CN111443037A - 全自动丝锭外观视觉检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全自动丝锭外观视觉检测系统，属于自动化检测技术领域。包括机架，在机架上设有用于输送丝锭托盘的丝锭传输通道、续输入结构，丝锭传输通道上设有丝锭形色视觉检测装置、丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置、丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置和工位转移装置。可全自动全面全方位检测丝锭缺陷，且通过静、动态两种检测模式进行检测，相对于单一模式的检测效果更佳，测试效率更高。

Description

全自动丝锭外观视觉检测系统

技术领域

本发明属于自动化检测技术领域，尤其涉及一种全自动丝锭外观视觉检测系统。

背景技术

纤维丝锭是一种重要的生产基础原料，其表面缺陷包括颜色、污染物、整体成形形状以及纤维本体毛丝、断丝等均会影响丝锭质量，从而影响下游生产环节。由于丝锭质量属性特质，在检测丝锭缺陷的过程中，不仅需要检测出丝锭本身的缺陷，又需要注意避免二次变形、二次污染以及对纤维的二次损伤所造成的表面缺陷。视觉检测技术为解决在线测量丝锭表面缺陷提供了一种理想的手段，现有的视觉检测装置受检测种类的限制无法实现检测到产品各种缺陷画面，从而导致无法实现丝锭的全面检测，不能有效保证最终的质量判定结果。

例如，中国专利公开了一种化纤丝锭旋转检测机构[申请号： 201820691027.3]，包括升降主座、第一横梁和第二横梁，升降主座上沿着竖直方向设置有模组型材，模组型材远离升降主座的一侧固定有模组安装板，模组安装板远离模组型材的一侧设置有联轴器座，联轴器座的上端设置有伺服电机，联轴器座的内部设置有联轴器，伺服电机的活动端贯穿联轴器座后与联轴器的上端固定连接，联轴器的下端连接有三抓气缸，三抓气缸上设置有三个活动夹爪，每个活动夹爪上固定有一个抓盘。

上述方案虽然解决了从多个方位获得丝锭表面图像从而可以尽多的检测丝锭表面缺陷，但若上述方法运用于丝锭检测，丝锭的缺陷判定需要采集不同类别的缺陷图像，上述方法功能单一不能全面检测丝锭的各类缺陷，需要多台设备配合共同完成检测，涉及设备资源巨大且中间转运成本高昂。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，实现对丝锭全面且无二次污染、二次损伤进行表面缺陷检测，提供一种全自动丝锭外观视觉检测系统。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本全自动丝锭外观视觉检测系统，包括机架，在机架上设有用于输送丝锭托盘的丝锭传输通道，在丝锭传输通道的输入端设有主动持续输入结构，在丝锭传输通道的输出端设有主动持续输出结构，所述的主动持续输入结构和主动持续输出结构之间设有中间输送结构，所述的丝锭传输通道上设有传输控制组件，所述的主动持续输入结构之上设有对位于丝锭托盘上且动态传输过程中的丝锭进行视觉检测的丝锭形色视觉检测装置，所述的中间输送结构之上依次设有对位于丝锭托盘上且静态状态下的丝锭进行视觉检测的丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置和将位于丝锭托盘上的丝锭提升并旋转以对丝锭进行视觉检测的丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置，所述的中间输送结构旁设有将丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置处的丝锭托盘转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置处的工位转移装置。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，传输控制组件包括设置在主动持续输入结构的输入端的第一伸缩式止挡结构，设置在主动持续输出结构的输入端的第二伸缩式止挡结构，以及设置在中间输送结构中部的第三伸缩式止挡结构；所述的丝锭传输通道包括设于主动持续输入结构、中间输送结构和主动持续输出结构上方且分别位于主动持续输入结构、中间输送结构和主动持续输出结构两侧的条形限位板，所述的条形限位板与主动持续输入结构、中间输送结构和主动持续输出结构端部之间形成供丝锭托盘的底板通行的限位通行空间。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，主动持续输入结构包括输入传输辊组，所述的输入传输辊组通过输入联动传动带与输入转动驱动装置相连，在输入传输辊组处设有能感应设置在丝锭托盘的底板上的信号发射器所发出信号的信号感应装置；所述的输入传输辊组包括若干输入传输辊，所述的输入传输辊与机架转动连接且横向平行设置，所述的输入传输辊均与输入联动传动带相连，至少一根输入传输辊与输入转动驱动装置相连；所述的信号感应装置包括固定在机架上且位于丝锭传输通道中轴线上的感应盒体，所述的感应盒体内设有感应器，所述的感应盒体的两侧分别转动连接有输入传输辊，所述的输入传输辊的另一端与机架转动相连。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，伸缩式止挡结构包括穿设于丝锭传输通道的至少一根升降止挡体，所述的升降止挡体与位于丝锭传输通道下方的升降驱动结构相连；所述的升降驱动结构包括固定在丝锭传输通道下方的安装架，所述的安装架上设有气缸，所述的气缸的活塞杆上端与升降架相连，所述的升降止挡体均固定在升降架上，所述的安装架上还固定有位于升降架上方的导向座，所述的升降止挡体分别滑动穿设于导向座上相应的导向孔中。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，中间输送结构包括若干中间输送辊，所述的中间输送辊与机架转动连接且横向平行设置；所述的中间输送结构为主动输送结构或无动力输送结构中的任意一种；所述的主动持续输出结构包括若干输出传输辊，所述的输出传输辊与机架转动连接且横向平行设置，所述的输出传输辊均与输出联动传动带相连，至少一根输出传输辊与输入转动驱动装置相连。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，丝锭形色视觉检测装置包括设置在主动持续输入结构一侧的至少一个第一视觉检测机构和设置在主动持续输入结构一侧的至少一个第二视觉检测机构，在主动持续输入结构正上方还设有全局视觉检测机构，所述的第一视觉检测机构的视觉信号采集方向朝上以采集丝锭下端面视觉信号，所述的第二视觉检测机构的视觉信号采集方向朝向丝锭侧面以采集丝锭侧面视觉信号，所述的全局视觉检测机构的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭上端面视觉信号在内的视觉信号；所述的全局视觉检测机构包括镜头竖直朝下设置的至少一个彩色摄像头和/或至少一个黑白摄像头；所述的全局视觉检测机构还包括设置在主动持续输入结构正上方的全局补光装置，所述的全局补光装置包括呈半球形且敞口朝下的光源罩，所述的光源罩上端固定在机架上且在光源罩内壁设有反光层，在光源罩的下端敞口处固定有水平设置的环形光源，所述的彩色摄像头和/ 或黑白摄像头设置在光源罩内且位于光源罩的中心区域；所述的第一视觉检测机构包括至少一个可拍摄丝锭下表面的第一摄像头和至少一个第一补光光源，所述的第一摄像头和第一补光光源均通过第一可调安装组件设置在机架上；所述的第二视觉检测机构包括至少一个可拍摄丝锭侧面的第二摄像头和至少一个第二补光光源，所述的第二摄像头和第二补光光源均通过第二可调安装组件设置在机架上；所述的第一视觉检测机构和第二视觉检测机构设置在丝锭传输通道的同侧或相反侧。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置包括设置中间输送结构一侧的至少一个下视觉检测模块和设置在中间输送结构正上方的至少一个上视觉检测模块，所述的下视觉检测模块的视觉信号采集方向朝上以采集包括丝锭下端面视觉信号在内的视觉信号，所述的上视觉检测模块的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭上端面视觉信号在内的视觉信号，所述的下视觉检测模块和上视觉检测模块一一对应设置并朝向同一丝锭以对该丝锭采集视觉信号；所述的下视觉检测模块包括至少一个下摄像头，所述的下摄像头通过多维度可调的下安装组件与机架相连；所述的上视觉检测模块包括至少一个上摄像头，所述的上摄像头通过多维度可调的上安装组件与机架相连；每一上视觉检测模块下方分别设有一多维照明机构，所述的多维照明机构包括照明安装组件和连接于照明安装组件上的环形照明装置，所述的环形照明装置呈环形或由若干照明灯拼合呈环形，所述的照明安装组件为多维度可调的结构。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置包括设置在中间输送结构正上方的丝锭提升旋转机构，在中间输送结构的一侧设有向丝锭侧面发射线型光的线扫光源机构且线型光在丝锭侧面自一端延伸至另一端，在线扫光源机构旁设有线扫描机构，所述的线扫描机构的视觉信号采集方向朝向丝锭侧面，所述的线扫光源机构的线型光位于线扫描机构的视觉信号采集区域内，或者所述的线扫描机构的视觉信号采集区域位于线扫光源机构的线型光内，或者所述的线扫描机构的视觉信号采集区域与线扫光源机构的线型光重合；所述的丝锭提升旋转机构包括具有若干丝锭芯筒撑爪的撑爪组件，所述的撑爪组件与安装座相连，所述的安装座与升降驱动机构相连，所述的安装座上设有能驱动撑爪组件相对于安装座转动的旋转驱动机构所述的安装座与撑爪组件之间通过滑环组件相连，所述的撑爪组件通过滑环组件连接有撑爪扩张气管和撑爪收拢气管或撑爪驱动电机；所述的气滑环组件具有撑爪扩张气路和撑爪收拢气路，所述的撑爪扩张气管与气滑环组件的撑爪扩张气路相连，所述的撑爪收拢气管与气滑环组件的撑爪收拢气路相连；所述的撑爪组件上连接有传感器，所述的传感器和撑爪驱动电机的接线与滑环组件相连且所述的滑环组件为电滑环结构；所述的气滑环组件包括固定在安装座下端的固定环，在固定环中轴向定位周向转动连接有转动环，所述的旋转驱动机构通过转动环与撑爪组件相连，所述的固定环上设有撑爪扩张通气孔和撑爪收拢通气孔，所述的转动环上设有撑爪扩张接管孔和撑爪收拢接管孔，所述的撑爪扩张通气孔通过撑爪扩张气路与撑爪扩张接管孔相连，所述的撑爪收拢通气孔通过撑爪收拢气路与撑爪收拢接管孔相连，所述的撑爪扩张气管连接于撑爪扩张接管孔，所述的撑爪收拢气管连接于撑爪收拢接管孔。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，工位转移装置包括至少一个丝锭托盘夹头，所述的丝锭托盘夹头分别连接有可独立地控制该丝锭托盘夹头开度的独立驱动装置，所述的丝锭托盘夹头与独立驱动装置数量相同且一一对应设置，所述的丝锭托盘夹头与直线输送机构相连且能在直线输送机构的带动下沿直线往复移动以实现丝锭载具自丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置处转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置，所述的丝锭托盘夹头悬设于直线输送机构的一侧且丝锭托盘夹头的夹持端分别朝向外侧。

在上述的全自动丝锭外观视觉检测系统中，丝锭托盘夹头包括夹爪座和两个夹爪，所述的夹爪的内端与夹爪座转动连接，所述夹爪的外端在水平方向相对置，所述的夹爪中部分别转动连接有传动件，所述的传动件后端分别与推动件转动连接，所述的推动件与能够带动推动件沿直线往复移动的独立驱动装置相连；同一丝锭托盘夹头中的两个夹爪外端分别具有呈圆弧形的夹持部且两者相对于丝锭托盘夹头的中轴线轴对称，所述的夹持部上固定有呈圆弧形的柔性衬垫；所述的柔性衬垫由弹性材料制成，在柔性衬垫上分布有若干开口朝外的深孔，所述的深孔为沉孔或所述的深孔的内端被封闭；所述的推动件位于夹爪座内，在夹爪座与推动件之间设有滑动导向机构，所述的夹爪座后端与夹爪座之间设有缓冲垫。

与现有的技术相比，本发明的优点在于：

1.设置丝锭形色视觉检测装置输出联动传动带9输出联动传动带、丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置、丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置，在丝锭通过丝锭传输通道的过程中完成对丝锭的形状、颜色、污染、纤维丝体等多种缺陷的检测以及全方位多角度检测，避免缺陷检测遗漏，提高检测质量从而提高对丝锭质量判定的准确度。

2.通过主动持续输入结构、主动持续输出结构、中间输送结构以及工位转移装置的配合，实现丝锭连续检测，大大提高了丝锭检测效率，减少人工运输成本。

3.通过静态对丝锭上、下、侧面以及动态旋转线扫的动静结合检测，分多工位对丝锭各个角度进行图像采集，在采集图像过程中，实现对丝锭全方位检测和多类别缺陷检测，同时实现对丝锭检测过程中无接触，避免丝锭在检测过程中发生二次污染、二次变形和二次损伤。

4.在不同检测装置中设置不同照明组件，更有利于不同图像采集器对缺陷的捕捉，为缺陷判定提供质量更高的基础图像，提高缺陷判定的准确性。

附图说明

图1是本发明提供的结构示意图；

图2是本发明提供的内部结构示意图；

图3是本发明提供的另一个角度的结构图；

图4是本发明提供的传输结构示意图；

图5是本发明提供的工位转移装置结构示意图；

图6是本发明提供的全局视觉检测机构结构示意图；

图7是本发明提供的上视觉检测模块结构示意图；

图8是本发明提供的下视觉检测模块结构示意图；

图9是本发明提供的线扫描机构一侧结构示意图；

图10是本发明提供的线扫描机构另一侧结构示意图；

图11是本发明提供的提升旋转机构结构示意图；

图12是本发明提供的直线输送机构结构示意图；

图13是本发明提供的丝锭托盘夹头结构示意图；

图14是本发明提供的丝锭托盘夹头爆炸图。

图中，机架1、丝锭托盘2、丝锭传输通道3、主动持续输入结构4、主动持续输出结构5、中间输送结构6、传输控制组件7、丝锭8、丝锭形色视觉检测装置9、丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10、丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11、工位转移装置12、第一伸缩式止挡结构13、第二伸缩式止挡结构14、第三伸缩式止挡结构15、条形限位板16、底板17、限位通行空间18、输入传输辊组19、、输入转动驱动装置21、信号感应装置23、输入传输辊24、感应盒体25、感应器26、伸缩式止挡结构27、升降止挡体28、升降驱动结构29、安装架30、气缸31、升降架32、导向座33、输送辊34、输出传输辊35、第一视觉检测机构37、第二视觉检测机构38、全局视觉检测机构39、彩色摄像头40、黑白摄像头41、全局补光装置42、光源罩43、环形光源44、第一摄像头45、第一补光光源46、第一可调安装组件47、第二摄像头48、第二补光光源49、第二可调安装组件50、下视觉检测模块51、上视觉检测模块52、下摄像头53、下安装组件54、上摄像头55、上安装组件56、多维照明机构57、照明安装组件58、环形照明装置59、照明灯60、丝锭提升旋转机构61、线扫光源机构62、线扫描机构63、丝锭芯筒撑爪64、撑爪组件65、安装座66、升降驱动机构67、旋转驱动机构68、撑爪扩张气管69、撑爪收拢气管70、气滑环组件71、固定环72、转动环73、撑爪扩张通气孔74、撑爪收拢通气孔75、撑爪扩张接管孔76、撑爪收拢接管孔77、丝锭托盘夹头78、独立驱动装置79、直线输送机构80、夹爪座81、夹爪82、传动件83、推动件84、夹持部85、柔性衬垫86、深孔87、滑动导向机构88、缓冲垫89。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

如图1-3所示，本全自动丝锭外观视觉检测系统，包括机架 1，在机架1上设有用于输送丝锭托盘2的丝锭传输通道3，在丝锭传输通道3的输入端设有主动持续输入结构4，在丝锭传输通道3的输出端设有主动持续输出结构5，所述的主动持续输入结构4和主动持续输出结构5之间设有中间输送结构6，所述的丝锭传输通道3上设有传输控制组件7，所述的主动持续输入结构4 之上设有对位于丝锭托盘2上且动态传输过程中的丝锭8进行视觉检测的丝锭形色视觉检测装置9，所述的中间输送结构6之上依次设有对位于丝锭托盘2上且静态状态下的丝锭8进行视觉检测的丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10和将位于丝锭托盘2上的丝锭8提升并旋转以对丝锭8进行视觉检测的丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11，所述的中间输送结构6旁设有将丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10处的丝锭托盘2转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11处的工位转移装置12。

进入检测设备前，丝锭8固定安装在丝锭托盘2上，通过主动持续输入结构4进入丝锭传输通道3，到达丝锭形色视觉检测装置9处，进行丝锭形色视觉检测；完成丝锭形色视觉检测后通过中间输送结构6将装有丝锭8的丝锭托盘2送至丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10，进行丝锭表面形貌检测；完成丝锭表面形貌的初步检测后，通过工位转移装置12输送到丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11通过线扫的组合检测方式进一步对丝锭进行检测。完成多种类全方位检测后，通过主动持续输出结构4输出检测设备外。当丝锭托盘2带着丝锭8到达检测位置时，传输控制组件7控制丝锭托盘2停止使得丝锭8到达预设检测取样位置。

具体的，如图4所示，传输控制组件7包括设置在主动持续输入结构4的输入端的第一伸缩式止挡结构13，设置在主动持续输出结构5的输入端的第二伸缩式止挡结构14，以及设置在中间输送结构6中部的第三伸缩式止挡结构15。当主动持续输出结构 5将丝锭托盘2输送到丝锭形色视觉检测装置9的位置时，第一伸缩式阻挡结构13阻挡丝锭托盘2继续向前运动使其定位在丝锭形色视觉检测装置9的检测位置。同理第二伸缩式阻挡结构14、第三伸缩式阻挡结构15分别将丝锭托盘2定位在丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置输出联动传动带10输出联动传动带和丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置输出联动传动带11输出联动传动带的检测位置。

更具体的，如图5所示，伸缩式止挡结构27包括穿设于丝锭传输通道3的至少一根升降止挡体28，所述的升降止挡体28与位于丝锭传输通道3下方的升降驱动结构29相连；所述的升降驱动结构29包括固定在丝锭传输通道3下方的安装架30，所述的安装架30上设有气缸31，所述的气缸31的活塞杆上端与升降架 32相连，所述的升降止挡体28均固定在升降架32上，所述的安装架30上还固定有位于升降架32上方的导向座33，所述的升降止挡体28分别滑动穿设于导向座33上相应的导向孔中。

当丝锭托盘2到达检测位置前，气缸31得到驱动信号驱动升降止挡体28上升突出于主动持续输出结5或主动持续输入结构4 或中间输送结构6，阻挡在丝锭托盘2前。在本实施例中，升降止挡体28有两根且平行设置，当丝锭托盘到达检测位置时，升降阻挡体28同时阻挡丝锭托盘2，丝锭托盘2的底盘前边沿通过两根升降阻挡体28进行定位，例如当丝锭托盘2先触及一根升降止挡体28时，在输送带的输送作用下，丝锭托盘2一侧不动，另一侧持续运动直至触及另一根升降阻挡体28，保证丝锭托盘到达预设检测位置。本领域技术人员应当容易理解，还可以根据托盘形状设计一根或多根升降阻挡体28。在本实施例中，传输控制组件 7还包含有光电检测装置，当检测到丝锭托盘2即将到达检测位置时，光电检测装置采集到丝锭托盘信号并发送给控制电路控制升降阻挡体28升起，或已检测的丝锭托盘2通过后，发出信号控制升降阻挡体28升起。

优选地，如图4所示，丝锭传输通道3包括设于主动持续输入结构4、中间输送结构6和主动持续输出结构5上方且分别位于主动持续输入结构4、中间输送结构6和主动持续输出结构5 两侧的条形限位板16，所述的条形限位板16与主动持续输入结构4、中间输送结构6和主动持续输出结构5端部之间形成供丝锭托盘2的底板17通行的限位通行空间18。丝锭托盘2进入主动持续输入结构4、中间输送结构6和主动持续输出结构5后，底板卡入通行空间18，对运动中的丝锭托盘2起到导向作用，有效防止丝锭托盘2在运行过程中由于主动持续输入结构4、中间输送结构6和主动持续输出结构5支撑面不平整导致的倾斜，从而影响检测时所采集图像的成像效果，导致判定失误。

优选地，如图4所示，主动持续输入结构4包括输入传输辊组19，所述的输入传输辊组19通过输入联动传动带与输入转动驱动装置21相连，所述的输入传输辊组19包括若干输入传输辊 24，所述的输入传输辊24与机架1转动连接且横向平行设置，所述的输入传输辊24均与输入联动传动带相连，至少一根输入传输辊24与输入转动驱动装置21相连。输入转动驱动装置21驱动其中一个输入传输辊24并通过输入联动传动带带动输入传输辊组 19，丝锭托盘2到达主动持续输入结构4，底板17与输入传输辊组19实现丝锭托盘2在输入传输辊组19上运输动作。本实施例中，输入联动传动带为链条，输入传输辊24上设置有链轮与链条相配合实现传动，本领域技术人员应当知晓输入联动传动带也可以是皮带等环形传动带。

优选地，在输入传输辊组19处设有能感应设置在丝锭托盘2 的底板17上的信号发射器所发出信号的信号感应装置23；所述的信号感应装置23包括固定在机架1上且位于丝锭传输通道3 中轴线上的感应盒体25，所述的感应盒体25内设有感应器26，所述的感应盒体25的两侧分别转动连接有输入传输辊24，所述的输入传输辊24的另一端与机架1转动相连。当丝锭托盘2经过信号感应装置23时，信号感应装置23发出信号激发信号发射器发出丝锭8对应信息并读取，确保在丝锭完成检测后，操作人员能够识别丝锭与检测结果相对应，尤其是出现缺陷时，操作人员能根据缺陷产品信息快速找寻次品丝锭。

进一步，中间输送结构6包括若干中间输送辊34，所述的中间输送辊34与机架1转动连接且横向平行设置；在本实施例中，所述的中间输送结构6为主动输送结构，由主动持续输入结构4 提供动力将后进丝锭托盘2推动已完成检测的丝锭托盘推入中间输送结构6到达检测位置，减少能源消耗。

中间输送辊34通过传动结构均与主动持续输入结构4的动力相连或者均与主动持续输出结构5的动力相连或者部分中间输送辊34通过传动结构与主动持续输入结构4的动力相连且部分中间输送辊34通过另一转动结构与主动持续输出结构5的动力相连。

在本发明中，当丝锭托盘被运送至丝锭传输通道3时，中间输送结构6上的第三伸缩式止挡结构15展开阻止丝锭托盘继续向前移动，并在该位置处对丝锭托盘进行检测步骤。待检测好之后，第三伸缩式止挡结构15收缩，丝锭托盘在若干中间输送辊 22转动下向前运输移动，且中间输送结构6为主动输送结构，其目的在于在临时断电后，位于中间输送结构6上的丝锭通过中间输送结构6工作主动输出，人工控制中间输送结构6从而控制丝锭位置，并知晓丝锭所在位置。本领域技术人员也可以将中间输送结构6设计为自带动力的辊组。

同理，主动持续输出结构5包括若干输出传输辊35，所述的输出传输辊35与机架1转动连接且横向平行设置，所述的输出传输辊35均与输出联动传动带相连，至少一根输出传输辊35与输入转动驱动装置21相连。当丝锭托盘2在丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置输出联动传动带10输出联动传动带完成检测后，通过工位转移装置12将丝锭转移到主动持续输出结构5进行检测，完成这一步检测后，由主动持续输出结构5将丝锭托盘2输出检测设备。

优选地，丝锭形色视觉检测装置9包括设置在主动持续输入结构4一侧的至少一个第一视觉检测机构37和设置在主动持续输入结构4一侧的至少一个第二视觉检测机构38，在主动持续输入结构4正上方还设有全局视觉检测机构39，所述的第一视觉检测机构37的视觉信号采集方向朝上以采集丝锭8下端面视觉信号，所述的第二视觉检测机构38的视觉信号采集方向朝向丝锭8侧面以采集丝锭8侧面视觉信号，所述的全局视觉检测机构39的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭8上端面视觉信号在内的视觉信号。

使用时，丝锭8在主动持续输入结构4中运输，位于主动持续输入结构4上方的全局视觉检测机构39、位于丝锭8下方的第一视觉检测机构37和位于丝锭8侧面的二视觉检测机构38分别采集丝锭8的上端面、下端面和侧面的图像，在本实施例中，在持续输入结构4的侧面及顶面设有用于采集丝锭下端面视觉信号的第一视觉检测机构37，用于采集丝锭侧面视觉信号的第二视觉检测机构38；用于采集丝锭上端面视觉信号的全局视觉检测机39 构，无需翻转丝锭8即可实现对丝锭表面的全面检测，提高了检测的精准度。本领域技术人员也可以设置其他类型相机以检测丝锭的其他类型缺陷。

进一步，如图6所示，全局视觉检测机构39包括镜头竖直朝下设置的至少一个彩色摄像头40和/或至少一个黑白摄像头41，在本实施例中，所述的全局视觉检测机构6包括镜头竖直朝下设置的一个彩色摄像头61和一个黑白摄像头62，同时设置彩色摄像头61和黑白摄像头62能更好的适应信息采集的需要。在本实施例中，彩色相机采集彩色图像，以判定油污、绊丝、夹丝、成形、压痕、色泽、纸管破损等缺陷。黑白相机采集黑白图像以判定拌丝、碰毛、夹丝等缺陷。

进一步，还设有用于控制第一视觉检测机构37、第二视觉检测机构38和全局视觉检测机构39启停的第一传感机构、第二传感机构和全局传感机构，传感机构均可选用现有技术中能实现相应功能的传感器，这样通过控制第一视觉检测机构37、第二视觉检测机构38和全局视觉检测机构39的启停可以在丝锭8到达指定位置后再进行信息采集工作，保证数据的准确性。

更进一步，如图6所示，全局视觉检测机构39还包括设置在主动持续输入结构4正上方的全局补光装置42，所述的全局补光装置42包括呈半球形且敞口朝下的光源罩43，所述的光源罩43 上端固定在机架1上且在光源罩43内壁设有反光层，反光层可用现有技术中的反光材料制得，例如可以是铝箔，在光源罩43的下端敞口处固定有水平设置的环形光源44，所述的彩色摄像头40 和/或黑白摄像头41设置在光源罩43内且位于光源罩43的中心区域。环形光源44发射出来的光线通过光源罩43内壁的反光层反射后照射在丝锭8上端面，对丝锭8上端面进行补光，提高信息采集的准确性。

优选地，第一视觉检测机构37包括至少一个可拍摄丝锭8 下表面的第一摄像头45和至少一个第一补光光源46，所述的第一摄像头45和第一补光光源46均通过第一可调安装组件47设置在机架1上，第一视觉检测机构37以检测丝锭底部的毛丝、碰毛等缺陷。第二视觉检测机构38包括至少一个可拍摄丝锭8侧面的第二摄像头48和至少一个第二补光光源49，所述的第二摄像头 48和第二补光光源49均通过第二可调安装组件50设置在机架1 上；以检测丝锭8未剥丝、成型、凹痕、单侧凸肩等缺陷。第一视觉检测机构37和第二视觉检测机构38设置在丝锭传输通道3 的同侧或相反侧。

优选地，如图7-8所示，丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10 包括设置中间输送结构6一侧的至少一个下视觉检测模块51和设置在中间输送结构6正上方的至少一个上视觉检测模块52，所述的下视觉检测模块51的视觉信号采集方向朝上以采集包括丝锭8 下端面视觉信号在内的视觉信号，所述的上视觉检测模块52的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭8上端面视觉信号在内的视觉信号，所述的下视觉检测模块51和上视觉检测模块52一一对应设置并朝向同一丝锭8以对该丝锭8采集视觉信号。

上视觉检测模块52和下视觉检测模块51能分别对丝锭的上端面和下端面采集视觉信号，且能从上下两个方向采集丝锭侧面的视觉信号，从而能对丝锭进行全方位的视觉检测，在本实施例中，下视觉检测模块51与第二视觉检测机构38设置在丝锭传输通道3的相反侧。

优选地，下视觉检测模块51包括至少一个下摄像头53，所述的下摄像头53通过多维度可调的下安装组件54与机架1相连；所述的上视觉检测模块52包括至少一个上摄像头55，所述的上摄像头55通过多维度可调的上安装组件56与机架1相连，如图所示，可根据丝锭大小调节摄像头55的位置，以期获得最优的成像效果。

优选地，每一上视觉检测模块52下方分别设有一多维照明机构57，所述的多维照明机构57包括照明安装组件58和连接于照明安装组件58上的环形照明装置59，所述的环形照明装置59呈环形或由若干照明灯60拼合呈环形，所述的照明安装组件58为多维度可调的结构。多维照明机构57内的环形照明装置59能够对丝锭上部进行全覆盖式的提供光源，从而保证使突出的缺陷显示阴影，以在采集的图像上呈现缺陷，在本实施例中，照明安装组件58为多维度可调的结构能够方便根据需要求进行高度等调节。

优选地，如图9-10，丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11包括设置在中间输送结构6正上方的丝锭提升旋转机构61，在中间输送结构6的一侧设有向丝锭8侧面发射线型光的线扫光源机构62 且线型光在丝锭8侧面自一端延伸至另一端，在线扫光源机构62 旁设有线扫描机构63，所述的线扫描机构63的视觉信号采集方向朝向丝锭8侧面，所述的线扫光源机构62的线型光位于线扫描机构63的视觉信号采集区域内，或者所述的线扫描机构63的视觉信号采集区域位于线扫光源机构62的线型光内，或者所述的线扫描机构63的视觉信号采集区域与线扫光源机构62的线型光重合。

本实施例中，如图11，丝锭提升旋转机构61能够将丝锭8 进行固定提升并使其能够沿圆周方向匀速转动，再配合线扫描机构63对丝锭8侧面进行360°全面扫描，丝锭8弧形侧面合成为平面图像，从而避免出现局部漏检，有效的提高了检测效果，同时，线扫光源机构62的线型光能对线扫描机构63的视觉信号采集区域进行补光，进一步提升检测效果。在本实施例中，线扫描机构63包括侧壁扫描摄像头63a和底部扫描摄像头63b。

进一步丝锭提升旋转机构61包括具有若干丝锭芯筒撑爪64 的撑爪组件65，所述的撑爪组件65与安装座66相连，所述的安装座66与升降驱动机构67相连，所述的安装座66上设有能驱动撑爪组件65相对于安装座66转动的旋转驱动机构68，所述的安装座66与撑爪组件65之间通过滑环组件71相连，所述的撑爪组件65通过滑环组件71连接有撑爪扩张气管69和撑爪收拢气管 70或撑爪驱动电机；所述的气滑环组件71具有撑爪扩张气路和撑爪收拢气路，所述的撑爪扩张气管与气滑环组件71的撑爪扩张气路相连，所述的撑爪收拢气管与气滑环组件71的撑爪收拢气路相连。在实现360旋转丝锭8进行扫描的同时，实现在撑爪组件 65在提升并旋转丝锭8时，不直接接触丝锭，避免二次污染、二次损伤和二次变形。所述的撑爪组件65上连接有传感器，所述的传感器和撑爪驱动电机的接线与滑环组件71相连且所述的滑环组件71为电滑环结构。

优选地，气滑环组件71包括固定在安装座66下端的固定环 72，在固定环72中轴向定位周向转动连接有转动环73，所述的旋转驱动机构68通过转动环73与撑爪组件65相连，所述的固定环72上设有撑爪扩张通气孔74和撑爪收拢通气孔75，所述的转动环73上设有撑爪扩张接管孔76和撑爪收拢接管孔77，所述的撑爪扩张通气孔74通过撑爪扩张气路与撑爪扩张接管孔76相连，所述的撑爪收拢通气孔75通过撑爪收拢气路与撑爪收拢接管孔 77相连，所述的撑爪扩张气管连接于撑爪扩张接管孔76，所述的撑爪收拢气管连接于撑爪收拢接管孔77。实现在撑爪组件65旋转时，供气管连接在固定环72上不发生与升降驱动机构67的缠绕现象，同时，保证撑爪组件65与气路相通，实现开合动作。

优选地，如图12-14，工位转移装置12包括至少一个丝锭托盘夹头78，所述的丝锭托盘夹头78分别连接有可独立地控制该丝锭托盘夹头78开度的独立驱动装置79，所述的丝锭托盘夹头 78与独立驱动装置79数量相同且一一对应设置，所述的丝锭托盘夹头78与直线输送机构80相连且能在直线输送机构80的带动下沿直线往复移动以实现丝锭载具自丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10处转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11，所述的丝锭托盘夹头78悬设于直线输送机构80的一侧且丝锭托盘夹头78 的夹持端分别朝向外侧。独立驱动装置79控制丝锭托盘夹头78 进行夹紧，以实现对丝锭8的夹持，丝锭托盘夹头78沿丝锭传输通道3移动实现丝锭8在检测工位间移转，由于独立驱动装置79 和丝锭托盘夹头78一一对应设置，故可利用独立驱动装置79单独控制每一个丝锭托盘夹头78的夹持或放松，这样在前一工位上已检测出不合格的丝锭可选择性的剔除而不转移至后一工位，保证了检测效率。

本领域技术人员应当可以理解，直线输送机构80可以是伺服电机驱动的螺杆螺母组件，也可以是气动直线驱动器。本实施例中，如图所示，采用伺服电机驱动的螺杆螺母组件作为直线输送机构80。

丝锭托盘夹头78包括夹爪座81和两个夹爪82，所述的夹爪 82的内端与夹爪座81转动连接，所述夹爪82的外端在水平方向相对置，所述的夹爪82中部分别转动连接有传动件83，所述的传动件83后端分别与推动件84转动连接，所述的推动件84与能够带动推动件84沿直线往复移动的独立驱动装置79相连。利用一个推动件84进行推动可以保证两个夹爪82运动的同步性，独立驱动装置79推动推动件84，通过传动件83控制夹爪82发生相互靠近或远离的运动，从而实现夹紧和放松。

同一丝锭托盘夹头78中的两个夹爪82外端分别具有呈圆弧形的夹持部85且两者相对于丝锭托盘夹头78的中轴线轴对称，所述的夹持部85上固定有呈圆弧形的柔性衬垫86。柔性衬垫86 可以利用柔性材料制得，例如橡胶或硅胶，这样可以提高夹持的稳定性，同时降低噪音。

进一步，柔性衬垫86由弹性材料制成，在柔性衬垫86上分布有若干开口朝外的深孔87，所述的深孔87为沉孔或所述的深孔87的内端被封闭。多孔结构可以起到一定的消音作用，故可进一步降低噪音，进一步保证夹持的稳定性。当深孔87一端封闭的状态时，在抱夹的过程中，柔性衬垫86变形，排出气体后另一端被托盘封闭形成负压，对托盘形成吸附作用，使搬运过程更稳。

更进一步，推动件84位于夹爪座81内，在夹爪座81与推动件84之间设有滑动导向机构88，所述的夹爪座81后端与夹爪座81之间设有缓冲垫89。缓冲垫89在推动件84进行往复的推动运动过程中起到缓冲作用，从而延长产品的使用寿命。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了机架1、丝锭托盘2、丝锭传输通道3、主动持续输入结构4、主动持续输出结构5、中间输送结构6、传输控制组件7、丝锭8、丝锭形色视觉检测装置9、丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置10、丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置11、工位转移装置12、第一伸缩式止挡结构13、第二伸缩式止挡结构14、第三伸缩式止挡结构15、条形限位板16、底板17、限位通行空间18、输入传输辊组19、联动传动带、输入转动驱动装置21、信号发射器、信号感应装置23、输入传输辊24、感应盒体25、感应器26、伸缩式止挡结构27、升降止挡体28、升降驱动结构 29、安装架30、气缸31、升降架32、导向座33、输送辊34、输出传输辊35、输出联动传动带、第一视觉检测机构37、第二视觉检测机构38、全局视觉检测机构39、彩色摄像头40、黑白摄像头41、全局补光装置42、光源罩43、环形光源44、第一摄像头 45、第一补光光源46、第一可调安装组件47、第二摄像头48、第二补光光源49、第二可调安装组件50、下视觉检测模块51、上视觉检测模块52、下摄像头53、下安装组件54、上摄像头55、上安装组件56、多维照明机构57、照明安装组件58、环形照明装置59、照明灯60、丝锭提升旋转机构61、线扫光源机构62、线扫描机构63、丝锭芯筒撑爪64、撑爪组件65、安装座66、升降驱动机构67、旋转驱动机构68、撑爪扩张气管、撑爪收拢气管、气滑环组件71、固定环72、转动环73、撑爪扩张通气孔74、撑爪收拢通气孔75、撑爪扩张接管孔76、撑爪收拢接管孔77、丝锭托盘夹头78、独立驱动装置79、直线输送机构80、夹爪座81、夹爪82、传动件83、推动件84、夹持部85、柔性衬垫86、深孔 87、滑动导向机构88、缓冲垫89等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种全自动丝锭外观视觉检测系统，包括机架(1)，在机架(1)上设有用于输送丝锭托盘(2)的丝锭传输通道(3)，其特征在于，在丝锭传输通道(3)的输入端设有主动持续输入结构(4)，在丝锭传输通道(3)的输出端设有主动持续输出结构(5)，所述的主动持续输入结构(4)和主动持续输出结构(5)之间设有中间输送结构(6)，所述的丝锭传输通道(3)上设有传输控制组件(7)，所述的主动持续输入结构(4)之上设有对位于丝锭托盘(2)上且动态传输过程中的丝锭(8)进行视觉检测的丝锭形色视觉检测装置(9)，所述的中间输送结构(6)之上依次设有对位于丝锭托盘(2)上且静态状态下的丝锭(8)进行视觉检测的丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置(10)和将位于丝锭托盘(2)上的丝锭(8)提升并旋转以对丝锭(8)进行视觉检测的丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置(11)，所述的中间输送结构(6)旁设有将丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置(10)处的丝锭托盘(2)转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置(11)处的工位转移装置(12)。

2.根据权利要求1所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的传输控制组件(7)包括设置在主动持续输入结构(4)的输入端的第一伸缩式止挡结构(13)，设置在主动持续输出结构(5)的输入端的第二伸缩式止挡结构(14)，以及设置在中间输送结构(6)中部的第三伸缩式止挡结构(15)；所述的丝锭传输通道(3)包括设于主动持续输入结构(4)、中间输送结构(6)和主动持续输出结构(5)上方且分别位于主动持续输入结构(4)、中间输送结构(6)和主动持续输出结构(5)两侧的条形限位板(16)，所述的条形限位板(16)与主动持续输入结构(4)、中间输送结构(6)和主动持续输出结构(5)端部之间形成供丝锭托盘(2)的底板(17)通行的限位通行空间(18)。

3.根据权利要求2所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的主动持续输入结构(4)包括输入传输辊组(19)，所述的输入传输辊组(19)通过输入联动传动带与输入转动驱动装置(21)相连，在输入传输辊组(19)处设有能感应设置在丝锭托盘(2)的底板(17)上的信号发射器所发出信号的信号感应装置(23)；所述的输入传输辊组(19)包括若干输入传输辊(24)，所述的输入传输辊(24)与机架(1)转动连接且横向平行设置，所述的输入传输辊(24)均与输入联动传动带相连，至少一根输入传输辊(24)与输入转动驱动装置(21)相连；所述的信号感应装置(23)包括固定在机架(1)上且位于丝锭传输通道(3)中轴线上的感应盒体(25)，所述的感应盒体(25)内设有感应器(26)，所述的感应盒体(25)的两侧分别转动连接有输入传输辊(24)，所述的输入传输辊(24)的另一端与机架(1)转动相连。

4.根据权利要求2所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的伸缩式止挡结构(27)包括穿设于丝锭传输通道(3)的至少一根升降止挡体(28)，所述的升降止挡体(28)与位于丝锭传输通道(3)下方的升降驱动结构(29)相连；所述的升降驱动结构(29)包括固定在丝锭传输通道(3)下方的安装架(30)，所述的安装架(30)上设有气缸(31)，所述的气缸(31)的活塞杆上端与升降架(32)相连，所述的升降止挡体(28)均固定在升降架(32)上，所述的安装架(30)上还固定有位于升降架(32)上方的导向座(33)，所述的升降止挡体(28)分别滑动穿设于导向座(33)上相应的导向孔中。

5.根据权利要求2所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的中间输送结构(6)包括若干中间输送辊(34)，所述的中间输送辊(34)与机架(1)转动连接且横向平行设置；所述的中间输送结构(6)为主动输送结构或无动力输送结构中的任意一种；所述的主动持续输出结构(5)包括若干输出传输辊(35)，所述的输出传输辊(35)与机架(1)转动连接且横向平行设置，所述的输出传输辊(35)均与输出联动传动带相连，至少一根输出传输辊(35)与输入转动驱动装置(21)相连。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的丝锭形色视觉检测装置(9)包括设置在主动持续输入结构(4)一侧的至少一个第一视觉检测机构(37)和设置在主动持续输入结构(4)一侧的至少一个第二视觉检测机构(38)，在主动持续输入结构(4)正上方还设有全局视觉检测机构(39)，所述的第一视觉检测机构(37)的视觉信号采集方向朝上以采集丝锭(8)下端面视觉信号，所述的第二视觉检测机构(38)的视觉信号采集方向朝向丝锭(8)侧面以采集丝锭(8)侧面视觉信号，所述的全局视觉检测机构(39)的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭(8)上端面视觉信号在内的视觉信号；所述的全局视觉检测机构(39)包括镜头竖直朝下设置的至少一个彩色摄像头(40)和/或至少一个黑白摄像头(41)；所述的全局视觉检测机构(39)还包括设置在主动持续输入结构(4)正上方的全局补光装置(42)，所述的全局补光装置(42)包括呈半球形且敞口朝下的光源罩(43)，所述的光源罩(43)上端固定在机架(1)上且在光源罩(43)内设有无影灯，在光源罩(43)的下端敞口处固定有水平设置的环形光源(44)，所述的彩色摄像头(40)和/或黑白摄像头(41)设置在光源罩(43)内且位于光源罩(43)的中心区域；所述的第一视觉检测机构(37)包括至少一个可拍摄丝锭(8)下表面的第一摄像头(45)和至少一个第一补光光源(46)，所述的第一摄像头(45)和第一补光光源(46)均通过第一可调安装组件(47)设置在机架(1)上；所述的第二视觉检测机构(38)包括至少一个可拍摄丝锭(8)侧面的第二摄像头(48)和至少一个第二补光光源(49)，所述的第二摄像头(48)和第二补光光源(49)均通过第二可调安装组件(50)设置在机架(1)上；所述的第一视觉检测机构(37)和第二视觉检测机构(38)设置在丝锭传输通道(3)的同侧或相反侧。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置(10)包括设置中间输送结构(6)一侧的至少一个下视觉检测模块(51)和设置在中间输送结构(6)正上方的至少一个上视觉检测模块(52)，所述的下视觉检测模块(51)的视觉信号采集方向朝上以采集包括丝锭(8)下端面视觉信号在内的视觉信号，所述的上视觉检测模块(52)的视觉信号采集方向朝下以采集包括丝锭(8)上端面视觉信号在内的视觉信号；所述的下视觉检测模块(51)包括至少一个下摄像头(53)，所述的下摄像头(53)通过多维度可调的下安装组件(54)与机架(1)相连；所述的上视觉检测模块(52)包括至少一个上摄像头(55)，所述的上摄像头(55)通过多维度可调的上安装组件(56)与机架(1)相连；每一上视觉检测模块(52)下方分别设有一多维照明机构(57)，所述的多维照明机构(57)包括照明安装组件(58)和连接于照明安装组件(58)上的环形照明装置(59)，所述的环形照明装置(59)呈环形或由若干照明灯(60)拼合呈环形，所述的照明安装组件(58)为多维度可调的结构。

8.根据权利要求1-5中任意一项所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置(11)包括设置在中间输送结构(6)正上方的丝锭提升旋转机构(61)，在中间输送结构(6)的一侧设有向丝锭(8)侧面发射线型光的线扫光源机构(62)且线型光在丝锭(8)侧面自一端延伸至另一端，在线扫光源机构(62)旁设有线扫描机构(63)，所述的线扫描机构(63)的视觉信号采集方向朝向丝锭(8)侧面，所述的线扫光源机构(62)的线型光位于线扫描机构(63)的视觉信号采集区域内，或者所述的线扫描机构(63)的视觉信号采集区域位于线扫光源机构(62)的线型光内，或者所述的线扫描机构(63)的视觉信号采集区域与线扫光源机构(62)的线型光重合；所述的丝锭提升旋转机构(61)包括具有若干丝锭芯筒撑爪(64)的撑爪组件(65)，所述的撑爪组件(65)与安装座(66)相连，所述的安装座(66)与升降驱动机构(67)相连，所述的安装座(66)上设有能驱动撑爪组件(65)相对于安装座(66)转动的旋转驱动机构(68)，所述的安装座(66)与撑爪组件(65)之间通过滑环组件(71)相连，所述的撑爪组件(65)通过滑环组件(71)连接有撑爪扩张气管(69)和撑爪收拢气管(70)或撑爪驱动电机；所述的滑环组件(71)具有撑爪扩张气路和撑爪收拢气路，所述的撑爪扩张气管(69)与滑环组件(71)的撑爪扩张气路相连，所述的撑爪收拢气管(70)与滑环组件(71)的撑爪收拢气路相连；所述的撑爪组件(65)上连接有传感器，所述的传感器和撑爪驱动电机的接线与滑环组件(71)相连且所述的滑环组件(71)为电滑环结构；或者所述的传感器和撑爪驱动气缸的管线分别与滑环组件(71)相连且所述的滑环组件(71)为电气滑环结构。所述的滑环组件(71)包括固定在安装座(66)下端的固定环(72)，在固定环(72)中轴向定位周向转动连接有转动环(73)，所述的旋转驱动机构(68)通过转动环(73)与撑爪组件(65)相连，所述的固定环(72)上设有撑爪扩张通气孔(74)和撑爪收拢通气孔(75)，所述的转动环(73)上设有撑爪扩张接管孔(76)和撑爪收拢接管孔(77)，所述的撑爪扩张通气孔(74)通过撑爪扩张气路与撑爪扩张接管孔(76)相连，所述的撑爪收拢通气孔(75)通过撑爪收拢气路与撑爪收拢接管孔(77)相连，所述的撑爪扩张气管(69)连接于撑爪扩张接管孔(76)，所述的撑爪收拢气管(70)连接于撑爪收拢接管孔(77)。

9.根据权利要求1-5中任意一项所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的工位转移装置(12)包括至少一个丝锭托盘夹头(78)，所述的丝锭托盘夹头(78)分别连接有可独立地控制该丝锭托盘夹头(78)开度的独立驱动装置(79)，所述的丝锭托盘夹头(78)与独立驱动装置(79)数量相同且一一对应设置，所述的丝锭托盘夹头(78)与直线输送机构(80)相连且能在直线输送机构(80)的带动下沿直线往复移动以实现丝锭载具自丝锭表面形貌缺陷视觉检测装置(10)处转移至丝锭表面缺陷视觉线扫检测装置(11)，所述的丝锭托盘夹头(78)悬设于直线输送机构(80)的一侧且丝锭托盘夹头(78)的夹持端分别朝向外侧。

10.根据权利要求9所述的全自动丝锭外观视觉检测系统，其特征在于，所述的丝锭托盘夹头(78)包括夹爪座(81)和两个夹爪(82)，所述的夹爪(82)的内端与夹爪座(81)转动连接，所述夹爪(82)的外端在水平方向相对置，所述的夹爪(82)中部分别转动连接有传动件(83)，所述的传动件(83)后端分别与推动件(84)转动连接，所述的推动件(84)与能够带动推动件(84)沿直线往复移动的独立驱动装置(79)相连；同一丝锭托盘夹头(78)中的两个夹爪(82)外端分别具有呈圆弧形的夹持部(85)且两者相对于丝锭托盘夹头(78)的中轴线轴对称，所述的夹持部(85)上固定有呈圆弧形的柔性衬垫(86)；所述的柔性衬垫(86)由弹性材料制成，在柔性衬垫(86)上分布有若干开口朝外的深孔(87)，所述的深孔(87)为沉孔或所述的深孔(87)的内端被封闭；所述的推动件(84)位于夹爪座(81)内，在夹爪座(81)与推动件(84)之间设有滑动导向机构(88)，所述的夹爪座(81)后端与夹爪座(81)之间设有缓冲垫(89)。

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