CN219525488U - 检测下料摆盘装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种检测下料摆盘装置，涉及机械技术领域；其包括：出料缓存模块、取料组件、转盘、至少四个沿转盘周向设置的图像检测部件及下料组件，取料组件包括上料翻转结构以及抓取部件，上料翻转结构包括旋转驱动件、第一定位块、第二定位块、第一驱动件及第一夹爪结构，旋转驱动件用于驱动第一定位块翻转，第一驱动件用于驱动第二定位块向翻转后的第一定位块靠近以形成传输料道，第一夹爪结构的第一夹爪部位于第一定位块和第二定位块之间，出料缓存模块用于向传输料道传输工件，第一夹爪部用于夹取传输料道上的工件；抓取部件用于将第一夹爪部上的工件移至转盘上。本申请实施例能提升工件检测的准确度以及检测的效率。

Description

检测下料摆盘装置

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机械技术领域，尤其涉及一种检测下料摆盘装置。

背景技术

随着社会的不断进步和科技的快速发展，对工件的规格要求也越来越高，为了保证工件能够满足预定的要求，需要对工件的尺寸情况进行检测。相关技术中通常借助于游标卡尺、高度规、塞规等对工件的尺寸进行测量，再人工进行分拣。这种检测方式依赖于人工处理，对于较小的工件，操作更为困难，从而导致误检、漏检的概率增加且检测效率低。

实用新型内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。本申请实施例提供了一种检测下料摆盘装置，能提升工件检测的准确度以及提升检测的效率。

根据本申请实施例提出的检测下料摆盘装置，包括：

上料组件，所述上料组件包括出料缓存模块以及取料组件，所述取料组件包括上料翻转结构以及抓取部件，所述上料翻转结构包括旋转驱动件、第一定位块、第二定位块、第一驱动件以及第一夹爪结构，所述旋转驱动件的驱动端与所述第一定位块连接，所述第一驱动件的驱动端和第二定位块连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第一定位块翻转，所述第一驱动件用于驱动所述第二定位块向翻转后的第一定位块靠近并间隔预设距离以形成传输料道，所述第一夹爪结构的第一夹爪部位于所述第一定位块和所述第二定位块之间，所述出料缓存模块用于向所述传输料道传输工件，所述第一夹爪部用于夹取所述传输料道上的工件；

检测组件，所述检测组件包括转盘以及多个沿所述转盘周向设置的图像检测部件，所述抓取部件用于将所述第一夹爪部上的工件移至所述转盘上，多个所述图像检测部件用于从至少四个方位对所述转盘上的所述工件进行尺寸检测；

下料组件，所述下料组件用于根据所述图像检测部件的检测结果进行分类下料。

因此，本申请上述实施例至少具有如下有益效果：通过设置第一定位块和第二定位块形成传输料道，并通过第一夹爪结构将位于传输料道的工件夹持固定，从而可以使得取料组件可以更为精准的将工件以固定的姿态放置在转盘上，此时，通过至少四个方位对工件进行图像拍摄以进行尺寸检测，可以更为准确以及快速确定工件的尺寸信息，从而可以实现对每一工件的尺寸自动检测，和相关技术相比，本申请实施例能通过对工件实现尺寸自动检测来提升工件检测的准确度以及提升检测的效率。

根据本申请的一些实施例，所述取料组件还包括第一安装支架，所述第一安装支架的端部上下依次间隔分布有第一安装板和第二安装板，所述抓取部件安装于所述第一安装板；所述上料翻转结构安装于所述第二安装板，所述抓取部件位于所述第一夹爪部上方。

根据本申请的一些实施例，所述抓取部件包括第一电机、U形轨道、曲柄轴、第一滑轨、第二滑轨、连接块、滑块以及第二夹爪结构；所述第一电机的固定端安装于所述第一安装板，所述第一滑轨水平设置于所述第一安装板；所述第一电机的驱动端与所述曲柄轴连接，所述第一电机驱动所述曲柄轴沿所述U形轨道移动，所述连接块的一端与所述曲柄轴活动连接，所述连接块的另一端与所述第二滑轨的一端连接，所述第二夹爪结构设置于所述第二滑轨的另一端；所述滑块与所述第一滑轨、所述第二滑轨均滑动连接。

根据本申请的一些实施例，所述出料缓存模块包括直振轨道、直振电机以及限位部件，所述限位部件用于对所述直振轨道的出料口的工件进行限位，所述直振电机用于使所述直振轨道的工件向所述出料口移动。

根据本申请的一些实施例，所述取料组件还包括第一传感器，所述第一传感器用于控制所述限位部件对所述出料口的工件进行限位。

根据本申请的一些实施例，所述图像检测部件包括检测部以及背光光源，所述背光光源和所述检测部相对设置。

根据本申请的一些实施例，所述转盘的中部设置有镂空部，其中一个所述图像检测部件的检测部位于所述镂空部内。

根据本申请的一些实施例，所述下料组件包括第三夹爪结构以及机械手，所述第三夹爪结构包括多个第二驱动件以及与每一所述第二驱动件对应的第二夹爪部、弹性件、第三驱动件，所述弹性件用于将所述第三驱动件复位，所述第二驱动件的固定端与所述机械手连接，所述第二驱动件用于驱动所述第三驱动件下移，所述第三驱动件用于驱动所述第二夹爪部夹持，所述机械手用于驱动所述第二驱动件在所述转盘、预设的良品下料位和预设的不良品下料位之间移动。

根据本申请的一些实施例，所述下料组件还包括料仓、第一分盘结构、升降结构、顶升模组以及第一传输结构，所述第一传输结构位于所述料仓和所述升降结构之间，所述第一分盘结构用于从所述料仓中分隔出一个空闲的料盘以通过所述第一传输结构输送至所述升降结构，所述升降结构包括料框、顶升件以及定位板，所述料框设置有朝向所述第一传输结构的出料口的敞口，所述定位板位于所述料框内，所述定位板用于承接进入所述料框的料盘，所述顶升件用于驱动所述定位板顶升，所述顶升模组用于驱动所述料框移动至预设的良品下料位。

根据本申请的一些实施例，所述料仓上下分隔为满料仓和空盘仓，所述满料仓靠近所述良品下料位设置，所述第一传输结构位于所述空盘仓和所述升降结构之间；所述下料组件还包括第二传输结构，所述第二传输结构位于所述升降结构和所述满料仓之间，所述第二传输结构用于将所述良品下料位的料盘传输至所述满料仓。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1是本申请实施例的检测下料摆盘装置的结构示意图；

图2是本申请实施例的图1所示的检测下料摆盘装置的局部A放大示意图；

图3是本申请实施例的检测下料摆盘装置的另一视角的结构示意图；

图4是本申请实施例的检测下料摆盘装置的压膜组件的结构示意图；

图5是本申请实施例的检测下料摆盘装置的部分结构示意图；

图6是本申请实施例的检测下料摆盘装置的张紧结构的结构示意图；

图7是本申请实施例的检测下料摆盘装置的下料组件中第三夹爪结构的结构示意图；

图8是本申请实施例的检测下料摆盘装置的下料组件中与第一分盘结构和第二分盘结构相关的结构示意图；

图9是本申请实施例的检测下料摆盘装置的下料组件中升降结构的结构示意图。

附图标记：

出料缓存模块100、直振轨道110、直振电机120、限位部件130、限位柱131、限位气缸132、

取料组件200、上料翻转结构210、旋转驱动件211、第一定位块212、第二定位块213、第一驱动件214、第一夹爪结构215、第一安装支架216、第一安装板217、第二安装板218、第一传感器219、抓取部件220、第一电机221、U形轨道222、曲柄轴223、第一滑轨224、第二滑轨225、连接块226、滑块227、第二夹爪结构228、

检测组件300、转盘310、图像检测部件320、检测部321、背光光源322、

下料组件400、第三夹爪结构410、第二驱动件411、第二夹爪部412、第三驱动件413、机械手420、料仓430、第一分盘气缸440、托板441、顶升气缸442、升降结构450、料框451、顶升件452、定位板453、顶升模组454、第二电机461、第一驱动轴462、第三电机463、第二驱动轴464、第二分盘气缸470、第四电机481、第三驱动轴482、不良收集框510、料盘520。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

参照图1至图9所示，根据本申请实施例提出的检测下料摆盘装置，包括：

上料组件，上料组件包括出料缓存模块100以及取料组件200，取料组件200包括上料翻转结构210以及抓取部件220，上料翻转结构210包括旋转驱动件211、第一定位块212、第二定位块213、第一驱动件214以及第一夹爪结构215，旋转驱动件211的驱动端与第一定位块212连接，第一驱动件214的驱动端和第二定位块213连接，旋转驱动件211用于驱动第一定位块212翻转，第一驱动件214用于驱动第二定位块213向翻转后的第一定位块212靠近并间隔预设距离以形成传输料道，第一夹爪结构215的第一夹爪部位于第一定位块212和第二定位块213之间，出料缓存模块100用于向传输料道传输工件，第一夹爪部用于夹取传输料道上的工件；

检测组件300，检测组件300包括转盘310以及多个沿转盘310周向设置的图像检测部件320，抓取部件220用于将第一夹爪部上的工件移至转盘310上，多个图像检测部件320用于从至少四个方位对转盘310上的工件进行尺寸检测；

下料组件400，下料组件400用于根据图像检测部件320的检测结果进行分类下料。

因此，本申请上述实施例至少具有如下有益效果：通过设置第一定位块212和第二定位块213形成传输料道，并通过第一夹爪结构215将位于传输料道的工件夹持固定，从而可以使得取料组件200可以更为精准的将工件以固定的姿态放置在转盘310上，此时，通过至少四个方位对工件进行图像拍摄以进行尺寸检测，可以更为准确以及快速确定工件的尺寸信息，从而可以实现对每一工件的尺寸自动检测，和相关技术相比，本申请实施例能通过对工件实现尺寸自动检测来提升工件检测的准确度以及提升检测的效率。

需说明的是，未翻转的第一定位块212还具有阻挡出料缓存模块100出料的作用，在一些实施例中，参照图5所示，翻转后的第一定位块212和第二定位块213相对的一侧设置有凹槽，以通过凹槽对工件的两侧进行限位。

需说明的是，在一些实施例中，第一驱动件214设置为气缸，旋转驱动件211设置为翻转气缸。

可理解的是，参照图4所示，取料组件200还包括第一安装支架216，第一安装支架216的端部上下依次间隔分布有第一安装板217和第二安装板218，抓取部件220安装于第一安装板217；上料翻转结构210安装于第二安装板218，抓取部件220位于第一夹爪结构215上方。

可理解的是，参照图4和图6所示，抓取部件220包括第一电机221、U形轨道222、曲柄轴223、第一滑轨224、第二滑轨225、连接块226、滑块227以及第二夹爪结构228；第一电机221的固定端安装于第一安装板217，第一滑轨224水平设置于第一安装板217；第一电机221的驱动端与曲柄轴223连接，第一电机221驱动曲柄轴223沿U形轨道222移动，连接块226的一端与曲柄轴223活动连接，连接块226的另一端与第二滑轨225的一端连接，第二夹爪结构228设置于第二滑轨225的另一端；滑块227与第一滑轨224、第二滑轨225均滑动连接。

需说明的是，曲柄轴223在沿U形轨道222移动时，通过第一滑轨224和第二滑轨225使得第二夹爪结构228可以平稳的在转盘310和第一夹爪部之间移动。

需说明的是，在一些实施例中，图4所示，取料组件200还设置有壳体，壳体与第一安装板217的边缘连接形成下端开口的腔体，U形轨道222、曲柄轴223、第一滑轨224、连接块226、滑块227均位于腔体内，第二滑轨225的一端位于腔体内。

可理解的是，参照图3所示，出料缓存模块100包括直振轨道110、直振电机120以及限位部件130，限位部件130用于对直振轨道110的出料口的工件进行限位，直振电机120用于使直振轨道110的工件向出料口移动。

需说明的是，限位部件130包括限位柱131以及限位气缸132，限位气缸132驱动限位柱131遮挡直振轨道110的出料口，以在取料组件200进行取料，即第一定位块212翻转到第一夹爪部夹持工件这一过程中，无工件继续进入传输料道。

可理解的是，参照图5所示，取料组件200还包括第一传感器219，第一传感器219用于控制限位部件130对出料口的工件进行限位。

可理解的是，图像检测部件320包括检测部321以及背光光源322，背光光源322和检测部321相对设置。

需说明的是，检测部321设置为CCD相机或者是具有拍摄功能的设备。通过设置背光光源322可以使得拍摄得到的图像为背光图像，从而可以更好的识别轮廓信息，得到工件的尺寸信息。

可理解的是，参照图2所示，转盘310的中部设置有镂空部，其中一个图像检测部件320的检测部321位于镂空部内。

需说明的是，将转盘310设置镂空部，并在镂空部设置一个图像检测部件320，可以得到工件的一个正侧视图。

可理解的是，参照图7所示，下料组件400包括第三夹爪结构410以及机械手420，第三夹爪结构410包括多个第二驱动件411以及与每一第二驱动件411对应的第二夹爪部412、弹性件、第三驱动件413，弹性件用于将第三驱动件413复位，第二驱动件411的固定端与机械手420连接，第二驱动件411用于驱动第三驱动件413下移，第三驱动件413用于驱动第二夹爪部412夹持，机械手420用于驱动第二驱动件411在转盘310、预设的良品下料位和预设的不良品下料位之间移动。

需说明的是，在一些实施例中，机械手420设置为四轴机械手420，在另一些实施例中，可以根据实际情况选择其他的机械手420。

需说明的是，弹性件可以设置为弹簧，参照图7所示，第二驱动件411的驱动端并未与第二夹爪部412连接，因此，需要弹性件对第二夹爪部412进行复位。需说明的是，第二驱动件411以及第三驱动件413均可以设置为气缸等驱动件。

可理解的是，参照图8和图9所示，下料组件400还包括料仓430、第一分盘结构、升降结构450、顶升模组454以及第一传输结构，第一传输结构位于料仓430和升降结构450之间，第一分盘结构用于从料仓430中分割出一个空闲的料盘520以通过第一传输结构输送至升降结构450，升降结构450包括料框451、顶升件452以及定位板453，料框451设置有朝向第一传输结构的出料口的敞口，定位板453位于料框451内，定位板453用于承接进入料框451的料盘520，顶升件452用于驱动定位板453顶升，顶升模组454用于驱动料框451移动至预设的良品下料位。

需说明的是，顶升件452可以设置为气缸。

需说明的是，参照图8和图9所示，升降结构450和料仓430相邻设置；第一传输结构包括第二电机461、第一驱动轴462、第三电机463、第二驱动轴464，第二电机461和第一驱动轴462之间通过皮带传动，第三电机463和第二驱动轴464之间通过皮带传动，第一驱动轴462设置在料仓430内且位于料仓430的底部，空闲的料盘520的一侧与第一驱动轴462抵接，第二驱动轴464设置于料框451的敞口处。当第一驱动轴462和第二驱动轴464在第二电机461和第三电机463的驱动下运动时，与第一驱动轴462抵接的空闲的料盘520朝向第二驱动轴464移动，第二驱动轴464将料盘520移动至定位板453上。从而实现空闲的料盘520的转移。

需说明的是，在一些实施例中，参照图8所示，下料组件400还包括托板441以及顶升气缸442，托板441用于承载多个空闲的料盘520，顶升气缸442用于驱动托板441上移，便于空闲的料盘520上料，第一分盘结构将一个空闲的料盘520分隔出使其可以在第一驱动轴462的作用下进行传输。第一分盘结构包括第一分盘气缸440。

可理解的是，参照图8所示，料仓430上下分隔为满料仓和空盘仓，满料仓靠近良品下料位设置，第一传输结构位于空盘仓和升降结构450之间；下料组件400还包括第二传输结构，第二传输结构位于升降结构450和满料仓之间，第二传输结构用于将良品下料位的料盘520传输至满料仓。

需说明的是，在一些实施例中，下料组件400还包括第二分盘结构，第二分盘结构用于满料仓中原有的料盘520和来自于料框451的料盘520进行垒盘；第二分盘结构包括第二分盘气缸470。

需说明的是，第二传输结构包括第四电机481以及第三驱动轴482，当第二分盘结构将满料仓中的料盘520托起时，驱动第二驱动轴464以及第三驱动轴482移动，从而使得料框451中的料盘520可以移动至满料仓中。

下面参照图1至图9描述本申请一个完整实施例的检测下料摆盘装置，其工作原理如下：

工件从逐一上料到出料缓存模块100，通过直振电机120驱动工件沿直振轨道110至取料组件200；取料组件200的上料翻转结构的第一定位块212在旋转驱动件211的作用下，旋转90度，此时，第一夹爪部在对应的第一夹爪结构215的夹爪气缸的作用下处于打开状态。第二定位块213在第一驱动件214的作用下向第一定位块212伸出，与第一定位块212间隔预设距离并形成传输料道。当工件在直振作用下运动到传输料道的夹爪取料位，使得第一传感器219检测到工件，限位部件130的限位气缸132驱动限位柱131对直振轨道110的出料口进行限位，以对下一待取料的工件进行限位，并以此循环实现取料组件200逐一取件。相应的，在第一夹爪部夹持住工件后，抓取部件220的第一电机221带动曲柄轴223沿U形轨道222移动，在第一滑轨224、第二滑轨225、连接块226以及滑块227的共同作用下，第二夹爪结构228沿U形轨道222进行取料并将取到的工件放置于转盘310上的治具上；其中，取料时通过第二传感器判断是否到达取料位，放置于转盘310时，通过第三传感器判断第二夹爪结构228是否达到放料位，以实现精准取料和放料。转盘310自转时，带着转盘310上的治具旋转并依次经过各个图像检测部件320，各个图像检测部件320检测完成后，下料组件400的机械手420控制第二夹爪结构228取多个检测完成的产品，检测结果为不良品，则将不良品放到检测不良收集框510，良品则放入待下料的料盘520中。对于待下料的料盘520，起初，第一分盘结构的第一分盘气缸440将多个空闲的料盘520托住，顶升气缸442将托板441上移并托住多个空闲的料盘520，第一分盘气缸440收缩，顶升气缸442下移使得多个空闲的料盘520下移，此时分盘气缸将部分空闲的料盘520托起，使得最靠近托板441的料盘520与第一驱动轴462抵接并在第一驱动轴462和第二驱动轴464的作用下进入到料框451，定位板453在顶升件452的作用下上移进行定位，顶升模组454驱动料框451上移至良品下料位，第二夹爪结构228将良品放置于料框451的料盘520中，料框451的料盘520满后，满料仓中的料盘520被托起，料盘520在第二驱动轴464以及第三驱动轴482的作用下被移至满料仓，通过第二分配结构的第二分盘气缸470对该料盘520进行定位，从而实现满料仓的料盘520垒盘。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种检测下料摆盘装置，其特征在于，包括：

上料组件，所述上料组件包括出料缓存模块以及取料组件，所述取料组件包括上料翻转结构以及抓取部件，所述上料翻转结构包括旋转驱动件、第一定位块、第二定位块、第一驱动件以及第一夹爪结构，所述旋转驱动件的驱动端与所述第一定位块连接，所述第一驱动件的驱动端和第二定位块连接，所述旋转驱动件用于驱动所述第一定位块翻转，所述第一驱动件用于驱动所述第二定位块向翻转后的第一定位块靠近并间隔预设距离以形成传输料道，所述第一夹爪结构的第一夹爪部位于所述第一定位块和所述第二定位块之间，所述出料缓存模块用于向所述传输料道传输工件，所述第一夹爪部用于夹取所述传输料道上的工件；

检测组件，所述检测组件包括转盘以及多个沿所述转盘周向设置的图像检测部件，所述抓取部件用于将所述第一夹爪部上的工件移至所述转盘上，多个所述图像检测部件用于从至少四个方位对所述转盘上的所述工件进行尺寸检测；

下料组件，所述下料组件用于根据所述图像检测部件的检测结果进行分类下料。

2.根据权利要求1所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述取料组件还包括第一安装支架，所述第一安装支架的端部上下依次间隔分布有第一安装板和第二安装板，所述抓取部件安装于所述第一安装板；所述上料翻转结构安装于所述第二安装板，所述抓取部件位于所述第一夹爪部上方。

3.根据权利要求2所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述抓取部件包括第一电机、U形轨道、曲柄轴、第一滑轨、第二滑轨、连接块、滑块以及第二夹爪结构；所述第一电机的固定端安装于所述第一安装板，所述第一滑轨水平设置于所述第一安装板；所述第一电机的驱动端与所述曲柄轴连接，所述第一电机驱动所述曲柄轴沿所述U形轨道移动，所述连接块的一端与所述曲柄轴活动连接，所述连接块的另一端与所述第二滑轨的一端连接，所述第二夹爪结构设置于所述第二滑轨的另一端；所述滑块与所述第一滑轨、所述第二滑轨均滑动连接。

4.根据权利要求1所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述出料缓存模块包括直振轨道、直振电机以及限位部件，所述限位部件用于对所述直振轨道的出料口的工件进行限位，所述直振电机用于使所述直振轨道的工件向所述出料口移动。

5.根据权利要求4所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述取料组件还包括第一传感器，所述第一传感器用于控制所述限位部件对所述出料口的工件进行限位。

6.根据权利要求1所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述图像检测部件包括检测部以及背光光源，所述背光光源和所述检测部相对设置。

7.根据权利要求1所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述转盘的中部设置有镂空部，其中一个所述图像检测部件的检测部位于所述镂空部内。

8.根据权利要求1所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述下料组件包括第三夹爪结构以及机械手，所述第三夹爪结构包括多个第二驱动件以及与每一所述第二驱动件对应的第二夹爪部、弹性件、第三驱动件，所述弹性件用于将所述第三驱动件复位，所述第二驱动件的固定端与所述机械手连接，所述第二驱动件用于驱动所述第三驱动件下移，所述第三驱动件用于驱动所述第二夹爪部夹持，所述机械手用于驱动所述第二驱动件在所述转盘、预设的良品下料位和预设的不良品下料位之间移动。

9.根据权利要求8所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述下料组件还包括料仓、第一分盘结构、升降结构、顶升模组以及第一传输结构，所述第一传输结构位于所述料仓和所述升降结构之间，所述第一分盘结构用于从所述料仓中分隔出一个空闲的料盘以通过所述第一传输结构输送至所述升降结构，所述升降结构包括料框、顶升件以及定位板，所述料框设置有朝向所述第一传输结构的出料口的敞口，所述定位板位于所述料框内，所述定位板用于承接进入所述料框的料盘，所述顶升件用于驱动所述定位板顶升，所述顶升模组用于驱动所述料框移动至预设的良品下料位。

10.根据权利要求9所述的检测下料摆盘装置，其特征在于，所述料仓上下分隔为满料仓和空盘仓，所述满料仓靠近所述良品下料位设置，所述第一传输结构位于所述空盘仓和所述升降结构之间；所述下料组件还包括第二传输结构，所述第二传输结构位于所述升降结构和所述满料仓之间，所述第二传输结构用于将所述良品下料位的料盘传输至所述满料仓。