実に検出することができる。
態となった時の歪み検出回路の出力信号を読み取り、読
み取った出力信号を基準値と比較することによってワ−
ク搬送枚数が１枚か、２枚以上かを判断する。ワ−ク搬
送枚数が１枚か、２枚以上かを判断する方法としては、
例えばワ−クを１枚だけ吸着装置に吸着させた時の歪み
検出回路の出力値Ｗ１を予め求め、この出力値Ｗ１に対
して所定割合、例えば１２５％の基準値以下であればワ
−ク搬送枚数が１枚であると判断し、基準値以上であれ
ばワ−ク搬送枚数が２枚以上である、すなわちワ−ク２
枚搬送であると判断する。ワ−ク２枚搬送であると判断
した場合には、ワ−ク搬送装置の駆動回路４３を停止さ
せる、警報回路４４を作動させて音や光等によって報知
する等の異常処理を行う。基準値を所定枚数のワ−クを
吸着装置に吸着させた時の歪み検出回路の出力信号に基
づいて設定することにより、歪みゲ−ジ等の特性が変化
してもワ−ク搬送枚数を確実に検出することができる。
【００１３】以上は、ワ−ク搬送枚数が１枚であるか、
２枚以上であるかを検出したが、ワ−ク搬送枚数を検出
することもできる。この場合には、歪み検出回路の出力
信号が、ワ−ク搬送装置がワ−クを１枚搬送している時
の歪み検出回路の出力値Ｗ１に対して所定割合の下限値
及び上限値の範囲内にあるか否か、ワ−ク搬送装置がワ
−クを２枚搬送している時の歪み検出回路の出力値Ｗ２
に対して所定割合の下限値及び上限値の範囲内にあるか
否か等を判断することによってワ−ク搬送枚数を検出す
る。
２枚以上であるかを検出したが、ワ−ク搬送枚数を検出
することもできる。この場合には、歪み検出回路の出力
信号が、ワ−ク搬送装置がワ−クを１枚搬送している時
の歪み検出回路の出力値Ｗ１に対して所定割合の下限値
及び上限値の範囲内にあるか否か、ワ−ク搬送装置がワ
−クを２枚搬送している時の歪み検出回路の出力値Ｗ２
に対して所定割合の下限値及び上限値の範囲内にあるか
否か等を判断することによってワ−ク搬送枚数を検出す
る。
【００１４】以上の実施の形態では、歪み検出回路４０
の出力信号から高周波分を除去するロ−パスフィルタ４
１を用いたが、ロ−パスフィルタ４１は省略してもよ
い。また、本発明のワ−ク搬送枚数検出装置の処理回路
４２は、ワ−ク搬送装置の処理装置と兼用することもで
きる。
の出力信号から高周波分を除去するロ−パスフィルタ４
１を用いたが、ロ−パスフィルタ４１は省略してもよ
い。また、本発明のワ−ク搬送枚数検出装置の処理回路
４２は、ワ−ク搬送装置の処理装置と兼用することもで
きる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１〜３に記
載のワーク搬送枚数検出装置を用いれば、吸着装置によ
り吸着して搬送するワークの搬送枚数を簡単な構成で、
容易、確実に検出することができる。また、請求項４に
記載のワーク搬送枚数検出装置を用いれば、検出感度を
向上させることができる。また、請求項５に記載のワー
ク搬送枚数検出装置を用いれば、プレス機械等の加工装
置に２枚以上のワークが搬送されるのを確実に防止する
ことができ、加工装置の故障や損傷等の発生を容易、確
実に防止することができる。
載のワーク搬送枚数検出装置を用いれば、吸着装置によ
り吸着して搬送するワークの搬送枚数を簡単な構成で、
容易、確実に検出することができる。また、請求項４に
記載のワーク搬送枚数検出装置を用いれば、検出感度を
向上させることができる。また、請求項５に記載のワー
ク搬送枚数検出装置を用いれば、プレス機械等の加工装
置に２枚以上のワークが搬送されるのを確実に防止する
ことができ、加工装置の故障や損傷等の発生を容易、確
実に防止することができる。
【図１】ワ−ク蓄積装置の概略図である。
【図２】ワ−ク搬送装置のア−ムに歪みゲ−ジを取り付
けた図である。
けた図である。
【図３】歪み検出回路を示す図である。
【図４】本発明のワ−ク搬送枚数検出装置の一実施の形
態のブロック図である。
態のブロック図である。
【図５】歪み検出回路の出力信号のタイムチャ−ト図で
ある。
ある。
【図６】安定状態にある時の歪み検出回路の出力信号を
読み取る処理を説明するための図である。
読み取る処理を説明するための図である。
【符号の説明】 １１ スライドベ−ス １２ ワ−ク保持部材 １３ 押上げ部材 ２０ 中間ベ−ス ２１ 位置決め部材 ２２ 分離装置 ２３ 上限検出装置 ２４ エア吹付装置 ３０ ア−ム ３３ 吸着装置 ３６ 歪みゲ−ジ ４０ 歪み検出回路 ４２ 処理回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 43/24 B21D 43/00 B21D 43/18
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークを吸着する複数の吸着装置と、前
記複数の吸着装置が取り付けられたアームと、前記アー
ムに取り付けられ、前記アームのワーク荷重による歪み
を検出する歪みゲージと、前記歪みゲージにより構成さ
れる歪み検出回路と、ワークを吸着させる動作を開始し
てから設定時間経過した所定時の前記歪み検出回路の出
力信号に基づいてワーク搬送枚数を検出する処理回路と
を備えるワーク搬送枚数検出装置。 - 【請求項２】 ワークを吸着する複数の吸着装置と、前
記複数の吸着装置が取り付けられたアームと、前記アー
ムに取り付けられ、前記アームのワーク荷重による歪み
を検出する歪みゲージと、前記歪みゲージにより構成さ
れる歪み検出回路と、前記歪み検出回路の出力信号が設
定値となってから設定時間経過した所定時の前記歪み検
出回路の出力信号に基づいてワーク搬送枚数を検出する
処理回路とを備えるワーク搬送枚数検出装置。 - 【請求項３】 ワークを吸着する複数の吸着装置と、前
記複数の吸着装置が取り付けられたアームと、前記アー
ムに取り付けられ、前記アームのワーク荷重による歪み
を検出する歪みゲージと、前記歪みゲージにより構成さ
れる歪み検出回路と、ワークを吸着させる動作を開始し
た後、前記歪み検出回路の出力信号の変化率が設定変化
率以下となった所定時の前記歪み検出回路の出力信号に
基づいてワーク搬送枚数を検出する処理回路とを備える
ワーク搬送枚数検出装置。 - 【請求項４】 前記アームの上下の両面には切欠部が形
成されているとともに、切欠部間には左右に貫通する貫
通孔が形成されており、前記切欠部に前記歪みゲージが
取り付けられている請求項１〜３のいずれかに記載のワ
ーク搬送枚数検出装置。 - 【請求項５】 前記処理回路は、前記所定時の歪み検出
回路の出力信号が、前記吸着装置にワークを１枚吸着さ
せて搬送する時の前記歪み検出回路の出力信号に対して
所定割合の上限値を越えている場合にワーク２枚搬送を
検出する請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送枚
数検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09290154A JP3093697B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | ワ−ク搬送枚数検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09290154A JP3093697B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | ワ−ク搬送枚数検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11123479A JPH11123479A (ja) | 1999-05-11 |
| JP3093697B2 true JP3093697B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=17752474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09290154A Expired - Fee Related JP3093697B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | ワ−ク搬送枚数検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3093697B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5529499B2 (ja) * | 2009-11-09 | 2014-06-25 | 株式会社シンコーセンサー | コンベア上の物品の重量測定装置 |
| CN104148526B (zh) * | 2014-08-19 | 2016-01-20 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 用于冲压设备的收料装置以及冲压钢板模 |
| CN112857406B (zh) * | 2021-01-08 | 2023-05-23 | 重庆开谨科技有限公司 | 一种高压激励的惠斯顿电桥测量方法 |
| CN113514099A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-10-19 | 三角轮胎股份有限公司 | 钢丝帘线样品的测量装置 |
-
1997
- 1997-10-22 JP JP09290154A patent/JP3093697B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11123479A (ja) | 1999-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002263981A (ja) | 板材吸着持ち上げ装置の吸着制御装置 | |
| JP3093697B2 (ja) | ワ−ク搬送枚数検出装置 | |
| JPWO2020008761A1 (ja) | スクリーン印刷装置およびスクリーン印刷方法 | |
| JP4827573B2 (ja) | 基板の位置決め方法、基板の位置決め装置、プラズマディスプレイ用背面板の製造装置。 | |
| JP5650380B2 (ja) | ワークピックアップ装置及び方法 | |
| JP3767310B2 (ja) | 被加工物位置決め装置、被加工物位置決め方法及びこの被加工物位置決め装置を用いたレーザ加工装置 | |
| KR20010109748A (ko) | 웨이퍼 이송 장치 | |
| JPH0753095A (ja) | 板材の２枚検出装置 | |
| JP3456875B2 (ja) | 重なり板検出装置 | |
| KR200368311Y1 (ko) | 프린트회로기판 이송장치의 두장 적층 방지장치 | |
| JPH0332220B2 (ja) | ||
| JP2882381B2 (ja) | リードフレームの転送装置 | |
| JP2008056384A (ja) | シート枚数の検知装置及びその方法 | |
| JP3840839B2 (ja) | 基板の供給装置 | |
| JP3615268B2 (ja) | 基板位置決め用治具機構 | |
| JP2000084882A (ja) | 物品保持方法および装置、並びに物品移載装置 | |
| JP3324405B2 (ja) | リードフレームの転送装置および転送方法 | |
| KR102696950B1 (ko) | 다층 회로 기판 검사 장치 | |
| JP3642160B2 (ja) | 基板の２枚取り検出装置および２枚取り検出方法 | |
| JP3614238B2 (ja) | 不定形電子回路基板のハンドリング装置 | |
| JP2000103545A (ja) | 板材の１枚取り方法およびその装置 | |
| JP2000174498A (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
| JP3157651B2 (ja) | シート材取出し装置 | |
| JP2009280297A (ja) | 平面板状体の積層装置 | |
| JP3575459B2 (ja) | リードフレームの転送装置および転送方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |