CN111299168A - 一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置及其控制方法，属于机械技术领域。它解决了现有的端盖筛选装置效率低的问题。本发明一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置包括底座、分隔机构、水平旋转机构、垂直旋转机构、抓取机构以及视觉系统。当分隔机构将多个端盖逐个输出后，通过水平旋转机构、垂直旋转机构、抓取机构以及视觉系统的配合作用，有效提高对端盖的抓取效率；其次，通过抓取机构与视觉系统的配合作用，便可进一步检测经过该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的端盖是否满足该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制系统的设定，以保证经过筛选以及导正后的端盖能够符合要求。

Description

一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置及其控制方法

技术领域

本发明属于汽车饰条端盖筛选设备技术领域，涉及一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置及其控制方法。

背景技术

汽车水切上饰条是汽车外饰件的重要组成部分，一般来说，每根产品的两侧都需要安装上相应的端盖。由于产品两端角度各异，一个项目水切饰条项目往往有多种结构各异的端盖，振动盘无法实现所有端盖的有序振出，很难实现通用化；现在自动化组立系统中一般采用一种端盖使用一个振动盘的方式，使得端盖有序振出并在固定的地方抓取，这种情况下使用的振动盘数量较多，需要频繁换模或者设备需要有较大的尺寸来摆放这些振动盘；另一种方式是直接振出许多端盖，通过视觉告知机器人适合抓取的产品，但是这种情况下用到的视觉精度要求高，成本较大，而且端盖需要在一平面上散开，产品放置随机性而且没有合适的抓取点，导致抓取效率低。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种抓取效率高的汽车饰条端盖自动筛选导正装置及其控制方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，包括：

底座，所述底座上设有将多个端盖逐个输出的分隔机构；

水平旋转机构，安装于底座上，所述水平旋转机构盛接分隔机构上输出的端盖，并水平调整端盖的角度；

垂直旋转机构，活动安装于底座上，所述垂直旋转机构盛接水平旋转机构上输出的端盖，并翻转端盖；

抓取机构，安装于底座上，所述抓取机构盛接垂直旋转机构上推出的端盖；所述底座的上方活动安装有用于监控水平旋转机构内的端盖以及用于监控抓取机构内的端盖的视觉系统；所述分隔机构包括活动安装于底座上的安装板，所述底座上安装有用于带动安装板运动的驱动组件，所述安装板上设有前分隔块以及后分隔块，所述前分隔块上设有一对前挡板，所述后分隔块上设有至少一个后挡板。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述垂直旋转机构、水平旋转机构以及抓取机构均与所述视觉系统电连接。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述水平旋转机构包括设于底座上的前支架，前支架上活动设有旋转盘，所述前支架上还设有用于驱动旋转盘水平运动的水平缸体。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述垂直旋转机构包括用于储存端盖的夹料筒以及安装于底座上的后支架，所述后支架上设有切换缸体，切换缸体上活动设有用于驱动夹料筒的竖直缸体。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述切换缸体上活动安装有切换板，所述切换板上设有用于连接竖直缸体的连接板，所述切换板的一端可拆卸连接有集料盒。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述连接板上可拆卸连接有将端盖从夹料筒中推出的推料缸体。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述底座上设有将抓取架内不合格的端盖推送至集料盒内的弃料机构，所述弃料机构包括设于底座上的弃料缸体，所述抓取机构包括避让缸体，所述避让缸体上活动安装有抓取架，所述弃料缸体上活动安装有将位于抓取架内的端盖推进集料盒内的弃料块。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述抓取架上设有用于检测其内部是否储存端盖的第二检测光纤。

在上述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置中，所述底座上设有输出轨，所述前挡板以及后挡板均可嵌设于输出轨内。

一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制方法，包括：

S1：分隔机构将多个端盖逐个输出至水平旋转机构的旋转盘内，分隔机构复位；

S2：视觉系统移动至旋转盘的正上方，对位于旋转盘内的端盖进行检测，并反馈给该水平旋转机构以及垂直旋转机构；

S3：水平旋转机构根据视觉系统反馈的信息，相应的控制旋转盘水平旋转，相应调整旋转盘内端盖的水平角度；

S4：分隔机构再次将后续的端盖推送至旋转盘内，而位于旋转盘内的端盖输送至夹料筒内；

S5：垂直旋转机构根据视觉系统反馈的信息，相应的控制夹料筒沿夹料筒的中心轴线周向转动，相应调整夹料筒内端盖的竖直角度；

S6：切换缸体推动切换板以及竖直缸体以及集料盒同步运动，同时，避免缸体推动抓取架上升，直至夹料筒的中心轴线与抓取架的中心轴线重合，之后，推料缸体将位于夹料筒内的端盖推送至抓取架内，切换缸体带动竖直缸体复位；

S7：视觉系统移动至抓取架的正上方，对位于抓取架内的端盖进行检测，并反馈给弃料缸体以及切换缸体；

S8：当视觉系统检测出的端盖方向合格时，避让缸体带动抓取架复位；当视觉系统检测出的端盖不合格时，弃料缸体推动弃料块运动，将位于抓取架内的端盖推送至集料盒内，之后，重复步骤S6。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、通过分隔机构的作用，便可将多个端盖逐个输出。

2、在本发明中，当分隔机构将多个端盖逐个输出后，通过水平旋转机构、垂直旋转机构、抓取机构以及视觉系统的配合作用，有效提高对端盖的抓取效率。

3、该汽车饰条端盖自动筛选导正装置采用全自动操控，降低人工操控，有效提升对端盖的抓取效率，也方便人们操作。

4、通过本发明的控制方法，使得该汽车饰条端盖自动筛选导正装置能够快速导正端盖的朝向，以使人们能够精确的筛选端盖，从而提高人们的工作效率，并提高对端盖的抓取效率。

5、通过抓取机构与视觉系统的配合作用，便可进一步检测经过该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的端盖是否满足该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制系统的设定，以保证经过筛选以及导正后的端盖能够符合要求。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例的结构示意图。

图2是图1去除视觉系统后的结构示意图。

图3是图2另一视角的结构示意图。

图4是分隔机构的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1—图4所示，本发明一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置包括底座100、分隔机构200、水平旋转机构300、垂直旋转机构400、抓取机构500以及视觉系统700。

底座100上设有将多个端盖逐个输出的分隔机构200；水平旋转机构300安装于底座100上，水平旋转机构300盛接分隔机构200上输出的端盖，并水平调整端盖的角度，垂直旋转机构400活动安装于底座100上，垂直旋转机构400盛接水平旋转机构300上输出的端盖，并翻转端盖；抓取机构500安装于底座100上，抓取机构500盛接垂直旋转机构400上推出的端盖；底座100的上方活动安装有用于监控水平旋转机构300内的端盖以及用于监控抓取机构500内的端盖的视觉系统700，垂直旋转机构400、水平旋转机构300以及抓取机构500均与视觉系统700电连接，具体的，垂直旋转机构400、水平旋转机构300、弃料机构600、视觉系统700以及抓取机构500均与该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制系统(图中未标注)电连接。

在本发明中，视觉系统700包括视觉支架720，在视觉支架720上安装有摄像器710，在视觉系统700移动之前，人们需要将适用于视觉系统700的移动设备(图中未标注)与该视觉支架720螺纹连接，当移动设备带视觉支架720移动时，摄像器710也随之移动，具体的，该移动设备可以是机械手或者机器人。

当分隔机构200将多个端盖逐个输出至水平旋转机构300内，之后，分隔机构200复位；此后，视觉系统700移动至水平旋转机构300的正上方，从而对位于旋转盘320内的端盖进行检测，具体的，视觉系统700对位于水平旋转机构300内的端盖进行拍照，并反馈给控制系统(图中未标注)，该控制系统判断该端盖的前后方向以及上下方向是否符合控制系统的设定，产生相应的电信号，控制系统将电信号转化并传递给水平旋转机构300以及垂直旋转机构400，此后，水平旋转机构300根据控制系统反馈的信息，相应调整水平旋转机构300内的端盖的水平角度，使得水平旋转机构300内的端盖的前后朝向符合该控制系统的设定要求，此后，水平旋转机构300停止运转，且当位于水平旋转机构300的端盖的前后朝向已经符合该控制系统的设定要求后，水平旋转机构300静止不动；然后，分隔机构200再次将后续的端盖推送至水平旋转机构300内，从而推动位于水平旋转机构300内的端盖向垂直旋转机构400内部输送，之后，垂直旋转机构400根据控制系统反馈的信息，相应调整垂直旋转机构400内的端盖的竖直角度，使得垂直旋转机构400内的端盖的上下朝向符合该控制系统的设定要求，此后，垂直旋转机构400停止运转，且当位于垂直旋转机构400的端盖的上下朝向已经符合该控制系统的设定要求后，垂直旋转机构400静止不动；然后，垂直旋转机构400相对底座100移动，同时，抓取机构500相对底座100上升，使得垂直旋转机构400能够将存放于其内部的端盖推送至抓取机构500内，之后，垂直旋转机构400复位，视觉系统700移动至抓取架520的正上方，对位于抓取架520内的端盖进行检测，具体的，视觉系统700对位于抓取机构500内的端盖进行拍照，并反馈给控制系统，该控制系统判断该端盖的前后方向以及上下方向是否符合控制系统的设定，当视觉系统700检测出的端盖方向合格时，抓取机构500复位；当视觉系统700检测出的端盖不合格时，位于抓取机构500内的端盖直接被丢弃掉，并再次重复上述过程，如此，有效提高了对端盖的抓取效率。

如图1—图3所示，水平旋转机构300包括设于底座100上的前支架310，前支架310上活动设有旋转盘320，前支架310上还设有用于驱动旋转盘320水平运动的水平缸体330，在工作之前，人们需要将旋转盘320上用于盛接端盖的缺口(图中未标注)正对着分隔机构200的输出端，此后，分隔机构200将端盖推送进旋转盘320内时，之后，视觉系统700对位于旋转盘320内的端盖进行拍照、监控，并传递给控制系统，控制系统孔控制水平缸体330以及垂直旋转机构400进行相应的运转，具体的，当位于旋转盘320内的端盖的前后朝向正确时，水平缸体330静止不动，当位于旋转盘320的端盖的前后朝向不合格时，水平缸体330驱动旋转盘320转动，使得位于旋转盘320上的端盖也随之转动，当旋转盘320以其自身的中心旋转180°后，水平缸体330停止运转，从而改变端盖的朝向，使得该端盖的朝向符合控制系统的设定，之后，分隔机构200继续将后续的端盖向旋转盘320方向推动，使得后续的端盖推动位于旋转盘320内的端盖向垂直旋转机构400内运动，直至两个端盖完成替换。

垂直旋转机构400包括用于储存端盖的夹料筒410以及安装于底座100上的后支架420，后支架420上设有切换缸体430，切换缸体430上活动设有用于驱动夹料筒410的竖直缸体440，在夹料筒410内开设有用于存放端盖的料孔(图中未标注)，当端盖从旋转盘320的缺口(图中未标注)进入到夹料筒410的料孔(图中未标注)内后，当位于夹料筒410内的端盖的上下朝向正确时，竖直缸体440静止不动，当位于夹料筒410的端盖的上下朝向不合格时，竖直缸体440驱动夹料筒410转动，使得位于夹料筒410上的端盖也随之转动，当夹料筒410以其自身的中心轴线旋转180°后，竖直缸体440停止运转，从而改变端盖的上下朝向，使得该端盖的朝向符合控制系统的设定，之后，切换缸体430驱动竖直缸体440运动，同时，抓取机构500上升，直至夹料筒410的中心轴线与抓取机构500的中心轴线重合，此后，垂直旋转机构400将存放在夹料筒410内的端盖推送出去，使得该端盖能够顺利掉落至抓取机构500上，之后，切换缸体430带动竖直缸体440复位，直至夹料筒410的中心轴线与旋转盘320的缺口(图中未标注)的中心轴线重合，以使得位于缺口(图中未标注)内的端盖能够顺利进入到夹料筒410内；而在此过程中，视觉系统700移动至抓取机构500的正上方，并对抓取机构500内的端盖进行拍照、检测，并将检测出的信息反馈给控制系统(图中未标注)，以完成通过该汽车饰条端盖自动筛选导正装置的端盖的检测。

进一步的，切换缸体430上活动安装有切换板431，切换板431上设有用于连接竖直缸体440的连接板432，切换板431的一端可拆卸连接有集料盒433，连接板432上可拆卸连接有将端盖从夹料筒410中推出的推料缸体432a，推料缸体432a上活动插设有推料杆(图中未标注)，该推料杆活动穿过夹料筒410以及竖直缸体440，当需要移动竖直缸体440以及连接板432时，控制系统便会控制切换缸体430，使得切换缸体430驱动切换板431移动，因连接板432以及集料盒433均安装于切换板431上，切换缸体430安装于连接板432上，使得集料盒433以及竖直缸体440同步运动，从而实现竖直缸体440、夹料筒410以及集料盒433同步相对底座100运动，当夹料筒410的中心轴线复位至与缺口的中心轴线时，集料盒433正好正对抓取机构500，以使得位于抓取机构500上的端盖能够顺利被推入集料盒433内；当夹料筒410的中心轴线与抓取机构500的中心轴线重合时，推料缸体432a将推料杆推出，使得推料杆将位于夹料筒410内的端盖推送至抓取机构500内，之后，切换缸体430带动切换板431、竖直缸体440以及夹料筒410复位，当夹料筒410复位完成时，集料盒433恰好正对抓取机构500。

底座100上设有将抓取架520内不合格的端盖推送至集料盒433内的弃料机构600，所述弃料机构600包括设于底座100上的弃料缸体610，所述抓取机构500包括避让缸体510，避让缸体510上活动安装有抓取架520，弃料缸体610上活动安装有将位于抓取架520内的端盖推进集料盒433内的弃料块620，抓取架520上设有用于检测其内部是否储存端盖的第二检测光纤530，在自动筛选导正装置运转的过程中，第二检测光纤530时刻检测抓取架520内是否存在端盖，当夹料筒410内的端盖被推料杆推送至抓取架520上时，第二检测光纤530检测到端盖，此时，第二检测光纤530便将该信息反馈给视觉系统700，使得视觉系统700移动抓取架520的正上方，对抓取架520内的端盖进行拍照、检测，并反馈给控制系统，当视觉系统700检测出的端盖方向合格时，避让缸体510带动抓取架520向下移动，直至抓取架520完全复位；当视觉系统700检测出的端盖不合格时，即，位于抓取架520上的端盖朝向不合格时，弃料缸体610推动弃料块620运动，将位于抓取架520内的端盖直接推送至集料盒433内，之后，切换缸体430再次带动夹料筒410以及竖直缸体440运动，再次将位于夹料筒410内的端盖推送至抓取架520上，再一次重复上述操作，直至视觉系统700检测出的端盖方向符合控制系统的设定要求。

如图1和图4所示，分隔机构200包括活动安装于底座100上的安装板210，底座100上安装有用于带动安装板210运动的驱动组件220，底座100上设有输出轨230，安装板210上设有前分隔块211以及后分隔块212，前分隔块211上设有一对前挡板211a，后分隔块212上设有至少一个后挡板212a，前挡板211a以及后挡板212a均可嵌设于输出轨230内，输出轨230的一侧设有用于检测端盖的第一检测光纤231，在分隔机构200工作的过程中，首先，当其中一个端盖抵住其中一个前挡板211a时，第一检测光纤231检测到该端盖，并将该电信号传递给驱动组件220，驱动组件220推动安装板210上升，当安装板210上升至一定高度后，驱动组件220才带动安装板210向远离水平旋转机构300方向运动至一定距离，并使得该端盖恰好位于两个前挡板211a之间的正下方，之后，驱动组件220带动安装板210下降，使得该端盖恰好位于两个前挡板211a之间，此后，驱动组件220向靠近水平旋转机构300方向运动，使得两个前挡板211a将该端盖移送到下一个工位上，再次重复上述的步骤一次，便可将一个端盖落入到后挡板212a与一个前挡板211a之间，另一个端盖落入到两个前挡板211a之间，再次重复上述的步骤一次，便能将端盖从输出轨230上推送至旋转盘320的缺口(图中未标注)上，多次重复上述操作，便可实现该输送装置的单个输出，以提高该分隔机构200对单个端盖的输出效率。

驱动组件220包括设于底座100上的升降缸体221，升降缸体221上安装有升降推杆221a，升降推杆221a上设有平移缸体222，平移缸体222上安装有用于连接安装板210的平移板222a，在分隔机构200工作的过程中，当升降缸体221将升降推杆221a推出或者升降缸体221将升降推杆221a缩回时，因平移缸体222安装于升降推杆221a的一端，且安装板210安装于平移板222a上，实现安装板210、前挡板211a以及后挡板212a同步上升或者同步下降，当平移缸体222带动平移板222a运动时，因安装板210螺纹安装于平移板222a上，使得平移板222a带动安装板210、前挡板211a以及后挡板212a同步移动。

输出轨230的底部设有直振器232，在该输送装置工作的过程中，直振器232启动，因直振器232位于输出轨230的底部，且与输出轨230连接，并输出轨230与传输轨连接，使得直振器232在抖动的过程中，输出轨230也同步抖动，使得经过分隔机构200的端盖，继续向前挡板211a方向移动。

以下是本发明一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制方法，包括：

S1：分隔机构200将多个端盖逐个输出至水平旋转机构300的旋转盘320上，之后，分隔机构200复位，重复操作，便可实现多个端盖的单个输出；

S2：视觉系统700移动至水平旋转机构300的正上方，从而对位于旋转盘320内的端盖进行检测，具体的，视觉系统700对位于旋转盘320内的端盖进行拍照、检测，并反馈给控制系统，该控制系统判断该端盖的前后方向以及上下方向是否符合控制系统的设定，并产生相应的电信号，控制系统将电信号转化并传递给水平旋转机构300以及垂直旋转机构400；

S3：水平旋转机构300根据控制系统反馈的信息，相应调整水平旋转机构300内的端盖的水平角度，使得水平旋转机构300内的端盖的前后朝向符合该控制系统的设定要求，此后，水平旋转机构300停止运转，且当位于水平旋转机构300的端盖的前后朝向已经符合该控制系统的设定要求后，水平旋转机构300静止不动；

S4：分隔机构200再次将后续的端盖推送至水平旋转机构300的旋转盘320上，从而推动位于水平旋转机构300内的端盖向垂直旋转机构400的夹料筒410内输送；

S5：垂直旋转机构400根据控制系统反馈的信息，相应调整垂直旋转机构400内的端盖的竖直角度，使得垂直旋转机构400内的端盖的上下朝向符合该控制系统的设定要求，此后，垂直旋转机构400停止运转，且当位于垂直旋转机构400的端盖的上下朝向已经符合该控制系统的设定要求后，垂直旋转机构400静止不动；

S6：切换缸体430推动切换板431以及竖直缸体440以及集料盒433同步运动，同时，避让缸体510推动抓取架520上升，直至夹料筒410的中心轴线与抓取架520的中心轴线重合，之后，推料缸体432a将位于夹料筒410内的端盖推送至抓取架520内，切换缸体430带动竖直缸体440复位；

S7：视觉系统700移动至抓取架520的正上方，对位于抓取架520内的端盖进行检测，具体的，视觉系统700对位于抓取机构500内的端盖进行拍照，并反馈给控制系统，该控制系统判断该端盖的前后方向以及上下方向是否符合控制系统的设定，并将检测的信息相应的反馈给弃料缸体610以及切换缸体430；

S8：当视觉系统700检测出的端盖方向合格时，避让缸体510带动抓取架520复位；当视觉系统700检测出的端盖不合格时，弃料缸体610推动弃料块620运动，将位于抓取架520内的端盖推送至集料盒433内，之后，重复步骤S6。

通过上述方法，使得该汽车饰条端盖自动筛选导正装置能够快速导正端盖的朝向，以使人们能够精确的筛选端盖，从而提高人们的工作效率，并提高对端盖的抓取效率。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，包括：

底座，所述底座上设有将多个端盖逐个输出的分隔机构；

水平旋转机构，安装于底座上，所述水平旋转机构盛接分隔机构上输出的端盖，并水平调整端盖的角度；

垂直旋转机构，活动安装于底座上，所述垂直旋转机构盛接水平旋转机构上输出的端盖，并翻转端盖；

抓取机构，安装于底座上，所述抓取机构盛接垂直旋转机构上推出的端盖；所述底座的上方活动安装有用于监控水平旋转机构内的端盖以及用于监控抓取机构内的端盖的视觉系统；所述分隔机构包括活动安装于底座上的安装板，所述底座上安装有用于带动安装板运动的驱动组件，所述安装板上设有前分隔块以及后分隔块，所述前分隔块上设有一对前挡板，所述后分隔块上设有至少一个后挡板。

2.根据权利要求1所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述垂直旋转机构、水平旋转机构以及抓取机构均与所述视觉系统电连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述水平旋转机构包括设于底座上的前支架，前支架上活动设有旋转盘，所述前支架上还设有用于驱动旋转盘水平运动的水平缸体。

4.根据权利要求1所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述垂直旋转机构包括用于储存端盖的夹料筒以及安装于底座上的后支架，所述后支架上设有切换缸体，切换缸体上活动设有用于驱动夹料筒的竖直缸体。

5.根据权利要求4所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述切换缸体上活动安装有切换板，所述切换板上设有用于连接竖直缸体的连接板，所述切换板的一端可拆卸连接有集料盒。

6.根据权利要求5所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述连接板上可拆卸连接有将端盖从夹料筒中推出的推料缸体。

7.根据权利要求1所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述底座上设有将抓取架内不合格的端盖推送至集料盒内的弃料机构，所述弃料机构包括设于底座上的弃料缸体，所述抓取机构包括避让缸体，所述避让缸体上活动安装有抓取架，所述弃料缸体上活动安装有将位于抓取架内的端盖推进集料盒内的弃料块。

8.根据权利要求7所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述抓取架上设有用于检测其内部是否储存端盖的第二检测光纤。

9.根据权利要求1所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置，其特征在于，所述底座上设有输出轨，所述前挡板以及后挡板均可嵌设于输出轨内。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种汽车饰条端盖自动筛选导正装置的控制方法，其特征在于，包括：

S1：分隔机构将多个端盖逐个输出至水平旋转机构的旋转盘内，分隔机构复位；

S2：视觉系统移动至旋转盘的正上方，对位于旋转盘内的端盖进行检测，并反馈给该水平旋转机构以及垂直旋转机构；

S3：水平旋转机构根据视觉系统反馈的信息，相应的控制旋转盘水平旋转，相应调整旋转盘内端盖的水平角度；

S4：分隔机构再次将后续的端盖推送至旋转盘内，而位于旋转盘内的端盖输送至夹料筒内；

S5：垂直旋转机构根据视觉系统反馈的信息，相应的控制夹料筒沿夹料筒的中心轴线周向转动，相应调整夹料筒内端盖的竖直角度；

S6：切换缸体推动切换板以及竖直缸体以及集料盒同步运动，同时，避免缸体推动抓取架上升，直至夹料筒的中心轴线与抓取架的中心轴线重合，之后，推料缸体将位于夹料筒内的端盖推送至抓取架内，切换缸体带动竖直缸体复位；

S7：视觉系统移动至抓取架的正上方，对位于抓取架内的端盖进行检测，并反馈给弃料缸体以及切换缸体；

S8：当视觉系统检测出的端盖方向合格时，避让缸体带动抓取架复位；当视觉系统检测出的端盖不合格时，弃料缸体推动弃料块运动，将位于抓取架内的端盖推送至集料盒内，之后，重复步骤S6。

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