CN115388958B - 一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法，检测系统包括接合于空瓶的输送线的底座，底座上转动连接有转盘，转盘上周向设置有若干个夹持工位，底座上还设置有移料模组，底座上还围绕转盘设置有检测模组，底座上还设置有用于驱动转盘进行旋转的公转驱动装置。使用时，移料模组会将输送线上的空瓶运转至夹持工位，夹持工位会随着转盘进行公转同时自转。在此过程中，检测模组会对夹持工位上的空瓶进行检测，随后移料模组会将完成检测的空瓶重新运转至输送线上，以进入下一工序的处理。本发明的空瓶质量检测系统能够实现空瓶生产过程中的在线检测与全面检测，其大大提高了对空瓶的检测效率，并提高了对空瓶生产质量的把控。

Description

一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法

技术领域

本发明涉及瓶体检测技术领域，特别地，涉及一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法。

背景技术

玻璃瓶是生活中常见的包装容器，其质量的好坏直接或间接影响到其内部产品的质量，瓶身有无缺陷是也是衡量产品质量的一个重要方面，而瓶身带有不良缺陷的玻璃瓶流入市场后会引起客户的投诉及索赔，给生产厂家带来名誉和经济损失，直接影响生产厂家的市场形象，同时也损害了顾客的利益。因此，对于瓶身的检测显得至关重要。

现有的瓶身检测方式主要还是采用人工观察和摄像的方式。人工观察检测存在较大盲区，受主观因素影响较大。且工人工作强度大，长时间工作易造成视觉疲劳，出现判断错误，影响检测质量，并且效率十分低，无法完成快速批量检测。

而机器视觉识别检测一般采用背光拍照模式，即将瓶体置于相机和光源之间，通过图案的明暗来识别瓶身的工艺缺陷。且检测机械大都是相互独立的检测机构，例如瓶体瓶口检测机构、瓶体外观检测机构、瓶体垂直度检测机构以及裂纹检测机构。实操中，需要工作人员拿着瓶体去使用这些不同的检测机构来对瓶体进行检测，其具有较大的不便性。也就是说，目前市场上常见的机器视觉检测设备检测效率比较低，且只适合少相机工位的场景，无法满足高效率、多角度、集成化的瓶身机器视觉检测需求。

发明内容

本发明的第一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统。

本发明的第一个目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，包括接合于空瓶的输送线的底座，所述底座上转动连接有转盘，所述转盘上周向设置有若干个夹持工位，所述底座上还设置有移料模组，所述移料模组能够将空瓶从输送线运转至其一所述夹持工位上，所述移料模组还能够将完成检测的空瓶重新运转至输送线上，所述底座上还围绕所述转盘设置有检测模组，所述底座上还设置有用于驱动所述转盘进行旋转的公转驱动装置。

通过上述技术方案，待检测的空瓶通过输送线进入下一工序。期间，移料模组会将输送线上的空瓶运转至夹持工位，夹持工位会随着转盘进行公转。在此过程中，检测模组会对夹持工位上的空瓶进行检测，随后移料模组会将完成检测的空瓶重新运转至输送线上，以进入下一工序的处理。与现有技术相比，本发明的空瓶质量检测系统能够实现空瓶生产过程中的在线检测与全面检测，其大大提高了对空瓶的检测效率，也在一定程度上提高了空瓶的生产质量。

优选的，所述检测模组包括沿所述转盘的旋转方向依次设置的瓶体瓶口检测机构、瓶体外观检测机构、瓶体垂直度检测机构以及裂纹检测机构，所述底座在与所述瓶体瓶口检测机构、所述瓶体外观检测机构和所述瓶体垂直度检测机构的相对处设置有自转驱动组件，当某所述夹持工位经过所述自转驱动组件时，所述自转驱动组件能够驱动该夹持工位发生旋转。

通过上述技术方案，当放置有空瓶的夹持工位经过瓶体瓶口检测机构、瓶体外观检测机构和所述瓶体垂直度检测机构时，自转驱动组件会驱动该夹持工位发生旋转，从而带动夹持工位上的空瓶发生旋转。如此，瓶体瓶口检测机构、瓶体外观检测机构和所述瓶体垂直度检测机构能够对自转的空瓶进行全方位的拍摄检测，从而提高了对空瓶的检测准确度。

优选的，所述夹持工位包括设置在所述转盘上的固定座以及通过旋转轴转动连接在所述固定座的端面处的夹爪，所述夹爪的旋转轴的端部设置有同步轮，所述自转驱动组件包括同步带以及用于张紧所述同步带的张紧轮组，当某夹持工位转动到自传驱动组件工位时，该夹持工位的同步轮能够啮合于所述同步带。

通过上述技术方案，当夹持工位经过自转驱动组件时，夹爪的旋转轴上的同步轮会啮合于同步带，从而带动夹爪整体发生旋转。而由于空瓶被夹爪夹持，进而空瓶也会跟着夹爪发生旋转。自转驱动组件的结构简单、巧妙且可靠。

优选的，所述张紧轮组包括主动轮、若干张紧轮以及若干从动轮，所述主动轮上连接有用以驱动所述主动轮旋转的驱动件一。

通过上述技术方案，驱动件一驱动主动轮旋转，如此可使得同步带进行传动，移动的同步带将更可靠、稳定的控制同步轮发生旋转。

优选的，所述移料模组包括相对设置的两个移载机构，两个所述移载机构分别为上料移载机构和下料移载机构。

通过上述技术方案，上料移载机构负责将输送线上的空瓶运转至夹持工位，而下料移载机构则负责将完成检测的空瓶重新运转至输送线上。两个移载机构配合能够高效、稳定的实现移料模组的使用功能。此外，两个移载机构配合还能够适应于多种节拍的空瓶生产需求。

优选的，所述移载机构包括支撑架以及设置在所述支撑架上的PPU机械手。

通过上述技术方案，PPU机械手能够实现稳定的夹持功能与运转效果，其具有集成化高、使用可靠的优势。

优选的，所述底座位于其一所述移载机构的旁侧设置有称重检测机构，且所述底座位于另一所述移载机构的旁侧设置有中转放置工位，而所述PPU机械手上具有两个夹持单元，所述PPU机械手单次夹持两个空瓶，其中一个放入所述夹持工位，另一个放入中转放置工位。

通过上述技术方案，称重检测机构能够对空瓶的重量进行检测，而中转放置工位则可补偿空瓶重量检测环节所需的节拍时间。两个夹持单元的PPU机械手则可稳定、可靠的适应上述动作所需的夹持节拍。

优选的，所述底座位于输送线和所述上料移载机构的接驳处设置有两个挡料机构，两个所述挡料机构沿输送线的输送方向设置，所述挡料机构包括安装架以及滑移连接在所述安装架的端面处的推杆，所述推杆的端部设置有挡块，所述安装架上还设置有用以驱动所述推杆向输送线一侧滑移的驱动件二。

通过上述技术方案，两个推杆配合可防止空瓶之间出现碰撞的情况，也可使得上料移载机构对空瓶进行夹持运转时不易造成空瓶之间的剐蹭，在线检测系统的可靠性得到提升。

本发明的第二个目的在于，提供一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测方法。

本发明的第二个目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测方法，包括上述的基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，还包括以下步骤：

步骤一、产品流送：将待检测的空瓶通过输送线来料；

步骤二、上料抓取：所述上料移载机构抓取输送线上的空瓶运转至中转放置工位；

步骤三、瓶身检测：所述上料移载机构上的两个夹持单元同时抓取输送线上的空瓶以及中转放置工位上的空瓶，使得中转放置工位上的空瓶运转至其一所述夹持工位上，而此时从输送线上抓取的空瓶被运转至中转放置工位，以此循环，同时所述转盘在公转驱动装置的驱动下带动夹持工位上的空瓶进行公转，期间，所述检测模组对夹持工位上的空瓶进行检测；

且当夹持工位转动到所述瓶体瓶口检测机构、所述瓶体外观检测机构和所述瓶体垂直度检测机构工位时，该夹持工位的同步轮能够啮合于所述自传驱动组件的同步带，同步带带动该夹持工位完成自传，实现对空瓶的周向全方位检测；

步骤四、瓶体称重：所述下料移载机构抓取夹持工位上完成检测的空瓶运转至称重检测机构；

步骤五、下料抓取：所述下料移载机构上的两个夹持单元同时抓取夹持工位上的空瓶以及称重检测结构上完成称重的空瓶，使得完成称重的空瓶重新运转放置于输送线上，而此时从夹持工位上抓取的空瓶被运转至称重检测机构，以此循环。

通过上述技术方案，实现了空瓶在生产过程中的在线全面检测。且采用本方法能够对空瓶的垂直度、瓶口裂纹、瓶口油斑、瓶身气泡以及重量等方面的多功能、全方位的检测。

优选的，所述步骤一与所述步骤二之间还设置有以下子步骤：

S1、后端的推杆推出，以对输送线上的第一个空瓶进行阻挡，随后前端的推杆推出，以阻挡第二个空瓶来防止出现两个空瓶相撞的情况；

S2、后端的推杆收回，使得第一个空瓶进入与上料移载机构相对的待夹持位；

S3、后端的推杆推出，前端的推杆收回，使得第二个空瓶继续向前输送并阻挡在前端的推杆上，随后前端的推杆推出，以阻挡第三个空瓶；

S4、S2与S3循环实现挡料机构对输送线上空瓶的分料挡料。

通过上述技术方案，挡料机构可对输送线上的空瓶进行多次、有逻辑的阻挡，而通过阻挡逻辑能够实现空瓶之间不易出现碰撞的情况。且在上料移载机构抓取空瓶运转至夹持工位的过程中，本方法可保证只有一个空瓶处于待夹持位，此时上料移载机构抓取空瓶的过程中不易出现后序空瓶的干扰，更不易造成后序空瓶的磕碰与倾倒。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为自转驱动组件的结构示意图；

图3为图2的A部放大图；

图4为检测模组的结构示意图；

图5为挡料机构的结构示意图；

图6为图5的B部放大图；

图7为称重检测机构的结构示意图;

图8为自转驱动组件的结构示意图。

附图标记：1、底座；2、转盘；3、夹持工位；4、移料模组；5、检测模组；6、空瓶；7、瓶体瓶口检测机构；8、瓶体外观检测机构；9、瓶体垂直度检测机构；10、裂纹检测机构；11、自转驱动组件；12、固定座；13、夹爪；14、同步轮；15、同步带；16、张紧轮组；17、主动轮；18、张紧轮；19、驱动件一；20、上料移载机构；21、下料移载机构；22、支撑架；23、PPU机械手；24、称重检测机构；25、中转放置工位；26、夹持单元；27、挡料机构；28、安装架；29、推杆；30、挡块；31、驱动件二；32、输送线；33、待夹持位。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1所示，一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，包括接合于空瓶6的输送线32的底座1。

需要在先说明的是，本在线检测系统适用于空瓶6在生产过程中的在线全面检测，而输送线32主要是将完成上一工序加工的空瓶6输送至下一工序进行生产作业。而对于本系统而言，输送线32可视作本系统的来料装置。

如图1至图8所示，为了实现本发明的目的，底座1上转动连接有转盘2，转盘2上周向设置有若干个夹持工位3。且底座1上还设置有移料模组4，移料模组4能够将待检测的空瓶6从输送线32上运转至其一夹持工位3上。此外，底座1上还设置有公转驱动装置以及围绕转盘2设置的检测模组5。其中，公转驱动装置能够驱动转盘2旋转，以带动若干夹持工位3进行公转；而检测模组5则能够对公转的夹持工位3上的空瓶6进行检测。当空瓶6完成检测后，上述移料模组4还能够将该部分空瓶6重新运转至输送线32上，从而实现空瓶6生产过程中的在线全面检测。

进一步地，上述检测模组5是将现有技术中对空瓶6进行检测的多个独立的检测机构的整合，其具体包括沿转盘2的旋转方向依次设置的瓶体瓶口检测机构7、瓶体外观检测机构8、瓶体垂直度检测机构9以及裂纹检测机构10，而对这些检测机构的具体结构在本实施例中不做赘述。简单来说，瓶体瓶口检测机构7能够对空瓶6的瓶口进行检测，例如检测瓶口是否出现油斑；瓶体外观检测机构8能够对空瓶6的瓶身进行检测，例如检测瓶身是否出现气泡；瓶体垂直度检测机构9则能够对空瓶6的瓶体垂直度尺寸是否合格进行检测；裂纹检测机构10则能够对空瓶6的瓶体是否出现裂纹进行检测。

而需要了解的是，上述的瓶体瓶口检测机构7、瓶体外观检测机构8和瓶体垂直度检测机构9基于图像识别的原理需要采集空瓶6的周向全方位的影像才能提高检测准确度。如此，本方案设计底座1在瓶体瓶口检测机构7、瓶体外观检测机构8和瓶体垂直度检测机构9的相对处设置有自转驱动组件11。当某夹持工位3在公转驱动装置的驱动下经过自转驱动组件11时，自转驱动组件11能够驱动该夹持工位3发生旋转，从而带动该夹持工位3上的空瓶6发生旋转。如此，瓶体瓶口检测机构7、瓶体外观检测机构8和瓶体垂直度检测机构9能够对自转的空瓶6进行全方位的拍摄检测，从而提高了对空瓶6的检测准确度。

进一步地，上述夹持工位3包括设置在所述转盘2上的固定座12以及通过旋转轴转动连接在所述固定座12的端面处的夹爪13。其中，夹爪13用以夹持住移料模组4放置于夹持工位3上的空瓶6底部；而夹爪13的旋转轴的端部设置有同步轮14。上述自转驱动组件11则包括同步带15以及用于张紧同步带15的张紧轮组16，且同步带15的外侧面上具有能够与同步轮14相啮合的齿形。如此，可以理解的是，当夹持工位3在公转驱动装置的驱动下进行公转并旋转至与同步带15相对时，同步轮14会与同步带15相啮合，此时基于二者的速度差，同步带15会通过同步轮14带动夹爪13以及空瓶6发生旋转。

显然，本方案采用同步带15与同步轮14配合传动的方式与在夹持工位3上单独设置驱动源并单独控制启闭的方式相比，本方案驱动空瓶6自转的方式大大降低了系统的复杂性。且由于只采用了机械啮合传动，大大提高了本方案的可靠性，以满足瓶体瓶口检测机构7、瓶体外观检测机构8和瓶体垂直度检测机构9三者提高检测准确度的需求。

作为优选，上述张紧轮组16包括主动轮17、若干张紧轮18以及若干从动轮。其中，主动轮17上连接有用以驱动主动轮17旋转的驱动件一19，驱动件一19可优选为调速电机。调速电机可驱动主动轮17旋转，如此可使得同步带15进行传动，移动的同步带15能够使得同步带15与同步轮14之间形成更大的速度差，以更可靠、稳定的控制同步轮14发生旋转。

进一步地，上述移料模组4包括相对设置的两个移载机构，且两个移载机构分别包括上料移载机构20以及下料移载机构21，上料移载机构20、下料移载机构21沿输送线32的输送方向依次排布。而可以理解的是，上料移载机构20负责将输送线32上的空瓶6运转至夹持工位3，而下料移载机构21则负责将完成检测的空瓶6重新运转至输送线32上。两个移载机构配合能够高效、稳定的实现移料模组4的使用功能。

作为优选，移载机构包括支撑架22以及设置在支撑架22上的PPU机械手23。其中，PPU机械手23能够实现稳定的夹持功能与运转效果，并具有集成化高、使用可靠的优势。

而为了实现瓶体的重量在线检测功能，底座1在其一移载机构的旁侧设置有称重检测机构24。而称重检测机构24采用现有技术，其具体可包括电子秤以及设置在电子秤上的托盘。进而，为了使得本方案的在线检测系统能够适应于加入称重环节后的检测节拍，本方案在底座1位于另一移载机构的旁侧设置有中转放置工位25，且上述的PPU机械手23上具有两个用以夹持空瓶6的夹持单元26。可以理解的是，通过将空瓶6夹持放置在中转放置工位25上可补偿空瓶6重量检测环节所需的节拍时间。

此外，底座1上还设置有两个挡料机构27。挡料机构27包括位于上料移载机构20前端的安装架28以及滑移连接在所述安装架28的端面处的推杆29，推杆29的端部设置有挡块30，安装架28上还设置有用以驱动推杆29向输送线32一侧滑移的驱动件二31。其中，所谓位于上料移载机构20前端即上料移载机构20更靠近输送线32来料方向一侧；而驱动件二31可优选为气缸。且两个推杆29配合可防止空瓶6之间出现碰撞的情况。也可使得上料移载机构20对空瓶6进行夹持运转时不易造成空瓶6之间的剐蹭，在线检测系统的可靠性得到提升。

实施例二：

一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测方法，基于实施例一中的基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统进行空瓶6质量的在线检测，包括如下步骤：

步骤一、产品流送：将待检测的空瓶6通过输送线32来料；

步骤二、上料抓取：所述上料移载机构20抓取输送线32上的空瓶6运转至中转放置工位25；

步骤三、瓶身检测：所述上料移载机构20上的两个夹持单元26同时抓取输送线32上的空瓶6以及中转放置工位25上的空瓶6，使得中转放置工位25上的空瓶6运转至其一所述夹持工位3上，而此时从输送线32上抓取的空瓶6被运转至中转放置工位25，以此循环，同时所述转盘2在公转驱动装置的驱动下带动夹持工位3上的空瓶6进行公转，期间，所述检测模组5对夹持工位3上的空瓶6进行检测；

且当夹持工位3 转动到所述瓶体瓶口检测机构7、所述瓶体外观检测机构8和瓶体垂直度检测机构9工位时，该夹持工位3的同步轮14能够啮合于所述自传驱动组件的同步带15，同步带15带动该夹持工位3完成自传，实现对空瓶6的周向全方位检测；

步骤四、瓶体称重：所述下料移载机构21抓取夹持工位3上完成检测的空瓶6运转至称重检测机构24；

步骤五、下料抓取：所述下料移载机构21上的两个夹持单元26同时抓取夹持工位3上的空瓶6以及称重检测结构上完成称重的空瓶6，使得完成称重的空瓶6重新运转放置于输送线32上，而此时从夹持工位3上抓取的空瓶6被运转至称重检测机构24，以此循环。

其中，步骤一与步骤二之间还设置有以下子步骤：

S1、后端的推杆29推出，以对输送线32上的第一个空瓶6进行阻挡，随后前端的推杆29推出，以阻挡第二个空瓶6来防止出现两个空瓶6相撞的情况；

S2、后端的推杆29收回，使得第一个空瓶6进入与上料移载机构20相对的待夹持位33；

S3、后端的推杆29推出，前端的推杆29收回，使得第二个空瓶6继续向前输送并阻挡在前端的推杆29 上，随后前端的推杆29推出，以阻挡第三个空瓶6；

S4、S2与S3循环实现挡料机构27对输送线32上空瓶6的分料挡料。

通过上述检测方法实现了空瓶6在生产过程中的在线全面检测。且采用本方法能够对空瓶6的垂直度、瓶口裂纹、瓶口油斑、瓶身气泡以及重量等方面的多功能、全方位的检测。

而可以了解的是，在输送线32输送空瓶6的过程中，由于输送线32是不断移动的，这对挡料机构27的响应速度、节拍提出了较高的要求。如挡料机构27只有一个时，可能会出现挡料机构27来不及阻挡导致两个空瓶6相撞的情况。此外，在上料移载机构20抓取空瓶6运转至夹持工位3的过程中，需要保证只有一个空瓶6处于待夹持位33。因为，当空瓶6被抓取至半空时，如果有其他空瓶6位于带夹持位33，此时待夹持位33上的空瓶6会在输送线32的传动下继续向前运动，如此可能会发生两个空瓶6相触碰甚至输送线32上的空瓶6倾倒的情况。

本方法中两个挡料机构27可对输送线32上的空瓶6进行多次、有逻辑的阻挡，而通过阻挡逻辑能够实现空瓶6之间不易出现碰撞的情况，也可保证只有一个空瓶6处于待夹持位33。此时上料移载机构20抓取空瓶6的过程中不易出现后序空瓶6的干扰，更不易造成后序空瓶6的磕碰与倾倒。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，其特征是：包括接合于空瓶的输送线的底座(1)，所述底座(1)上转动连接有转盘(2)，所述转盘(2)上周向设置有若干个夹持工位(3)，所述底座(1)上还设置有移料模组(4)，所述移料模组(4)能够将空瓶从输送线运转至其一所述夹持工位(3)上，所述移料模组(4)还能够将完成检测的空瓶重新运转至输送线上，所述底座(1)上还围绕所述转盘(2)设置有检测模组(5)，所述底座(1)上还设置有用于驱动所述转盘(2)进行旋转的公转驱动装置；

所述移料模组(4)包括相对设置的两个移载机构，两个所述移载机构分别为上料移载机构(20)和下料移载机构(21)；

所述移载机构包括支撑架(22)以及设置在所述支撑架(22)上的PPU机械手(23)；

所述底座(1)位于其一所述移载机构的旁侧设置有称重检测机构(24)，且所述底座(1)位于另一所述移载机构的旁侧设置有中转放置工位(25)，而所述PPU机械手(23)上具有两个夹持单元(26)，所述PPU机械手(23)单次夹持两个空瓶，其中一个放入所述夹持工位(3)，另一个放入中转放置工位(25)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，其特征是：所述检测模组(5)包括沿所述转盘(2)的旋转方向依次设置的瓶体瓶口检测机构(7)、瓶体外观检测机构(8)、瓶体垂直度检测机构(9)以及裂纹检测机构(10)，所述底座(1)在与所述瓶体瓶口检测机构(7)、所述瓶体外观检测机构(8)和所述瓶体垂直度检测机构(9)的相对处设置有自转驱动组件(11)，当某所述夹持工位(3)经过所述自转驱动组件(11)时，所述自转驱动组件(11)能够驱动该夹持工位(3)发生旋转。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，其特征是：所述夹持工位(3)包括设置在所述转盘(2)上的固定座(12)以及通过旋转轴转动连接在所述固定座(12)的端面处的夹爪(13)，所述夹爪(13)的旋转轴的端部设置有同步轮(14)，所述自转驱动组件(11)包括同步带(15)以及用于张紧所述同步带(15)的张紧轮组(16)，当某夹持工位(3)转动到自转驱动组件(11)工位时，该夹持工位(3)的同步轮(14)能够啮合于所述同步带(15)。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，其特征是：所述张紧轮组(16)包括主动轮(17)、若干张紧轮(18)以及若干从动轮，所述主动轮(17)上连接有用以驱动所述主动轮(17)旋转的驱动件一(19)。

5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统，其特征是：所述底座(1)位于输送线和所述上料移载机构(20)的接驳处设置有两个挡料机构(27)，两个所述挡料机构(27)沿输送线的输送方向设置，所述挡料机构(27)包括安装架(28)以及滑移连接在所述安装架(28)的端面处的推杆(29)，所述推杆(29)的端部设置有挡块(30)，所述安装架(28)上还设置有用以驱动所述推杆(29)向输送线一侧滑移的驱动件二(31)。

6.一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测方法，基于如权利要求5所述的系统进行空瓶质量的在线检测，包括以下步骤：

步骤一、产品流送：将待检测的空瓶通过输送线来料；

步骤二、上料抓取：所述上料移载机构(20)抓取输送线上的空瓶运转至中转放置工位(25)；

步骤三、瓶身检测：所述上料移载机构(20)上的两个夹持单元(26)同时抓取输送线上的空瓶以及中转放置工位(25)上的空瓶，使得中转放置工位(25)上的空瓶运转至其一所述夹持工位(3)上，而此时从输送线上抓取的空瓶被运转至中转放置工位(25)，以此循环，同时所述转盘(2)在公转驱动装置的驱动下带动夹持工位(3)上的空瓶进行公转，期间，所述检测模组(5)对夹持工位(3)上的空瓶进行检测；

且当夹持工位(3) 转动到所述瓶体瓶口检测机构(7)、所述瓶体外观检测机构(8)和所述瓶体垂直度检测机构(9)工位时，该夹持工位(3)的同步轮(14)能够啮合于所述自转驱动组件(11)的同步带(15)，同步带（15）带动该夹持工位(3)完成自转，实现对空瓶的周向全方位检测；

步骤四、瓶体称重：所述下料移载机构(21)抓取夹持工位(3)上完成检测的空瓶运转至称重检测机构(24)；

步骤五、下料抓取：所述下料移载机构(21)上的两个夹持单元(26)同时抓取夹持工位(3)上的空瓶以及称重检测结构上完成称重的空瓶，使得完成称重的空瓶重新运转放置于输送线上，而此时从夹持工位(3)上抓取的空瓶被运转至称重检测机构(24)，以此循环。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测方法，其特征是：所述步骤一与所述步骤二之间还设置有以下子步骤：

S1、后端的推杆(29)推出，以对输送线上的第一个空瓶进行阻挡，随后前端的推杆(29)推出，以阻挡第二个空瓶来防止出现两个空瓶相撞的情况；

S2、后端的推杆(29)收回，使得第一个空瓶进入与上料移载机构(20)相对的待夹持位；

S3、后端的推杆(29)推出，前端的推杆(29)收回，使得第二个空瓶继续向前输送并阻挡在前端的推杆 (29)上，随后前端的推杆(29)推出，以阻挡第三个空瓶；

S4、S2与S3循环实现挡料机构(27)对输送线上空瓶的分料挡料。

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