CN110542689A - 一种轴承套圈影像检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种轴承套圈影像检测装置，可包括机架、分别布置在机架两边上的两条影像检测流水线、布置在两条影像检测流水线之间的对标轴承套圈输送装置以及控制系统，每条影像检测流水线上均布置有上料机构、第一上倒角检测机构、外圆检测机构、第一内壁端面检测机构、翻转机构、第二内壁端面检测机构、第二上倒角检测机构、不合格品剔除机构、出料机构以及拨料机构，对标轴承套圈输送装置用于将对标轴承套圈输送到两条影像检测流水线的第一上倒角检测机构上，控制系统用于根据预设程序控制各个机构运行以实现对轴承套圈的上倒角、外圆及内壁端面的检测并剔除检测不合格的轴承套圈。
Description
技术领域
本发明涉及轴承套圈检测技术，具体地涉及一种轴承套圈影像检测装置。
背景技术
轴承套圈是一种比较精密的配件，其外观尺寸要求比较严格，需要符合相关行业对标，因此需要对其外观进行检测。现有轴承套圈的检测大都采用人工进行，工作效率低，容易出现误检。
发明内容
本发明旨在提供一种轴承套圈影像检测装置，以解决上述问题。为此，本发明采用的具体技术方案如下：
包括机架、分别布置在所述机架两边上的两条影像检测流水线、布置在两条影像检测流水线之间的对标轴承套圈输送装置以及控制系统，每条影像检测流水线上均布置有上料机构、第一上倒角检测机构、外圆检测机构、第一内壁端面检测机构、翻转机构、第二内壁端面检测机构、第二上倒角检测机构、不合格品剔除机构、出料机构以及拨料机构，所述对标轴承套圈输送装置用于将置于其输送带上的对标轴承套圈输送到两条影像检测流水线的第一上倒角检测机构上并将该对标轴承套圈从第二上倒角检测机构转移到所述输送带上，所述拨料机构用于将轴承套圈从一个工位转移到下一个工位，所述控制系统用于根据预设程序控制各个机构运行以实现对轴承套圈的上倒角、外圆及内壁端面的检测并剔除检测不合格的轴承套圈。
进一步地，所述拨料机构包括二维移动平台和安装在所述二维移动平台上的第一拨料板、第二拨料板、第一拨料板驱动气缸和第二拨料板驱动气缸，第一拨料板和第二拨料板上设有六对夹爪，每对夹爪对应一个工位，第一拨料板驱动气缸和第二拨料板驱动气缸分别与第一拨料板和第二拨料板驱动连接，使得第一拨料板和第二拨料板沿相反方向移动，以实现夹紧或松开轴承套圈，所述二维移动平台带动夹爪将轴承套圈从一个工位转移到下一个工位。
进一步地，所述拨料机构还包括拨杆，所述拨杆安装在第一拨料板或第二拨料板的末端，用于将检测合格的轴承套圈推到出料机构的输送链板上，其中拨杆的末端面为凹弧面。
进一步地，所述上料机构包括进料通道、输送链板、气缸安装座、无杆上料气缸和推杆，进料通道与输送链板垂直并且其出口连接于输送链板，输送链板上方设有导向槽，所述导向槽的宽度稍大于轴承套圈的外径，无杆上料气缸安装在气缸安装座上，推杆与无杆上料气缸驱动连接，以将离开所述导向槽的轴承套圈推到第一上倒角检测工位上，其中，所述推杆的末端面为凹弧面。
进一步地，第一上倒角检测机构和第二上倒角检测机构结构相同，均包括底座、垂直手动位移平台、CCD相机和环状同轴光源，所述垂直手动位移平台安装在所述底座上，所述CCD相机和环状同轴光源分别安装在所述垂直手动位移平台的上下两个滑块上。
进一步地，所述第一内壁端面检测机构和第二内壁端面检测机构结构相同，均包括底座、垂直手动位移平台、CCD相机、圆顶光源和面光源，所述垂直手动位移平台安装在所述底座上，所述CCD相机和圆顶光源安装在所述垂直手动位移平台的滑块上，所述面光源安装在所述圆顶光源下方，待检测的轴承套圈位于面光源与圆顶光源之间。
进一步地，所述外圆检测机构包括旋转台、可升降定位机构、黑白工业相机和同轴线光源，可升降定位机构从上方压紧位于旋转台上的轴承套圈，黑白工业相机安装在一水平手动位移平台的滑块上并且其镜头对准轴承套圈的侧面，同轴线光源置于黑白工业相机和轴承套圈之间。
进一步地，可升降定位机构包括底座、升降气缸、滑块、安装板、轴承座、转轴和定位块，升降气缸安装在底座上并且其活塞杆与滑块固定连接，滑块可滑动地安装在底座上，安装板固定安装在滑块上，轴承座固定安装在安装板上，转轴通过轴承安装在轴承座上，定位块固定在转轴的下端，呈向下锥化的锥台形状。
进一步地，转轴的上端固定有一光电感应盘，该光电感应盘具有沿周向均匀间隔开的若干缺口，与安装在安装板上的槽型光电传感器配合，用于确定轴承套圈是否旋转。
进一步地，所述翻转机构包括上下夹块、手指气缸和旋转气缸，所述上下夹块分别固定安装在所述手指气缸的两个手指上，用于夹住轴承套圈，所述手指气缸固定安装在所述旋转气缸的转轴上。
本发明采用上述技术方案，具有的有益效果是：本发明通过设置两条并行的影像检测流水线，工作效率大大提高，并且采用产品检测与标件检测进行比对来判定产品是否合格，算法简单，对控制系统的开销要求较低，检测速度快。
附图说明
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
图1是根据本发明实施例的轴承套圈影像检测装置的立体图；
图2是去掉外壳后的图1所示的轴承套圈影像检测装置的立体图；
图3是图2所示的轴承套圈影像检测装置的拨料机构的立体图；
图4是图2所示的轴承套圈影像检测装置的上料机构的立体图；
图5是图2所示的轴承套圈影像检测装置的上倒角检测机构的立体图；
图6是图2所示的轴承套圈影像检测装置的内壁端面检测机构的立体图；
图7是图2所示的轴承套圈影像检测装置的外圆检测机构的立体图；
图8是图2所示的轴承套圈影像检测装置的翻转机构的立体图；
图9是图2所示的轴承套圈影像检测装置的不合格品剔除机构的立体图；
图10是图2所示的轴承套圈影像检测装置的出料机构的立体图；
图11是图2所示的轴承套圈影像检测装置的对标轴承套圈输送装置的立体图。
具体实施方式
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1和2所示，根据本发明实施例的轴承套圈影像检测装置可包括外壳罩1、机架2、分别布置在所述机架2两边上的两条影像检测流水线、布置在两条影像检测流水线之间的对标轴承套圈输送装置3以及控制系统(未示出)。壳罩1上布置有可手动开关的门以及操作显示装置。操作显示装置可包括显示器11和若干操作按钮12等。显示器11可以是传统显示或触摸屏。操作按钮12可以根据实际需要设置。机架2一般可以由铝型材或钢材等制成。
每条影像检测流水线上均布置有上料机构41、第一上倒角检测机构42、外圆检测机构43、第一内壁端面检测机构44、翻转机构45、第二内壁端面检测机构46、第二上倒角检测机构47、不合格品剔除机构48、出料机构49以及用于将轴承套圈100在上述各个机构之间转移的拨料机构5。为了描述方便，参照页面方向来描述。在所示实施例中，前影像检测流水线的各个机构按照第一上倒角检测机构42、第一内壁端面检测机构44、翻转机构45、第二内壁端面检测机构46、外圆检测机构43和第二上倒角检测机构47顺序布置；后影像检测流水线的各个检测工位按照第一上倒角检测机构42、外圆检测机构43、第一内壁端面检测机构44、翻转机构45、第二内壁端面检测机构46和第二上倒角检测机构47顺序布置。这种布局方式使得整个检测装置结构紧凑，占地面积小。所述对标轴承套圈输送装置3用于将置于其输送带上的对标轴承套圈输送到两条影像检测流水线的第一上倒角检测机构42上并将该对标轴承套圈从第二上倒角检测机构47转移到所述输送带上。所述控制系统用于根据预设程序控制各个机构运行以实现对轴承套圈的上倒角、外圆及内壁端面的检测并剔除检测不合格的轴承套圈。控制系统为基于PLC的控制系统，其具体配置可以根据实际需求进行设定，这里不再进行描述。下面分别对各个机构进行详细说明。
如图2和3所示，拨料机构5可包括二维移动平台51和安装在所述二维移动平台51上的第一拨料板52、第二拨料板53、第一拨料板驱动气缸54、第二拨料板驱动气缸55和拨杆56等。在本实施例中，二维移动平台51是基于气缸驱动的二维移动平台。具体地说，二维移动平台51包括x轴(左右方向)气缸式直线运动机构511和y轴(前后方向)气缸式直线运动机构512。当然，其也可以是电机驱动的二维移动平台。第一拨料板52和第二拨料板53上分别设有六个夹爪521和531，以组成六对夹爪。每对夹爪对应一个工位，具体地，分别对应第一上倒角检测工位、外圆检测工位、第一内壁端面检测工位、翻转工位、第二内壁端面检测工位和第二上倒角检测工位。在所示实施例中，夹爪521和531的相对侧面为凹弧面，以能够夹紧轴承套圈。第一拨料板驱动气缸54和第二拨料板驱动气缸55分别与第一拨料板52和第二拨料板53驱动连接，使得第一拨料板52和第二拨料板53沿相反方向移动，以实现夹紧或松开轴承套圈。在本实施例中，拨杆56安装在第一拨料板52的末端。当然其也可以安装在第二拨料板52的末端或二维移动平台51上，用于将检测合格的轴承套圈推到出料机构49的输送链板491(参见图10)上。在所示实施例中，拨杆56的末端面为凹弧面，以增加其与轴承套圈的接触面积，进而轴承套圈在推动过程中不会偏移。通过二维移动平台51带动夹爪和拨杆，可以将轴承套圈从一个工位转移到下一个工位。例如，对于前影像检测流水线来说，在一次拨料过程中，第一上倒角检测工位上的轴承套圈转移到第一内壁端面检测工位上，第一内壁端面检测工位上的轴承套圈转移到翻转工位上，翻转工位上的轴承套圈转移到第二内壁端面检测工位上，第二内壁端面检测工位上的轴承套圈转移到外圆检测工位上，外圆检测工位上的轴承套圈转移到上倒角检测工位上、第二上倒角检测工位上的轴承套圈转移到分选工位以及分选工位上的轴承套圈转移到出料机构上。在分选工位上，轴承套圈根据检测结果通过相应机构转移到出料机构49或不合格品剔除机构48。
如图4所示，上料机构41可包括进料通道411、输送链板412、气缸安装座413、无杆上料气缸414和推杆415。进料通道411与输送链板412垂直并且其出口连接于输送链板412，入口与上游工序连接，以接收来自上游工序的待检测轴承套圈100。输送链板412上方设有导向槽416，所述导向槽416的宽度稍大于轴承套圈的外径，以避免轴承套圈在输送过程中翻倒。进料通道411与导向槽416形成L形结构，轴承套圈100从进料通道411进入导向槽416，并随着输送链板412移动。无杆上料气缸414安装在气缸安装座413上，推杆415与无杆上料气缸414驱动连接，以将离开所述导向槽416的轴承套圈100推到第一上倒角检测工位上。其中，所述推杆的末端面为凹弧面，以增加其与轴承套圈的接触面积，进而确保轴承套圈在推动过程中不会偏移。
如图2和5所示，第一上倒角检测机构42和第二上倒角检测机构结构47相同，下面以第一上倒角检测机构42为例进行说明。第一上倒角检测机构42可包括底座421、垂直手动位移平台422、CCD相机423和环状同轴光源424。底座421安装在机架2上，垂直手动位移平台422安装在底座421上，CCD相机423和环状同轴光源424分别安装在所述垂直手动位移平台422的上下两个滑块上。因此，CCD相机423和环状同轴光源424的位置可以根据所检测的轴承套圈的尺寸进行调节，以使CCD相机423能够拍摄到清晰的轴承套圈的上倒角的图像，确保检测正确。垂直手动位移平台422、CCD相机423和环状同轴光源424是市场上可购得的，其具体结构在此不再进行描述。
如图2和6所示，第一内壁端面检测机构44和第二内壁端面检测机构46结构相同，下面以第一内壁端面检测机构44为例进行说明。第一内壁端面检测机构44可包括底座441、垂直手动位移平台442、CCD相机443、圆顶光源444和面光源445。底座441安装在机架2上，垂直手动位移平台442安装在底座441上，所述CCD相机443和圆顶光源444安装在垂直手动位移平台442的滑块上，使得CCD相机443和圆顶光源444的位置可以根据所检测的轴承套圈的尺寸进行调节，以使CCD相机443能够拍摄到清晰的轴承套圈的内壁端面的图像，确保检测正确。面光源445安装在圆顶光源444正下方，待检测的轴承套圈1位于面光源445与圆顶光源444之间。通过上下两组光源(圆顶光源444和面光源445)，检测内壁端面更准确。在本实施例中，面光源445上方设有圆形透光板446，该透光板446用于支撑待检测的轴承套圈。垂直手动位移平台442、CCD相机443、圆顶光源444和面光源445是市场上可购得的，其具体结构在此不再进行描述。
如图2和7所示，外圆检测机构43包括旋转台431、可升降定位机构、黑白工业相机432和同轴线光源433。旋转台431用于支撑待检测的轴承套圈，旋转台431由电机进行驱动。在本实施例中，可升降定位机构可包括底座4341、升降气缸4342、滑块4343、安装板4344、轴承座4345、转轴4346和定位块4347。底座4341固定安装在机架2上，滑块4343可滑动地安装在底座43141上。升降气缸4342安装在底座4341上并且其活塞杆与滑块4343固定连接，以驱动滑块4343上下滑动。安装板4344固定安装在滑块4343上，轴承座4345固定安装在安装板4344上，转轴4346通过轴承安装在轴承座4345上。定位块4347固定在转轴的下端，呈向下锥化的锥台形状。黑白工业相机432安装在一水平手动位移平台435的滑块上并且其镜头对准轴承套圈的侧面，同轴线光源433置于黑白工业相机432和轴承套圈之间。检测时，定位块4347在升降气缸4342驱动下压紧位于旋转台431上的轴承套圈，旋转台431转动，带动轴承套圈转动，黑白工业相机432对转动的轴承套圈进行拍摄，并将所拍摄图像传送至控制系统，由内置于控制系统的外圆检测软件进行处理。黑白工业相机432和同轴线光源433是市场上可购得的，其具体结构在此不再进行描述。
在本实施例中，转轴4346的上端固定有一光电感应盘436，该光电感应盘436具有沿周向均匀间隔开的若干缺口，与安装在安装板4344上的槽型光电传感器437配合，用于确定轴承套圈是否旋转。槽型光电传感器437与控制系统电连接。控制系统根据接收到的槽型光电传感器437的信号，可以确定待检测的轴承套圈是否旋转一圈以上。
如图2和8所示，翻转机构45可包括上下夹块451和452、手指气缸453和旋转气缸454，所述上下夹块451和452分别固定安装在手指气缸453的两个手指上，用于夹住轴承套圈，所述手指气缸453固定安装在所述旋转气缸454的转轴上。旋转气缸454可以使夹持在上下夹块451和452之间的轴承套圈翻转180度(上下颠倒)。
如图2和9所示，不合格品剔除机构48可包括推料气缸481、推块482、升降气缸483、圆盘484和不合格品料箱485。升降气缸483安装在分选工位，其活塞杆固定连接圆盘484，圆盘484用于支撑轴承套圈。推料气缸481的活塞杆与推块482固定连接，推块482和不合格品料箱485的进料口分别位于圆盘484的径向两侧。当轴承套圈被检测为不合格时，升降气缸483下降，推料气缸481动作，将圆盘484上的轴承套圈推到不合格品料箱485中。不合格品料箱485包括弧形进料部分4851和长条形储料部分4852，弧形进料部分内设有一弧形槽，长条形储料部分4852设有可开关的盖子。
如图2和10所示，出料机构49与进料机构41结构基本相同，可包括气缸491、推块492、输送链板493和出料通道494，输送链板493上方设有导向槽495，导向槽495与出料通道494形成L形，出料通道494的出口与下游工序连通。推块492与气缸491的活塞杆固定连接并对准出料通道494。推块492朝向出料通道494的一面为凹弧面，以增加其与轴承套圈的接触面积，进而确保轴承套圈在推动过程中不会偏移。出料时，轴承套圈随着输送链板493沿导向槽移动，当移动到导向槽末端时，气缸491作动，将轴承套圈从输送链板493推到出料通道494上。
如图2和11所示，对标轴承套圈输送装置3可包括对标轴承套圈输送带机构31以及布置在对标轴承套圈输送机构31(左右)两端的左右对标轴承套圈拨料机构32和相应位置检测传感器33。对标轴承套圈输送带机构31的输送带311通过其上方的隔板312分成前后两部分。左右对标轴承套圈拨料机构32分别用于将对标轴承套圈从输送带311转移到布置在前后影像检测流水线的第一上倒角检测工位上的顶升机构6的圆盘61上和将对标轴承套圈从前后影像检测流水线的第二上倒角检测工位上的顶升机构6的圆盘61上转移到输送带311上。左右对标轴承套圈拨料机构32均可包括前拨料气缸321、前拨料臂322、后拨料气缸323和后拨料臂324。前拨料气缸321和后拨料气缸323分别与前拨料臂322和后拨料臂324驱动连接。在本实施例中，前拨料气缸321和后拨料气缸323为无杆气缸。前拨料臂322和后拨料臂324上均设有用于与轴承套圈接触的凹弧面，以确保轴承套圈在推动过程中不会偏移。位置检测传感器33为接近开关，用于确定轴承套圈是否移动到所需位置。当左端的位置传感器33检测到轴承套圈时，停止输送带311；当右端的位置传感器33检测到轴承套圈时，启动输送带311。
下面简要说明一下本发明的工作过程。首先，进行对标轴承套圈检测作业：先将制作有标准缺陷的对标轴承套圈放入到对标输送装置3的输送带上，然后启动对标检测程序，对标轴承套圈通过对标轴承套圈输送装置3从输送带311转移到前后影像检测流水线上并依次进行第一上倒角检测、第一内壁端面检测、第二内壁端面检测、外圆检测和第二上倒角检测，所采集的对标轴承套圈的标准缺陷图像保持在控制系统中；然后进入产品轴承套圈检测作业：待检测的轴承套圈从上游工序进入上料机构41的进料通道411，通过上料机构41的推杆415推到第一上倒角检测工位的顶升机构6的圆盘61上，由第一上倒角检测机构42的CCD相机进行第一上倒角影像检测；之后通过拨料机构5转移到后续各个工位并依次进行第一内壁端面检测、第二内壁端面检测、外圆检测和第二上倒角检测；第二上倒角影像检测完成后，轴承套圈从第二上倒角检测工位转移到分选工位；控制系统将上述各个检测机构所采集的图像与对标轴承套圈检测得到的标准缺陷图像进行对比，从而得到该轴承套圈是否合格；当轴承套圈检测结果为合格时，分选工位上的不合格品剔除机构48的升降气缸483不动作，轴承套圈由拨料机构5的拨杆56拨动到出料机构49的输送链板493上，再由出料机构49的推块492推到出料通道494上；当轴承套圈检测结果为不合格时，分选工位上的不合格品剔除机构48的升降气缸483动作，轴承套圈被推到不合格料箱485中。应该理解，拨料机构5的动作间隔时间以各个工位的最长作业时间为基础进行设置，以确保检测过程平稳，检测结果准确。
本发明通过设置两条并行的影像检测流水线，工作效率大大提高，并且采用产品检测与标件检测进行比对来判定产品是否合格，算法简单，对控制系统的开销要求较低，检测速度快。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种轴承套圈影像检测装置，其特征在于，包括机架、分别布置在所述机架两边上的两条影像检测流水线、布置在两条影像检测流水线之间的对标轴承套圈输送装置以及控制系统，每条影像检测流水线上均布置有上料机构、第一上倒角检测机构、外圆检测机构、第一内壁端面检测机构、翻转机构、第二内壁端面检测机构、第二上倒角检测机构、不合格品剔除机构、出料机构以及拨料机构，所述对标轴承套圈输送装置用于将置于其输送带上的对标轴承套圈输送到两条影像检测流水线的第一上倒角检测机构上并将该对标轴承套圈从第二上倒角检测机构转移到所述输送带上，所述拨料机构用于将轴承套圈从一个工位转移到下一个工位，所述控制系统用于根据预设程序控制各个机构运行以实现对轴承套圈的上倒角、外圆及内壁端面的检测并剔除检测不合格的轴承套圈。
2.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述拨料机构包括二维移动平台和安装在所述二维移动平台上的第一拨料板、第二拨料板、第一拨料板驱动气缸和第二拨料板驱动气缸，第一拨料板和第二拨料板上设有六对夹爪，每对夹爪对应一个工位，第一拨料板驱动气缸和第二拨料板驱动气缸分别与第一拨料板和第二拨料板驱动连接，使得第一拨料板和第二拨料板沿相反方向移动，以实现夹紧或松开轴承套圈，所述二维移动平台带动夹爪将轴承套圈从一个工位转移到下一个工位。
3.如权利要求2所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述拨料机构还包括拨杆，所述拨杆安装在第一拨料板或第二拨料板的末端，用于将检测合格的轴承套圈推到出料机构的输送链板上，其中拨杆的末端面为凹弧面。
4.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述上料机构包括进料通道、输送链板、气缸安装座、无杆上料气缸和推杆，进料通道与输送链板垂直并且其出口连接于输送链板，输送链板上方设有导向槽，所述导向槽的宽度稍大于轴承套圈的外径，无杆上料气缸安装在气缸安装座上，推杆与无杆上料气缸驱动连接，以将离开所述导向槽的轴承套圈推到第一上倒角检测工位上，其中，所述推杆的末端面为凹弧面。
5.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，第一上倒角检测机构和第二上倒角检测机构结构相同，均包括底座、垂直手动位移平台、CCD相机和环状同轴光源，所述垂直手动位移平台安装在所述底座上，所述CCD相机和环状同轴光源分别安装在所述垂直手动位移平台的上下两个滑块上。
6.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述第一内壁端面检测机构和第二内壁端面检测机构结构相同，均包括底座、垂直手动位移平台、CCD相机、圆顶光源和面光源，所述垂直手动位移平台安装在所述底座上，所述CCD相机和圆顶光源安装在所述垂直手动位移平台的滑块上，所述面光源安装在所述圆顶光源下方，待检测的轴承套圈位于面光源与圆顶光源之间。
7.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述外圆检测机构包括旋转台、可升降定位机构、黑白工业相机和同轴线光源，可升降定位机构从上方压紧位于旋转台上的轴承套圈，黑白工业相机安装在一水平手动位移平台的滑块上并且其镜头对准轴承套圈的侧面，同轴线光源置于黑白工业相机和轴承套圈之间。
8.如权利要求7所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，可升降定位机构包括底座、升降气缸、滑块、安装板、轴承座、转轴和定位块，升降气缸安装在底座上并且其活塞杆与滑块固定连接，滑块可滑动地安装在底座上，安装板固定安装在滑块上，轴承座固定安装在安装板上，转轴通过轴承安装在轴承座上，定位块固定在转轴的下端，呈向下锥化的锥台形状。
9.如权利要求8所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，转轴的上端固定有一光电感应盘，该光电感应盘具有沿周向均匀间隔开的若干缺口，与安装在安装板上的槽型光电传感器配合，用于确定轴承套圈是否旋转。
10.如权利要求1所述的轴承套圈影像检测装置，其特征在于，所述翻转机构包括上下夹块、手指气缸和旋转气缸，所述上下夹块分别固定安装在所述手指气缸的两个手指上，用于夹住轴承套圈，所述手指气缸固定安装在所述旋转气缸的转轴上。
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