CN115069572B - 盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统及方法，包括送料机构，包括输送模块，输送模块用于输送连接盘；输送模块设置翻转模块和筛选模块，翻转模块用于翻转连接盘，筛选模块用于剔除不良的连接盘；判断机构，包括第一识别相机，第一识别相机用于判断连接盘是否有瑕疵和判断连接盘的正反面；识别机构，包括第二识别相机，第二识别相机用于识别连接盘的小孔角度，反馈角度补偿给第一移栽机构；第一移栽机构，包括第一抓取模块，第一抓取模块接收识别机构的信号抓取送料机构上的连接盘；缓存机构，第一抓取模块将连接盘搬运至缓存机构上。本发明提高连接盘的检测效率和检测精度。

Description

盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统和方法

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其是指一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统和方法。

背景技术

盘扣式脚手架主要由立杆、横杆（水平杆）、斜拉杆、可调底座和可调托座等构件组成。立杆采用套管承插连接，水平杆和斜杆采用杆端扣接头卡入连接盘，用楔形插销连接，形成结构几何不变体系的钢管支架。

其中，针对连接盘，需要对表面凹凸度、表面或内腔清洁度、平面偏差度、表面粗糙度、轮廓清晰度等方面进行检测，满足检测标准后方能投入使用。

现有的对连接盘的检测方式如下：进行目测或工具测量，检测效率低，检测精度低，可能会导致漏检或错检，而不符合标准的连接盘不仅会影响装配、影响镀锌效果，降低使用寿命，还会影响施工使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统和方法。

本发明所采用的技术方案如下：

一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，包括：

送料机构，包括输送模块，所述输送模块用于输送连接盘；所述输送模块设置翻转模块和筛选模块，所述翻转模块用于翻转所述连接盘，所述筛选模块用于剔除不良的连接盘；

判断机构，包括第一识别相机，所述第一识别相机用于判断所述连接盘是否有瑕疵和判断所述连接盘的正反面；若所述连接盘有瑕疵，则通过所述筛选模块剔除；若所述连接盘为反面，则通过所述翻转模块翻转所述连接盘；若所述连接盘无瑕疵并且所述连接盘为正面，则通过所述输送模块输送；

识别机构，包括第二识别相机，所述第二识别相机用于识别所述连接盘的小孔角度，反馈角度补偿给第一移栽机构；

第一移栽机构，包括第一抓取模块，所述第一抓取模块接收所述识别机构的信号抓取所述送料机构上的连接盘；

缓存机构，包括第一驱动源、间歇回转组、转盘和多组定位杆，所述第一驱动源连接所述间歇回转组，所述间歇回转组驱动所述转盘间歇转动，且多组所述定位杆固定于所述转盘上，所述定位杆用于堆叠多个所述连接盘；所述第一抓取模块将所述连接盘搬运至所述缓存机构上。

其进一步的技术特征在于：所述送料机构还包括限位模块，所述限位模块间歇输送所述连接盘；所述限位模块包括升降气缸和与所述升降气缸的作用端连接的升降板，所述升降板连接限位板，所述限位板阻挡所述连接盘输送。

其进一步的技术特征在于：所述翻转模块包括翻转气缸和与所述翻转气缸的作用端连接的翻转板。

其进一步的技术特征在于：所述筛选模块包括推料气缸和不良品滑道，所述推料气缸推动不良的连接盘进入所述不良品滑道进行收集。

其进一步的技术特征在于：所述判断机构还包括垂直设置的第一支撑杆和第一调节杆，且所述第一支撑杆和所述第一调节杆的连接处设置第一调节块，所述第一调节杆固定所述第一识别相机。

其进一步的技术特征在于：所述识别机构还包括垂直设置的第二支撑杆和第三调节杆，且所述第二支撑杆和第三调节杆的连接处设置第二调节块，所述第三调节杆固定所述第二识别相机。

其进一步的技术特征在于：所述第一移栽机构包括第一水平移动模块、第一升降模块和第一抓取模块，所述第一水平移动模块的活动部连接所述第一升降模块的固定部，所述第一升降模块的活动部连接所述第一抓取模块。

其进一步的技术特征在于：还包括提升机构，设置在所述缓存机构的下方，所述提升机构顶升所述缓存机构上的连接盘。

其进一步的技术特征在于：还包括第二移栽机构，设置在所述缓存机构的一侧，用于抓取所述缓存机构上的连接盘。

一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别方法，利用上述所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于包括以下步骤：

送料机构间歇输送连接盘，判断机构判断连接盘是否有瑕疵，若是，则筛选模块剔除不良的连接盘；若否，则判断机构继续判断连接盘是否为反面朝上；若是，则翻转模块对连接盘进行翻面；若否，则送料机构向识别机构输送连接盘，识别机构检测连接盘的尺寸；第一移栽机构将所述送料机构上的连接盘搬运至所述缓存机构上，堆叠连接盘。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1、本发明对连接盘的表面凹凸度、表面或内腔清洁度、平面偏差度、表面粗糙度、轮廓清晰度等方面进行检测，提高检测效率和检测精度，避免漏检或错检，提高后续盘扣式脚手架的装配精度。

2、本发明通过送料机构的间歇式输送连接盘，满足对连接盘的检测时间要求。

3、本发明通过检测机构对连接盘按照规范要求进行检测，对不良品进行剔除，提高检测效率和检测精度。

4、本发明通过识别机构对连接盘的小孔进行识别，反馈角度补偿，使得连接盘能放置在缓存机构的正确位置，便于连接盘进入后续处理工序。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明的第一视角的结构示意图。

图2是本发明的第二视角的结构示意图。

图3是送料机构的结构示意图。

图4是判断机构中筛选模块和翻转模块的结构示意图。

图5是判断机构中第一识别相机的结构示意图。

图6是识别机构的结构示意图。

图7是缓存机构的结构示意图。

图8是图7中A处的放大示意图。

图9是移栽机构的结构示意图。

图10是盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别方法的流程图。

说明书附图标记说明：100、送料机构；101、同步带输送机；102、入料口；103、升降气缸；104、升降板；105、限位板；106、翻转气缸；107、翻转板；108、阻挡板；109、推料气缸；110、不良品滑道；111、料筐；112、定位板；200、判断机构；201、第一支撑杆；202、第一感应元件；203、第一识别相机；204、第一调节杆；205、第二调节杆；206、第一调节块；300、识别机构；301、第二支撑杆；302、第二感应元件；303、第二识别相机；304、第三调节杆；305、第四调节杆；306、第二调节块；400、第一移栽机构；401、第一水平移动模块；402、第一升降模块；403、第一抓取模块；500、缓存机构；501、第一驱动源；502、间歇回转组；503、转盘；504、定位杆；600、提升机构；601、第二驱动源；602、顶升板；6021、主板；6022、副板；700、第二移栽机构；701、第二水平移动模块；702、第二升降模块；703、吸附块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。

实施例1：

结合图1-图6，一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，包括：

送料机构100，包括输送模块，输送模块用于输送连接盘；输送模块设置翻转模块和筛选模块，翻转模块用于翻转连接盘，筛选模块用于剔除不良的连接盘；

判断机构200，设置在所述送料机构100的一侧；其包括第一识别相机203，第一识别相机203用于判断连接盘是否有瑕疵和判断连接盘的正反面；若连接盘有瑕疵，则通过筛选模块剔除；若连接盘为反面，则通过翻转模块翻转连接盘；若连接盘无瑕疵并且连接盘为正面，则通过输送模块输送；

识别机构300，设置在所述送料机构100的一侧；其包括第二识别相机303，第二识别相机303用于识别连接盘的小孔角度，反馈角度补偿给第一移栽机构400；

第一移栽机构400，设置在所述送料机构100的末端；其包括第一抓取模块403，第一抓取模块403接收识别机构300的信号抓取送料机构100上的连接盘；

缓存机构500，设置在所述送料机构100的一侧；其包括第一驱动源501、间歇回转组502、转盘503和多组定位杆504，第一驱动源501连接间歇回转组502，间歇回转组502驱动转盘503间歇转动，且多组定位杆504固定于转盘503上，定位杆504用于堆叠多个连接盘；第一抓取模块403将连接盘搬运至缓存机构500上。

上述提供一种扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，对连接盘的表面凹凸度、表面或内腔清洁度、平面偏差度、表面粗糙度、轮廓清晰度等方面进行检测，提高检测效率和检测精度，避免漏检或错检，提高后续盘扣式脚手架的装配精度。

在本实施例中，输送模块为市售的同步带输送机101，由本领域的技术人员根据需要选择和调整同步带输送机101的型号。

在本实施例中，送料机构100还包括限位模块，限位模块间歇输送连接盘；限位模块包括升降气缸103和与升降气缸103的作用端连接的升降板104，升降板104连接限位板105，限位板105阻挡连接盘输送。

在本实施例中，翻转模块包括翻转气缸106和与翻转气缸106的作用端连接的翻转板107。优选地，翻转模块还包括阻挡板108，阻挡板108抵接连接盘的边缘，对连接盘提供一个作用力，便于翻转气缸106的作用端顶升翻转板107，从而翻转连接盘。

在本实施例中，筛选模块包括推料气缸109、不良品滑道110和料筐111，推料气缸109推动不良的连接盘进入不良品滑道110，并通过料筐111进行收集。优选地，推料气缸109和不良品滑道110分别设置在输送模块的两侧。

在本实施例中，输送模块的起始端设置入料口102，输送模块的末端设置定位板112，定位板112开设弧形缺口，弧形缺口抵接连接盘的外缘，对连接盘进行定位并限制连接盘的移动，便于识别机构300识别连接盘以及第一移栽机构400搬运连接盘。

如图5所示，在本实施例中，判断机构200还包括垂直设置的第一支撑杆201和第一调节杆204，且第一支撑杆201和第一调节杆204的连接处设置第一调节块206，第一调节杆204固定第一识别相机203。

如图6所示，在本实施例中，识别机构300还包括垂直设置的第二支撑杆301和第三调节杆304，且第二支撑杆301和第三调节杆304的连接处设置第二调节块306，第三调节杆304固定第二识别相机303。

在本实施例中，第一移栽机构400包括第一水平移动模块401、第一升降模块402和第一抓取模块403，第一水平移动模块401的活动部连接第一升降模块402的固定部，第一升降模块402的活动部连接第一抓取模块403。具体地，第一水平移动模块401为市售的直线模组，其结构和工作原理为公知常识；第一升降模块402为气缸，气缸的作用端连接第一抓取模块403；第一抓取模块403为市售的三爪伺服夹爪。

在本实施例中，第一驱动源501为电机，间歇回转组502为凸轮分割器，且电机的输出端连接第一链轮，凸轮分割器的输出端连接第二链轮，环形链条绕第一链轮和第二链轮啮合传动。

在本实施例中，每组定位杆504有两根平行设置的定位杆504，且定位杆504垂直固定于转盘503上，定位杆504穿过连接盘的小孔。并且，转盘503开设U型缺口，U型缺口用于顶升板602穿过。

结合图7和图8，在本实施例中，盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统还包括提升机构600，设置在缓存机构500的下方，提升机构600顶升缓存机构500上的连接盘。

具体地，提升机构600包括第二驱动源601和顶升板602，第二驱动源601的活动部连接顶升板602，其中，顶升板602包括主板6021和一组副板6022，一组副板6022设置在主板6021的顶部，增大顶升板602和连接盘之间的接触面积，提高顶升板602顶升连接盘的稳定性。优选地，第二驱动源601为市售的直线模组，其结构和工作原理为公知常识。

如图9所示，在本实施例中，盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统还包括第二移栽机构700，设置在缓存机构500的一侧，用于抓取缓存机构500上的连接盘。

具体地，第二移栽机构700包括第二水平移动模块701和第二升降模块702，第二水平移动模块701的活动部连接第二升降模块702的固定部，第二升降模块702的固定部连接吸附块703，吸附块703为电磁铁，电磁铁通电后吸附、转运连接盘。优选地，第二水平移动模块701为市售的直线模组，其结构和工作原理为公知常识；第二升降模块702为气缸，气缸的作用端连接吸附块703。

实施例2：

基于实施例1，判断机构200还包括第一感应元件202和第二调节杆205，第一感应元件202设置在第二调节杆205上，第二调节杆205设置在第一支撑杆201上，且第二调节杆205和第一调节杆204平行设置。

识别机构300还包括第二感应元件302和第四调节杆305，第二感应元件302设置在第四调节杆305，第四调节杆305设置在第二支撑杆301上，且第四调节杆305和第三调节杆304平行设置。

第一感应元件202和第二感应元件302均为接近开关，当连接盘接近时，第一感应元件202和第二感应元件302接收到反射光后便通过信号输出，由此便可感知有物体接近，将信号反馈给第一识别相机203和第二识别相机303。

实施例3：

如图10所示，一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别方法，利用实施例1提供的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，包括以下步骤：

送料机构100间歇输送连接盘，判断机构200判断连接盘是否有瑕疵，若是，则筛选模块剔除不良的连接盘；若否，则判断机构200继续判断连接盘是否为反面朝上；若是，则翻转模块对连接盘进行翻面；若否，则送料机构100向识别机构300输送连接盘，识别机构300检测连接盘的尺寸；第一移栽机构400将送料机构100上的连接盘搬运至缓存机构500上，堆叠连接盘。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：包括

送料机构（100），包括输送模块，所述输送模块用于输送连接盘；所述输送模块设置翻转模块和筛选模块，所述翻转模块用于翻转所述连接盘，所述筛选模块用于剔除不良的连接盘；

判断机构（200），包括第一识别相机（203），所述第一识别相机（203）用于判断所述连接盘是否有瑕疵和判断所述连接盘的正反面；若所述连接盘有瑕疵，则通过所述筛选模块剔除；若所述连接盘为反面，则通过所述翻转模块翻转所述连接盘；若所述连接盘无瑕疵并且所述连接盘为正面，则通过所述输送模块输送；

识别机构（300），包括第二识别相机（303），所述第二识别相机（303）用于识别所述连接盘的小孔角度，反馈角度补偿给第一移栽机构（400）；

第一移栽机构（400），包括第一抓取模块（403），所述第一抓取模块（403）接收所述识别机构（300）的信号抓取所述送料机构（100）上的连接盘；

缓存机构（500），包括第一驱动源（501）、间歇回转组（502）、转盘（503）和多组定位杆（504），所述第一驱动源（501）连接所述间歇回转组（502），所述间歇回转组（502）驱动所述转盘（503）间歇转动，且多组所述定位杆（504）固定于所述转盘（503）上，所述定位杆（504）用于堆叠多个所述连接盘；所述第一抓取模块（403）将所述连接盘搬运至所述缓存机构（500）上。

2.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述送料机构（100）还包括限位模块，所述限位模块间歇输送所述连接盘；所述限位模块包括升降气缸（103）和与所述升降气缸（103）的作用端连接的升降板（104），所述升降板（104）连接限位板（105），所述限位板（105）阻挡所述连接盘输送。

3.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述翻转模块包括翻转气缸（106）和与所述翻转气缸（106）的作用端连接的翻转板（107）。

4.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述筛选模块包括推料气缸（109）和不良品滑道（110），所述推料气缸（109）推动不良的连接盘进入所述不良品滑道（110）进行收集。

5.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述判断机构（200）还包括垂直设置的第一支撑杆（201）和第一调节杆（204），且所述第一支撑杆（201）和所述第一调节杆（204）的连接处设置第一调节块（206），所述第一调节杆（204）固定所述第一识别相机（203）。

6.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述识别机构（300）还包括垂直设置的第二支撑杆（301）和第三调节杆（304），且所述第二支撑杆（301）和第三调节杆（304）的连接处设置第二调节块（306），所述第三调节杆（304）固定所述第二识别相机（303）。

7.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：所述第一移栽机构（400）包括第一水平移动模块（401）、第一升降模块（402）和第一抓取模块（403），所述第一水平移动模块（401）的活动部连接所述第一升降模块（402）的固定部，所述第一升降模块（402）的活动部连接所述第一抓取模块（403）。

8.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：还包括提升机构（600），设置在所述缓存机构（500）的下方，所述提升机构（600）顶升所述缓存机构（500）上的连接盘。

9.根据权利要求1所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于：还包括第二移栽机构（700），设置在所述缓存机构（500）的一侧，用于抓取所述缓存机构（500）上的连接盘。

10.一种盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别方法，利用如权利要求1-9任意一项所述的盘扣式脚手架立杆连接盘自动上料识别系统，其特征在于包括以下步骤：

送料机构（100）间歇输送连接盘，判断机构（200）判断连接盘是否有瑕疵，若是，则筛选模块剔除不良的连接盘；若否，则判断机构（200）继续判断连接盘是否为反面朝上；若是，则翻转模块对连接盘进行翻面；若否，则送料机构（100）向识别机构（300）输送连接盘，识别机构（300）检测连接盘的尺寸；第一移栽机构（400）将所述送料机构（100）上的连接盘搬运至所述缓存机构（500）上，堆叠连接盘。

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