CN216117368U - 一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备 - Google Patents

Abstract

一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备，包括机架、进料传送带、输出传送带、旋转拍摄检测机构、俯仰拍摄检测机构、分拣机构和抱夹抓取机构，进料传送带上靠近输出传送带的一侧设有取料工位，输出传送带上靠近进料传送带的一侧设有分拣工位，机架上于取料工位与分拣工位之间设有旋转拍摄检测工位和俯仰拍摄检测工位，且所有工位位于同一直线上且等间距分布；抱夹抓取机构包括XY传动架和三个抱夹抓取单元，三个抱夹抓取单元沿X轴等间距设置并通过连接板固定连接成整体后活动设置在XY传动架上，本实用新型为陶瓷类包装容器产品建立了一套可量化的数据模型，使得此类产品的自动化检测成为可能，并可快速应用于流水线，替代人力。

Description

一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备

技术领域

本实用新型涉及外观外形检测设备设计领域，具体涉及一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备。

背景技术

陶瓷类包装容器的检验目前全部依赖人工，究其原因，是因为陶瓷类产品生产包含特殊过程多，产品生产过程工业化程度低，产品一致性差。而现有技术的自动化设备在产品定位、获取质量特征数据上难度大，并可能对产品形成伤害。

而且，因为工业化程度低，现有国家及行业标准中可量化的数据化指标占比低，尽管对外形类指标有较多的数据要求，但缺乏对同心、共轴等指标的可操作的具体检测要求，因此，陶瓷类包装容器的外观瑕疵中存在的大量感性描述，无法通过准确测量确认。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供了一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备，以解决现有技术的陶瓷类包装容器的外观瑕疵中存在的大量感性描述，无法通过准确测量确认的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其包括机架、进料传送带、输出传送带、旋转拍摄检测机构、俯仰拍摄检测机构、分拣机构和抱夹抓取机构，其中：

所述进料传送带和所述输出传送带左右间隔设置在所述机架上，所述进料传送带上靠近所述输出传送带的一侧设有取料工位，所述输出传送带上靠近所述进料传送带的一侧设有分拣工位，所述机架上于所述取料工位与所述分拣工位之间设有旋转拍摄检测工位和俯仰拍摄检测工位，且所有工位位于同一直线上且等间距分布；

所述旋转拍摄检测机构于所述旋转拍摄检测工位固定在所述机架上，所述俯仰拍摄检测机构于所述俯仰拍摄检测工位固定在所述机架上，所述分拣机构于所述分拣工位的上方固定在所述机架上；

所述抱夹抓取机构包括XY传动架和三个抱夹抓取单元，所述XY传动架固定设置在所述机架上并位于所述旋转拍摄检测机构、俯仰拍摄检测机构和分拣机构所在区域的一侧，三个所述抱夹抓取单元沿X轴等间距设置并通过连接板固定连接成整体后活动设置在所述XY传动架上，所述XY传动架用于驱动所述抱夹抓取单元沿X轴和Y轴移动，其中，X轴与各工位所在直线的方向一致，Y轴垂直于各工位所在直线，且各所述抱夹抓取单元的间距与上述各个工位的间距相等。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述进料传送带上设有进料导向装置、除尘风刀、除尘接近感应器、进料定位接近感应器及进料定位装置，其中：

所述进料导向装置紧贴进料传送带的带面，并与进料传送带的中心重合，产品由进料传送带输送时由所述进料导向装置导向后被推至进料传送带的中心；

所述进料定位装置和所述进料定位接近感应器分别设置在所述进料传送带的末端，当所述进料定位接近感应器感应到产品传输至进料传送带的末端时由所述进料定位装置对产品位置进行限定，此时，产品将停止在取料工位；

所述除尘风刀和所述除尘接近感应器分别设置在所述进料定位装置的进料前侧，当所述除尘接近感应器检测到产品到达所述除尘风刀位置时，启动所述除尘风刀吹去产品上的浮尘。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述输出传送带为两条，两条所述输出传送带并列设置且各自独立运转，两条输出传送带用于分开输出良品和次品；每条所述输出传送带的两侧沿输送方向设有传送带挡板，用于输送良品的输出传送带的末端于传输面设有产品引流器。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述分拣工位设置在其中一条所述输出传送带的起始端，放置在所述分拣工位上的产品由所述分拣机构实现分拣，分拣机构不动作时可将产品保留在该输出传送带上，分拣机构执行分拣时可将产品移动到另一条所述输出传送带上；

所述分拣机构包括分拣左右气缸、分拣左右感应器、分拣上下气缸、分拣上下感应器和分拣夹爪，所述分拣左右气缸固定设置在两条所述输出传送带的上方，所述分拣左右气缸的输出轴纵向设置并与所述分拣上下气缸连接，所述分拣上下气缸的输出轴朝下与所述分拣夹爪连接，所述分拣左右感应器设置在所述分拣左右气缸上以对分拣左右气缸的输出轴位置进行检测，所述分拣上下气缸设置在所述分拣上下气缸上对分拣上下气缸的输出轴位置进行检测。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述旋转拍摄检测机构包括旋转拍摄检测安装板、旋转底座、条形无影光源、工业摄像头、平面背光源、内窥镜、内窥镜升降装置和前后推进装置，其中：

所述旋转底座可旋转地设置在所述旋转拍摄检测安装板上，所述旋转底座上设有吸盘，产品通过所述吸盘真空吸附于所述旋转底座上，所述旋转拍摄检测安装板上于所述旋转底座一侧设有活动板，所述平面背光源于所述旋转底座另一侧设置在所述旋转拍摄检测安装板上并朝向所述旋转底座；

所述前后推进装置与所述活动板连接以带动所述活动板直线运动以靠近或远离所述旋转底座，所述条形无影光源和所述工业摄像头分别固定在所述活动板上并朝向所述旋转底座；

所述内窥镜升降装置固定设置在所述旋转拍摄检测安装板上并位于所述旋转底座的旁边，所述内窥镜于所述旋转底的上方与所述内窥镜升降装置连接，所述内窥镜升降装置用于带动所述内窥镜上下移动。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述俯仰拍摄检测机构包括俯仰拍摄检测安装板、托盘、托盘升降装置、环形无影光源、矩形无影背光源、上部升降台和下部升降台，其中：

所述俯仰拍摄检测安装板的中间开孔，所述托盘升降装置设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与位于所述俯仰拍摄检测安装板的开孔上方的所述托盘连接，所述托盘的中间设有用于放置产品的放置孔位；

所述环形无影光源朝下设置在所述托盘的上方，所述上部升降台设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与所述环形无影光源连接以带动所述环形无影光源上下移动，所述环形无影光源上设有俯拍相机，所述环形无影光源与所述俯拍相机为共心安装；

所述矩形无影背光源朝向所述托盘设置在所述俯仰拍摄检测安装板的下方，所述下部升降台设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与所述矩形无影背光源连接以带动所述矩形无影背光源上下移动，所述矩形无影背光源上设有仰拍相机，所述仰拍相机与所述矩形无影背光源为共心安装。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述XY传动架包括X轴水平导轨、 Y轴水平导轨、X轴电机、X轴丝杠、Y轴电机和Y轴丝杠，所述X轴水平导轨设置在机架上，所述Y轴水平导轨为三套并与三个所述抱夹抓取单元一一对应，所述抱夹抓取单元各通过一个所述Y轴水平导轨设置在所述X轴水平导轨上；

所述X轴电机通过所述X轴丝杠与其中一套所述Y轴水平导轨连接，由于三个所述抱夹抓取单元连接成整体，以使得在X轴电机的驱动下，可通过Y轴水平导轨带动三个抱夹抓取单元同步沿X轴在所述X轴水平导轨上滑动；

所述Y轴电机通过所述Y轴丝杠与其中一套所述抱夹抓取单元连接，由于三个所述抱夹抓取单元连接成整体，以使得在Y轴电机的驱动下，可带动三个抱夹抓取单元同步沿Y轴在所述Y轴水平导轨上滑动。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述抱夹抓取单元包括抱夹爪、夹爪升降气缸、双向丝杠和同步轮，三个所述抱夹抓取单元的抱夹爪均位于同一直线上且朝向且同一侧，所述夹爪升降气缸与所述抱夹爪连接以带动所述抱夹爪升降，所述双向丝杠与所述抱夹爪连接以驱动抱夹爪开合，所述同步轮与所述双向丝杠的输出转轴通过皮套传动套连；

其中一个所述抱夹抓取单元上还设有同步轮控制电机，所述同步轮控制电机与各个所述抱夹抓取单元上的同步轮通过连杆主轴连接，所述同步轮控制电机通过连杆主轴驱动各个所述同步轮同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪同步开合。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述外观外形检测设备还包括外壳，所述机架罩设在所述外壳内，所述进料传送带与所述输出传送带分别从两侧延伸出所述外壳。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述外壳上设有负压除尘系统、显示器和触摸操作屏，其中所述负压除尘系统安装于所述外壳的顶部。

本实用新型的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，通过采用上述技术方案，解决了产品质量特征数据获取的问题。通过建立可控的光场和合理的相机拍摄模式，采用图像方法，在容忍定位相对误差的前提下，由图像像素数据换算外形数据、提取外观特征；而后依赖较为成熟的图像处理方法和AI算法，输出最终检测结果，最后将产品根据检测结果进行分拣，由此将合格品和不合格品分类输出；本申请为陶瓷类包装容器产品建立了一套可量化的数据模型，使得此类产品的自动化检测成为可能，并可快速应用于流水线，替代人力。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为陶瓷包装容器的外观外形检测设备提供的一实例的结构示意图；

图2为陶瓷包装容器的外观外形检测设备的整机结构示意图；

图3为旋转拍摄检测机构的结构示意图；

图4为俯仰拍摄检测机构的结构示意图；

图5为分拣机构的结构示意图；

图6为抱夹抓取机构的结构示意图。

图中：100、进料传送带，200、旋转拍摄检测机构，201、旋转拍摄检测安装板，202、旋转底座，203、条形无影光源，204、活动板，205、前后推进装置， 206、工业摄像头，207、内窥镜升降装置，208、内窥镜，209、平面背光源，300、俯仰拍摄检测机构，301、俯仰拍摄检测安装板，302、托盘，303、托盘升降装置，304、下部升降台，305、矩形无影背光源，306、上部升降台，307、环形无影光源，400、分拣机构，401、分拣左右气缸，402、分拣左右感应器，403、分拣上下气缸，404、分拣上下感应器，405、分拣夹爪，500、输出传送带，600、抱夹抓取机构，610、XY传动架，611、Y轴水平导轨，612、Y轴电机，613、Y 轴丝杠，614、X轴丝杠，615、X轴电机，616、X轴水平导轨，620、抱夹抓取单元，621、抱夹爪，622、夹爪升降气缸，623、同步轮，624、同步轮控制电机， 625、连杆主轴，626、连接板，700、机架，800、产品，900、外壳，910、负压除尘系统，920、显示器，930、触摸操作屏。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1所示，本实用新型提供了一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备，包括机架700、进料传送带100、输出传送带500、旋转拍摄检测机构200、俯仰拍摄检测机构300、分拣机构400和抱夹抓取机构600，该外观外形检测通过进料传送带100和输出传送带500连接生产流水线，在抱夹抓取机构600的带动下，将产品800从进料传送带100上取料后依次放置到旋转拍摄检测机构200和俯仰拍摄检测机构300下进行相应检测，检测完成后，再将产品800移动到输出传送带500，并由分拣机构400完成分拣后由输出传送带500输出。本申请中所输送并检测的产品800为陶瓷包装容器，如陶瓷类酒瓶。

所述进料传送带100和所述输出传送带500左右间隔设置在所述机架700 上，所述进料传送带100上靠近所述输出传送带500的一侧设有取料工位，所述输出传送带500上靠近所述进料传送带100的一侧设有分拣工位，所述机架700 上于所述取料工位与所述分拣工位之间设有旋转拍摄检测工位和俯仰拍摄检测工位，且所有工位位于同一直线上且等间距分布；所述旋转拍摄检测机构200 于所述旋转拍摄检测工位固定在所述机架700上，所述俯仰拍摄检测机构300 于所述俯仰拍摄检测工位固定在所述机架700上，所述分拣机构400于所述分拣工位的上方固定在所述机架700上。根据工位的排序，可依次对连续的传输的产品800实现取料、旋转拍摄检测、俯仰拍摄检测和放料，且在放料的同时完成产品800品质的分拣操作，分拣后的产品800最终通过输出传送带500输出。

所述抱夹抓取机构600包括XY传动架601和三个抱夹抓取单元620，所述 XY传动架601固定设置在所述机架700上并位于所述旋转拍摄检测机构200、俯仰拍摄检测机构300和分拣机构400所在区域的一侧，三个所述抱夹抓取单元 620沿X轴等间距设置并通过连接板626固定连接成整体后活动设置在所述XY 传动架601上，所述XY传动架601用于驱动所述抱夹抓取单元620沿X轴和Y 轴移动，其中，X轴与各工位所在直线的方向一致，Y轴垂直于各工位所在直线，且各所述抱夹抓取单元620的间距与上述各个工位的间距相等，每个所述抱夹抓取单元620各对应两个相邻的工位，所述抱夹抓取单元620在所述XY传动架601 的带动下以用于抓取其中一个所对应的工位上的产品800并放置于另一个所对应的工位上，三个抱夹抓取单元620连接为整体，其抓取动作为同步并列进行，例如最左侧的抱夹抓取单元620抓取取料工位的产品800，然后放置到旋转拍摄检测工位，与此同时，中间的抱夹抓取单元620分别抓取旋转拍摄检测工位的产品800并放置到俯仰拍摄检测工位，最右侧的抱夹抓取单元620分别抓取俯仰拍摄检测工位上的产品800并放置到分拣工位，分拣后的产品800最终由输出传送带500输出。

在一具体实施中，所述进料传送带100上设有进料导向装置、除尘风刀、除尘接近感应器、进料定位接近感应器及进料定位装置，其中：

所述进料导向装置紧贴进料传送带100的带面，并与进料传送带100的中心重合，产品800由进料传送带100输送时由所述进料导向装置导向后被推至进料传送带100的中心；

所述进料定位装置和所述进料定位接近感应器分别设置在所述进料传送带 100的末端，当所述进料定位接近感应器感应到产品800传输至进料传送带100 的末端时由所述进料定位装置对产品800位置进行限定，此时，产品800将停止在取料工位；

所述除尘风刀和所述除尘接近感应器分别设置在所述进料定位装置的进料前侧，当所述除尘接近感应器检测到产品800到达所述除尘风刀位置时，启动所述除尘风刀吹去产品800上的浮尘。

在另一具体实施中，所述输出传送带500为两条，两条所述输出传送带500 并列设置且各自独立运转，两条输出传送带500用于分开输出良品和次品；每条所述输出传送带500的两侧沿输送方向设有传送带挡板，用于输送良品的输出传送带500的末端于传输面设有产品800引流器。

进一步，所述分拣工位设置在其中一条所述输出传送带500的起始端，放置在所述分拣工位上的产品800由所述分拣机构400实现分拣，分拣机构400不动作时可将产品800保留在该输出传送带500上，分拣机构400执行分拣时可将产品800移动到另一条所述输出传送带500上；

所述分拣机构400包括分拣左右气缸401、分拣左右感应器402、分拣上下气缸403、分拣上下感应器404和分拣夹爪405，所述分拣左右气缸401固定设置在两条所述输出传送带500的上方，所述分拣左右气缸401的输出轴纵向设置并与所述分拣上下气缸403连接，所述分拣上下气缸403的输出轴朝下与所述分拣夹爪405连接，所述分拣左右感应器402设置在所述分拣左右气缸401上以对分拣左右气缸401的输出轴位置进行检测，所述分拣上下气缸403设置在所述分拣上下气缸403上对分拣上下气缸403的输出轴位置进行检测。

在又一具体实施中，所述旋转拍摄检测机构200包括旋转拍摄检测安装板 201、旋转底座202、条形无影光源203、工业摄像头206、平面背光源209、内窥镜208、内窥镜升降装置207和前后推进装置205，其中：

所述旋转底座202可旋转地设置在所述旋转拍摄检测安装板201上，所述旋转底座202上设有吸盘，产品800通过所述吸盘真空吸附于所述旋转底座202 上，所述旋转拍摄检测安装板201上于所述旋转底座202一侧设有活动板204，所述平面背光源209于所述旋转底座202另一侧设置在所述旋转拍摄检测安装板 201上并朝向所述旋转底座202；

所述前后推进装置205与所述活动板204连接以带动所述活动板204直线运动以靠近或远离所述旋转底座202，所述条形无影光源203和所述工业摄像头206 分别固定在所述活动板204上并朝向所述旋转底座202；

所述内窥镜升降装置207固定设置在所述旋转拍摄检测安装板201上并位于所述旋转底座202的旁边，所述内窥镜208于所述旋转底的上方与所述内窥镜升降装置207连接，所述内窥镜升降装置207用于带动所述内窥镜208上下移动。

所述俯仰拍摄检测机构300包括俯仰拍摄检测安装板301、托盘302、托盘升降装置303、环形无影光源307、矩形无影背光源305、上部升降台306和下部升降台304，其中：

所述俯仰拍摄检测安装板301的中间开孔，所述托盘升降装置303设置在所述俯仰拍摄检测安装板301上并与位于所述俯仰拍摄检测安装板301的开孔上方的所述托盘302连接，所述托盘302的中间设有用于放置产品800的放置孔位；

所述环形无影光源307朝下设置在所述托盘302的上方，所述上部升降台 306设置在所述俯仰拍摄检测安装板301上并与所述环形无影光源307连接以带动所述环形无影光源307上下移动，所述环形无影光源307上设有俯拍相机，所述环形无影光源307与所述俯拍相机为共心安装；

所述矩形无影背光源305朝向所述托盘302设置在所述俯仰拍摄检测安装板 301的下方，所述下部升降台304设置在所述俯仰拍摄检测安装板301上并与所述矩形无影背光源305连接以带动所述矩形无影背光源305上下移动，所述矩形无影背光源305上设有仰拍相机，所述仰拍相机与所述矩形无影背光源305为共心安装。

所述XY传动架601包括X轴水平导轨616、Y轴水平导轨611、X轴电机615、 X轴丝杠614、Y轴电机612和Y轴丝杠613，所述X轴水平导轨616设置在机架 700上，所述Y轴水平导轨611为三套并与三个所述抱夹抓取单元620一一对应，所述抱夹抓取单元620各通过一个所述Y轴水平导轨611设置在所述X轴水平导轨616上；

所述X轴电机615通过所述X轴丝杠614与其中一套所述Y轴水平导轨611 连接，由于三个所述抱夹抓取单元620连接成整体，以使得在X轴电机615的驱动下，可通过Y轴水平导轨611带动三个抱夹抓取单元620同步沿X轴在所述X 轴水平导轨616上滑动；

所述Y轴电机612通过所述Y轴丝杠613与其中一套所述抱夹抓取单元620 连接，由于三个所述抱夹抓取单元620连接成整体，以使得在Y轴电机612的驱动下，可带动三个抱夹抓取单元620同步沿Y轴在所述Y轴水平导轨611上滑动。

具体地，所述抱夹抓取单元620包括抱夹爪621、夹爪升降气缸622、双向丝杠和同步轮623，三个所述抱夹抓取单元620的抱夹爪621均位于同一直线上且朝向且同一侧，所述夹爪升降气缸622与所述抱夹爪621连接以带动所述抱夹爪621升降，所述双向丝杠与所述抱夹爪621连接以驱动抱夹爪621开合，所述同步轮623与所述双向丝杠的输出转轴通过皮套传动套连；

其中一个所述抱夹抓取单元620上还设有同步轮控制电机624，所述同步轮控制电机624与各个所述抱夹抓取单元上的同步轮623通过连杆主轴625连接，所述同步轮控制电机624通过连杆主轴625驱动各个所述同步轮623同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪621同步开合。

在一实施例中，所述外观外形检测设备还包括外壳900，所述机架700罩设在所述外壳900内，所述进料传送带100与所述输出传送带500分别从两侧延伸出所述外壳900，所述外壳900上设有负压除尘系统910、显示器920和触摸操作屏930，其中所述负压除尘系统910安装于所述外壳900的顶部，在设备工作期间会一直保持运行状态，以用于尽快除去设备内的灰尘，防止误检。

本实用新型的工作原理如下：

产品800被放置在进料传送带100上后，随传送带向设备内运动，进料导向装置紧贴传送带，其中心线与传送带中心重合，使得产品800向前运动中会被推至传送带的中心；然后，除尘接近感应器感应到产品800接近除尘风刀时，除尘风刀打开两侧风刀吹气口，吹去产品800上的浮尘，风刀打开的时间由程序根据产品800直径及进料传送带100运行速度确定；产品800进入到传送带末端时，进料定位装置会限定其位置，此时，进料定位接近感应器感应到产品800就位，向其控制系统发出产品800就位信号；

控制系统向抱夹抓取机构600送出信号，控制各个抱夹抓取单元620向Y 方向运动，然后抱夹抓取单元620下沉并抓取产品800，再抬起抱夹抓取单元620，由Y方向后退，至Y“0点”后，抱夹抓单元向X方向右侧运动，至旋转拍摄检测(又称第一检测位)前方时，X方向运动停止，并向Y方向运动，产品800移动至检测位上方时，抱夹抓取单元620下沉、松开，放下产品800，然后抱夹抓取单元620以打开姿态抬起，由Y方向返回，至Y“0点”后，抱夹抓取单元620 向X方向左侧运动，返回初始位置。

抱夹抓取机构600由三个抱夹抓取单元620水平等间距固定连接，三个抱夹抓取和放置产品800是同步并行进行的，第一(左侧)个抱夹位抓取单元进料传送带100上的产品800时，第二个抱夹位抓取单元位抓取旋转拍摄检测工位的产品800，第三个抱夹位抓取单元抓取俯仰拍摄检测工位的产品800；另外，第一个抱夹位抓取单元在旋转拍摄检测位放下产品800时，第二个抱夹位抓取单元在俯仰拍摄检测位放下产品800，第三个抱夹位抓取单元在输出传送带500上的分拣工位上放下产品800。

左侧第一个抱夹位抓取单元在旋转拍摄检测工位放置产品800时，旋转底座 202底部吸盘打开，产生负压将产品800牢固固定在旋转底座202上，从而保证了旋转拍摄过程产品800的稳定；抱夹位抓取单元退出后，旋转底座202开始旋转，共旋转5次，每次60°，中心处理系统控制三个侧视的工业摄像头206拍摄照片，包括0°以及5次旋转的60°、120°、180°、240°、300°，共6 组，其中0°、120°、240°三个位置拍摄两组图片，分别为弱曝光的外形图和强曝光的外观图，其余位置只拍摄一组强曝光的外观图，可选择放弃240°时一组外形图，以减少图片数量；条形无影光源203和平面背光源209的灯光控制同样由中心处理系统控制，保证与拍摄同步；拍摄的图片进入中心处理系统进行处理。

旋转拍摄检测工位上方安装有内窥镜208及其它附属装置，在产品800就位开始0°拍摄前，内窥镜208向下运动至其镜头与瓶口接近，并拍摄一张瓶口图片，之后马上探入瓶内，在旋转拍摄过程中，内窥镜208再下探两次，三个位置各拍摄一张，为瓶颈、瓶身和瓶底，在第5次旋转拍摄完成后，内窥镜208升起返回0位，保证产品800抓取时不形成干涉。

在俯仰拍摄检测工位，产品800移动至检测位上方时，托盘302升起，在抱夹位抓取单松开前顶起产品800，保证中心定位准确；抱夹位抓取单退出后，托盘302落下，开始拍摄俯视和仰视各一张弱曝光的外形图和强曝光的外观图；环形无影光源307和矩形无影背光源305的灯光同样由中心处理系统控制，保证与拍摄同步，拍摄的图片进入中心处理系统进行处理；

两个检测位拍摄的多组外观图，可以保证多曲面光滑表面的照明反射区被避开，保证产品800所有位置都有合理照明的图像可以获得，在每个位置均可能形成灯光反射区，但旋转60°后，在130°视场角的画面中，至少可以获得两次避开反射区的图像；侧视相机的外形图，在120°夹角的至少两个以上位置取得，可以放置旋转对称物体不对称的情况，而俯视及仰视，对其口部和外形的同心度及尺寸测量有较好贡献；

该实施例中设计输出传送带500共两条，内侧由抱夹位抓取单元放置产品 800的是合格品传送带，外侧是不合格传送带，放置产品800及分拣时，两输出传送带500不运动，分拣完成后，两输出传送带500开始运动将产品800输出。拍摄检测结果在产品800送至输出传送带500前获得，产品800进入输出传送带 500时，输出传送带500是不运动的，此时，其上方的分拣机构400根据检测结果，选择将不合格品抓取送至不合格传送带上。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式做出多种变更或修改，而不背离本实用新型的原理和实质，本实用新型的保护范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，包括机架、进料传送带、输出传送带、旋转拍摄检测机构、俯仰拍摄检测机构、分拣机构和抱夹抓取机构，其中：

所述进料传送带和所述输出传送带左右间隔设置在所述机架上，所述进料传送带上靠近所述输出传送带的一侧设有取料工位，所述输出传送带上靠近所述进料传送带的一侧设有分拣工位，所述机架上于所述取料工位与所述分拣工位之间设有旋转拍摄检测工位和俯仰拍摄检测工位，且所有工位位于同一直线上且等间距分布；

所述旋转拍摄检测机构于所述旋转拍摄检测工位固定在所述机架上，所述俯仰拍摄检测机构于所述俯仰拍摄检测工位固定在所述机架上，所述分拣机构于所述分拣工位的上方固定在所述机架上；

所述抱夹抓取机构包括XY传动架和三个抱夹抓取单元，所述XY传动架固定设置在所述机架上并位于所述旋转拍摄检测机构、俯仰拍摄检测机构和分拣机构所在区域的一侧，三个所述抱夹抓取单元沿X轴等间距设置并通过连接板固定连接成整体后活动设置在所述XY传动架上，所述XY传动架用于驱动所述抱夹抓取单元沿X轴和Y轴移动，其中，X轴与各工位所在直线的方向一致，Y轴垂直于各工位所在直线，且各所述抱夹抓取单元的间距与上述各个工位的间距相等。

2.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述进料传送带上设有进料导向装置、除尘风刀、除尘接近感应器、进料定位接近感应器及进料定位装置，其中：

所述进料导向装置紧贴进料传送带的带面，并与进料传送带的中心重合，产品由进料传送带输送时由所述进料导向装置导向后被推至进料传送带的中心；

所述进料定位装置和所述进料定位接近感应器分别设置在所述进料传送带的末端，当所述进料定位接近感应器感应到产品传输至进料传送带的末端时由所述进料定位装置对产品位置进行限定，此时，产品将停止在取料工位；

所述除尘风刀和所述除尘接近感应器分别设置在所述进料定位装置的进料前侧，当所述除尘接近感应器检测到产品到达所述除尘风刀位置时，启动所述除尘风刀吹去产品上的浮尘。

3.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述输出传送带为两条，两条所述输出传送带并列设置且各自独立运转，两条输出传送带用于分开输出良品和次品；每条所述输出传送带的两侧沿输送方向设有传送带挡板，用于输送良品的输出传送带的末端于传输面设有产品引流器。

4.根据权利要求3所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述分拣工位设置在其中一条所述输出传送带的起始端，放置在所述分拣工位上的产品由所述分拣机构实现分拣，分拣机构不动作时可将产品保留在该输出传送带上，分拣机构执行分拣时可将产品移动到另一条所述输出传送带上；

所述分拣机构包括分拣左右气缸、分拣左右感应器、分拣上下气缸、分拣上下感应器和分拣夹爪，所述分拣左右气缸固定设置在两条所述输出传送带的上方，所述分拣左右气缸的输出轴纵向设置并与所述分拣上下气缸连接，所述分拣上下气缸的输出轴朝下与所述分拣夹爪连接，所述分拣左右感应器设置在所述分拣左右气缸上以对分拣左右气缸的输出轴位置进行检测，所述分拣上下气缸设置在所述分拣上下气缸上对分拣上下气缸的输出轴位置进行检测。

5.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述旋转拍摄检测机构包括旋转拍摄检测安装板、旋转底座、条形无影光源、工业摄像头、平面背光源、内窥镜、内窥镜升降装置和前后推进装置，其中：

所述旋转底座可旋转地设置在所述旋转拍摄检测安装板上，所述旋转底座上设有吸盘，产品通过所述吸盘真空吸附于所述旋转底座上，所述旋转拍摄检测安装板上于所述旋转底座一侧设有活动板，所述平面背光源于所述旋转底座另一侧设置在所述旋转拍摄检测安装板上并朝向所述旋转底座；

所述前后推进装置与所述活动板连接以带动所述活动板直线运动以靠近或远离所述旋转底座，所述条形无影光源和所述工业摄像头分别固定在所述活动板上并朝向所述旋转底座；

所述内窥镜升降装置固定设置在所述旋转拍摄检测安装板上并位于所述旋转底座的旁边，所述内窥镜于所述旋转底的上方与所述内窥镜升降装置连接，所述内窥镜升降装置用于带动所述内窥镜上下移动。

6.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述俯仰拍摄检测机构包括俯仰拍摄检测安装板、托盘、托盘升降装置、环形无影光源、矩形无影背光源、上部升降台和下部升降台，其中：

所述俯仰拍摄检测安装板的中间开孔，所述托盘升降装置设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与位于所述俯仰拍摄检测安装板的开孔上方的所述托盘连接，所述托盘的中间设有用于放置产品的放置孔位；

所述环形无影光源朝下设置在所述托盘的上方，所述上部升降台设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与所述环形无影光源连接以带动所述环形无影光源上下移动，所述环形无影光源上设有俯拍相机，所述环形无影光源与所述俯拍相机为共心安装；

所述矩形无影背光源朝向所述托盘设置在所述俯仰拍摄检测安装板的下方，所述下部升降台设置在所述俯仰拍摄检测安装板上并与所述矩形无影背光源连接以带动所述矩形无影背光源上下移动，所述矩形无影背光源上设有仰拍相机，所述仰拍相机与所述矩形无影背光源为共心安装。

7.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述XY传动架包括X轴水平导轨、Y轴水平导轨、X轴电机、X轴丝杠、Y轴电机和Y轴丝杠，所述X轴水平导轨设置在机架上，所述Y轴水平导轨为三套并与三个所述抱夹抓取单元一一对应，所述抱夹抓取单元各通过一个所述Y轴水平导轨设置在所述X轴水平导轨上；

所述X轴电机通过所述X轴丝杠与其中一套所述Y轴水平导轨连接，由于三个所述抱夹抓取单元连接成整体，以使得在X轴电机的驱动下，可通过Y轴水平导轨带动三个抱夹抓取单元同步沿X轴在所述X轴水平导轨上滑动；

所述Y轴电机通过所述Y轴丝杠与其中一套所述抱夹抓取单元连接，由于三个所述抱夹抓取单元连接成整体，以使得在Y轴电机的驱动下，可带动三个抱夹抓取单元同步沿Y轴在所述Y轴水平导轨上滑动。

8.根据权利要求1所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述抱夹抓取单元包括抱夹爪、夹爪升降气缸、双向丝杠和同步轮，三个所述抱夹抓取单元的抱夹爪均位于同一直线上且朝向且同一侧，所述夹爪升降气缸与所述抱夹爪连接以带动所述抱夹爪升降，所述双向丝杠与所述抱夹爪连接以驱动抱夹爪开合，所述同步轮与所述双向丝杠的输出转轴通过皮套传动套连；

其中一个所述抱夹抓取单元上还设有同步轮控制电机，所述同步轮控制电机与各个所述抱夹抓取单元上的同步轮通过连杆主轴连接，所述同步轮控制电机通过连杆主轴驱动各个所述同步轮同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪同步开合。

9.根据权利要求1至8任一项所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述外观外形检测设备还包括外壳，所述机架罩设在所述外壳内，所述进料传送带与所述输出传送带分别从两侧延伸出所述外壳。

10.根据权利要求9所述的陶瓷包装容器的外观外形检测设备，其特征在于，所述外壳上设有负压除尘系统、显示器和触摸操作屏，其中所述负压除尘系统安装于所述外壳的顶部。

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